JPH01315632A - 車両のトラクション制御方法 - Google Patents
車両のトラクション制御方法Info
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- JPH01315632A JPH01315632A JP7200688A JP7200688A JPH01315632A JP H01315632 A JPH01315632 A JP H01315632A JP 7200688 A JP7200688 A JP 7200688A JP 7200688 A JP7200688 A JP 7200688A JP H01315632 A JPH01315632 A JP H01315632A
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- control
- throttle valve
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 2
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両用トラクション制御方法に関し、特に車両
発進時または加速時に生じる駆動輪の空転（ホイルスピ
ン）を検出し、この検出にもとづいてエンジン出力の制
御を行なって、上記駆動輪の空転を抑制するようにした
車両のトラクション制御方法に関する。
発進時または加速時に生じる駆動輪の空転（ホイルスピ
ン）を検出し、この検出にもとづいてエンジン出力の制
御を行なって、上記駆動輪の空転を抑制するようにした
車両のトラクション制御方法に関する。
（従来技術）
従来より、特に車両が凍結路、雪道あるいは泥滓路のよ
うな摩擦係数の低い路面を走行する場合、車両発進時ま
たは加速時に生じる駆動輪の空転を防止して、車両の発
進性、加速性および走行安定性を向上させるようにした
トラクション制御装置が知られている。このようなトラ
クション制御装置では、例えば特開昭５９−６８５３７
号公報に開示されているように、駆動輪の車輪速度と従
動輪の車輪速度とを比較し、前者の車輪速度が後者の車
輪速度よりある程度以上高くなったとき、駆動輪が空転
していると判断して、エンジンのスロットル開度を減少
させてエンジン出力を下げ、これにより駆動輪の空転を
抑制している。
うな摩擦係数の低い路面を走行する場合、車両発進時ま
たは加速時に生じる駆動輪の空転を防止して、車両の発
進性、加速性および走行安定性を向上させるようにした
トラクション制御装置が知られている。このようなトラ
クション制御装置では、例えば特開昭５９−６８５３７
号公報に開示されているように、駆動輪の車輪速度と従
動輪の車輪速度とを比較し、前者の車輪速度が後者の車
輪速度よりある程度以上高くなったとき、駆動輪が空転
していると判断して、エンジンのスロットル開度を減少
させてエンジン出力を下げ、これにより駆動輪の空転を
抑制している。
しかしながら、従来のトラクション制御では、駆動輪の
空転の検出によりスロットルを閉制御するときのスロッ
トル閉速度を、そのスロットルを閉じ始める時のスロッ
トル開度の大小にかかわらず、常に一定の速度としてい
るため、スロノトルを閉じ始める時のスロットル開度が
大きいときは閉速度が遅すぎて過大な駆動力を速くおさ
えることができず、またスロットルを閉じ始める時のス
ロットル開度が小さいときは閉速度が速すぎて小さい駆
動力を必要以上に下げ過ぎてしまうという問題があった
。
空転の検出によりスロットルを閉制御するときのスロッ
トル閉速度を、そのスロットルを閉じ始める時のスロッ
トル開度の大小にかかわらず、常に一定の速度としてい
るため、スロノトルを閉じ始める時のスロットル開度が
大きいときは閉速度が遅すぎて過大な駆動力を速くおさ
えることができず、またスロットルを閉じ始める時のス
ロットル開度が小さいときは閉速度が速すぎて小さい駆
動力を必要以上に下げ過ぎてしまうという問題があった
。
（発明の目的）
そこで本発明は、スロットル閉制御を開始する時のスロ
ットル開度の大小により定まる駆動力の大小に応じたス
ロットル閉制御を行なうことによって、発進性能を高め
ることができるトラフシラン制御方法を提供することを
目的とする。
ットル開度の大小により定まる駆動力の大小に応じたス
ロットル閉制御を行なうことによって、発進性能を高め
