JPH01319810A - モータによる位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、駆動中の位置偏差を小さくすることができる
モータによる位置決め装置に関する。

［従来技術］ 位置決め用のモータ制御回路として、第１０図に示すよ
うに位置指令信号とエンコーダフィードバック信号とを
減算回路１、比例積分・微分補償回路２　（Ｐ　Ｉ　Ｄ
）及びアンプ３を介してモータ４に入力し、モータ４の
位置をエンコーダ５で電圧に変換してフィードバックす
るようにした位置偏差ＰＩＤ制御や、また、第１２図に
示すように、第１０図の制御回路において、比例積分・
微分補償回路２の前に減算回路６を接続し、またエンコ
ーダ５からの位置フィードバック信号を減算した減算回
路１の出力を電圧変換回路７（位置ループゲインにρ）
を介して減算回路６ｔ：人力し、さらにモータ４の速度
を速度電圧変換回路８（速度フィードバックゲインＫｖ
）でフィードバック信号に変換して電圧変換回路７で変
換された電圧を減算回路６で減算するようにした速度フ
ィードバック補償位置制御が知られている。

このように構成された第１０図の制御回路において、モ
ータ４の伝達関数Ｇユは近似すると、となり、またＰＩ
Ｄ補償部の伝達関数Ｇｃは、Ｔｉｓ　　　　　　ｓ Ｋ・；比例ゲイン、Ｔｄ；微分定数ＶＴｉ；積分定数、
ａ＝ＫｃＴｄ、ｂ＝Ｋｃ、ｃ＝Ｋｃ／Ｔｉとなり、さら
にアンプのゲインをＫａとすると、第１０図の制御回路
の制御ブロッＡ第１１図に示し゛たようになり、その−
巡伝達関数Ｇ（ｓ）は、ｓ２（τｓ＋１） となる。

同様に、第１２図の制御回路の伝達関数は第１３図に示
すようになり、その−巡伝達関数は。

ｓ［（ｔ＋ａＫａＫＫｖ）ｓ”＋（ｂＫａＫＫｖ＋１）
ｓ＋ｃＫａＫＫｖ］となる。

なお、第１１図及び第１３図において、θは変位角、ω
はｄθ／ｄｔで表わされる角速度、θ０は目標変位角で
ある。ところで、定常偏差（この場合は「位置」の偏差
Ｅ（Ｓ））を考えると、最Ｓ→０　　１＋Ｇ（ｓ） であり、Ｒ（ｓ）は入力（指令）、ｅ（ｔ）＝＝ｌニー
’［Ｅ（ｓ）］　（ラプラス逆変換）である。

ここで、位置制御における指令Ｒ（ｓ）を考える。モー
タ４を動かすためには、一般に第１４図（ａ）に示すよ
うに台形駆動指令Ａを与える。第１４図（ａ）において
、縦軸に角速度ω、横軸に時間ｔを取ると、台形の面積
は変位角θに相当する。そして、第１４図（ｂ）に示す
ように直ｍＡ□の部分はランプ入力（傾斜入力）で一般
式で表わすと、θ＝ｍｔとなり（ｍは常数）、曲線Ａ２
、Ａ３の部分はバラポリツク人力θ＝ｍ　ｔ”、θ＝−
ｍｔ”＋θ。になっており、ランプ入力とバラポリツク
入力の２種類に対する定常偏差を検討すれば良い。一般
にランプ入力時には、第１０図の回路では、ｅ（ω）＝
Ｏであり、第１２図の回路ではｅ（ｏｏ）＝一定値であ
る。また、バラポリツク入力の時には、第１０図の回路
では、ｅ（ω）＝一定値であり、第１２図の回路では、
ｅ　（ｃｏ）　＝ωとなる。従って、第１０図（位置係
差ＰＩＤ制御）は、バラポリツク入力時に定常偏差が発
生し、第１２図（速度フィードバック補償位置制御）で
はランプ入力とバラポリツク入力の双方で定常偏差が発
生することになる。

