JPH01288534A - 積層シート状ワークのハンド装置 - Google Patents
積層シート状ワークのハンド装置Info
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- JPH01288534A JPH01288534A JP11569488A JP11569488A JPH01288534A JP H01288534 A JPH01288534 A JP H01288534A JP 11569488 A JP11569488 A JP 11569488A JP 11569488 A JP11569488 A JP 11569488A JP H01288534 A JPH01288534 A JP H01288534A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 19
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000003475 lamination Methods 0.000 abstract 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、産業用ロボット等に用いられる積層シート
状ワークのハンド装置、特に専用の分離移送装置を用い
ることなく、任意枚数のシート状ワークを把持すること
ができる積層シート状ワークのハンド装置に関するもの
である。
状ワークのハンド装置、特に専用の分離移送装置を用い
ることなく、任意枚数のシート状ワークを把持すること
ができる積層シート状ワークのハンド装置に関するもの
である。
従来、紙、ゴム等の積層された状態て供給されるシート
状ワークを、ロボットハンド等で把持して移送する場合
には、例えば実開昭６０−１５１８３０号公報に示され
ているように、供給されたシート状ワークを一括して把
持する方法が採られており、積層されているシート状ワ
ークのうちの任意の枚数のシート状ワークを把持しよう
とする場合には、必ずしも良好な操作が期待できないと
いう課題があった。
状ワークを、ロボットハンド等で把持して移送する場合
には、例えば実開昭６０−１５１８３０号公報に示され
ているように、供給されたシート状ワークを一括して把
持する方法が採られており、積層されているシート状ワ
ークのうちの任意の枚数のシート状ワークを把持しよう
とする場合には、必ずしも良好な操作が期待できないと
いう課題があった。
そこで一部では、例えは特開昭６０−８０５８６号公報
に示されているように、積層されているシート状ワーク
を１枚ずつ取出せるようにした積層シート状ワークのハ
ンド装置が提案されている。
に示されているように、積層されているシート状ワーク
を１枚ずつ取出せるようにした積層シート状ワークのハ
ンド装置が提案されている。
上記のような従来の積層シート状ワークのハンド装置で
は、積層されたシート状ワークを、全量−括して把持す
るか、１枚ずつ取出す以外に方法かなく、任意の枚数の
シート状ワークを把持する場合には、専用の分離移送装
置で一旦部分設定してから一括把持する方法を採らざる
を得す、装置構成および操作か複雑になる等の課題があ
った。
は、積層されたシート状ワークを、全量−括して把持す
るか、１枚ずつ取出す以外に方法かなく、任意の枚数の
シート状ワークを把持する場合には、専用の分離移送装
置で一旦部分設定してから一括把持する方法を採らざる
を得す、装置構成および操作か複雑になる等の課題があ
った。
この発明は、かかる課題を解決するためになされたもの
で、専用の分離移送装置を用いることなく、確実かつ容
易に任意枚数のシート状ワークを把持することかできる
積層シート状ワークのハンド装置を得ることを目的とす
る。
で、専用の分離移送装置を用いることなく、確実かつ容
易に任意枚数のシート状ワークを把持することかできる
積層シート状ワークのハンド装置を得ることを目的とす
る。
この発明に係る積層シート状ワークのハンド装置は、所
定位置に積層されたシート状ワークの一部又は全部を把
持し、他の位置まで穆送する積層シート状ワークのハン
ド装置において、物品移送装置に取付りられ上記シート
状ワークの積層側面全周を囲む枠部材と、この枠部材に
取付けられ上記積層側面を操作して操作位置の上方部分
と下方部分との間に部分的に間隙を形成する間隙形成機
構と、上記枠部材に複数取付けられ上記間隙形成機構に
近いものから順次上記間隙内に挿入されて上記上方部分
