JPH0660642B2 - 電気油圧サ−ボ制御装置 - Google Patents
電気油圧サ−ボ制御装置Info
- Publication number
- JPH0660642B2 JPH0660642B2 JP59152656A JP15265684A JPH0660642B2 JP H0660642 B2 JPH0660642 B2 JP H0660642B2 JP 59152656 A JP59152656 A JP 59152656A JP 15265684 A JP15265684 A JP 15265684A JP H0660642 B2 JPH0660642 B2 JP H0660642B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- model
- inverse function
- controlled object
- hydraulic
- electro
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1445—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops
- G05D3/1454—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops using models or predicting devices
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Servomotors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、制御対象となる機械系の特性に影響されず、
しかも安定で高応答に動作する電気油圧サーボ制御装置
に関するものである。
しかも安定で高応答に動作する電気油圧サーボ制御装置
に関するものである。
電気油圧サーボ制御装置は、振動試験機、各種のシミュ
レータ、圧延機やロボット等産業機械の駆動部に使用さ
れている。第１図はその一例で、ストリップを巻取るダ
ウンコイラに備えられ、マンドレル１ａに巻取られるス
トリップの周囲を押付けるラッパロール１の電気油圧サ
ーボ制御装置である。ラッパロール１は、ピボット２を
中心として揺動するスウィングフレーム３の先端に取付
けられていて、このフレーム３を揺動させる油圧シリン
ダ４によって位置制御される。図中バネとして表わして
符号５を付したものは、シリンダ中の油の剛性によると
ころの油柱のバネである。油圧シリンダ４への圧油の供
給量はサーボ弁６によって制御される。
レータ、圧延機やロボット等産業機械の駆動部に使用さ
れている。第１図はその一例で、ストリップを巻取るダ
ウンコイラに備えられ、マンドレル１ａに巻取られるス
トリップの周囲を押付けるラッパロール１の電気油圧サ
ーボ制御装置である。ラッパロール１は、ピボット２を
中心として揺動するスウィングフレーム３の先端に取付
けられていて、このフレーム３を揺動させる油圧シリン
ダ４によって位置制御される。図中バネとして表わして
符号５を付したものは、シリンダ中の油の剛性によると
ころの油柱のバネである。油圧シリンダ４への圧油の供
給量はサーボ弁６によって制御される。
この装置をモデル化すると、第２図のように、油圧柱の
バネ５を介してフレーム３、ラッパロール１等の可動部
を動かして、その位置決めを行なうものとする。油柱の
バネ常数をｋ、可動部の質量をｍとする。また、可動部
はピストン７が油中を動く時にブレーキ作用を受ける。
それを図中ダッシュポットで表わし、その粘性減衰係数
をｃとする。
バネ５を介してフレーム３、ラッパロール１等の可動部
を動かして、その位置決めを行なうものとする。油柱の
バネ常数をｋ、可動部の質量をｍとする。また、可動部
はピストン７が油中を動く時にブレーキ作用を受ける。
それを図中ダッシュポットで表わし、その粘性減衰係数
をｃとする。
ところで、制御対象つまりラッパロール１の位置決めの
応答性および精度を上げるためには次のことが重要であ
る。
応答性および精度を上げるためには次のことが重要であ
る。
可動部の質量ｍが小さいこと。
バネ常数ｋが大きいこと。
適当な制動が働くこと、換言すれば粘性減衰係数ｃ
が適当な値を取ること。
が適当な値を取ること。
すなわち、油圧シリンダ４のピストン７がｘだけ変位し
ても、柔らかいバネで重い可動部を押すのでは応答が遅
