JPH01295004A - 位置制御装置の油圧駆動部用の回路装置 - Google Patents
位置制御装置の油圧駆動部用の回路装置Info
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- JPH01295004A JPH01295004A JP1055238A JP5523889A JPH01295004A JP H01295004 A JPH01295004 A JP H01295004A JP 1055238 A JP1055238 A JP 1055238A JP 5523889 A JP5523889 A JP 5523889A JP H01295004 A JPH01295004 A JP H01295004A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 101100002669 Arabidopsis thaliana ADT1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100002673 Arabidopsis thaliana ADT3 gene Proteins 0.000 description 1
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
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Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、駆動部との間の流体路を制御するためのアク
チュエーターとしての弁と、流体源と、タンクと、駆動
部の位置について被制御量即ち現在値と基準量即ち目標
値とから比較器において形成された制御偏差に依存して
該弁を駆動するためのコントローラーとを備えている。
チュエーターとしての弁と、流体源と、タンクと、駆動
部の位置について被制御量即ち現在値と基準量即ち目標
値とから比較器において形成された制御偏差に依存して
該弁を駆動するためのコントローラーとを備えている。
被制御系としての油圧駆動部用の回路装置に関する。
〈従来の技術〉
多くの駆動部、特に油圧シリンダーにおいては、駆動部
によって移動される部材が、速度及び位置について高精
度で移動されることが必要となる。
によって移動される部材が、速度及び位置について高精
度で移動されることが必要となる。
これは、例えば数個の軸線中において複数の工具又は被
加工物を駆動するために設けられた複数の駆動部が相互
の幾何学的な依存関係において駆動される連続経路制御
において特に適用される。このような連続経路制御の一
例は、リムの調製においての非切断変形である。
加工物を駆動するために設けられた複数の駆動部が相互
の幾何学的な依存関係において駆動される連続経路制御
において特に適用される。このような連続経路制御の一
例は、リムの調製においての非切断変形である。
油圧駆動部と流体源又はタンクとの間の流体路を制御す
るためには、各々の場合に、サーボ弁又は比例弁が設け
られる。弁特性の非線性と、駆動部に作用する摩擦力及
び対抗力のため、各々の駆動部に、相互に対する遅れ誤
差が生ずるので、各々の駆動部は、そのムーブメントに
おいて、別の駆動部から遅れる。
るためには、各々の場合に、サーボ弁又は比例弁が設け
られる。弁特性の非線性と、駆動部に作用する摩擦力及
び対抗力のため、各々の駆動部に、相互に対する遅れ誤
差が生ずるので、各々の駆動部は、そのムーブメントに
おいて、別の駆動部から遅れる。
このような輪郭又は遅れ誤差をさけるためには、油圧駆
動部の位置の実際の値が例えば変位ピックアップによっ
て被制御変数として検出される閉ループの制御部を経路
制御用に設けるだけでは、十分ではなく、比較器におい
て、被制御量から、位置の目標値と共に、制御偏差を形
成し、この制御偏差は、制御増幅器において、弁を駆動
するための被操作量に変換される。被制御油圧系の特性
を勘案するためのオブザーバ−を備えたコントローラー
として制御又はサーボ増幅機を形成した場合にも、この
遅れ誤差はさけられない。
動部の位置の実際の値が例えば変位ピックアップによっ
て被制御変数として検出される閉ループの制御部を経路
制御用に設けるだけでは、十分ではなく、比較器におい
て、被制御量から、位置の目標値と共に、制御偏差を形
成し、この制御偏差は、制御増幅器において、弁を駆動
するための被操作量に変換される。被制御油圧系の特性
を勘案するためのオブザーバ−を備えたコントローラー
として制御又はサーボ増幅機を形成した場合にも、この
遅れ誤差はさけられない。
〈発明が解決しようとする課題〉
従って、本発明の目的は、上記連続経路制御部において
生ずる遅れ誤差がさけられるようにした回路装置を提供