の周縁を下面側から保持するワーク保持機構とを設ける
ようにしたものである。
定位置に積層されたシート状ワークの一部又は全部を把
持し、他の位置まで穆送する積層シート状ワークのハン
ド装置において、物品移送装置に取付りられ上記シート
状ワークの積層側面全周を囲む枠部材と、この枠部材に
取付けられ上記積層側面を操作して操作位置の上方部分
と下方部分との間に部分的に間隙を形成する間隙形成機
構と、上記枠部材に複数取付けられ上記間隙形成機構に
近いものから順次上記間隙内に挿入されて上記上方部分
の周縁を下面側から保持するワーク保持機構とを設ける
ようにしたものである。
そしてこの発明においては、上記間隙形成機構として、
シート状ワークの積層側面に水平に差し込まれる楔状の
分割部材を備えたもの、あるいは外周面がシート状ワー
クの積層側面に接触し相互に逆方向に回転する一対の分
割ローラを備えたものを用いることが好ましい。
シート状ワークの積層側面に水平に差し込まれる楔状の
分割部材を備えたもの、あるいは外周面がシート状ワー
クの積層側面に接触し相互に逆方向に回転する一対の分
割ローラを備えたものを用いることが好ましい。
〔作用）
この発明においては、物品移送装置に取付けられた枠部
材により積層されたシート状ワークの積層側面全周が囲
まれ、この状態で間隙形成機構の操作により、上記積層
側面の操作位置の上方部分と下方部分との間に部分的に
間隙が形成される。
材により積層されたシート状ワークの積層側面全周が囲
まれ、この状態で間隙形成機構の操作により、上記積層
側面の操作位置の上方部分と下方部分との間に部分的に
間隙が形成される。
その後、間隙形成機構に近いワーク保持機構から、上記
間隙内に順次挿入され、これにより間隙が次第に拡大し
ていき、最終的には、上記上方部分と下方部分との間に
完全に間隙が形成され、結果として、上記上方部分の周
縁がワーク保持機構により下面側から保持されて任意枚
数のシート状ワークの把持か可能となる。
間隙内に順次挿入され、これにより間隙が次第に拡大し
ていき、最終的には、上記上方部分と下方部分との間に
完全に間隙が形成され、結果として、上記上方部分の周
縁がワーク保持機構により下面側から保持されて任意枚
数のシート状ワークの把持か可能となる。
〔実施例］
第１図〜第３図は、この発明の一実施例を示すもので、
図中、（１）は物品移送装置をなすロボットアーム（２
０）の先端にボルト、ナツトにより固定されたハンド装
置の枠体で、積層されたシート状ワーク（３０）の積層
側面全周を囲むようになっている。（２）はこの枠体（
１）周面の所定位置に水平に取イ」けられたシリンダ、
（８）はこのシリンダ（２）の伸縮作動によりシート状
ワーク（３０）の積層側面に差し込まれる楔状の分割部
材で、この分割部材（８）を積層側面に差し込んた後、
枠体（１）を上動させることにより、シート状ワーク（
３０）の分割部旧（８）の上方部分と下方部分との間に
部分的に間隙（２１）が形成されるようになっている。
図中、（１）は物品移送装置をなすロボットアーム（２
０）の先端にボルト、ナツトにより固定されたハンド装
置の枠体で、積層されたシート状ワーク（３０）の積層
側面全周を囲むようになっている。（２）はこの枠体（
１）周面の所定位置に水平に取イ」けられたシリンダ、
（８）はこのシリンダ（２）の伸縮作動によりシート状
ワーク（３０）の積層側面に差し込まれる楔状の分割部
材で、この分割部材（８）を積層側面に差し込んた後、
枠体（１）を上動させることにより、シート状ワーク（
３０）の分割部旧（８）の上方部分と下方部分との間に
部分的に間隙（２１）が形成されるようになっている。
（３）は上記枠体（１）の周面にほぼ均等に複数水平に
取付けられたシリンダ、（９）はこれら各シリンダ（３
）の伸縮作動により上記分割部材（８）に近いものから
上記間隙（２１）内に順次挿入されるワーク保持部材、
（４）は上記枠体（１）の長手方向の一方の側面に水平
に取付けられたシリンダ、（６）はこのシリンダ（４）
の伸長作動により移動しシート状ワーク（３０）の長手
方向の両積層側面を枠体（１）との間で°支持する縦方
向位置整列周当て板、（５）は上記枠体（１）の幅方向
の一方の側面に水平に取付けられたシリンダ、（７）は
このシリンダ（５）の伸長作動により移動しシート状ワ
ーク（３０）の幅方向の両積層側面を枠体（１）との間
で支持する横方向位置整列相当て板である。
取付けられたシリンダ、（９）はこれら各シリンダ（３
）の伸縮作動により上記分割部材（８）に近いものから