ることができるトラフシラン制御方法を提供することを
目的とする。
（発明の構成）
本発明は、スロットル制御におけるスロットル閉速度を
、スロットルを閉じ始める時のスロットル開度の大小に
応じて変更するようにしたものである。
、スロットルを閉じ始める時のスロットル開度の大小に
応じて変更するようにしたものである。
（発明の効果）
本発明によれば、スロットルを閉υ゛始める時のスロッ
トル開度が大きく駆動力が大きいときはスロットル閉速
度を速くし、スロットル開度が小さく駆動力が小さいと
きは閉速度を遅くするように構成したので、駆動力が過
大なときは速くおさえ、駆動力が小さい時は必要以上に
駆動力を下げ過ぎることがなくなり、発進性能を高める
ことができるという効果が得られる。
トル開度が大きく駆動力が大きいときはスロットル閉速
度を速くし、スロットル開度が小さく駆動力が小さいと
きは閉速度を遅くするように構成したので、駆動力が過
大なときは速くおさえ、駆動力が小さい時は必要以上に
駆動力を下げ過ぎることがなくなり、発進性能を高める
ことができるという効果が得られる。
（実 施 例）
以下、本発明の一実施例について、図面を参照して詳細
に説明する。
に説明する。
第１図は、マイクロコンピュータを主体とする本発明の
一実施例による車両用トラクシシン制御装置の構成を示
し、第２図（ａ） （ｂ）は、その動作を説明するタイ
ミングチャートである。第１図において、１はエンジン
回転数センサ、２はトランスミ、２ジヨンのギヤ位置を
検出するセンサであり、これらセンサ１．２の出力は演
算回路３に与えられて、その時点のエンジン回転数とギ
ヤ位置とに見合ったエンジン回転数相当車速ＥＶｖが算
出される。
一実施例による車両用トラクシシン制御装置の構成を示
し、第２図（ａ） （ｂ）は、その動作を説明するタイ
ミングチャートである。第１図において、１はエンジン
回転数センサ、２はトランスミ、２ジヨンのギヤ位置を
検出するセンサであり、これらセンサ１．２の出力は演
算回路３に与えられて、その時点のエンジン回転数とギ
ヤ位置とに見合ったエンジン回転数相当車速ＥＶｖが算
出される。
一方、左右駆動輪の回転速度は、回転速度センサ４Ｌ、
４Ｒでそれぞれ検出され、演算回路５．６により駆動輪
の車輪速度ＶｄＬ、ＶｄＲがそれぞれ算出される。これ
ら車輪速度ＶｄＬ、ＶｄＲは演算回路７に与えられて、
これら車輪速度の平均値が制御開始用参照速度Ｖｒ（＝
（ＶｄＬ ＋ＶｄＲ）／２）として算出される。また、
左右の従動輪の回転速度は、回転速度センサ８Ｌ、８Ｒ
でそれぞれ検出−れ、演算回路９．１０により従動輪の
車輪速度ＶｎＬ、ＶｎＲがそれぞれ算出される。これら
車輪速度ＶｎＬ、ＶｎＲはハイセレ、クト回路１１に与
えられて、これら車輪速度のうちの高速側の車輪速度が
、実車体速度に近似した速度をあられす擬伯車体速度Ｖ
ｖとして算出され、この速度Ｖｖがしきい値設定回路１
２に与えられる。しきい値設定回路１２では、ｙＪ伯車
体速度Ｖｖに一定の値Ｖｋを加算して、第２図に示すよ
うな制御しきい値Ｖｓを作成する。これらエンジン回転
数相当車速ＥＶｖ、参照速度Ｖｒ、しきい値速度Ｖｓは
すべて制御ロジック回路１３の入力となる。また、この
制御ロジック回路１３には、アクセルペダル１４の踏込
量を検出するセンサ１５の出力も入力され、この入力信
号にもとづいて、スロットル閉制御開始時のスロットル
開度が検知される。
４Ｒでそれぞれ検出され、演算回路５．６により駆動輪
の車輪速度ＶｄＬ、ＶｄＲがそれぞれ算出される。これ
ら車輪速度ＶｄＬ、ＶｄＲは演算回路７に与えられて、
これら車輪速度の平均値が制御開始用参照速度Ｖｒ（＝
（ＶｄＬ ＋ＶｄＲ）／２）として算出される。また、
左右の従動輪の回転速度は、回転速度センサ８Ｌ、８Ｒ
でそれぞれ検出−れ、演算回路９．１０により従動輪の
車輪速度ＶｎＬ、ＶｎＲがそれぞれ算出される。これら
車輪速度ＶｎＬ、ＶｎＲはハイセレ、クト回路１１に与
えられて、これら車輪速度のうちの高速側の車輪速度が
、実車体速度に近似した速度をあられす擬伯車体速度Ｖ
ｖとして算出され、この速度Ｖｖがしきい値設定回路１
２に与えられる。しきい値設定回路１２では、ｙＪ伯車
体速度Ｖｖに一定の値Ｖｋを加算して、第２図に示すよ
うな制御しきい値Ｖｓを作成する。これらエンジン回転
数相当車速ＥＶｖ、参照速度Ｖｒ、しきい値速度Ｖｓは
すべて制御ロジック回路１３の入力となる。また、この
