JPH0128911Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、物品の移送装置に関し、特に熱間加
工や板金加工等において一列に並んだ複数の加工
位置に物品を順次移送して加工を行うようにする
ために用いられるものの改良に関する。

（従来技術） 従来より、このような物品の移送装置として、
移送すべき物品の個数に対応する把持用フインガ
部が設けられた左右一対の部材からなる物品把持
部材を備え、該物品把持部材に対し、シリンダや
カム機構等によりクランプ・上昇・前進・下降・
アンクランプ・後退の動作順序を与えて物品を移
送するようにしたものが知られている（例えば実
開昭55−49836号公報参照）。

ところが、従来の移送装置では、作動中に物品
把持部材が物品をフインガ部の所定位置からズレ
てチヤツクした場合すなわちミスチヤツクした場
合、これを修正すべく物品把持部材をアンクラン
プの状態に戻すにはミスチヤツク状態のまま上
昇・前進・下降の各動作過程を経なければなら
ず、そのため、物品の破損を招くとともに、作動
停止時間が長くなり、稼動効率が低下するという
不具合があつた。

（考案の目的） 本考案の目的は、物品把持部材が物品をミスチ
ヤツクしたとき該物品把持部材を、従来の如く上
昇・前進・下降の各動作過程を経ることなく直ち
にアンクランプ動作に移行させるようにすること
により、ミスチヤツク状態を迅速に解除してミス
チヤツクに対し有効に対処せんとするものであ
る。

（考案の構成） 上記目的を達成するため、本考案は、移送すべ
き物品の個数に対応する把持用フインガ部が設け
られた左右一対の部材からなる物品把持部材に対
し、クランプ・上昇・前進・下降・アンクラン
プ・後退の動作順序を与えて物品を移送する移送
装置において、上記物品把持部材を上昇・下降さ
せるカム面を有する上昇・下降用カムと、上記物
品把持部材をクランプ・アンクランプさせるカム
面を有するクランプ・アンクランプ用カムと、上
記物品把持部材を前進・後退させるカム面を有す
る前進・後退用カムと、上記上昇・下降用カム、
クランプ・アンクランプ用カムおよび前進・後退
用カムを回転駆動するカム駆動装置と、上記物品
把持部材が物品を所定位置でチヤツクしなかつた
ことを検出するミスチヤツク検出器と、上記カム
駆動装置と上昇・下降用カムおよび前進・後退用
カムとの動力伝達を断続するクラツチと、上記カ
ム駆動装置の回転方向およびクラツチの断続を制
御する制御装置とによつて構成したものである。
このことにより、物品のミスチヤツク時には、上
記制御装置がミスチヤツク検出器からの検出信号
に基づき上記クラツチを切るとともにカム駆動装
置を逆回転させることにより、クランプ・アンク
ランプ用カムのみが逆回転し、物品把持部材にア
ンクランプ動作を与えるようにしたものである。

（考案の効果） したがつて、本考案の物品の移送装置によれ
ば、物品のミスチヤツク時には、物品把持部材に
対し各運動を与える３つのカムのうちクランプ・
アンクランプ用カムのみが逆回転することによつ
て、物品把持部材をアンクランプ動作に迅速に移
行させることができるので、ミスチヤツク状態の
迅速解除により物品の破損を防止できるととも
に、作動停止時間を短縮して稼動効率の向上を図
ることができるものである。

（実施例） 以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図は本考案の一実施例に係る物品の移送装
置Ａを示し、この移送装置Ａは、１台のプレス装
置で３段階の熱間加工を同時に行うときに用いら
れ、該プレス装置の３つの加工位置に被加工物品
を順次移送するものである。尚、プレス装置にお
ける各加工位置並びに物品の受入れ位置および搬
出位置は等間隔に一列に並んでいる。

上記移送装置Ａは、物品移送方向Ｂに延びる左
右一対の部材１ａ，１ａからなる物品把持部材１
を備えており、該物品把持部材１の構成部材１
ａ，１ａの中央部には、上述の５つの位置間で４
つの物品の移送をすべくその物品数に相当する４
組の把持用フインガ部２，２，…が内側に突出し
て設けられているとともに、両端部にはそれぞれ
下向きに開放するチヤンネル形状のガイドレール
３が連結されている。また、上記物品把持部材１
の前後両端部下方には、該物品把持部材１に対し
クランプ・上昇・前進・下降・アンクランプ・後
退の動作順序を与えるカム機構４，５が配設さ
れ、該カム機構４，５はカム駆動装置６により駆
動されるようになつている。