［発明が解決しようとする課題］ 従来は、この定常偏差をなくすためにフィードフォワー
ドを行っていた。しかし、従来のフィードフォワードは
第１５図（図においてに１＝１／ＫｐＫａＫ）に示すよ
うに速度フィードバック補償位置制御に対してであり、
この場合のフィードフォワード量はランプ入力（θ＝ｍ
　ｔ）の時のｄθ／　ｄ　ｔ−に、＝ｍＫ１（一定値）
のように最終値定理のｅ（ω）＝一定値に対応する量で
ある。

ところが、バラポリツク時にはｅ　（ｏＯ）　＝ψであ
るから、この時のフィードフォワードでは定常偏差を補
償しきれない。このため、加速時及び減速時の偏差は解
消されなかった。

本発明は、加速時・減速時の定常偏差をさらに小さくす
ことができるモータによる位置決め装置を提供すること
を目的としている。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために１本発明のモータによる位置
決め装置では、外部動作指令装置（１０）から　入力さ
れた指令信号をＵ／Ｄカウンタ（１１）でカウントした
出力をＤ／Ａコンバータ（１２）でアナログ変換し、Ｄ
／Ａコンバータの出力を信号処理した後、パワーアンプ
（１７）で増幅してモータ（１８）に入力するとともに
、該モータの位置信号をエンコーダ（１９）でＵ／Ｄカ
ウンタにフィードバックするようにしたモータによる位
置決め装置において、外部動作指令装置（１０）から入
力された指令信号を直接及び微分回路（１３）並びに積
分回路（１４）の並列回路に通した信号を加算（２３）
して乗算（１５）するとともに、前記外部動作指令装置
からの信号をＦ／Ｖコンバータ（２０）を介して微分回
路（２１）及び乗算回路（２２）の出力とＦ／Ｖコンバ
ータからの乗算回路（２６）を介してフィードフォワー
ド切換手段がｂ″＝０のときに１．ｂｏ・≠免とき一定
値を付加する出力とからフィードフォワード値を演算し
、前記フィードフォワード値を前記並列回路に通した信
号を加算した乗算値に加算回路（１６）により加算して
モータ（１８）に入力するものである。

また、外部動作指令装置（１０）から　入力された指令
信号をＵ／Ｄカウンタ（１１）でカウントした出力をＤ
／Ａコンバータ（１２）でアナログ変換し、Ｄ／Ａコン
バータの出力を信号処理した後、パワーアンプ（１７）
で増幅してモータ（１８）に入力するとともに、該モー
タの位置信号をエンコーダ（１９）でＵＺＤカウンタに
フィードバックするようにしたモータによる位置決め装
置において、外部動作指令装置から入力された指令信号
をＤ／Ａコンバータ（１２）から出力するとともに、前
記指令信号をＦ／Ｖコンバータ（２０）を介して微分回
路（２１）及び乗算回路（２２）の出力とＦ／Ｖコンバ
ータから乗算回路（２６）を介してフィードフォワード
切換手段がσ。

＝０のときに１、ｂｏ・みとき一定値を付加する出力と
からなるフィードフォワード値を演算し、加算回路に入
力して前記Ｄ／Ａコンバータの出力に加算（１６）　！
、　、該加算値を直接及び外部動作指令装置からＦ／Ｖ
コンバータ（２０）を介しての信号が一定値以下のとき
のみ接続する積分回路（２７）の並列回路に通した信号
を加算（２８）及び乗算（２９）　Ｌ、　。

かつエンコーダ（１９）で変換したフィードバック信号
をＦ／Ｖコンバータ（３１）及び乗算回路（３２）を介
して減算回路（３０）に入力し、前記並列回路に通した
信号に加算及び乗算した値から減算し、信号処理してモ
ータ（１８）に入力するものである。