くなり、また制動が働かなければ振動が持続して、位置
が目標値に落ち着くまでに長い時間がかかる。第３図
に、応答性が悪い場合の応答波形の例を示す。図中ｔＲ
は応答時間である。
ても、柔らかいバネで重い可動部を押すのでは応答が遅
くなり、また制動が働かなければ振動が持続して、位置
が目標値に落ち着くまでに長い時間がかかる。第３図
に、応答性が悪い場合の応答波形の例を示す。図中ｔＲ
は応答時間である。
上記，，の要求に応えるには次のことが必要とな
る。
る。
′ 機械の重量を軽くした上で必要な強度をもたせる
こと。
こと。
′ 油圧シリンダ４の口径を大きくし、ストロークを
短くすること。
短くすること。
′ 積極的にダンパーなどの制動機構を設けること。
ところが、′については軽量化と強度の両立が難しい
こと、′については、口径を大きくするとその分だけ
制御に必要な油量が増しコストアップを招く、またスト
ロークは機械の使用から決まるために簡単には短くでき
ないこと、′についてはコストアップを招く、等の問
題点があった。
こと、′については、口径を大きくするとその分だけ
制御に必要な油量が増しコストアップを招く、またスト
ロークは機械の使用から決まるために簡単には短くでき
ないこと、′についてはコストアップを招く、等の問
題点があった。
以上の問題点を制御で解決するために、従来の古典制御
理論では、位相進み回路を利用することがしばしば行な
われている。しかし、制御対象の特性を完全に補償する
ための位相進み回路特性を実現するためには、純粋な微
分という数学上の定義にしか存在しない特性を実現しな
ければならず、それは全く不可能である。そこで、一種
の擬似微分を用いて、制御対象の特性を補償要素の改善
された特性で置き換える程度の補償を行なっていた。
理論では、位相進み回路を利用することがしばしば行な
われている。しかし、制御対象の特性を完全に補償する
ための位相進み回路特性を実現するためには、純粋な微
分という数学上の定義にしか存在しない特性を実現しな
ければならず、それは全く不可能である。そこで、一種
の擬似微分を用いて、制御対象の特性を補償要素の改善
された特性で置き換える程度の補償を行なっていた。
こうした位相進み回路による補償を進展させた考え方に
逆関数補償法がある。この逆関数補償法を第１図の制御
装置に対応づけて説明する。第１図の制御装置は第４図
の構成となり、制御工学で取り扱うブロック線図で表わ
すと第５図のようになる。それに逆関数補償を加えた構
成が第６図のブロック線図のようになる。まず、第４
図，第５図において符号８は、ラッパロール１、スウィ
ングフレーム３等の機械要素である。機械８におけるラ
ッパロール１の変位量ｙは変位計９によって検出され、
そしてフィードバックされる。その変位ｙは設定値ｒと
比較され、その偏差がεである。第５図においてＫＡな
ゲイン、Ｓはラプラス演算子であり、１／Ｓは積分を意
味する。サーボ弁６の伝達関数中のＴはサーボ弁時定
数、油圧シリンダ４の伝達関数中のＡはシリンダー有効
断面積、機械８の伝達関数中のａ，ｂ，ｃは機械の重
量、油圧シリンダのバネ定数、粘性減衰に基づく特性係
数で、第２図のモデルにおいて微分方程式を立てると、 ｍ′＋ｃ′＋ｋ（ｘ′−ｘ）＝０ ｍ′＋ｃ′＋ｋｘ′＝ｋｘ（＝Ｆ） ……（１） を得る。これをラプラス変換すると、 ｘ′＝ｋ／（ｍｓ２＋ｃｓ＋ｋ）×ｘ ……（２） となり、ｍ／ｋ＝ａ，ｃ／ｋ＝ｂ，１＝ｃ，ｘ′＝ｙと
置くと、第６図に示すブロック線図の伝達関数８が得ら
れる。変位計９の伝達関数中のＴＬは変位計時定数であ
る。そして、ｉがサーボ電流、Ｑがサーボ弁６の出力流
量、ｘが油圧シリンダ４のピストン変位となる。
逆関数補償法がある。この逆関数補償法を第１図の制御
装置に対応づけて説明する。第１図の制御装置は第４図
の構成となり、制御工学で取り扱うブロック線図で表わ
すと第５図のようになる。それに逆関数補償を加えた構
成が第６図のブロック線図のようになる。まず、第４
図，第５図において符号８は、ラッパロール１、スウィ
ングフレーム３等の機械要素である。機械８におけるラ
ッパロール１の変位量ｙは変位計９によって検出され、
そしてフィードバックされる。その変位ｙは設定値ｒと
比較され、その偏差がεである。第５図においてＫＡな
ゲイン、Ｓはラプラス演算子であり、１／Ｓは積分を意
味する。サーボ弁６の伝達関数中のＴはサーボ弁時定
数、油圧シリンダ４の伝達関数中のＡはシリンダー有効