上記間隙（２１）内に順次挿入されるワーク保持部材、
（４）は上記枠体（１）の長手方向の一方の側面に水平
に取付けられたシリンダ、（６）はこのシリンダ（４）
の伸長作動により移動しシート状ワーク（３０）の長手
方向の両積層側面を枠体（１）との間で°支持する縦方
向位置整列周当て板、（５）は上記枠体（１）の幅方向
の一方の側面に水平に取付けられたシリンダ、（７）は
このシリンダ（５）の伸長作動により移動しシート状ワ
ーク（３０）の幅方向の両積層側面を枠体（１）との間
で支持する横方向位置整列相当て板である。
上記のように構成された積層シート状ワークのハンド装
置において、所定位置に積層載置されたシート状ワーク
（３０）から、所定枚数のシート状ワーク（３０）を把
持するには、まずロボットアーム（２０）の操作により
、枠体（１）をシート状ワーク（３０）の上方まで移動
させ、枠体（１）を下降させてシート状ワーク（３０）
の積層側面全周を枠体（１）で囲む。この際、分割部材
（８）の上方に、把持すべき枚数のシート状ワーク（３
０）がくるように枠体（１）の上下位置を調整する。
置において、所定位置に積層載置されたシート状ワーク
（３０）から、所定枚数のシート状ワーク（３０）を把
持するには、まずロボットアーム（２０）の操作により
、枠体（１）をシート状ワーク（３０）の上方まで移動
させ、枠体（１）を下降させてシート状ワーク（３０）
の積層側面全周を枠体（１）で囲む。この際、分割部材
（８）の上方に、把持すべき枚数のシート状ワーク（３
０）がくるように枠体（１）の上下位置を調整する。
次いで、シリンダ（４） 、 （５）を伸長作動させ
て各当て板（［ｉ） 、（７）をシート状ワーク（３ｏ
）の積層側面に軽く当て、シート状ワーク（３ｏ）の位
置ずれを防止する。すなわち、シート状ワーク（３０）
は、両当て板（６） 、 （７） と枠体（１）の
二辺とにより積層側面の全周が支持され、これにより位
置ずれが防止される。
て各当て板（［ｉ） 、（７）をシート状ワーク（３ｏ
）の積層側面に軽く当て、シート状ワーク（３ｏ）の位
置ずれを防止する。すなわち、シート状ワーク（３０）
は、両当て板（６） 、 （７） と枠体（１）の
二辺とにより積層側面の全周が支持され、これにより位
置ずれが防止される。
次いて、シリンダ（２）を伸長作動させ、分割部材（８
）をシート状ワーク（３０）の積層側面に挿入する。そ
して、この状態でロボットアーム（２０）を操作して枠
体（１）を所定量上昇させる。これにより、第２図に示
すようにシート状ワーク（３０）の分割部材（８）より
も上方の部分と下方の部分との間に間隙（２１）が形成
される。なおこの間隙（２１）は、分割部材（８）か挿
入された部分にのみ形成され、シート状ワーク（３０）
の分割部材（８）よりも上方の部分と下方の部分との間
の全域に形成されているわけてはない。そこで次に、第
３図に矢印で示すように、シリンダ（３）を伸長作動さ
せ、分割部材（８）に近いワーク保持部材（９）から、
上記間隙（２１）内に順次挿入する。これにより、上記
間隙（２Ｉ）か第３図の反時計廻りに次第に拡大してい
き、すべてのワーク保持部材（９）が間［（２１）に挿
入された時点ては、把持すべきシート状ワーク（３０）
と残すべきシート状ワーク（３０）とが完全に分離され
、把持ずべきシート状ワーク（３０）の周縁が、各ワー
ク保持部材（９）により下面側から保持された状態とな
る。
）をシート状ワーク（３０）の積層側面に挿入する。そ
して、この状態でロボットアーム（２０）を操作して枠
体（１）を所定量上昇させる。これにより、第２図に示
すようにシート状ワーク（３０）の分割部材（８）より
も上方の部分と下方の部分との間に間隙（２１）が形成
される。なおこの間隙（２１）は、分割部材（８）か挿
入された部分にのみ形成され、シート状ワーク（３０）
の分割部材（８）よりも上方の部分と下方の部分との間
の全域に形成されているわけてはない。そこで次に、第
３図に矢印で示すように、シリンダ（３）を伸長作動さ
せ、分割部材（８）に近いワーク保持部材（９）から、
上記間隙（２１）内に順次挿入する。これにより、上記
間隙（２Ｉ）か第３図の反時計廻りに次第に拡大してい
き、すべてのワーク保持部材（９）が間［（２１）に挿
入された時点ては、把持すべきシート状ワーク（３０）
と残すべきシート状ワーク（３０）とが完全に分離され
、把持ずべきシート状ワーク（３０）の周縁が、各ワー
ク保持部材（９）により下面側から保持された状態とな
る。