〔作用］ 上記のように構成されたモータによる位置決め装置では
、外部動作指令装置からの指令信号をアップダウンカウ
ンタでアップカウントし、Ｄ／Ａコンバータでアナログ
信号に変換し、並列回路の直接及び微分回路で微分し、
並びに積分回路で積分した信号を加算回路で加算して乗
算回路に入力するとともに、指令値からの信号をＦ／Ｖ
コンバータで電圧に変換し、この電圧を微分回路で微分
し、乗算回路で乗算した値とＦ／Ｖコンバータからの出
力を乗算して、フィードフォワード切換手加する値とか
ら演算したフィードフォワード値をを前記並列回路に通
した信号を加算した乗算値に加算回路で加算してモータ
に入力するか、あるいは指令信号をＤ／Ａコンバータか
ら出力するとともに、指令信号をＦ／Ｖコンバータ、微
分回路、乗算回路、フィードフォワード切換手段により
演算したフィードフォワード値を前記Ｄ／Ａコンバータ
の出力に加算回路で加算して、その値をアナログスイッ
チ、積分回路、加算回路、乗算回路、Ｆ／Ｖコンバータ
、乗算回路等で処理した後、減算回路で減算して信号処
理を行い、モータに入力するようにしたので、駆動中の
位置偏差を小さくできる。

［実施例］ まず、実施例を説明する前に、定常偏差を補償する方法
を説明する。位置偏差Ｐ（ＩＤ）とは。

積分補償及び微分補償が駆動中には僅かしか効かないよ
うにした方式である。何故このような方式を考えるかと
いう理由は、 （ｉ）積分補償は遅れ要素のため、系の応答が振動的に
なり易く、系全体のゲインが大きくできないので、駆動
中は積分補償を小さくしておく。そして、駆動中の偏差
の解消はフィードフォワードが主として係わるようにす
る。

しかし、停止位置精度を保証するためにＯにしる。また
は、駆動中は積分補償を無効にして指令終了後に有効に
する。

（ｉｔ）フィードフォワードにより系の応答の速さが改
善されるので、微分補償は補助的な程度の小さいレベル
にとどめる。

このように制御系を構成すると、駆動中の系は積分補償
及び微分補償は哨略して等測的に第１図の制御ブロック
図に示す位置偏差補償方式と考えることができる。

ここで、速度フィードバック補償方式及び位置偏差Ｐ（
ＩＤ）補償方式におけるランプ入力及びバラポリツク入
力の場合の定常偏差を説明する。

（１）ランプ入力（θ＝ｍｔ、Ｒ（ｓ）＝ｍ／ｓ”）（
Ａ）速度フィードバック補償方式 速度フィードバック補償方式では、−巡伝達関数は ｓ（：（ｔ　＋ａＫａＫＫｖ）ｓ”＋（ｂＫａＫＫｖ＋
１）ｓ＋ｃＫａＫＫｖコに、＝＝ＫｐＫａＫ、Ａ＝　τ
＋ａＫａＫＫｖ、Ｂ＝ｂＫａＫＫｖ＋１．Ｃ”ｃＫａＫ
Ｋｖとなる。

ｓ　（Ａｓ２＋　Ｂ　ｓ＋　Ｃ） Ａｓ”＋Ｂｓ＋Ｃ となる。

（Ｂ）位置偏差Ｐ（ＩＤ）補償方式 第１図の一巡伝達関数はＧ　（ｓ）＝ＫｃＫａＫ／Ｓ　
（τｓ＋１）であるから。

Ｓ　（τＳ＋１）　　　　　　　　τｓ＋１（２）バラ
ポリツク入力（θ＝ｍｔ２、Ｒ（ｓ）＝ｍ／５３）（Ａ
）速度フィードバック補償方式 ％式％） の場合はｅ（ｏｏ）＝ψであるので、このままでら はどのようにして定常偏差を解消しｔｈいか不明である
。