断面積、機械８の伝達関数中のａ，ｂ，ｃは機械の重
量、油圧シリンダのバネ定数、粘性減衰に基づく特性係
数で、第２図のモデルにおいて微分方程式を立てると、 ｍ′＋ｃ′＋ｋ（ｘ′−ｘ）＝０ ｍ′＋ｃ′＋ｋｘ′＝ｋｘ（＝Ｆ） ……（１） を得る。これをラプラス変換すると、 ｘ′＝ｋ／（ｍｓ２＋ｃｓ＋ｋ）×ｘ ……（２） となり、ｍ／ｋ＝ａ，ｃ／ｋ＝ｂ，１＝ｃ，ｘ′＝ｙと
置くと、第６図に示すブロック線図の伝達関数８が得ら
れる。変位計９の伝達関数中のＴＬは変位計時定数であ
る。そして、ｉがサーボ電流、Ｑがサーボ弁６の出力流
量、ｘが油圧シリンダ４のピストン変位となる。
第６図は、第５図において、逆関数補償要素１０を付加
したブロック線図を表すもので、第５図と同符号のもの
は、第５図と同一のものを表す。制御対象である機械系
８の後ろに逆関数補償要素１０を付加すると、 １／（ａｓ２＋ｂｓ＋ｃ）×（ａｓ２＋ｂｓ＋ｃ） ＝１ ……………………………………（３） となり、あたかも、機械８の特性が存在しないかのよう
に補償される。このように、逆関数補償要素１０を近似
ではなく完全に実現できれば、制御対象に対して、前述
した，，の制約を考えなくとも必要な応答、精度
をもつ制御系を設計できることになる。ところが、逆関
数補償要素１０の入出力関係は、第６図から、 ａ′＋ｂ′＋ｃｘ′＝ｙ…………………（４） となり、入力ｘの一階微分値（速度）、二階微分値（加
速度）を求めなければ表現できないことが分かる。
したブロック線図を表すもので、第５図と同符号のもの
は、第５図と同一のものを表す。制御対象である機械系
８の後ろに逆関数補償要素１０を付加すると、 １／（ａｓ２＋ｂｓ＋ｃ）×（ａｓ２＋ｂｓ＋ｃ） ＝１ ……………………………………（３） となり、あたかも、機械８の特性が存在しないかのよう
に補償される。このように、逆関数補償要素１０を近似
ではなく完全に実現できれば、制御対象に対して、前述
した，，の制約を考えなくとも必要な応答、精度
をもつ制御系を設計できることになる。ところが、逆関
数補償要素１０の入出力関係は、第６図から、 ａ′＋ｂ′＋ｃｘ′＝ｙ…………………（４） となり、入力ｘの一階微分値（速度）、二階微分値（加
速度）を求めなければ表現できないことが分かる。
ところが、このような微分を完全に行なうような回路の
実現は前述のように不可能で、普通は第７図(a)，(b)に
示すように抵抗Ｒ、コンデンサＣ、コイルＬを用いて、
補償に必要な周波数領域で近似的な微分特性をもつ回路
を使用していた。第７図において、ｅｉは入力、ｅｏは
出力を表わす。
実現は前述のように不可能で、普通は第７図(a)，(b)に
示すように抵抗Ｒ、コンデンサＣ、コイルＬを用いて、
補償に必要な周波数領域で近似的な微分特性をもつ回路
を使用していた。第７図において、ｅｉは入力、ｅｏは
出力を表わす。
第７図(a)，(b)の回路は、下式で表わせられる。
Ｇ（Ｓ）＝ＴＳ／（ＴＳ＋１）……（５） これは、Ｔω≪１（Ｓ＝ｊω）のとき、下式の微分特性
をもつ。
をもつ。
Ｇ（Ｓ）≒ＴＳ ……（６） 但し、第７図(a)ではＴ＝ＲＣ、(b)ではＴ＝Ｌ／Ｒとな
る。
る。
しかしながら、このような疑似微分回路は、あくまでも
ω＜１／Ｔで成立する近似回路であり、この疑似微分回
路を用いて構成した逆関数補償要素は、機械８の特性を
（３）式で示すように補償するには不十分であった。
ω＜１／Ｔで成立する近似回路であり、この疑似微分回
路を用いて構成した逆関数補償要素は、機械８の特性を
（３）式で示すように補償するには不十分であった。
本発明は上記事情を考慮してなされたものであり、制御
対象の特性の影響を全く受けない電気油圧サーボ制御装
置を提供することを目的とする。
対象の特性の影響を全く受けない電気油圧サーボ制御装
置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、この発明は、制御対象の特
性を逆関数補償要素で補償する電気油圧量サーボ制御装
置において、前記制御対象のモデルを電気回路やコンピ
ュータ・ソフトウェア等で構成し、このモデルから得ら
れる状態量に予め求めておいた所定のゲインを掛けて加
算することにより制御対象の逆関数を構成し、それを制
御ループに直列に挿入したことを特徴としている。
性を逆関数補償要素で補償する電気油圧量サーボ制御装
置において、前記制御対象のモデルを電気回路やコンピ
ュータ・ソフトウェア等で構成し、このモデルから得ら