上記カム機構４，５のうち物品把持部材１の物
品移送方向Ｂ後側のカム機構４は、第２図および
第３図に詳示するように、物品移送方向Ｂと直角
方向に延びるカムシヤフト７を回転中心軸とする
略円筒形状の上昇・下降用カム８とクランプ・ア
ンクランプ用カム９と前進・後退用カム１０とを
備えており、この３つのカム８〜１０とカムシヤ
フト７との間の回転力伝達はそれぞれ電磁クラツ
チ３８ａ，３８ｂにより断続されるようにしてい
る。上記上昇・下降用カム８は物品把持部材１端
部の左右のガイドレール３，３間の略真下に位置
しており、その外周面には両端部に回転中心軸線
からの距離が変化するカム面８ａ，８ａが形成さ
れている。また、上記クランプ・アンクランプ用
カム９は物品移送方向Ｂに向いて上昇・下降用カ
ム８の左側近傍に位置する一方、前進・後退用カ
ム１０は上昇・下降用カム８の右側近傍に位置し
ており、該両カム９，１０の外周面にはそれぞれ
中心位置がカム９，１０の回転中心軸線方向に変
化する溝状のカム面９ａ，１０ａが形成されてい
る。

１１は上記上昇・下降用カム８の上方に配置さ
れた従動部材であつて、該従動部材１１の下部に
は、上昇・下降用カム８の各カム面８ａに摺接し
て転動するローラ１２，１２が設けられていると
ともに、該両ローラ１２，１２間の中間位置に下
方に開放する中空状の嵌合部１３が形成され、該
嵌合部１３は、固定基部材１４に取付部材１５を
介して上昇・下降用カム８上方で直立した状態で
取付けられたガイド部材１６に対し上下方向に摺
動自在に嵌合しており、よつて上昇・下降用カム
８の回転に伴いそのカム面８ａ，８ａをローラ１
２，１２が摺接転動して従動部材１１がガイド部
材１６にガイドされながら上下動するようになつ
ている。尚、上昇・下降用カム８の径は、固定基
部材１４側の取付部材１５との干渉を避けるべく
カム面８ａ，８ａ間の部分ではカム面８ａ，８ａ
の部分よりも小さく設定されている。

また、上記従動部材１１の上面上には略矩形平
板状のスライド部材１７がその左右両側端にてガ
イド部材１８，１８によりガイドされながら前後
方向にスライド可能に設けられており、該スライ
ド部材１７の上面には、相互の間隔が前方に向う
に従つて増大変化する左右一対の溝状のカム面１
７ａ，１７ａが形成されている。また、従動部材
１１には上記スライド部材１７の上方を左右方向
つまりスライド部材１７のスライド方向と直角方
向に延びる支承軸１９が架設され、該支承軸１９
にはボス部２０ａを有する左右一対の支持部材２
０，２０がそれぞれ該ボス部２０ａにて摺動自在
にかつ起立状態で装着されている。該各支持部材
２０の下部側たるボス部２０ａには、上記スライ
ド部材１７の各カム面１７ａを水平状態で転動す
るローラ２１が取付部材２２を介して取付けられ
ている一方、各支持部材２０の上部には物品把持
部材１の各構成部材１ａ端部のガイドレール３に
当接するローラ２３が設けられていて、ガイドレ
ール３を介して物品把持部材１の各構成部材１ａ
を前後方向にのみ移動可能に支持するようになつ
ている。

さらに、２４は上記クランプ・アンクランプ用
カム９のカムフオロワーとして設けられたレバー
部材であつて、該レバー部材２４は、その一端部
にクランプ・アンクランプ用カム９のカム面９ａ
内を水平状態で転動するローラ２５を有するとと
もに、他端部が固定基部材１４に垂直回転中心軸
線をもつて支持されていて、クランプ・アンクラ
ンプ用カム９の回転に伴つて水平揺動するように
なつている。２６は上記レバー部材２４の揺動に
伴つてスライド部材１７を前後方向にスライドさ
せるＬ字形のアーム部材であつて、該アーム部材
２６は、その中央部にて固定基部材１４に垂直回
転中心軸線をもつて支持されているとともに、一
端部は調整ネジ２７を介してレバー部材２４のロ
ーラ側端部に連結され、他端部はローラ等からな
るジヨイント２８を介してスライド部材１７に前
後方向にのみ拘束された状態（上下方向および左
右方向には所定量変位可能な状態）に連結されて
いる。以上によつて、上昇・下降用カム８の回転
に伴つて従動部材１１が上下動し、その上下動が
支持部材２０，２０を介して物品把持部材１に伝
達され、またクランプ・アンクランプ用カム９の
回動に伴つてレバー部材２４が水平揺動し、その
揺動がアーム部材２６を介してスライド部材１７
に伝達されて該スライド部材１７が従動部材１１
上を前後方向にスライドし、そのスライド動作に
伴い両支持部材２０，２０がスライド部材１７の
各カム面１７ａに従いながら従動部材１１の支承
軸１９に沿つて互いに左右対称方向に移動して物
品把持部材１にクランプ運動（クランプ・アンク
ランプ動作）が与えられるように構成されてい
る。