ここで、定常偏差の計算を見直して見ると、Ｓ→０１＋
Ｇ　（Ｓ） であり、Ｓ→０というのはｔ−＋ψを意味している。

この場合、加速時間は短いので、し→ωではなく、ｔ＞
＞Ｏの時間経過時を考えて見ると、Ａｓ”＋Ｂｓ＋Ｃ する。

Ｂｓ＋Ｃ ５→ＯｃＫ、ｓ　　　ｃＫ。

となる、従って、 ｃＫ、ｓ　　ｃＫ、　　　　　　ｓ （Ｋ’　＝Ｃ／　ｃ　Ｋｔ　　Ｋ”＝　　Ｂ／　ｃ　Ｋ
Ｊと考えることができる。これを指令に余分に加えれば
偏差が小さくできることになる。なお、前式の第２項は
、バラポリツク人力θ＝ｍ　ｔ２の２次微分に相当し、
第１項は１／ｓ、すなわち積分があるので、２次微分よ
り次数が１つ低い１次微分に相当することが分かる。

バラポリツク入力時はθ＝　ｍ　ｔ　”であるから１階
微分はｄθ／ｄｔ＝２ｍｔ ２階微分はｄ”ｌｌｌ／ｄｔ＝２ｍ であるからフィードフォワードの１階微分のゲインはに
′／２．２階微分のゲインはＫ”／２にすればよい。バ
ラポリツク時の定常偏差をフィードフォワード付加して
おいてランプ入力時にも適用可能にするために１階微分
のゲインの切換機能を設ける。

ランプ入力時のゲインに’７” バラポリツク入力時のゲインはに／２であるからランプ
入力時（δ＋、＝　０．目橿麦位角θ°の２階微分が０
のとき）はゲインに′に、バラポリツク入力時（■＊≠
０）はゲインに′／２となるようなフィードフォワード
切換ゲインψ３（θ°＝○のとまたランプ入力時ｄ２θ
／ｄ　ｔ”＝ｏであるから２階微分の項のフィードフォ
ワードは影響なくなるので、以上のフィードフォワード
はランプ入力にも適用できる。従って、指令値の２階微
分＋１階微分相当を加えることになるので、これをブロ
ック線図で表わすと、第７図に示すようになる。

（Ｂ）位置偏差Ｐ（ＩＤ）補償方式の場合Ｓ（τｓ＋１
）　　　　　　τｓ＋１ 上記計算結果による定常偏差を解消する考え方はｅ（ｃ
ｏ）＝ωであるが、速度フィードバック補償方式と同様
に（１）式を見直して見ると、ｓ　３゜ｓ　”　＜　＜
　ｓより、 従って。

ｍ　　　　　　　１　　　　　　ｍ　でＫｃＫａＫ　　
　　　ｓ　　　　ＫｃＫａＫとなるので、定常偏差の解
消の仕方は速度フィードバック補償方式と同様にフィー
ドフォワードとして指令値の２階微分＋１階微分相当を
付加することにより実現できる。その制御ブロック図は
第２図となり、等価変換すると、第３図のようになる。

ここで１位置偏差Ｐ（ＩＤ）補償方式の制御ブロックを
積分・微分補償を省略した第１図で考えていたが、積分
・微分補償も有する先に説明した従来の第１０図の制御
回路図、すなわち第１１図に上記のフィードフォワード
を付加した場合を検討してみる。その制御ブロック図は
第４図であり、等価変換を用いて第３図と同じレベルの
ブロック図にしたものが第５図である。ここで、位置偏
差Ｐ（ＩＤ）補償方式は、積分補償・微分補償が僅かし
か効かないようにする方式としているので、積分定数１
／Ｔｉ＜＜１、微分定数Ｔｄ＜＜１と考えることができ
るので、第５図のフィードフォヮ−ドのうち１／Ｔｉ、
Ｔｄの入っている項は無視できる。これを書き直すと第
６図となり、第３図のフィードフォワードと同じで良い
ことが分かる。