しかして、分割部材（８）で分けた枚数のシート状ワー
ク（３０）を、容易かつ確実に把持することが可能とな
り、専用の分離移送装置を要しない。
ク（３０）を、容易かつ確実に把持することが可能とな
り、専用の分離移送装置を要しない。
第４図および第５図は、この発明の他の実施例を示すも
ので、上記実施例における分割部材（８）およびシリン
ダ（２）に代え、外周面がシート状ワーク（３０）の積
層側面に接触し相互に逆方向に回転する一対の分割ロー
ラ（４０）、（４１）を備えた間隙形成機構を用いるよ
うにしたものであり、その他の構成については、上記実
施例と同一である。
ので、上記実施例における分割部材（８）およびシリン
ダ（２）に代え、外周面がシート状ワーク（３０）の積
層側面に接触し相互に逆方向に回転する一対の分割ロー
ラ（４０）、（４１）を備えた間隙形成機構を用いるよ
うにしたものであり、その他の構成については、上記実
施例と同一である。
しかして、一対の分割ローラ（４０）、（４１）を用い
ることにより、分割部材（８）と異なりシート状ワーク
（３０）の積層側面に差し込む必要がないので、シート
状ワーク（３０）の損傷を防止することができる。
ることにより、分割部材（８）と異なりシート状ワーク
（３０）の積層側面に差し込む必要がないので、シート
状ワーク（３０）の損傷を防止することができる。
なお、上記両実施例においては、ワーク保持部材（９）
や当て板（６） 、 （７）の操作シリンダ（３）、（
４）、（５）を用いる場合を示したが、電磁石やモータ
等を用いるようにしてもよい。
や当て板（６） 、 （７）の操作シリンダ（３）、（
４）、（５）を用いる場合を示したが、電磁石やモータ
等を用いるようにしてもよい。
また、上記両実施例では、第３図に示すように各ワーク
保持部材（９）を反時計廻りに順次挿入する場合を示し
たが、時計廻りあるいは両方向同時に順次挿入するよう
にしてもよい。
保持部材（９）を反時計廻りに順次挿入する場合を示し
たが、時計廻りあるいは両方向同時に順次挿入するよう
にしてもよい。
また、上記両実施例では、シート状ワーク（３Ｇ）の縦
横寸法の変化に対応するために、当て板（６）、（７）
を設ける場合を示したが、枠体（１）自体が伸縮する構
造にしてもよい。
横寸法の変化に対応するために、当て板（６）、（７）
を設ける場合を示したが、枠体（１）自体が伸縮する構
造にしてもよい。
この発明において、間隙形成機構として、シート状ワー
クの積層側面に水平に差し込まれる楔状の分割部材を備
えたものを用いることにより、簡単な構造で必要な枚数
のシート状ワークを確実に分けることかてぎ、また間隙
形成機構として、外周面がシート状ワークの積層側面に
接触し相互に逆方向に回転する一対の分割ローラを備え
たものを用いることにより、必要な枚数のシート状ワー
クを分ける際に、ワークが損傷するおそれがない等の効
果がある。
クの積層側面に水平に差し込まれる楔状の分割部材を備
えたものを用いることにより、簡単な構造で必要な枚数
のシート状ワークを確実に分けることかてぎ、また間隙
形成機構として、外周面がシート状ワークの積層側面に
接触し相互に逆方向に回転する一対の分割ローラを備え
たものを用いることにより、必要な枚数のシート状ワー
クを分ける際に、ワークが損傷するおそれがない等の効
果がある。
この発明は以上説明したとおり、間隙形成機構の操作に
より、シート状ワークの積層側面の操作位置の上方部分
と下方部分との間に部分的に間隙を形成するとともに、
間隙形成機構に近いワーク保持機構から順次上記間隙内
に挿入することにより、上記上方部分の周縁をワーク保
持機構により保持するようにしているので、シート状ワ
ークを喰い違いなく、しかも高い精度で指定量を把持す
ることができ、前工程に専用の分離移送装置を設ける必
要がない。
より、シート状ワークの積層側面の操作位置の上方部分
と下方部分との間に部分的に間隙を形成するとともに、
間隙形成機構に近いワーク保持機構から順次上記間隙内
に挿入することにより、上記上方部分の周縁をワーク保
持機構により保持するようにしているので、シート状ワ
ークを喰い違いなく、しかも高い精度で指定量を把持す
ることができ、前工程に専用の分離移送装置を設ける必
要がない。
第１図はこの発明の一実施例を示す積層シート状ワーク
のハンド装置の斜視図、第２図は分割部材により必要枚
数のシート状ワークを他のワークから分けた状態を示す
第１図の断面図、第３図はワーク保持部材によるワーク
保持の方法を示す第１図の要部平面図、第４図はこの発