加えて、２９は上記前進・後退用カム１０のカ
ムフオロワーとして設けられたＬ字形のアーム部
材であつて、該アーム部材２９は、その中央部に
て固定基部材１４に垂直回転中心軸線をもつて支
持されているとともに、一端部に前進・後退用カ
ム１０のカム面１０ａ内を水平状態で転動するロ
ーラ３０を有している。上記アーム部材２９の他
端部は前後方向に延びる連結ロツド３１を介して
レバー部材３２の中央部に連結され、該レバー部
材３２は、一端部が物品移送方向Ｂと直角方向の
回転中心軸線をもつて固定基部材に支持されて垂
直揺動可能に設けられており、レバー部材３２の
他端部は、物品把持部材１の各構成部材１ａ端部
に設けた係合部材３３に係合されている。よつ
て、前進・後退用カム１０の回転に伴つてアーム
部材２９が水平揺動し、その揺動に伴いレバー部
材３２の垂直揺動が惹起されて該レバー部材３２
から物品把持部材１に前後運動が与えられるよう
に構成されている。

一方、カム機構４，５のうち物品把持部材１の
物品移送方向Ｂ前側のカム機構５は、図でもつて
詳しく説明しないが、物品把持部材１に対し前後
運動を与える機構を備えていない点以外は上述の
物品移送方向Ｂ後側のカム機構４と同じように構
成されていて、後側のカム機構４と一対となつて
物品把持部材１に対し上下運動およびクランプ運
動を与えるようにしている。

また、上記カム駆動装置６は、第４図にも示す
ように、回転方向を変更可能な駆動モータ３４
と、該駆動モータ３４の回転駆動力を上記カム機
構４，５のカムシヤフト７に伝達する伝達機構３
５とからなる。上記伝達機構３５の伝達シヤフト
３５ａには、駆動モータ３４の逆回転時にのみ該
駆動モータ３４の回転駆動力を伝達シヤフト３５
ａに伝達するワンウエイクラツチ３６が設けられ
ているとともに、ソレノイド等からなる間欠クラ
ツチ３７が設けられている。該間欠クラツチ３７
は、上記上昇・下降用カム８とクランプ・アンク
ランプ用カム９と後退・前進用カム１０とが各々
一回転毎に回転するように駆動モータ３４の回転
駆動力を伝達シヤフト３５ａに間欠的に伝達する
ものであり、この間欠クラツチ３７と駆動モータ
３４との間の回転力伝達自体は電磁クラツチ３８
ｃにより断続されるようにしている。

一方、上記駆動モータ３４の駆動軸３４ａに
は、スプロケツトとして駆動負荷が所定値以上に
なつたときに駆動軸３４ａに対し空転するトルク
リミツタ３９が装着されているとともに、該トル
クリミツタ３９の空転時にON作動する近接スイ
ツチ４０が設けられていて、上記トルクリミツタ
３９と近接スイツチ４０とにより物品把持部材１
が物品を所定位置でチヤツクしなかつたことを検
出するミスチヤツク検出器４１が構成されてい
る。このミスチヤツク検出器４１の検出信号（近
接スイツチ４０のON作動信号）は制御装置４２
に入力されるようになつている。該制御装置４２
は、上記駆動モータ３４の回転方向並びに上記電
磁クラツチ３８ａ〜３８ｃのうち、上昇・下降用
カム８および前進・後退用カム１０とカムシヤフ
ト７（つまりカム駆動装置６）との回転力伝達を
断続する電磁クラツチ３８ｂの断続および間欠ク
ラツチ３７と駆動モータ３４との回転力伝達を断
続する電磁クラツチ３８ｃの断続を制御するもの
であつて、物品のミスチヤツク時、電磁クラツチ
３８ｂ，３８ｃを切るとともに駆動モータ３４を
逆回転させるようになつている。