制御ロジック回路１３には、アクセルペダル１４の踏込
量を検出するセンサ１５の出力も入力され、この入力信
号にもとづいて、スロットル閉制御開始時のスロットル
開度が検知される。
第３図は、制御ロジック回路１３が実行するスロットル
制御ルーチンのフローチャートを示し、第２図（ａ）
（ｂ）を参照しながら以下に説明する。
制御ルーチンのフローチャートを示し、第２図（ａ）
（ｂ）を参照しながら以下に説明する。
車両発進時にアクセルペダルが踏み込まれると、第２図
（ａ） （ｂ）の時点Ｐ１のように、制御開始用参照速
度Ｖｒ（駆動輪の車輪速度ＶｄＬとＶｄＲの平均速度）
がしきい値速度Ｖｓを上まわると、その時点でスロット
ル制御が開始される。そうすると、まず、エンジン回転
数相当車速ＥＶｖがしきい値Ｖｓを上まわり、かつこの
ＥＶｖが加速状態にあるか否かを判定する（ステップＳ
ｌ）。時点Ｐ、ではこの判定はｒＹＥＳＪになるのでス
テップＳ２へ進んでスロットルの下げ始めか否かを判定
する。ここではこの判定はｒＹＥｓＪとなるので、ステ
ップＳ３へ行って、そのスロットルを下げ（閉じ）始め
る時のスロットル開度ａを検出する。そしてステップＳ
４で、このスロットル開度ａがフルスロー／ ）ルＦの
３／４以上か否かを判定し、第２図（ａ）の時点Ｐ、の
ようにスロットル開度ａがフルスロットルＦの３／４以
上であるＡであれば、この判定はｒＹＥｓＪとなるから
、ステップＳ５へ行ってその時点Ｐ１からのスロットル
閉速度Ｖを予め設定された第１の速度Ｖ、と判定する（
ステップＳ５）。また、第２図（ｂ）の時点Ｐ１のよう
にスロットル開度ａが３／４Ｆ＞ａ≧１／２Ｆの範囲に
あるＡ′であれば、このステップＳ４の判定はｒＮＯＪ
となり、かつステップＳ６の判定がｌ”ＹＥＳＪとなる
ので、その時点Ｐ、からのスロットル閉速度Ｖを予め設
定された第２の速度ｖ２と決定する（ステップ５７）。
（ａ） （ｂ）の時点Ｐ１のように、制御開始用参照速
度Ｖｒ（駆動輪の車輪速度ＶｄＬとＶｄＲの平均速度）
がしきい値速度Ｖｓを上まわると、その時点でスロット
ル制御が開始される。そうすると、まず、エンジン回転
数相当車速ＥＶｖがしきい値Ｖｓを上まわり、かつこの
ＥＶｖが加速状態にあるか否かを判定する（ステップＳ
ｌ）。時点Ｐ、ではこの判定はｒＹＥＳＪになるのでス
テップＳ２へ進んでスロットルの下げ始めか否かを判定
する。ここではこの判定はｒＹＥｓＪとなるので、ステ
ップＳ３へ行って、そのスロットルを下げ（閉じ）始め
る時のスロットル開度ａを検出する。そしてステップＳ
４で、このスロットル開度ａがフルスロー／ ）ルＦの
３／４以上か否かを判定し、第２図（ａ）の時点Ｐ、の
ようにスロットル開度ａがフルスロットルＦの３／４以
上であるＡであれば、この判定はｒＹＥｓＪとなるから
、ステップＳ５へ行ってその時点Ｐ１からのスロットル
閉速度Ｖを予め設定された第１の速度Ｖ、と判定する（
ステップＳ５）。また、第２図（ｂ）の時点Ｐ１のよう
にスロットル開度ａが３／４Ｆ＞ａ≧１／２Ｆの範囲に
あるＡ′であれば、このステップＳ４の判定はｒＮＯＪ
となり、かつステップＳ６の判定がｌ”ＹＥＳＪとなる
ので、その時点Ｐ、からのスロットル閉速度Ｖを予め設
定された第２の速度ｖ２と決定する（ステップ５７）。
同様に、時点Ｐ、におけるスロットル開度ａが１／２Ｆ
＞１／４Ｆであればスロットル閉速度は予め設定された
第３の速度ｖ３と決定され（ステップＳ８．３９）、ま
た、ａ＜１／４Ｆであればスロットル閉速度は予め設定
された第４の速度ｖ４と決定される（ステ７プＳ８、ｓ
ｉｏ＞、なお、ここで予め設定しておく閉速度Ｖ 、
”−Ｖ、は、Ｖ、＞Ｖ、＞Ｖ３＞Ｖ４の関係にあるもの
とする。以上のように閉速度が決定されると、ステップ
Ｓｌｌへ行き、その決められた閉速度Ｖでスロットルの
閉制御が行なわれる。
＞１／４Ｆであればスロットル閉速度は予め設定された
第３の速度ｖ３と決定され（ステップＳ８．３９）、ま
た、ａ＜１／４Ｆであればスロットル閉速度は予め設定
された第４の速度ｖ４と決定される（ステ７プＳ８、ｓ
ｉｏ＞、なお、ここで予め設定しておく閉速度Ｖ 、
”−Ｖ、は、Ｖ、＞Ｖ、＞Ｖ３＞Ｖ４の関係にあるもの
とする。以上のように閉速度が決定されると、ステップ
Ｓｌｌへ行き、その決められた閉速度Ｖでスロットルの
閉制御が行なわれる。
そしてステップ５１３に行ってスロットル制御終了か否
かを判定し、ここでは「ＮＯ」となるのでステップＳ１