れる状態量に予め求めておいた所定のゲインを掛けて加
算することにより制御対象の逆関数を構成し、それを制
御ループに直列に挿入したことを特徴としている。
したがって、この発明によれば、制御対象と状態量が一
致するモデルから得られる状態量に基づいて逆関数補償
要素を完全な形で構成できるので、制御対象の特性を完
全に補償することができる。
致するモデルから得られる状態量に基づいて逆関数補償
要素を完全な形で構成できるので、制御対象の特性を完
全に補償することができる。
以下、本発明の実施例を第８図乃至第１１図に基づいて
説明する。なお、前述した従来のものと同様の部分には
同一符号を付してその説明を省略する。
説明する。なお、前述した従来のものと同様の部分には
同一符号を付してその説明を省略する。
第８図は第６図の制御対象８と逆関数補償要素１０の部
分を取り出したブロック線図（第６図中の点線で囲んだ
部分）である。本例は、機械８の特性を表わすモデル１
１を備え、このモデル１１の速度推定値 、加速度推定値 と、機械８の実際の変位検出値ｘ′とから、機械８の逆
関数補償要素を構成する。すなわち、各量ｘ′， はゲイン回路１９，２０，２１によって各々ｃ倍、ｂ
倍、ａ倍され、加算回路２２で足し合わされる。この結
果、第８図のｘ′からｙを見ると、（４）式が実現され
ることになるので、機械８の入力ｘから逆関数補償要素
の出力ｙまででは、（３）式の関係が完全に成立する。
分を取り出したブロック線図（第６図中の点線で囲んだ
部分）である。本例は、機械８の特性を表わすモデル１
１を備え、このモデル１１の速度推定値 、加速度推定値 と、機械８の実際の変位検出値ｘ′とから、機械８の逆
関数補償要素を構成する。すなわち、各量ｘ′， はゲイン回路１９，２０，２１によって各々ｃ倍、ｂ
倍、ａ倍され、加算回路２２で足し合わされる。この結
果、第８図のｘ′からｙを見ると、（４）式が実現され
ることになるので、機械８の入力ｘから逆関数補償要素
の出力ｙまででは、（３）式の関係が完全に成立する。
モデル１１は電子回路あるいはコンピュータのソフトウ
ェアによって構成されている。このモデル１１の一例を
第９図（第８図中の点線で囲んだ部分）に表わす。図中
では、量ｘ，ｘ′の検出器特性を省略している。一点鎖
線で囲んだ部分が、制御対象である機械系８の特性を模
擬するモデルで、ゲインａ，ｂ，ｃは（３）式において
示した機械系８の特性係数を表し、予め求めておく。ｋ
１，ｋ２は、機械８とモデル１１の動きを一致させるた
めに、機械出力ｘ′とモデル出力 との差をとってモデル１１の各量 にフィードバックするフィードバックゲインである。そ
して、このモデル１１中の推定値 および測定可能な実際の変位検出値ｘ′によって、前述
したように逆関数補償要素を構成する。なお、実際の変
位検出値ｘ′の代りに、モデル１１中の推定値 を利用してもよい。
ェアによって構成されている。このモデル１１の一例を
第９図（第８図中の点線で囲んだ部分）に表わす。図中
では、量ｘ，ｘ′の検出器特性を省略している。一点鎖
線で囲んだ部分が、制御対象である機械系８の特性を模
擬するモデルで、ゲインａ，ｂ，ｃは（３）式において
示した機械系８の特性係数を表し、予め求めておく。ｋ
１，ｋ２は、機械８とモデル１１の動きを一致させるた
めに、機械出力ｘ′とモデル出力 との差をとってモデル１１の各量 にフィードバックするフィードバックゲインである。そ
して、このモデル１１中の推定値 および測定可能な実際の変位検出値ｘ′によって、前述
したように逆関数補償要素を構成する。なお、実際の変
位検出値ｘ′の代りに、モデル１１中の推定値 を利用してもよい。
第１０図は、第１図と同様にラッパロール１の位置制御
用として成した本電気油圧サーボ制御装置の構成例を表
わす。本例では、スウィングアーム３の揺動支点部に回
転型の変位計９が備えられ、そしてモデル１１を有する
制御装置１２によって前述した逆関数補償法によるサー
ボ制御が行なわれる。こうした制御は、ストリップを巻
取るダウンコイラ回りの４つのスウィングアーム３のそ
れぞれの油圧シリンダ４に対して同様に行なわれる。
用として成した本電気油圧サーボ制御装置の構成例を表
わす。本例では、スウィングアーム３の揺動支点部に回
転型の変位計９が備えられ、そしてモデル１１を有する
制御装置１２によって前述した逆関数補償法によるサー
ボ制御が行なわれる。こうした制御は、ストリップを巻