次に、上記移送装置Ａの作動を説明するに、通
常の作動時においては、カム駆動装置６の駆動モ
ータ３４は正回転し、該駆動モータ３４の回転駆
動力は電磁クラツチ３８ｃを介して間欠クラツチ
３７に伝達され、該間欠クラツチ３７による伝達
シヤフト３５ａへの間欠的な回転駆動力伝達に基
づき、プレス装置においてその各加工位置に置か
れた物品に対する熱間加工が終了するごとにカム
機構４，５の上昇・下降用カム８とクランプ・ア
ンクランプ用カム９と前進・後退用カム１０とが
それぞれカムシヤフト７を回転中心軸として正回
転方向に一回転する。そして、上記上昇・下降用
カム８の回転に伴つて従動部材１１が上下運動
し、その上下運動が従動部材１１上の左右の支持
部材２０，２０を介して物品把持部材１に与えら
れる。また、クランプ・アンクランプ用カム９の
回転に伴つてレバー部材２４が揺動し、その揺動
がアーム部材２６を介してスライド部材１７に伝
達されて該スライド部材１７が従動部材１１上を
前後方向にスライドし、そのスライド動作により
上記両支持部材２０，２０が互いに左右対称方向
に移動して物品把持部材１にクランプ運動が与え
られる。さらに、前進・後退用カム１０の回転に
伴つてアーム部材２９およびレバー部材３２がそ
れぞれ揺動し、該レバー部材３２の揺動により物
品把持部材１に対し前後運動が与えられる。

この場合、物品把持部材１は、第５図および第
６図に示すように、カム８〜１０の旋回角の変化
に従い所定の動作順序で各運動をする。すなわ
ち、カム８〜１０の回転始動に伴つて、先ず、物
品把持部材１の各構成部材１ａ，１ａが互いに近
接する方向に移動し、該物品把持部材１の各組の
フインガ部２，２，…の所定位置でもつてプレス
装置の各加工位置および物品受入れ位置に置かれ
てある物品をそれぞれクランプする（第５図でａ
点からｂ点への変位）。

次に、上記物品把持部材１は、物品をクランプ
した状態のまま一旦上昇した（ｂ点からｃ点への
変位）後、物品移送方向Ｂに向つて前進し（ｃ点
からｄ点への変位）、ついで、クランプした物品
を物品搬出位置またはプレス装置の各加工位置に
置くために下降する（ｄ点からｅ点への変位）。

しかる後、物品把持部材１は、移送した物品を
所定位置に置いた状態でその各構成部材１ａ，１
ａが互いに離隔する方向に移動して物品をアンク
ランプにした（ｅ点からｆ点への変位）後、後退
して元の位置に戻り（ｆ点からａ点への変位）、
その位置でプレス装置により物品に対する熱間加
工が終了するまで待機することになる。

一方、上述の如き物品把持部材１のクランプ動
作時に何等かの原因で物品把持部材１が物品をフ
インガ部２の所定位置でチヤツクしなかつた場合
には、ミスチヤツク検出器４１がそのことを検出
し、制御装置４２が該ミスチヤツク検出器４１か
らの検出信号を受けて、上昇・下降用カム８およ
び前進・後退用カム１０とカムシヤフト７との回
転力伝達を断続する電磁クラツチ３８ｂおよび間
欠クラツチ３７と駆動モータ３４との回転力伝達
を断続する電磁クラツチ３８ｃを共に切るととも
に駆動モータ３４を逆回転させる。そして、上記
駆動モータ３４の回転駆動力は、上述の通常作動
時の如く間欠クラツチ３７には伝達されない代り
に、駆動モータ３４の逆回転時にのみ回転力伝達
機能を発揮するワンウエイクラツチ３６を介して
伝達シヤフト３５ａに伝達され、上記３つのカム
８〜１０のうちクランプ・アンクランプ用カム９
のみが逆回転し、それに伴つて物品をミスチヤツ
クした物品把持部材１に対しアンクランプ動作が
与えられことになる。

尚、物品把持部材１をアンクランプ状態にした
後、移送装置Ａを再始動させるに当つては、３つ
のカム８〜１０を一回転させて、物品把持部材１
に物品が所定位置でチヤツクされるようにすると
ともに該カム８〜１０相互間の位置合せを行う必
要がある。