なお、第２図、第３図、第４図、第５図、第６図、第７
図において、ｂ゛°は目標変位角θ°の２階微分、ψは
フィードフォワード切換用ゲインである。

上記第６図の制御ブロック図を考慮して、本発明の詳細
な説明する。まず、第８図を参照すると１本発明のモー
タによる位置決め装置では、外部動作指令袋［１０の出
力はＵ／Ｄカウンタ１１に接続され、またＵ／Ｄカウン
タ１１の出力はＤ／Ａコンバータ１２に入力され、さら
にＤ／Ａコンバータ１２の出力は直接及び微分回路１３
並びに積分回路１４の並列回路を介して加算回路２３に
入力される。また、加算回路の出力は乗算回路１５に入
力され、さらに乗算回路１５は加算回路１６に接続され
、この加算回路１６の出力はパワーアンプ１７を介して
モータ１８に入力される。モータ１８の回転軸はロータ
リエンコーダ１９の回転軸に連結され、ロータリエンコ
ーダ１９の出力はＵ／Ｄカウンタ１１に入力される。

一方、外部動作指令装置１０の出力はＦ／Ｖコンバータ
２０に接続され、また、Ｆ／Ｖコンバータ２ｏの出力側
は微分回路２１と乗算回路２２の直列回路に並列した乗
算回路２６に接続する。そして、乗算回路２６はセレク
タ回路３３の入力端子に接続され、セレクタ回路３３の
出力端子間に乗算回路３４を接続して乗算回路２２の出
力値とともに加算回路１６に入力される。なお、セレク
タ回路３３１乗算回路３４のようなものでフィードフォ
ワード切換手段を形成する。

このように構成した本実施例のモータによる位置決め装
置では、駆動がスタートすると、Ｕ／Ｄカウンタ１１が
クリアされ、外部動作指令装置１ｏがら指令パルスが出
力される。この指令パルスはＵ／Ｄカウンタ１１でカウ
ントされ、このＵ／Ｄカウンタ１１の出力はＤ／Ａコン
バータ１２でアナログに変換される。そして、Ｄ／Ａコ
ンバータ１２の出力は直接及び微分回路１３並びに積分
回路１４を介して加算回路２３を経て乗算回路１５を介
して加算回路１６に入力する。一方、外部動作指令袋［
１０がらのパルス列信号をＦ／Ｖコンバータ２０で電圧
に変換しくＦ／Ｖコンバータは微分要素を内蔵）、微分
回路２１を経て乗算回路２２で定数倍するとともにＦ／
Ｖコンバータ２０からの出力を乗算回路２６で定数倍し
目標友イ江角θ”の２階微分、すなわちｐ＝０のとき１
、θ１≠０のとき１／２（このとき１／２の値は現実に
は多少変動するので一定値という）を付加するように切
換えて実行し、その出方及び乗算回路２２の出力を加算
回路１６で加算する。なお、フィードフォワード切換手
段の切換えは微分回路２１または乗算回路２２のいずれ
かの出方によって切換えを行うようにする。そして、加
算回路１６で加算された信号はパワーアンプ１７で増幅
されてモータ１８に入力され、モータが加速される。モ
ータ１８が回転すると、ロータリエンコーダ１９がモー
タ１８によって回転され、ロータリエンコーダ１９がら
エンコーダ信号が出力され、このエンコーダ信号はＵ／
Ｄカウンタ１１に入力され、Ｕ／Ｄカウンタ１１のカウ
ントを逆カウントする。それによって、Ｕ／Ｄカウンタ
１１の出力が小さくなり、また外部動作指令装置１０か
らの指令パルスがなくなると、Ｆ／■コンバータ２０の
出力もなくなるので、加算回路１６の出力が少なくなり
、パワーアンプ１７の出力も小さくなってモータ１８は
停止する。

このように、外部動作指令装置１０から指令信号がＵ／
Ｄカウンタ１１に入力されているとき、その指令信号の
増減による周波数の変化をＦ／Ｖコンバータ２０で検出
して加算回路１６に加算するようにしているので、前述
の原理で説明したように定常偏差をさらに小さくするこ
とができる。