に戻る。
かを判定し、ここでは「ＮＯ」となるのでステップＳ１
に戻る。
次に、第２図（ａ） （ｂ）の時点Ｐ、を過ぎて時点ｐ
ｔになるまでの間は、ステップＳ１の判定はｒＹＥｓＪ
となるが１、ステップＳ２の判定はｒＮＯＪとなるので
、直接にステップＳｌｌへ行って、時点Ｐ１において決
定されたスロットル閉速度によりスロットル閉制御が続
行される。
ｔになるまでの間は、ステップＳ１の判定はｒＹＥｓＪ
となるが１、ステップＳ２の判定はｒＮＯＪとなるので
、直接にステップＳｌｌへ行って、時点Ｐ１において決
定されたスロットル閉速度によりスロットル閉制御が続
行される。
さらに、第２図（ａ） （ｂ）においてエンジン回転数
相当車速ＥＶＶのハイピーク時点Ｐ、からはＥＶｖが減
速状態になるため、ステップＳ１の判定がｒＮＯＪとな
るから、ステップＳ１２へ行ってスロットルの開制御が
実行され、ステップＳＩ３を経てステップＳｌに戻る。
相当車速ＥＶＶのハイピーク時点Ｐ、からはＥＶｖが減
速状態になるため、ステップＳ１の判定がｒＮＯＪとな
るから、ステップＳ１２へ行ってスロットルの開制御が
実行され、ステップＳＩ３を経てステップＳｌに戻る。
そして、第２図（ａ） （ｂ）の時点Ｐ、からは、−旦
しきい値Ｖｓを下まわったＥＶｖがしきい値Ｖｓを上ま
わり、かつ加速状態となるから、ステップＳｌの判定は
ｒＹＢＳＪとなり、ステップＳ２へ行き、以後は時点Ｐ
＋以降におけるのと同様の動作が実行される。
しきい値Ｖｓを下まわったＥＶｖがしきい値Ｖｓを上ま
わり、かつ加速状態となるから、ステップＳｌの判定は
ｒＹＢＳＪとなり、ステップＳ２へ行き、以後は時点Ｐ
＋以降におけるのと同様の動作が実行される。
以上に述べたような動作が、ステップ３１３でｒＹＥＳ
Ｊと判定されてＥＮＤとなるまで繰り返されて、所期の
トラクション制御が達成される。
Ｊと判定されてＥＮＤとなるまで繰り返されて、所期の
トラクション制御が達成される。
以上説明したように、本実施例では、スロットルを閉め
始める時のスロットル開度ａが、フルスロットルＦを１
としたときの何分の１の開度にあるかにより、スロット
ル閉速度を変更することとしたため、スロットル開度が
大きいときは閉速度を速くして過大な駆動力を速くおさ
え、また、スロットル開度が小さいときは閉速度を遅く
して必要以上に駆動力を下げ過ぎることがなくなるよう
にしたので、発進・加速性能を高めることができる。
始める時のスロットル開度ａが、フルスロットルＦを１
としたときの何分の１の開度にあるかにより、スロット
ル閉速度を変更することとしたため、スロットル開度が
大きいときは閉速度を速くして過大な駆動力を速くおさ
え、また、スロットル開度が小さいときは閉速度を遅く
して必要以上に駆動力を下げ過ぎることがなくなるよう
にしたので、発進・加速性能を高めることができる。
なお、本実施例では、スロットルを閉め始める時のスロ
ットル開度（指令値）別に予め設定しておく閉速度をＶ
、〜ｖ４の４つとしているが、本発明はこれに限られる
ものではなく、さらに多くの閉速度を設けることも可能
である。
ットル開度（指令値）別に予め設定しておく閉速度をＶ
、〜ｖ４の４つとしているが、本発明はこれに限られる
ものではなく、さらに多くの閉速度を設けることも可能
である。
また、本実施例においては、異なったスロットル閉速度
を変更するに際しては、スロットルを閉め始める時のス
ロットル開度がフルスロットルの何分の１の開度かとい
う割合によって決める構成をとっているが、本発明はこ
れに限られるものではなく、例えば、閉速度を切り換え
るためのしきい値を予め複数設定しておいて、スロット
ルを閉め始める時のスロットル開度が、各しきい値によ
って定まるいずれのゾーンに属するかによってスロット
ル閉速度を決定するように構成することも可能である。
を変更するに際しては、スロットルを閉め始める時のス
ロットル開度がフルスロットルの何分の１の開度かとい
う割合によって決める構成をとっているが、本発明はこ
れに限られるものではなく、例えば、閉速度を切り換え
るためのしきい値を予め複数設定しておいて、スロット
ルを閉め始める時のスロットル開度が、各しきい値によ
って定まるいずれのゾーンに属するかによってスロット
ル閉速度を決定するように構成することも可能である。
さらに、上述の実施例では、駆動車輪速度から算出した
参照速度Ｖｒをしきい値Ｖｓと比較するのは制御開始時