することにある。装置のコストは、少くし、回路装置は
、いくつかの軸を有する駆動部を駆動するために経路制
御にとって適切なものとすべきである。
生ずる遅れ誤差がさけられるようにした回路装置を提供
することにある。装置のコストは、少くし、回路装置は
、いくつかの軸を有する駆動部を駆動するために経路制
御にとって適切なものとすべきである。
く課題を解決するための手段〉
本発明によれば、この目的は、駆動部との間の流体路を
制御するためのアクチュエーターとしての弁と、流体源
と、タンクと駆動部の位置について被制御量即ち現在値
と基準量即ち目標値とから比較器において形成された制
御偏差に依存して該弁を駆動するためのコントローラー
とを備えている、被制御系としての油圧駆動部用の回路
装置であって、駆動部の速度を表わす信号と該制御偏差
との間の差を形成するための比較器と、該比較器におい
て形成された差を積分してコントローラーの出力部に供
給するための積分器とが設けられたことを特徴とする回
路装置によって達せられる。
制御するためのアクチュエーターとしての弁と、流体源
と、タンクと駆動部の位置について被制御量即ち現在値
と基準量即ち目標値とから比較器において形成された制
御偏差に依存して該弁を駆動するためのコントローラー
とを備えている、被制御系としての油圧駆動部用の回路
装置であって、駆動部の速度を表わす信号と該制御偏差
との間の差を形成するための比較器と、該比較器におい
て形成された差を積分してコントローラーの出力部に供
給するための積分器とが設けられたことを特徴とする回
路装置によって達せられる。
本発明によって、カスケード（縦続）回路が形成され、
この回路中においては、駆動部の速度に対応する信号と
コントローラーに供給される制御偏差とを相互に比較し
て差を形成し、この差を積分器に供給し、積分器の出力
をコントローラーの出力変量に加算する。駆動部の速度
は、好ましくは、位置の時間変化から、変換器又はトラ
ンスジュサーにおいて定める。制御偏差と速度信号との
差が零に等しければ、遅れ誤差は、零になっている。弁
の特性の非線性と対抗力とのうちどちらか一方又は両方
によって、両信号の間に差が生じた場合には、この差は
、積分器による調整によって消去されるので、駆動部の
速度、従って遅れ誤差は、一定に保たれる。特別の利点
として、制御偏差と速度信号との差のみが積分器に供給
されるので、積分器の調節範囲は比較的小さくなる。
この回路中においては、駆動部の速度に対応する信号と
コントローラーに供給される制御偏差とを相互に比較し
て差を形成し、この差を積分器に供給し、積分器の出力
をコントローラーの出力変量に加算する。駆動部の速度
は、好ましくは、位置の時間変化から、変換器又はトラ
ンスジュサーにおいて定める。制御偏差と速度信号との
差が零に等しければ、遅れ誤差は、零になっている。弁
の特性の非線性と対抗力とのうちどちらか一方又は両方
によって、両信号の間に差が生じた場合には、この差は
、積分器による調整によって消去されるので、駆動部の
速度、従って遅れ誤差は、一定に保たれる。特別の利点
として、制御偏差と速度信号との差のみが積分器に供給
されるので、積分器の調節範囲は比較的小さくなる。
次に本発明の好ましい実施例を図面に基づいて一層詳細
に説明する。
に説明する。
〈実施例〉
被制御系１０は、キャリッジを駆動する油圧シリンダー
から成っている。キャリッジが到達した特別の位置は、
符号Ｘによって示されている。被制御量（現在値）は、
デジタル変位ピックアップ１１、例えば光学デジタル手
段において検出され、比較器１２において基準量（目標
値）Ｗと比較される。比較器１２の出力は、制御偏差を
表わし、この偏差は、増幅器１４において比例増幅され
、出力１５に電圧として形成される。制御偏差は、コン
トローラー１６に供給される。コントローラー１６は、
既知の形態において成る制御アルゴリズムを組込み可能
であり、例えばＰＤＴエコントローラーであり又は、被
制御油圧系統の特殊性を考慮するためのオブザーバ−つ
きの状態コントローラーとして構成される。コントロー
ラー１６の出力の被操作量ｉは、サーボ／比例弁１８に
供給され、弁１８は、行程ｙを実行することによって、
シリンダーが速度Ｘで駆動されるようにシリンダーへの
流体の流量を制御する。これまでに述べた油圧駆動の制
御は周知である。
から成っている。キャリッジが到達した特別の位置は、
符号Ｘによって示されている。被制御量（現在値）は、
デジタル変位ピックアップ１１、例えば光学デジタル手
段において検出され、比較器１２において基準量（目標
値）Ｗと比較される。比較器１２の出力は、制御偏差を
表わし、この偏差は、増幅器１４において比例増幅され
、出力１５に電圧として形成される。制御偏差は、コン
トローラー１６に供給される。コントローラー１６は、