また、第７図の制御ブロック図を考慮して、本発明の他
の実施例のモータによる位置決め装置が第９図に示され
ており、１０は外部動作指令装置、１１はＵ／Ｄカウン
タ、１２はＤ／Ａコンバータ、１３は微分回路、１４は
積分回路、１５は乗算回路、１６は加算回路、１７はパ
ワーアンプ、１８はモータ、１９はエンコーダ、２０は
Ｆ／Ｖコンバータ、２１は微分回路、２２は乗算回路、
２３は加算回路、２６は乗算回路、３３．３４は例えば
セレクタ回路、乗算回路で形成するフィードフォワード
切換手段であり、これらの構成は上記第８図の実施例と
ほぼ同じ構成であるが、本実施例では、Ｄ／Ａコンバー
タ１２の出力を加算回路１６に入力するとともに、外部
動作指令装置１０からのパルス列信号をＦ／Ｖコンバー
タ２０で電圧に変換し、微分回路２１を経て乗算回路２
２で定数倍し、かつ、Ｆ／Ｖコンバータ２０からの出力
を乗算回路２６で定数倍してフィードフォワード切換手
段に入力する。そして、第８図の説明と同様にして乗算
回路２２とフィードフォワード切換手段のまたはアナロ
グスイッチ２４、積分回路２７を介して加算回路２８に
入力される。このとき、アナログスイッチ２４はＦ／Ｖ
コンバータ２０の出力によって制御され、この信号があ
る一定値以上であれば、積分回路２７の出力を遮断し、
ある一定値以下になると、積分回路２７から出力される
。

ま、た、加算回路２８の出力は乗算回路２９を介して減
算回路３０に入力され、この減算回路３０の出力は直接
加算回路２３に入力されるか、微分回路１３で微分され
るか、積分回路１４で積分された信号が加算回路２３に
入力される。そして、乗算回路１５を介してモータ１８
に入力される。また、ロータリエンコーダ１９の出力の
一部はＵ／Ｄカウンタ１１に入力されるとともに、Ｆ／
Ｖコンバータ３１に入力され、Ｆ／Ｖコンバータ３１の
出力は乗算回路３２で定数倍されて、減算回路３０で乗
算回路２９の出力を減算する。