明の他の実施例を示す第２図相当図、第５図は第４図の
平面図である。 （１）・・・枠体、 （２） 、（３）・・・シリンダ、 （８）・・・分割部材、 （９）・・・ワーク保持部材、 （２０）・・・ロボットアーム、 （２１）・・・間隙、 （３０）・・・シート状ワーク、 （４０）、（４１）・・・分割ローラ。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
のハンド装置の斜視図、第２図は分割部材により必要枚
数のシート状ワークを他のワークから分けた状態を示す
第１図の断面図、第３図はワーク保持部材によるワーク
保持の方法を示す第１図の要部平面図、第４図はこの発
明の他の実施例を示す第２図相当図、第５図は第４図の
平面図である。 （１）・・・枠体、 （２） 、（３）・・・シリンダ、 （８）・・・分割部材、 （９）・・・ワーク保持部材、 （２０）・・・ロボットアーム、 （２１）・・・間隙、 （３０）・・・シート状ワーク、 （４０）、（４１）・・・分割ローラ。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 所定位置に積層されたシート状ワークの一部又は全部を
把持し、他の位置まで移送する積層シート状ワークのハ
ンド装置において、物品移送装置に取付けられ上記シー
ト状ワークの積層側面全周を囲む枠部材と、この枠部材
に取付けられ上記積層側面を操作して操作位置の上方部
分と下方部分との間に部分的に間隙を形成する間隙形成
機構と、上記枠部材に複数取付けられ上記間隙形成機構
に近いものから順次上記間隙内に挿入されて上記上方部
分の周縁を下面側から保持するワーク保持機構とを備え
ていることを特徴とする積層シート状ワークのハンド装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11569488A JPH01288534A (ja) | 1988-05-12 | 1988-05-12 | 積層シート状ワークのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11569488A JPH01288534A (ja) | 1988-05-12 | 1988-05-12 | 積層シート状ワークのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01288534A true JPH01288534A (ja) | 1989-11-20 |
Family
ID=14668927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11569488A Pending JPH01288534A (ja) | 1988-05-12 | 1988-05-12 | 積層シート状ワークのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01288534A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05155443A (ja) * | 1991-08-08 | 1993-06-22 | Maruishi Seisakusho:Kk | 積替機及び積替方法 |
| JPH05319667A (ja) * | 1990-04-10 | 1993-12-03 | Bobst Sa | パッケージ製造装置にあるパイルトップから取られたシートのバッチを形成する方法及びその装置 |
-
1988
- 1988-05-12 JP JP11569488A patent/JPH01288534A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05319667A (ja) * | 1990-04-10 | 1993-12-03 | Bobst Sa | パッケージ製造装置にあるパイルトップから取られたシートのバッチを形成する方法及びその装置 |
| JPH09360U (ja) * | 1990-04-10 | 1997-06-20 | ボブス・ソシエテ・アノニム | バッチ成形機械 |
| JPH05155443A (ja) * | 1991-08-08 | 1993-06-22 | Maruishi Seisakusho:Kk | 積替機及び積替方法 |
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