既知の形態において成る制御アルゴリズムを組込み可能
であり、例えばＰＤＴエコントローラーであり又は、被
制御油圧系統の特殊性を考慮するためのオブザーバ−つ
きの状態コントローラーとして構成される。コントロー
ラー１６の出力の被操作量ｉは、サーボ／比例弁１８に
供給され、弁１８は、行程ｙを実行することによって、
シリンダーが速度Ｘで駆動されるようにシリンダーへの
流体の流量を制御する。これまでに述べた油圧駆動の制
御は周知である。
変換器２０、比較器２１、積分器２２及び加算器２３が
設けられている。変換器２０は、変位ピックアップ１１
に連結されており、位置Ｘの時間変化から、特別の駆動
速度；を定める。この速度信号は、比較器２１に供給さ
れる。比較器２１では、この速度信号と出力１５におい
ての制御偏差との差が形成される。この差はデジタル積
分器２２において積分され、コントローラー１６の積分
器２２の出力は、比較器２３において加算され、かくし
て弁１８のための被操作量ｉが形成される。
設けられている。変換器２０は、変位ピックアップ１１
に連結されており、位置Ｘの時間変化から、特別の駆動
速度；を定める。この速度信号は、比較器２１に供給さ
れる。比較器２１では、この速度信号と出力１５におい
ての制御偏差との差が形成される。この差はデジタル積
分器２２において積分され、コントローラー１６の積分
器２２の出力は、比較器２３において加算され、かくし
て弁１８のための被操作量ｉが形成される。
図示した回路装置において、コントローラー１６は、好
ましくは、ＰＤＴ１コントローラー又は状態コントロー
ラーとして形成され、即ち、積分部をもたない。
ましくは、ＰＤＴ１コントローラー又は状態コントロー
ラーとして形成され、即ち、積分部をもたない。
出力１５の制御偏差と変換器２０の速度信号との差が零
である限り遅れ誤差は一定となっている。
である限り遅れ誤差は一定となっている。
しかし、弁の特性の非線性、摩擦力又は対抗力による両
信号の間の差を比較器２１が検知すると、この差は、積
分器による制御によって消去されるため、駆動部の速度
及び遅れ誤差は一定となっている。積分器２２は比較器
２１の差信号のみを処理し、従って相当に減少した調節
範囲をもつため、本発明による改変されたカスケード回
路は最適の構成を表わしている。
信号の間の差を比較器２１が検知すると、この差は、積
分器による制御によって消去されるため、駆動部の速度
及び遅れ誤差は一定となっている。積分器２２は比較器
２１の差信号のみを処理し、従って相当に減少した調節
範囲をもつため、本発明による改変されたカスケード回
路は最適の構成を表わしている。
図は本発明による回路装置を示すブロック線図である。
１０・・被制御系（駆動部）、１６・・コントローラー
、２１・・比較器、２２・・積分器。 特許ｆ［人 マンネスマン・レッグスロート・ゲーａ
エム・バー・バー 代理人弁理士 兼 坂 真岡
酒 井 −同 兼 坂
繁 油圧モーター、
、２１・・比較器、２２・・積分器。 特許ｆ［人 マンネスマン・レッグスロート・ゲーａ
エム・バー・バー 代理人弁理士 兼 坂 真岡
酒 井 −同 兼 坂
繁 油圧モーター、
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）駆動部との間の流体路を制御するためのアクチュエ
ーターとしての弁と、流体源と、タンクと駆動部の位置
について被制御量即ち現在値と基準量即ち目標値とから
比較器において形成された制御偏差に依存して該弁を駆
動するためのコントローラーとを備えている、被制御系
としての油圧駆動部用の回路装置であって、駆動部（１
０）の速度を表わす信号と該制御偏差との間の差を形成
するための比較器（２１）と、該比較器において形成さ
れた差を積分してコントローラー（１６）の出力部に供
給するための積分器（２２）とが設けられたことを特徴
とする回路装置。 ２）被制御量の時間変化から駆動部の速度を定める変換
器（２１）が設けられたことを特徴とする請求項１記載
の回路装置。 ３）コントローラー（１６）を積分部のないＰＤＴ＿１
コントローラーとしたことを特徴とする請求項１又は２
記載の回路装置。 ４）比較器（１２）において形成される制御偏差が増幅
器（１４）において比例増幅されることを特徴とする請
求項１乃至３のいずれか１項記載の回路装置。 ５）積分器がデジタル式に作動することを特徴とする請
求項１乃至４のいずれか１項記載の回路装置。 ６）コントローラー（１６）をオブザーバーつき状態コ
ントローラーしたことを特徴とする請求項１乃至５のい
ずれか１項記載の回路装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3808177.6 | 1988-03-11 | ||