このように構成した第９図の実施例においても、上記実
施例と同様に定常偏差を解消することができる。

［発明の効果コ 以上のように本発明は、前記構成を有し、作用を生ずる
から下記の効果を奏する。

駆動中の位置偏差を小さくできるので、連続軌跡制御に
好適であるとともに、停止動作付近でも位置偏差が小さ
いので１位置決めまでの時間が短かくなる。

さらに、フィードフォワードを加える構成を本発明のよ
うにすると、フィードフォワードゲインはモータ、負荷
、アンプのみに依存し、他のＰＩＤ調整パラメータの影
響を受けないので、調整が簡単になるので、生産性向上
に寄与する等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の詳細な説明するための位置偏差Ｐ（Ｉ
Ｄ）補償方式の制御ブロック図、第２図は第１図のブロ
ック図にフィードフォワードを付加した制御ブロック図
、第３図は第２図のブロック図を等価変換を使って書き
直した制御ブロック図、第４図は第３図のブロック図の
一部を簡単化した制御ブロック図、第５図は第３図と同
じレベルの制御ブロック図、第６図は第５図のブロック
図の等価変換と項省略を行って書き替えた本発明の制御
ブロック図、第７図は本発明のモータによる位置決め装
置の制御ブロック図、第８図は本発明の実施例のモータ
による位置決め装置のブロック図、第９図は本発明の他
の実施例のモータによる位置決め装置のブロック図、第
１０図は従来の位置偏差ＰＩＤ制御の簡単な介り！町ｅ
跡図、第１１図は第１０図の制御回路の伝達関数を近似
して表３図は第１２図の制御回路の伝達関数を示す制御
ブロック図、第１４図（、）は位置決め駆動指令Ａの角
速度ωと時間ｔとの関係を示した図、第１４図（ｂ）は
第１４図（ａ）の直線Ａ、の部分（ランプ入力）及び曲
線Ａ２Ａ、の部分（バラポリツク入力）の変位角θと時
間ｔとの関係を示した図、第１５図は従来のフィードフ
ォワードによる速度フィード心り孝％＋’ｌａ装置制御
の制御ブロック図である。 １０・・・外部動作指令装置、１１・・・Ｕ／Ｄカウン
タ、１２・・・Ｄ／Ａコンバータ、１３・・・微分回路
、１４・・・積分回路、１５・・・乗算回路、１６・・
・加算回路、１７・・・パワーアンプ、１８・・・モー
タ、１９・・・エンコーダ、２０・・・Ｆ／Ｖコンバー
タ、２１・・・微分回路、２２・・・乗算回路、２３・
・・加算回路、２４・・・アナログスイッチ、２６・・
・乗算回路、２７・・・積分回路、２８・・・加算回路
、２９・・・乗算回路、３０・・・減算回路、３１・・
・Ｆ／Ｖコンバータ、３２・・・乗算回路、３３．３４
・・・・フィードフォワード切換手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、外部動作指令装置（１０）から　入力された指令信
   号をＵ／Ｄカウンタ（１１）でカウントした出力をＤ／
   Ａコンバータ（１２）でアナログ変換し、Ｄ／Ａコンバ
   ータの出力を信号処理した後、パワーアンプ（１７）で
   増幅してモータ（１８）に入力するとともに、該モータ
   の位置信号をエンコーダ（１９）でＵ／Ｄカウンタにフ
   ィードバックするようにしたモータによる位置決め装置
   において、外部動作指令装置（１０）から入力された指
   令信号を直接及び微分回路（１３）並びに積分回路（１
   ４）の並列回路に通した信号を加算（２３）して乗算（
   １５）するとともに、前記外部動作指令装置からの信号
   をＦ／Ｖコンバータ（２０）を介して微分回路（２１）
   及び乗算回路（２２）の出力とＦ／Ｖコンバータから乗
   算回路（２６）を介してフィードフォワード切換手段が
   ■＾＊＝０のときに１、■＾＊≠０のとき一定値を付加
   する出力とからフィードフォワード値を演算し、前記フ
   ィードフォワード値を前記並列回路に通した信号を加算
   した乗算値に加算回路（１６）により加算してモータ（
   １８）に入力するようにしたモータによる位置決め装置
   。 ２、外部動作指令装置（１０）から　入力された指令信
   号をＵ／Ｄカウンタ（１１）でカウントした出力をＤ／
   Ａコンバータ（１２）でアナログ変換し、Ｄ／Ａコンバ
   ータの出力を信号処理した後、パワーアンプ（１７）で
   増幅してモータ（１８）に入力するとともに、該モータ
   の位置信号をエンコーダ（１９）でＵ／Ｄカウンタにフ
   ィードバックするようにしたモータによる位置決め装置
   において、外部動作指令装置から入力された指令信号を
   Ｄ／Ａコンバータ（１２）から出力するとともに、前記
   指令信号をＦ／Ｖコンバータ（２０）を介して微分回路
   （２１）及び乗算回路（２２）の出力とＦ／Ｖコンバー
   タから乗算回路（２６）を介してフィードフォワード切
   換手段が■＾＊＝０のときに１、■＾＊≠０のとき一定
   値を付加する出力とからなるフィードフォワード値を演
   算し、加算回路に入力して前記Ｄ／Ａコンバータの出力
   に加算（１６）し、該加算値を直接及び外部動作指令装
   置からＦ／Ｖコンバータ（２０）を介しての信号が一定
   値以下のときのみ接続する積分回路（２７）の並列回路
   に通した信号を加算（２８）及び乗算（２９）し、かつ
   エンコーダ（１９）で変換したフィードバック信号をＦ
   ／Ｖコンバータ（３１）及び乗算回路（３２）を介して
   減算回路（３０）に入力し、前記並列回路に通した信号
   に加算及び乗算した値から減算し、信号処理してモータ
   （１８）に入力するモータによる位置決め装置。