したがつて、このように、本考案に係る物品の
移送装置Ａにおいては、物品のミスチヤツク時に
物品把持部材１に対し、従来の如く上昇・前進・
下降の各動作過程を経ることなく、直ちにアンク
ランプ動作を与えることによつて、ミスチヤツク
状態を迅速に解除することができるので、その分
物品の破損を確実に防止できるとともに、ミスチ
ヤツクに伴う作動停止時間を短縮して稼動効率の
向上を図ることができる。しかも、物品把持部材
１にクランプ動作を与えるに当つては、３つのカ
ム８〜１０のうちクランプ・アンクランプ用カム
９のみを逆回転させるに済ぎないため、駆動モー
タ３４の駆動負荷を軽減して該駆動モータ３４の
耐久性の向上を図ることができるばかりでなく、
ミスチヤツク状態の解除をより迅速に行うことが
でき、物品の破損防止および稼動効率の向上をよ
り一層図ることができる。

その上、上記実施例では、上昇・下降用カム８
から物品把持部材１への上下運動伝達とクラン
プ・アンクランプ用カム９から物品把持部材１へ
のクランプ運動伝達とが共に同一の支持部材２０
を介してなされているとともに、そのクランプ運
動伝達機構の構成部材たるスライド部材１７が上
下運動伝達機構の構成部材たる従動部材１１上に
設けられるなど両運動伝達機構の間で部材の兼
用・集約化がなされているので、３つのカム８〜
１０を駆動するため単に１つのカム駆動装置６を
必要とするにすぎないことと相俟つて装置の小
型、コンパクト化を大巾に図ることができる。

尚、本考案は上記実施例に限定されるものでは
なく、その他種々の変形例を包含するものであ
る。例えば、上記実施例では、物品把持部材１が
物品を所定位置でチヤツクしなかつたことを検出
するミスチヤツク検出器４１を、駆動モータ３４
の駆動軸に装着され駆動負荷が所定値以上になつ
たときに駆動軸３４ａに対し空転するトルクリミ
ツタ３９と、該トルクリミツタ３９の空転時に
ON作動する近接スイツチ４０とによつて構成し
たが、本考案は、物品把持部材１の各構成部材１
ａ，１ａ同志がある時間内に所定距離まで近接し
たか否かをタイマーやリミツトスイツチ等により
検出することなどによつてミスチヤツク検出器を
構成するようにしてもよい。

また、上記実施例では、本考案を、熱間加工の
際に物品を移送するために用いられる場合につい
て述べたが、板金加工等その他の加工の際に一列
に並んだ加工位置に物品を移送するために用いら
れる場合にも同様に適用実施できるのは勿論であ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
物品の移送装置の全体を示す斜視図、第２図は第
１図のＣ方向から見たカム機構の一部切開側面
図、第３図は第２図の−線に沿つて見た平面
図、第４図はカム駆動装置の模式平面図、第５図
はカム機構のカム旋回角度と物品把持部材の各運
動との関係を示した図であり、第６図は物品把持
部材のフインガ部の動作を示す説明図である。 Ａ……移送装置、１……物品把持部材、１ａ…
…部材、２……フインガ部、６……カム駆動装
置、８……上昇・下降用カム、９……クランプ・
アンクランプ用カム、１０……前進・後退用カ
ム、８ａ，９ａ，１０ａ……カム面、１１……従
動部材、３８ｂ……電磁クラツチ、４１……ミス
チヤツク検出器、４２……制御装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 移送すべき物品の個数に対応する把持用フイン
   ガ部が設けられた左右一対の部材からなる物品把
   持部材に対し、クランプ・上昇・前進・下降・ア
   ンクランプ・後退の動作順序を与えて物品を移送
   する移送装置であつて、上記物品把持部材を上
   昇・下降させるカム面を有する上昇・下降用カム
   と、上記物品把持部材をクランプ・アンクランプ
   させるカム面を有するクランプ・アンクランプ用
   カムと、上記物品把持部材を前進・後退させるカ
   ム面を有する前進・後退用カムと、上記上昇・下
   降用カム、クランプ・アンクランプ用カムおよび
   前進・後退用カムを回転駆動するカム駆動装置
   と、上記物品把持部材が物品を所定位置でチヤツ
   クしなかつたことを検出するミスチヤツク検出器
   と、上記カム駆動装置と上昇・下降用カムおよび
   前進・後退用カムとの動力伝達を断続するクラツ
   チと、上記カム駆動装置の回転方向およびクラツ
   チの断続を制御する制御装置とを備え、物品のミ
   スチヤツク時、上記クラツチを切るとともにカム
   駆動装置を逆回転させ、クランプ・アンクランプ
   用カムのみを逆回転させるように構成したことを
   特徴とする物品の移送装置。