点のみに留め、その後は、エンジン回転数相当車速ＥＶ
ｖをしきい値Ｖｓを比較することによってスロットル閉
速度を制御する方法（これにより、エンジン駆動力伝達
系のすべり分を制御系から除外して効率のよいトラクシ
ョン制御を達成することができる）を例に説明したが、
本発明はこれに限られるものではなく、例えば制御開始
以後も駆動車輪速度から算出した参照速度をしきい値と
比較することによってスロットル閉速度を制御すること
もできる。
参照速度Ｖｒをしきい値Ｖｓと比較するのは制御開始時
点のみに留め、その後は、エンジン回転数相当車速ＥＶ
ｖをしきい値Ｖｓを比較することによってスロットル閉
速度を制御する方法（これにより、エンジン駆動力伝達
系のすべり分を制御系から除外して効率のよいトラクシ
ョン制御を達成することができる）を例に説明したが、
本発明はこれに限られるものではなく、例えば制御開始
以後も駆動車輪速度から算出した参照速度をしきい値と
比較することによってスロットル閉速度を制御すること
もできる。
第１図は、本発明の一実施例に用いられるトラクション
制御装置の構成を示すブロック図、第２図ＣＦ１） （
１，）は、その動作を説明するためのタイミングチャー
ト、第３図は、スロットル制御ルーチンのフローチャー
トである。 ｌ−エンジン回転数センサ ２−ギヤ位置センサ ３−エンジン回転数相当車速演算回路 ４Ｌ、４Ｒ・−駆動輪回転速度センサ ７−・−参照速度演算回路 ８Ｌ、８Ｉ？−従動輪回転速度センサ １１・・−ハイセレクト回路 １２−１．きい値設定回路 １３・−・制御ロジック回路 １５・−アクセルペダル踏込量センサ １６−スロソトル駆動ａ構
制御装置の構成を示すブロック図、第２図ＣＦ１） （
１，）は、その動作を説明するためのタイミングチャー
ト、第３図は、スロットル制御ルーチンのフローチャー
トである。 ｌ−エンジン回転数センサ ２−ギヤ位置センサ ３−エンジン回転数相当車速演算回路 ４Ｌ、４Ｒ・−駆動輪回転速度センサ ７−・−参照速度演算回路 ８Ｌ、８Ｉ？−従動輪回転速度センサ １１・・−ハイセレクト回路 １２−１．きい値設定回路 １３・−・制御ロジック回路 １５・−アクセルペダル踏込量センサ １６−スロソトル駆動ａ構
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両の発進時または加速時に発生する駆動輪の空転を検
出し、この検出にもとづいてエンジンのスロットル制御
を行なって、上記駆動輪の空転を抑制するようにしたト
ラクション制御方法において、 上記スロットル制御におけるスロットル閉速度を、スロ
ットルが閉じ始める時のスロットル開度の大小に応じて
変更するようにしたことを特徴とする車両のトラクショ
ン制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7200688A JPH01315632A (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | 車両のトラクション制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7200688A JPH01315632A (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | 車両のトラクション制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01315632A true JPH01315632A (ja) | 1989-12-20 |
Family
ID=13476898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7200688A Pending JPH01315632A (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | 車両のトラクション制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01315632A (ja) |
-
1988
- 1988-03-28 JP JP7200688A patent/JPH01315632A/ja active Pending
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