取るダウンコイラ回りの４つのスウィングアーム３のそ
れぞれの油圧シリンダ４に対して同様に行なわれる。
第１１図は、油圧圧下式圧延機の制御用として成した本
電気油圧サーボ制御装置の構成例を表わす。この圧延機
は、下バックアップロールＲ１側に油圧圧下シリンダ１
３が備えられ、上バックアップロールＲ２側に圧下スク
リュー１４が備えられていて、圧下シリンダ１３用のサ
ーボ弁１５の制御と、圧下スクリュー駆動モータ１６の
制御によって、上下のワークロールＲ３，Ｒ４による圧
延材Ｗの圧延力を調整するようになっている。そして、
この圧延機は、圧下スクリュー位置検出器１７、ロード
セル１８、およびシリンダ１３の可動部分に配された油
圧圧下シリンダ位置検出器（変位計）９を有する。制御
装置１２は、制御対象である圧延機１１を利用して前述
した逆関数補償法によるサーボ制御を行なう。
電気油圧サーボ制御装置の構成例を表わす。この圧延機
は、下バックアップロールＲ１側に油圧圧下シリンダ１
３が備えられ、上バックアップロールＲ２側に圧下スク
リュー１４が備えられていて、圧下シリンダ１３用のサ
ーボ弁１５の制御と、圧下スクリュー駆動モータ１６の
制御によって、上下のワークロールＲ３，Ｒ４による圧
延材Ｗの圧延力を調整するようになっている。そして、
この圧延機は、圧下スクリュー位置検出器１７、ロード
セル１８、およびシリンダ１３の可動部分に配された油
圧圧下シリンダ位置検出器（変位計）９を有する。制御
装置１２は、制御対象である圧延機１１を利用して前述
した逆関数補償法によるサーボ制御を行なう。
なお、本発明の電気油圧サーボ制御装置は、上述した油
圧ダウンコイラ、油圧圧下式圧延機以外の種々の油圧装
置に対しても適応でき、その適応範囲は広い。
圧ダウンコイラ、油圧圧下式圧延機以外の種々の油圧装
置に対しても適応でき、その適応範囲は広い。
以上説明したように、この発明によれば、制御対象と状
態量が一致するモデルから得られる状態量に基づいて逆
関数補償要素を完全な形で構成できるので、制御対象の
特性が完全に補償され、これにより制御対象の特性の影
響を全く受けないサーボ制御を実現することができる。
また、制御対象の状態量を直接検出する検出器を必要し
ない、などの数々の特徴を有する。
態量が一致するモデルから得られる状態量に基づいて逆
関数補償要素を完全な形で構成できるので、制御対象の
特性が完全に補償され、これにより制御対象の特性の影
響を全く受けないサーボ制御を実現することができる。
また、制御対象の状態量を直接検出する検出器を必要し
ない、などの数々の特徴を有する。
なお、今までの説明では便宜上、制御対象の位置を制御
する場合を取り上げたが、その他、速度や力を制御する
場合にも本発明は適用できることを指摘しておく。
する場合を取り上げたが、その他、速度や力を制御する
場合にも本発明は適用できることを指摘しておく。
第１図はダウンコイラーにおけるラッパロールの位置制
御機構部の概略構成図、第２図は第１図の機構部をモデ
ル化して表わす図、第３図は位置制御の応答性が悪い場
合の応答波形の例を表わす図、第４図は油圧サーボ制御
系のブロック構成図、第５図は第４図の構成をモデル化
して表わす図、第６図は逆関数補償制御系のブロック構
成図、第７図(a)，(b)は従来の逆関数補償制御要素を構
成する近似微分回路の異なる例を表わす回路図、第８図
は本発明の一実施例における制御系要素の説明図、第９
図は第８図におけるモデル部分の説明図、第１０図は本
発明の制御装置を備えたダウンコイラの概略構成図、第
１１図は本発明の制御装置を備えた油圧圧下式圧延機の
概略構成図である。 １……ラッパロール、４……油圧シリンダ、６……サー
ボ弁、８……機械、１０……逆関数補償要素、１１……
モデル。
御機構部の概略構成図、第２図は第１図の機構部をモデ
ル化して表わす図、第３図は位置制御の応答性が悪い場
合の応答波形の例を表わす図、第４図は油圧サーボ制御
系のブロック構成図、第５図は第４図の構成をモデル化
して表わす図、第６図は逆関数補償制御系のブロック構
成図、第７図(a)，(b)は従来の逆関数補償制御要素を構
成する近似微分回路の異なる例を表わす回路図、第８図
は本発明の一実施例における制御系要素の説明図、第９
図は第８図におけるモデル部分の説明図、第１０図は本
発明の制御装置を備えたダウンコイラの概略構成図、第
１１図は本発明の制御装置を備えた油圧圧下式圧延機の
概略構成図である。 １……ラッパロール、４……油圧シリンダ、６……サー