| DE3808177A DE3808177C2 (de) | 1988-03-11 | 1988-03-11 | Schaltungsanordnung für einen hydraulischen Antrieb im Positionsregelkreis |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01295004A true JPH01295004A (ja) | 1989-11-28 |
Family
ID=6349506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1055238A Pending JPH01295004A (ja) | 1988-03-11 | 1989-03-09 | 位置制御装置の油圧駆動部用の回路装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4924754A (ja) |
| JP (1) | JPH01295004A (ja) |
| DE (1) | DE3808177C2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19750094B4 (de) * | 1997-11-12 | 2013-03-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Stellelements einer Antriebseinheit |
| JP4852560B2 (ja) * | 2008-02-29 | 2012-01-11 | 本田技研工業株式会社 | 制御対象の応答性の劣化を検出するための装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2984214A (en) * | 1957-12-21 | 1961-05-16 | Meccaniche Riva S P A Costruzi | Electric speed governor with direct control of the speed to be governed |
| DE2011713A1 (de) * | 1970-03-12 | 1971-09-30 | Bosch Gmbh Robert | Verstelleinrichtung fuer einen hydraulikkolben mit pulslaengenmodulierten steuersignalen |
| JPS5368362A (en) * | 1976-11-29 | 1978-06-17 | Hitachi Ltd | Shock absorbing device |
| US4158162A (en) * | 1977-06-20 | 1979-06-12 | Honeywell Inc. | Time-proportioning control system for earth-working machines |
| DD138449B1 (de) * | 1978-08-21 | 1980-08-27 | Siegfried Schleicher | Lageregelkreis fuer ueberschwingfreies und zeitsparendes positionieren |
| JPH0660642B2 (ja) * | 1984-07-23 | 1994-08-10 | 石川島播磨重工業株式会社 | 電気油圧サ−ボ制御装置 |
| DE3532931C3 (de) * | 1985-09-14 | 1993-09-30 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Hydraulische Antriebsvorrichtung |
-
1988
- 1988-03-11 DE DE3808177A patent/DE3808177C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-03-06 US US07/320,103 patent/US4924754A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-03-09 JP JP1055238A patent/JPH01295004A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3808177A1 (de) | 1989-09-21 |
| DE3808177C2 (de) | 1996-04-11 |
| US4924754A (en) | 1990-05-15 |
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