ボ弁、８……機械、１０……逆関数補償要素、１１……
モデル。
Claims (1)
- 【請求項１】制御対象の特性を逆関数補償要素で補償す
る電気油圧サーボ制御装置において、前記制御対象の特
性を模擬するモデルを構成し、該制御対象と該モデルの
最終段の出力の差をとり、この差を該モデルの最終段出
力より上流の状態量に各々フィードバックするループを
設け、このモデルから得られる状態量に予め求めておい
た所定のゲインを掛けて加算することにより制御対象の
逆関数を構成し、それを制御ループに直列に挿入するこ
とを特徴とする電気油圧サーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59152656A JPH0660642B2 (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 電気油圧サ−ボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59152656A JPH0660642B2 (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 電気油圧サ−ボ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6131702A JPS6131702A (ja) | 1986-02-14 |
| JPH0660642B2 true JPH0660642B2 (ja) | 1994-08-10 |
Family
ID=15545202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59152656A Expired - Lifetime JPH0660642B2 (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 電気油圧サ−ボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0660642B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013160242A (ja) * | 2012-02-01 | 2013-08-19 | Ihi Corp | 油圧サーボ制御方法及び油圧サーボ制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3808177C2 (de) * | 1988-03-11 | 1996-04-11 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Schaltungsanordnung für einen hydraulischen Antrieb im Positionsregelkreis |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5619897A (en) * | 1979-07-25 | 1981-02-24 | Nippon Electric Co | Method of reparing electric field light emitting lamp |
-
1984
- 1984-07-23 JP JP59152656A patent/JPH0660642B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5619897A (en) * | 1979-07-25 | 1981-02-24 | Nippon Electric Co | Method of reparing electric field light emitting lamp |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013160242A (ja) * | 2012-02-01 | 2013-08-19 | Ihi Corp | 油圧サーボ制御方法及び油圧サーボ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6131702A (ja) | 1986-02-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3575148B2 (ja) | サーボ機構の自動ゲイン調整方法及び装置 | |
| Kamalzadeh et al. | Robust compensation of elastic deformations in ball screw drives | |
| Feliu et al. | Passivity-based control of single-link flexible manipulators using a linear strain feedback | |
| WO2000010777A1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum gewichtsausgleich eines roboterarms | |
| EP0155301B1 (en) | Rolling mill strip thickness controller | |
| CN111338209A (zh) | 一种基于扩张干扰观测器的电液伺服系统自适应控制方法 | |
| JP4612032B2 (ja) | 工作機械用制御装置 | |
| Kugi et al. | Nonlinear control in rolling mills: a new perspective | |
| KR20190021459A (ko) | 가변 시스템 파라미터들의 실시간 보상을 갖는 시험 시스템 | |
| Dai et al. | Adaptive force tracking control of electrohydraulic systems with low load using the modified LuGre friction model | |
| Xiaowei et al. | Observer-based motion axis control for hydraulic actuation systems | |
| JPH0660642B2 (ja) | 電気油圧サ−ボ制御装置 | |
| Thi et al. | An output observer integrated dynamic surface control for a web handing section | |
| JPH03105510A (ja) | サーボ制御装置 | |
| Li et al. | Adaptive robust output‐feedback motion control of hydraulic actuators | |
| Takahashi et al. | Neural-network based learning control of flexible mechanism with application to a single-link flexible arm | |
| DE19634923C2 (de) | Linearisierung nichtlinearer technischer Prozesse mit Hilfe eines Abweichungsbeobachter | |
| CN111103793A (zh) | 基于磁流变阻尼器的火炮后坐缓冲系统控制方法、装置 | |
| JPH07319558A (ja) | 力制御装置における力の検出方法 | |
| JPH06100201B2 (ja) | 電気油圧サ−ボ制御装置 | |
| BuBhardt et al. | Realization of adaptive shock absorbers by estimating physical process coefficients of a vehicle suspension system | |
| Lee et al. | Continuous gain scheduling control for a micro-positioning system: simple, robust and no overshoot response | |
| Becedas et al. | GPI control for a single-link flexible manipulator | |
| EP0605909A1 (en) | Controller | |
| JPH0695298B2 (ja) | 電気・油圧サーボ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |