JPH01285600A - リフトマスト組立体をを制御可能に位置づけする装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 艮■分立 本発明は一般的に作業車のリフトマスト組立体を制御す
る装置及び方法に関し、そして更に詳細には積荷用開口
（１ｏａｄ　ｏｐｅｎｉｎｇ　）の横及び垂直方向の中
心にリフトマスト組立体のキャリッジ組立体を自動的に
位置づけする装置に関する。

λ景技街 自動積荷取扱車の分野では、融通性の程度がしばしばシ
ステムの有用性決定のキーファクターである。自動積荷
取扱車は、種々の用途において積荷を受取り、運搬し、
そして置く。しかし、１つの用途に有効に作動する自動
積荷取扱車は、他の異なる用途に使用できるように変更
することができないことが多い、勿論、数多くのファク
ターが、自動積荷取扱システムの融通性を決定する。そ
れ等のファクターには、操作環境の組織化、積荷取扱シ
ステムのプログラム可能性、及び操作環境及び積荷取扱
軍双方の物理的構成を含む０例えば、積荷取扱車のプロ
グラム可能性が比較的低くければ、その操作環境の組織
化の程度を比較的高くすることが、効果的な結果を生む
ために必要となる。

すべての操作環境を組織化しようとする試みは難かしく
、且つ費用がかかるので、操作環境の変化に適合するた
めの自動積荷取扱システムのプログラム可能性の度合が
増加しつつある。

フレキシブルな積荷取扱システムに対する１つの重要な
特質は、積荷を自動的に識別し、受取り、そして運搬す
る能力である。自動積荷取扱システムは、著しく異なる
積荷システムを用いている。

これ等の積荷システムの中には特定の用途に向けられて
いるものもあれば種々の用途に適合できるものもある。

例えば、自動フォークリフト車は用途の多様性において
有用性がある。フォークリフトのような自動車両のため
のいくつかの今までの積荷システムは、積荷を受取るた
めに、組織化された操作環境に依存している。例えば、
所定の高さに位置づけされたすべての積荷を有するよう
な倉庫と組み合わせて用いられる場合、車両は、積むと
きに所定の高さにその積荷担持部分を位置づけすること
ができる。ユウキ等に対して１９８５年３月２８日に与
えられた米国方法第４．５２０．４４３号に開示された
ような他の積荷システムはより大きなフレキシビリイテ
ィを提供する。この積み荷及び積み下しシステムは、リ
フト高さセンサー、傾斜センサー、及び積荷センサーを
含む。これ等のセンサーの出力の結果として、フォーク
の高さ及びリフティングマストの傾斜角度が制御されて
、車両によって行なわれる積み荷及び積み下し操作を容
易にする。シアラー、Ｊｒに対して１９８２′年３月２
５日に与えられた米国方法第４．３３１．４１７号は更
に、積荷の位置を検知している。このシステムは、積み
荷及び積み下しのだめの積荷取扱車の横及び垂直の整合
（ａｌｉｇｎｍｅｎｔ）を制御する。車両上の同じよう
に設計されたセンサーによって識別される三角形のター
ゲットが各々の積荷上に置かれる。車両の横の位置及び
フォークの高さは、与えられたターゲットとセンサーの
整合が達成されるまで調整される。

しかしながら更により大きなフレキシビリイティが必要
とされている。真に自立的な積荷取扱車は、ターゲット
機構に依存せずに積荷を識別できなければならない。タ
ーゲットは劣化し、従って効果がなくなることがあり、
−万全積荷取扱システムに対してコストが加わる。更に
、積荷運搬器具の正確な位置づけは、ターゲットの位置
づけに左右される。車両又は積荷に対する損傷が、不正
確なターゲットの位置付けの結果起り得る。実際に、タ
ーゲットが正しく位置づけられていないと積荷識別シス
テムはターゲットと整合することができず、従って積荷
を収容できない。

自動積荷取扱車では、例えば標準サイズ及びジャンボサ
イズのおけ（ｔｕｂ）等のような異なるサイズのパレッ
トの積荷を持上げ、且つ積むことができるのが望ましい
。現存の積荷整合システムは、異なるサイズのパレット
間を識別する能力を有しておらず、従って、パレットが
車両上の輸送目的のための最適位置に置かれるような具
合に積荷係合器具（１ｏａｄ　ｅｎｇａｇｉｎｇ　ｉｍ
ｐｌｅｍｅｎｔ　）を積荷に対して正確に位置づけでき
ない。従って、上記の望ましい能力は、現今の材料取扱
産業においては達成されていない。積荷係合器具（フォ
ーク）を収容するために設けられているジャンボおけ内
の開口又はポケットは、正規のサイズのおけの開口又は
ポケットよりも幅が広い。通路の寸法及び車両の旋回半
径の制限によって決められるような予め選択した量を超
えてキャリッジ（ｃａｒｒｉｇｅ　）のサイドシフトの
量を増加することは不可能である。

その結果、キャリッジ組立体のサイドシフト即わち横の
運動の量は、ポケットの全幅をカバーするには不十分で
あり、従って、ポケット幅の識別及びポケットに対する
積荷係合フォークの正しい位置づけが妨げられる。フリ
ーレンジ（ｆｒｅｅ　ｒａｎｇｉｎｇ）型の自動誘導車
両（ａｕｔｏｍａｔｉｃ　ｇｕｉｄｅｄ　ｖｅｈｉｃｌ
ｅｓ）では、車両車輪の不均一な荷重は推測走行に利用
される車両トラッキングシステムに影響を与えるので、
車両上の積荷の正確な位置づけが必要である。従って、
車両上に積荷を輸送目的上不正確に位置づけし積載する
ことは許容し得ないし避けなければならない。

本発明は上述の如き１又はそれ以上のこの問題を克服す
ることを企図している。

衾匪夏皿丞 本発明の１局面において、作業車は長手方向の軸線を有
しており、リフトマスト組立体が作業車に取付けられて
いる。この組立体は、横に方向づけられた頂部及び底部
エツジと、垂直に方向づけられた左右のエツジとによっ
て規定された積荷開口に対して予め選択された位置に可
動である。このリフトマスト組立体は、固定直立部分と
、積荷係合器具を有しているキャリッジ組立体とを有し
ており、キャリッジ組立体は、固定部分に連結されてい
て、且つ垂直方向に可動であり、そして積荷係合器具は
、その固定部分に対して横に可動である。積荷係合器具
から予め選択した方向に電磁放射線を発し、積荷開口の
エツジの検知に応答して電磁放射線を検知し、反射した
放射線の検出に応答して信号を発することのできる検知
装置が設けられている。この検知装置は、積荷係合器具
に接続されている。垂直検知装置が、キャリッジ組立体
の垂直位置を検知し、そしてキャリッジ組立体の垂直位
置を表わす垂直位置信号を発する。垂直駆動システムが
、それぞれ第２及び第１の垂直キャリッジ運動制御信号
に応答して第１及び第２の垂直方向にキャリッジ組立体
を制御可能に移動する。横方向検知装置が、積荷係合器
具の横方向の位置を検知し、そして予め選択した横の位
置にある積荷係合器具に応答して横の位置信号を発する
。横の駆動システムが、それぞれ、第２及び第１の横の
積荷係合器具の運動制御信号の受けとりに応答して第１
及び第２の横の方向に積荷係合器具を制御可能に移動す
る。更にコントローラが設けられており、このコントロ
ーラは第１の横の信号を受けとり、センサー装置からの
第１の横の信号の受けとりに応答して第１の垂直変数で
、キャリッジ組立体のそれぞれの垂直位置を記憶し、そ
して第１の垂直信号の受けとりに応答して第１の垂直キ
ャリッジ運動制御信号を発する。コントローラはまた第
２の垂直信号を受けとり、センサー装置からの第２の垂
直信号の受けとりに応答して第２の垂直変数で、キャリ
ッジ組立体のそれぞれの垂直位置を記憶し、そして第２
の垂直信号の受けとりに応答して第２の垂直キャリッジ
運動制御信号を発する。コントローラは更に第１の横の
信号を受けとり、センサー装置手段からの第１の横の信
号の受けとりに応答して、第１の横の変数で積荷係合器
具のそれぞれの位置を記憶し、そして第１の横の信号の
受けとりに応答して第１の横の積荷係合器具運動制御信
号を発する。そしてコントローラは更に第２の横の信号
を受けとり、センサー装置からの第２の横の信号の受け
とりに応答して第２の横の変数で、積荷係合器具のそれ
ぞれの横の位置を記憶し、そして第２の横の信号の受け
とりに応答して第１の横の積荷係合器具の運動制御信号
を発する。このコントローラーが、第１及び第２の垂直
変数の関数としての垂直ターゲット位置と第１及び第２
の横の変数の関数としての横のターゲット位置とを計算
し、そして垂直及び横のターゲット位置制御信号を、そ
れぞれ、垂直及び横の駆動装置に対して発する。垂直駆
動装置及び横の駆動装置が、ターゲット制御信号の受け
とりに応答して、キャリッジ組立体と積荷係合器具とを
垂直及び横のターゲット位置に移動する。

キャリッジ組立体と積荷係合器具とが垂直及び横のター
ゲット位置に持ち来されたことに応答して、駆動システ
ムが積荷係合器具を長手方向の車両軸線に沿った方向に
動かし、そして積荷開口内に移動する。

本発明の他の局面によれば、リフトマスト組立体を取付
けた作業車の積荷係合器具を、リフトマスト組立体の固
定直立部分に対して垂直及び横に制御可能に移動し、且
つ積荷開口に対して予め選択した位置に制御可能に移動
する方法が提供される。この方法は：積荷係合器具を第
１の垂直位置に移動すること；積荷開口の頂部及び底部
横のエツジのうちの第１のエツジを検知し、そして第１
の横のエツジの検知に応答して第１の垂直変数で、積荷
係合器具の第１の横の位置を記憶すること；積荷係合器
具を第２の垂直方向に移動すること；積荷開口の頂部及
び底部横のエツジのうちの第２の他方のエツジを検知し
、そして前記第２の横のエツジの検知に応答して第２の
垂直変数で、積荷係合器具の第２の垂直位置を記憶する
こと；第１及び第２の垂直位置の関数として垂直ターゲ
ット位置を計算すること；積荷係合器具を垂直ターゲッ
ト位置に移動すること；積荷係合器具を第１の横の方向
に移動すること；積荷開口の左右の垂直エツジのうちの
第１のエツジを検知し、そして前記第１の垂直エツジの
検知に応答して第１の横の変数で、積荷係合器具の第１
の横、の位置を記憶すること；積荷係合器具を第２の横
の方向に移動すること；積荷開口の左右の垂直エツジの
うちの第２の他方のエツジを検知し、そして第２の垂直
エツジの検知に応答して第２の横の変数で、積荷係合器
具の第２の横の位置を記憶すること；第１及び第２の横
の位置の関数として横のターゲット位置を計算すること
；積荷係合器具を横のターゲット位置に移動すること；
そしてキャリッジ組立体を積荷開口に移動することのス
テップを含む。

本発明の更に他の局面によれば、リフトマスト組立体を
取付けた作業車の積荷係合器具を、リフトマスト組立体
の固定垂直部分に対して垂直及び横に制御可能に移動し
、且つ荷重開口に対して予め選択した位置に制御可能に
移動する方法は：積荷係合器具を第１の垂直方向に移動
すること；積荷開口の頂部及び底部横のエツジのうちの
第１のエツジを検知し、そして第１の横のエツジの検知
に応答して、第１の垂直変数で、積荷係合器具の第１の
垂直位置を記憶すること；積荷係合器具を第２の垂直方
向に移動すること；積荷開口の頂部及び底部横のエツジ
のうちの第２の他のエツジを検知し、そして前記第２の
横のエツジの検知に応答して第２の垂直変数で、積荷係
合器具の第２の垂直位置を記憶すること；第１及び第２
の垂直位置の関数として垂直ターゲット位置を計算する
こと；積荷係合器具を垂直ターゲット位置に移動するこ
と；積荷係合器具を第１の横の方向に移動すること；積
荷係合器具が端までシフトされたことに応答して、第１
の横の変数で、積荷係合器具の第１の所定の横の位置を
記憶すること；積荷係合器具を第２の横の方向に移動す
ること；積荷係合器具が端までシフトされたことに応答
して第２の横の変数で、積荷係合器具の第２の所定の横
の位置を記憶すること；第１及び第２の横の位置の関数
として横のターゲット位置を計算すること；積荷係合器
具を横のターゲット位置に移動すること；キャリッジ組
立体を積荷開口に移動すること；左右のキャリッジセン
サーの１つに隣接する積荷の存在を検知すること；積荷
係合器具を予め選択した横の方向に移動すること；左右
のキャリッジセンサーのいづれかが積荷の存在を検出し
なくなることに応答して積荷係合器具の横の運動を停止
すること；そしてキャリッジセンサーのいづれもが積荷
を検知しないのに応答して、積荷係合器具を垂直方向に
移動することのステップを含む。

上記に開示されたシステムは、自動積荷取扱システムに
対してフレキシビリイティを提供する。

既存の自動積荷取扱システムの多くは実際に積荷を検出
するようにはなっていない。その代りそれ等のシステム
は積荷が存在するべき場所に単に位置づけされるだけで
ある。この種のシステムの欠点は明らかである。多くの
他の既存の積荷取扱システムは、種々の複雑な積荷検出
システムを用いている。−船釣にこれ等の積荷検出シス
テムは、積荷と積荷を運ぶ器具との整合のためのターゲ
ットを使用する。ターゲット識別システムの欠点は、前
に論述したように、明らかである。

これ等の欠点を克服するために、本システムは、ターゲ
ットの代りに積荷自体を検出する実際の積荷検出装置を
提供する。本システムは、種々の積荷収容構造体及び操
作環境に適合する。

本発明はまた、ジャンボサイズのおけ等が持上げられる
べき状況において積荷に対する横方向の積荷係合器具の
心合せを容易にする。従って、異なるサイズの積荷を取
扱い、且つ正しく位置づけすることができる。

日を　　するための　　のノＦ 図面を参照すると、この中に本装置１０の好ましい実施
例が示されている。第１図はフォークリフトとして示さ
れた自動作業車１２（業界ではＡＧＶとして知られてい
る）の側面図を示している。この自動作業車は、リフト
マスト組立体１４を備え、この組立体１４は固定直立部
分１５と、固定直立部分１５に取付けられた垂直に可動
な直立部分１７と、垂直に可動な直立部分１７に取付け
られており、且つ可動な直立部分１７に沿って垂直に可
動であるキャリッジ組立体１６とを有している。固定直
立部分１５は、車両１２に取付けられており、車両１２
から垂直に延びていて、且つ車両１２の長手方向に可動
である。可動な直立部分１７は、固定直立部分１５から
更に垂直方向に延在し得るように固定直立部分１５によ
って案内されている。

第２図を参照すると、積荷１８は、キャリッジ組立体１
６に取付けられた積荷係合器具２２に適合するように、
左右に間隔をへたてた垂直なエツジ１９．２１と、頂部
及び底部に間隔をへだてた横のエツジ１１，２５とによ
って規定された少くなくとも１つの開口２０を有してい
る。積荷１８のエツジに使用されている如き用語“横”
及び“垂直″は、全体的方向の表示であり、且つ相互に
対して垂直及び横の方向のみを意味する意図を有してい
る。例えば、積荷係合器具２２は、１対の間隔をへだて
た左右のフォーク２８．２６と、支持フレーム３３とを
含む、支持フレーム３３上のフォーク２６．２８の間隔
は、開口の最小幅、即ち左右の垂直エツジ１９．２１の
間の距離の関数として決定される。フォークは、開口内
に適合可能でなければならない。第１図に戻り参照する
と、キャリッジ組立体１６は、可動直立部分１７に沿っ
て垂直に可動であり、且つ輸送及び積載のために積荷１
８を上下するようになっている。図示のフォークリフト
車１２の実際運転において、リフトマスト組立体１４は
また、積荷１８を操作装置内の貯蔵位置に置き、且つ積
荷を車両１２によって輸送するため車両１２のデツキ２
４上に置く目的のために、間隔をへだてた前後の位Ｗ（
それぞれ実線と仮想線で示された如く）の間を車両１２
の長手方向に移動する。

フォーク２６．２８は、支持フレーム３３に各々調整可
能に、滑動可能に取付けられ、且つリフトマスト組立体
１４に沿ってキャリッジ組立体１６の垂直運動の方向に
対して横の方向にキャリッジ組立体１６から延びている
。キャリッジ組立体１６は、好ましくはガイド部材２７
を有しているサイドシフト可能な型式であり、このガイ
ド組立体２７はリフトマスト組立体の垂直に可動な直立
部分１７に可動に取付けられており、且つ可動な直立部
分１７に沿って垂直に可動である。支持フレーム３３は
、可動な直立部分１７の横の方向に運動するためにロー
ラーブラケット２７に滑動可能に連結されている。キャ
リッジ組立体１６は、横の方向にキャリッジ組立体１６
を制御可能に移動する横のキャリッジ組立体駆動システ
ム手段２９を含む。本願に使用されている如き横のキャ
リッジ組立体の運動は、固定直立部分１５に対して積荷
係合器具２２（支持フレーム３３及びその上に取付けら
れたフォーク２８．２６）の横の運動を意味すると理解
されるべきである。手段２９は、好ましくは、キャリッ
ジローラーブラケットスフと支持フレーム３３との間に
取付けられた流体シリンター３０として示されている。

流体シリンダー３０は、ガイド組立体２７に対して支持
フレーム３３をサイドシフトする。この型式のキャリッ
ジ組立体は、画技術において公知であり、従って更にこ
れ以上の論述は行なわない。

第２図は、持上げられるべき２つの異なる大きさの積荷
１８、標準サイズのおけ（ｔａｂ）　　３７　（部分的
に実線で示された）と、ジャンボサイズのおけ３９（仮
想線で示された）とを示していることが理解されよう。

フォーク２６．２８は上記の如（間隔をへだてられてお
り、従って、これ等のフォークは支持フレーム３３上で
間隔をへだてているフォークの調整を必要とすることな
く、いづれかの大きさのおけ３７．３９の開口２０内に
位置づけされることができる。フォーク２６．２８は、
好ましくは、支持フレーム３３の垂直中心線から等距離
に、サポートフレーム３３上に横に置かれている。これ
が、車両１２上の均等な荷重分布を達成するべく設けら
れているデツキ２４の上に積荷１８を正確に配置するこ
とを可能にする。

垂直キャリッジ組立体駆動システム手段３１は、可動な
直立部分１７に沿って垂直方向にキャリッジ組立体１６
を制御可能に移動する０手段３１は、チェーン及びシー
プ組立体（図示せず）と、リフトシリンダー３５とを含
む。チェーン及びシーブ組立体は′、キャリッジ組立体
１６、固定直立部分１７及び流体リフトシリンダー３５
に作動的に接続されている。手段３１は、キャリッジ組
立体１６を従来の方式で可動な直立部分１７に沿って垂
直に移動する。そのような手段３１は当技術において公
知であり、従って本願ではこれ以上の記載は行なわない
。従って、キャリッジ組立体１６は、固定作業車１２の
姿勢又は傾斜に基づいている可動及び固定部分１７．１
５の方向の方位に対して横に及び垂直に移動できる。

第４図を参照すると、検知手段３２．３４が、車両１２
に対するキャリッジ組立体１６の垂直及び横の位置の指
標をそれぞれ提供する。好ましくは、垂直な検知手段３
２は、リフトマスト組立体１４の垂直に可能な直立部分
１７に取付けられたラダー組立体３６を含む、好ましく
はラダー組立体３６は、ギヤー３８に係合するようにな
っている横棒又は歯を有しているプラスチック構造であ
る。ギヤー３８は、マスト組立体１４の固定直立部分１
７に取付けられており、且つラダー組立体３６に回転可
能に係合されている。マスト１４がキャリッジ組立体１
６を垂直に動かすとき、ギヤー３８が回転する。ギヤー
３８の回転運動は、電子制御システム６１に付加するた
めにレゾルバ−４０に伝えられる。好ましくは、横の検
知手段３４は、ホール効果センサー４４と、永久磁石４
６とを含む、ホール効果センサー４４は、キャリッジ組
立体１６のガイド組立体２７に取付けられており、そし
て永久磁石４６は支持フレーム３３に取付けられている
、従ってホール効果センサー４４及び永久磁石４６を相
互に対して垂直に間隔をへだでて保っている。サイドシ
フト流体シリンダー３０が、キャリッジ組立体１６の支
持フレーム３３を横に移動し、永久磁石４６がホール効
果センサー４４に対して移動する。ホール効果センサー
４４は、そこを通過する永久磁石４６に応答して信号を
発する。ホール効果センサー４４及び永久磁石４６は好
ましくは、ガイド組立体２７に対して支持フレーム３３
の横に中心を合せた位置に垂直に整合されており、且つ
長手方向の車両の軸線に対して横に中心を合わされてい
る支持フレーム３３に応答して信号を発するように配置
されている。

センサー手段４８は、電磁放射線を全体的に作業器具２
２から離れる方向に、且つ積荷１８の方に発する。電磁
放射線の方向は好ましくは、キャリッジ組立体１６から
積荷係合端部分４３の延長方向にある。この方向は、車
両１２の長手方向の軸線に実質的に平行であることがで
きる。センサー手段４８が、反射した電磁放射線を検出
し、且つ好ましくは反射した電磁放射線の検出に応答し
て信号を発する。フォークリフト車１２上の実施のため
に、複数のセンサー５０．５２が使用されており、１つ
が各々のフォーク２６．２８の積荷保合端部分４３の各
々のチップ２３に接続されている。左右のフォークチッ
プセンサー５０．５２の各々が、電磁放射線線を積荷１
８の方に発し、そして各々が、発した放射線の反射の受
取りに応答して電磁放射線路内にある物体の存在又は不
存在を示す信号を発する。

キャリッジセンサー手段６３は、特大の積荷が取扱われ
るとき、積荷１８に対してキャリッジ組立体１６を横に
位置づけするための信号を提供する。センサー手段６３
は、支持フレーム３３上に予め選択した間隔をへだてた
位置に取付けられている左右のキャリッジセンサー５３
．５５を含む。

左右のキャリッジセンサー５３．５５の位置は、持上げ
られるべき最大幅の積ｒｑ１８の幅及び積荷１８高さの
関数として決定される。左右のキャリッジセンサー５３
．５５は好ましくは、取扱われるべき最大の積荷１８の
幅よりも僅かに大きい距離、間隔をへたてられており、
且つ積荷１８の高さより少ないフォーク２６．２８上の
間隔をへだてた垂直位置にある。左右のキャリンジセン
サー５３．５５の各々は、フォークチップセンサー５０
．５２の方向と実質的に同じ方向に電磁放射線を発し、
各々が電磁放射線路内にある積荷１８に応答して積荷１
８からの反射した電磁放射線を検出し、そして各々が、
反射した電磁放射線の検出に応答して信号を発する。第
２図に示された如く、且つ異なるサイズのおけを取扱う
特殊用途のために、左右のキャリッジセンサー５３．５
５は、好ましくはサポートフレーム３３のトップパー５
７上に、その対向する端に隣接して取付けられる、従っ
てジャンボおけ３９は、いづれかのキャリッジセンサー
５３．５５からの電磁放射線を積荷１８により反射する
ことなく、フォーク２８．２６の中心位置にその間に位
置づけされることができる。しかし、キャリッジセンサ
ー５３．５５は、本発明の精神から逸脱することなく、
上記の如（、他の適切な位置に置かれることができる。

バックレストセンサー手段６５が、積荷間口２０内の積
荷係合器具の位置を検知するために設けられており、そ
して積荷開口２０内に予め選択された距離に配置される
積荷係合器具２２に応答してバンクレストセンサー信号
を発する。バックレスト検知手段６５は、好ましくは左
右のフォークバンクレストセンサー４９．５１を含む、
左右のバンクレストセンサー４９．５１は、それぞれ左
右のフォーク２８．２６の垂直に方向づけされたバンク
レスト部分４１．好ましくはその上部端に隣接する位置
に取付けられる。左右のバンクレストセンサー４９．５
１の各々は、電磁放射線を発し、発した電磁放射線の反
射を受けとり、そして反射の受けとりに応答して信号を
発する。左右の逆反射ターゲット４５．４７が、バック
レスト部分４１から間隔をへだてた積荷係合部分４３上
の予め選択された位置に左右のフォーク２８．２６の積
荷係合部分４３にそれぞれ取付けられている。左右のバ
ックレストセンサー４９．５１は、フォーク２８．２６
のバックレスト部分４１に対して角度が付けられており
、そして電磁放射線を　。

それぞれの逆反射ターゲット４５．４７の方の方向に発
する。逆反射ターゲット４５．４７が、発”した電磁放
射線の反射を、積荷１８のような物体によって妨げられ
るまで、それぞれ左右のバックレストセンサー４９．５
１の方に戻す。積荷１８は、積荷１８がフォーク２８．
２６によって正しく係合され、そして電磁放射線がそれ
ぞれ左右のバックレストセンサー４９．５１へ反射され
るのを妨げられる前に、バックレスト部分４１に接近し
なければならないことに注目すべきである。従って、左
右のバックレストセンサー４９．５１が、フォーク２８
．２６が積荷係合目的のために開口２０内に適切な距離
に配置される時を決定する。

左右のフォークバックレストセンサー４９．５１の各々
は、左右のバックレストセンサー４９．５１からの電磁
放射線がそれぞれセンサー４９．５１によって妨げられ
るとき、フォーク２８．２６が十分な距離開口２０内に
配置されていることを示する制御信号を発する。

第３図は、自動積荷取扱車１２のための電子制御Ｂシス
テムの実施例のブロック線図である。図示の如く、制御
システム６１はセンサー手段４８、垂直検知手段３２、
横の検知手段３４、キャリッジ位置センサー手段６３及
びバックレストセンサー４９．５１からの出力を利用す
る、しかしこれは好ましい実施例であり、そして他の型
式の検知手段が本発明の範囲に含むことは理解されるで
あろう、下記の論述はフォークリフト車１２に使用され
ている制御システム６１の方に向けられており、従って
フォークチップセンサー５０．５２、キャリッジセンサ
ー５３．５５及びバックレストセンサー４９．５１が特
定的に述べられている。

ソフトウェア制御下のコントローラー５４が種々のセン
サー３２．３４．４９．５０，５１，５２．５３．５５
からの信号を受けとる。更に、コントローラー５４は、
リモートコントローラー、図示せず、からの信号を受け
とることができる。コントローラー５４は、それぞれの
垂直キャリッジ組立体及び横のキャリッジ組立体駆動シ
ステム３１．２９、積荷係合駆動システム５６並びに車
両駆動システム５８を経て、キャリッジ組立体１６の垂
直運動及び支持フレーム３３の横の運動を制御すること
ができる。コントローラー５４は典型的にマイクロプロ
セッサ−と、静的及び動的メモリと、制御ソフトウェア
とを含む。これ等は車両制御技術において公知であるか
ら、詳細な記載は本願では行なわな□い。更に、垂直キ
ャリッジ、横のキャリッジ、積荷係合及び車両駆動シス
テム３１．２９．５６．５８の詳細な説明は、意図した
目的に適したそのようなシステムの多くの設計が当技術
分野に存在するので、本願では行なわない。

コントローラー５４は、キャリッジ組立体１６の垂直な
高さ、キャリッジ組立体１６の支持フレーム３３の横の
位置を示す信号及び積荷１８の存在又は不存在を示す信
号を受けとる。これ等の信号を用いて、コントローラー
５４は、積荷１８における開口２０を捜し、キャリッジ
組立体１６に対するターゲット位置を計算し、そしてタ
ーゲット位置にキャリッジ組立体１６を制御可能に位置
づけする。−旦位置づけされると、コントローラーが積
荷係合器具２２を荷重１８の開口２０内に動かす、コン
トローラー５４は、積荷１８に保合するために、車両１
２の異なる部分を制御できる。

例えば、第１図の車両１２は固定に保たれることができ
る、一方リフトマスト組立体１４及びその上に取付けら
れたキャリッジ組立体１６は、積荷係合駆動システム５
６を経て、積荷係合器具２２を積荷開口２０内に動かし
、及び／又は積荷係合器具２２を積荷開口２０内に移動
するために車両駆動システム２８に係合する。フォーク
２８．２６及び特定的にその積荷係合部分４３は、左右
のフォークバックレストセンサー４９．５１からの電磁
放射線又はその反射バックレストセンサー４９．５１に
よってさえぎられるとき、積荷１８の持上げを許容する
ような距離、開口２０内に動かされる。信号がバックレ
ストセンサー４９．５１からコントローラー５４に発さ
れて、そしてコントローラー５４が、積荷係合及び車両
駆動システム５６．５８の適切な、且つ能動的な一方に
指令し、その信号の受取りに応答して積荷開口２０内へ
の更にそれ以上の運動を止める。

おけ（ｔｕｂ　）３７．３９のような、異なるサイズの
開口２０を有する異なる積荷サイズが取扱われ、そして
開口２０の幅の大きさが、横のドライブシステム２９の
ストローク長さによって決定されるような、フォークチ
ップセンサー５０．５２の横の運動量よりも寸法が大き
い状態では、左右のキャリッジセンサー５３．５５が利
用される。その理由は、左右の垂直なエツジ１９．２１
を検知するのにフォークチップセンサー５０．５２の横
の運動が十分ではないということである。この情報がな
いと、積荷１８は、フォーク２８．２６上に正確に位置
づけされることはできない。左右のキャリッジセンサー
５５．５３が、積荷１８の外側を検知することによって
この問題を解決する。この検知位置が積荷１８に対する
積荷係合器具２２の正確な位置づけに使用される。

第４図は、それぞれのセンサー３２．３４．５０．５２
．５３．５５の各々に対する入力チャネル６０，６２．
６４．６６．６７．６９を詳細に示している制御システ
ムの実施例の電気的回路図である。第１の入力チャネル
６０は、垂直検知手段３２をコントローラー５４に接続
している。

垂直検知手段３２は、好ましくは前に説明した如く、リ
フトマスト組立体１４の垂直可動部分１７に取付けられ
たラダー組立体３６を含む。リフトマスト組立体１４の
固定直立部分１７に回転可能に取付けられたギヤー３８
がラダー組立体３６に回転可能に係合している。ギヤー
３８の回転運動は、軸４２を経てレゾルバ−４０に伝え
られる。

レゾルバ−４０は、それが一定の周波数信号によって励
起され、且つレゾルバ−４０の角度位置に比例した大き
さ及び位相関係を有する１対の一定周波数信号を発する
という点で当技術において公知である。ギヤーボックス
６８は、ギヤーチェンジが望まれるときは、軸４２とレ
ゾルバ−４０の中間に接続されることができる。レゾル
バ−４０は、アナログライン７０を経てレゾルバ一対デ
ィジタル（Ｒ／Ｄ）変換器７２に接続される。Ｒ／Ｄ変
換器７２は従来の設計、例えば米国マサツセフツ州ノル
ウッドのアナログデバイス社によって製造されたモデル
！ｌ＆１１８４５１０である。このＲ／Ｄ変換器７２は
、軸４２の回転に応答してレゾルバ−４０によって生成
されたアナログ信号を受は入れ、且つ軸の回転量に相関
的なマルチ・ビットディジタル信号を生成する。キャリ
ッジ組立体１６の垂直高さを示すマルチ・ビット信号が
バス７４を経てコントローラー５４に供給される。

第２の入力チャネル６２が横の検知手段３４をコントロ
ーラー５４に接続する。永久磁石４６及びホール効果セ
ンサー４４を含む横の検知手段３４の好ましい実施の配
置及び全体的作動は前に論述した。ホール効果センサー
４４の出力は、ダイオード７６のカソードに接続される
。ダイオード７６のアノードはプル・アンプ抵抗７８及
び低域フィルター８０に接続される。低域フィルター８
０はダイオード７６のアノードに第１の端を接続され、
且つコンデンサー８４に第２の端を接続された直列抵抗
８２を含む。コンデンサー８４はまた、アース回路に接
続されている。低域フィルター８０は増幅器８６を経て
コントローラー５４に接続されている。永久磁石４６が
ホール効果センサー４４を通過するとき、パルスが第２
の入力チャネル６２に現われる。低域フィルター８０は
そのパルスからの高周波ノイズを濾波し、そして増幅器
８６が増幅したパルスをコントローラー５４に送る。コ
ントローラー５４のアリゴリズムがそのパルスを検出す
る。横の位置は、パルス及び横の運動の速度の関数とし
て決定される。

第３及び第４の入力チャネル６４．６６が、フォークチ
ップセンサー５０．５２をコントローラー５４に接続し
ている。第４図の図面から明らかな如く、第３及び第４
の入力チャネル６４．６６は第２の入力チャネル６２と
同一である、従って詳細な作動に対する上記の説明を参
照することができる。従って、同様な要素は第２の入カ
チャネ）Ｌ；６２の要素と同様に番号がつけられている
。図示されたフォークチップセンサー５０．５２は、オ
ープンコレクター出力を有しており、そして市場で購入
されることができる。

第５及び第６の入力チャネル６７．６９は、キャリッジ
センサー５３．５５をコントローラー５４に接続してい
る。第４図の図面から明らかな如く、第５及び第６の入
力チャネル６４．６６は第２の人力チャネル６２と同一
であり、従って詳細な作動に対する上記の説明を参照す
ることができる。従って、同様な要素は第２の入力チャ
ネル６２の要素と同様な番号が付けられている。キャリ
ッジセンサー５３．５５は、オープンコレクター出力を
有しており、そして市場で入手できる。

同様に左右のバックレストセンサー４９．５１は、入力
チャネル（図示せず）によってコントローラー５４に接
続されている。そのような人力チャネルは当接術におい
て公知であり、本願では論述しない。

第５Ａ図は、ソフトウェア制御ルーチンの好ましい実施
態様のフローチャート図である。前に述べた如＜、コン
トローラー５４がセンサー３２．３４．４８をモニタし
、且つ積荷の開口２０、即ち、頂部、底部横及び左右の
垂直エツジ１１．２５．１９．２１のサーチを行なう。

フォークチップセンサー５０，５２が積荷１８、そして
詳細には積荷開口２０に面するように、自動積荷取扱車
１２が積荷１８に隣接する位置に移動された後、フロー
チャート９０に示されたソフトウェアルーチンが励起さ
れる。キャリッジ組立体１６は初めに、係合される積荷
１８の型式及びサイズに基づいた所定の高さにあり、そ
れはキャリッジ組立体１６の垂直行程の範囲内のどこか
にある。コントローラー５４は、係合されるべき積荷１
８の位置及び開口２０の大体の垂直位置をメモリに記憶
している。最初に、制御ブロック９２−１０６によって
図示された如く、積荷開口２０の垂直方向のサーチが行
なわれる。垂直キャリッジ駆動システム３１は、垂直運
動の方向によって、積荷開口２０の頂部又は底部横のエ
ツジ１１２５のいづれかを検出するために第１の垂直方
向にキャリッジ組立体１６を制御可能に移動する。横の
エツジ１１．２５は、センサー手段４８の出力が状態を
変化するとき（即ち、出力が論理「１」から論理「０」
又はこの逆に変化するとき）検出される。

好ましい電磁センサー手段４８が反射した電磁放射線の
検出に応答して論理ｒｌＪ信号を、さもなくば論理ｒＯ
Ｊ信号を発する。例えば、上方に動くキャリッジ組立体
１６を想定すると、論理ｒｌＪから論理ｒＯＪへの出力
の移行は、開口２０の底部横のエツジ２５を示し、そし
て論理ｒＯＪから論理「１」への出力の移行は開口２０
の頂部様のエツジ１１を示す。第１の横のエツジ（頂部
及び底部横のエツジ１１．２５の一方）が検出されたと
き、フォークチップセンサー５０．５２が、第１の垂直
信号をコントローラー５４に発する。コントローラー５
４は、第１の垂直変数■１として垂直検知手段３２から
の垂直高さを記憶する。−旦第１の横のエツジが検出さ
れると、キャリッジ組立体１６は、開口２０の第２の横
のエツジ（頂部及び底部横のエツジ２５．１１の他方）
を見つけるために第２の垂直方向に制御可能に移動する
。

フォークチップセンサー５０．５２が、第２の横のエツ
ジの検知に応答してコントローラー５４に第２の垂直信
号を発する。第２の垂直方向は好ましくは第１の垂直方
向の反対である。しかし、第２の垂直方向は、（１）最
初の方向及び（２）どちらのエツジが最初に検出された
かによって第１の垂直方向と同じでもよいことに注目、
コントローラー５４は、第２の垂直変数■２として第２
の横のエツジ位置を記憶する。コントローラー５４は、
開口２０の第１及び第２の横のエツジ１１．２５の双方
の位置を見つけ、そして記憶すると、第１及び第２の垂
直変数Ｖ、、Ｖ、の関数として垂直ターゲット位置を計
算する。それから、コントローラーは垂直キャリッジ組
立体駆動システム３１に、キャリッジを垂直ターゲット
位置に垂直に移動するように指令する。これは、垂直キ
ャリッジ組立体駆動システム３１のリフトシリンダー３
５を伸長または引っ込めることによって達成される。

次に、第５Ｂ図の制御ブロック１０８−１２４によって
図示された如く、積荷開口２０の横のサーチが行なわれ
る。横のキャリッジ組立体駆動システム２９は、キャリ
ッジ組立体１６、そして詳細には支持フレーム３３を第
１の横の方向に制御可能に移動して、開口２０の左右の
エツジ１９．２１を見つける。上記の如く、センサー手
段４８の出力が状態を変化するとき、右又は左のエツジ
１９．２１の一方が検出される。第１の垂直エツジ（左
右の垂直エツジ１９．２１の一方）が検出されると、フ
ォークチップセンサー５０．５２が第１の横の信号をコ
ントローラー５４に発して、そしてコントローラー５４
が、第１の横の変数Ｈ１として検知手段３４の横の位置
を記憶する。第１の垂直エツジ１９．２１が検出された
後、キャリッジ組立体１６は第２の横の方向に制御可能
に移動して、開口２０の第２の垂直エツジ（第１及び第
２の垂直エツジ２１．１９の他方のエツジ）を見つける
。第２の横の方向は好ましくは第１の横の方向の反対で
ある。コントローラー５４が、フォークチップセンサー
５０．５２からの第２の横の信号の受けとりに応答して
、第２の横の変数Ｈｚとして第２の垂直エツジの位置を
記憶する。上記の如く、第２の横の方向は、いくつかの
例では第１の横の方向と同じであることができる。コン
トローラー５４は、開口２０の左右の垂直エツジ１９．
２１の双方の位置を見つけ、そして記憶すると、左右の
エツジ２１Ｓ１９の位置の関数として横のターゲット位
置を計算する。

それからコントローラー５４は、横のキャリッジドライ
ブシステム２９に指令して、キャリッジ組立体１６を横
のターゲット位置に移動する。好ましくはコントローラ
ー５４は、頂部及び底部エツジ１１２５の位置を平均し
て、開口２０の垂直な中心を計算して垂直ターゲット位
置として使用する。同様に、コントローラー５４は、左
右のエツジ１９．２０の位置を平均し、開口２０の横の
中心を計算して横のターゲット位置として使用する。−
旦垂直及び横のターゲット位置に来ると、コントローラ
ー５４が積荷係合駆動システムに指令して、キャリッジ
組立体１６を積荷開口２０内に移動する。

コントローラー５４は好ましくは、第１及び第２の垂直
変数Ｖ、、Ｖ、及び第１及び第２の横の変数Ｈ，，Ｈ，
に基づいて追加の計算を行なう。

コントローラー５４は、第１及び第２の垂直変数Ｖ、、
Ｖ、の関数として積荷開口２０の垂直寸法を計算する手
段５９を含む。計算した垂直寸法が予め選択した垂直寸
法と比較される。予め選択された垂直寸法が計算した垂
直寸法よりも大きければ、コントローラー５４がそれに
応答して終了信号を発する。コントローラー５４は、終
了信号に応答して積荷開口２０内への積荷係合器具２２
の運動を妨げる。予め選択した垂直寸法が下方限界を表
わす、計算した垂直寸法が予め選択した垂直寸法より大
きくなれば、開口２０の垂直寸法は、車両１２によって
積荷１８の容易な自動的取扱を促進するのには小さすぎ
る、従ってコントローラー５４は、作業器具２２が積荷
１８に係合するのを許さない、同様に、手段５９が第１
及び第２の横の変数Ｈ１、Ｈｘの関数として積荷開口２
０の横の寸法を計算する。計算した横の寸法が、メモリ
に記憶された、予め選択した横の寸法と比較される。予
め選択した横の寸法が計算した横の寸法よりも大きけれ
ば、コントローラー５４がそれに応答して終了信号を発
する。コントローラー５４は、その終了信号に応答して
積荷開口２０内への作業器具２２の運動を妨げる０選択
された横の寸法が下方限界を表わす、計算した横の寸法
が予め選択した横の寸法よりも大きくなければ、開口２
０の横の寸法は、車両１２によって積荷１８の容易な自
動取扱を促進するには小さすぎる、従ってコントローラ
ー５４は、作業器具２２が積荷１８に係合するのを許さ
ない。

第５Ａ図のソフトウェア制御ルーチンの残りの部分の他
の実施例のフローチャート図が第５Ｃ図、第５Ｄ図及び
第５Ｅ図に示されている。ソフトウェア制御ルーチンの
この実施例は、第５Ｂ図のソフトウェア制御ルーチンに
類似しているが、異なる積荷サイズに対して、キャリッ
ジ組立体１６、及び特定的に積荷係合器具２２の横の位
置づけを考慮している。制御ブロック２００−２４４に
よって図示されたように、このソフトウェアルーチンは
、左右のフォークチップセンサー５０，５２が左右の垂
直エツジ１９．２１を検出できないとき、例えば支持フ
レーム３３の横のサイドシフト運動の利用できる量より
も大きい幅の開口を有するジャンボおけ（ｔａｂ）　３
９が係合されなければならないとき、第１及び第２の横
の変数Ｈ，，Ｈ！においてキャリッジ組立体１６の支持
フレーム３３の予め選択された横の位置を記憶する論理
を含む。誤りによって、エツジ１９．２１を検知できな
いとき、センサー５０．５２の範囲に障害物又は物体が
ないという情報をコントローラー５４に与える。フォー
クチップセンサー５０．５２が、第１の横の方向に支持
フレーム３３のシフト中、第１の横のエツジ１９．２１
を検出できなければ、キャリッジ組立体１６の第１の予
め選択された横の位置は、シフト方向に基づいて、横の
キャリッジシフトが休止したとき、第１の横の変数Ｈ，
で記憶される。横のキャリッジ組立体駆動システム２９
はそれから第２の横の方向に支持フレーム３３を移動す
るように指令される。フォークチップセンサー５０．５
２が、第２の横の方向にキャリッジ組立体１６のシフト
中、第２の垂直エツジ１９．２１を検出できなければ、
キャリッジ組立体１６の第２の予め選択した横の位置は
、シフト方向に基づいて、横のキャリッジシフトが休止
したとき、第２の横の変数Ｈ２で記憶される。検知した
横の位置が予め選択した位置より優位にあることに注目
すべきである。従って垂直エツジ１９．２１のいずれか
が検出されれば、適切な位置が、そのサイドシフトシー
ケンスの正しい横の変数で記憶される。

上記の如く横の検知タスクが終ったとき、手段５９が、
第１及び第２の横の変数Ｈ＋、Ｈｚに基づいて横のター
ゲット位置を計算し、そしてキャリッジ組立体１６の積
荷係合器具２２を横のターゲット位置にサイドシフトす
るように横のキャリッジ組立体駆動システム２９に指令
する。横のターゲット位置に積荷係合器具２２の設置に
つづいて、積荷停台及び車両駆動システム５６．５８の
一方がキャリッジ組立体を積荷開口２２内に移動するよ
うに指令される。バックレストセンサー４９．５１が、
積荷１８が、例えばフォーク２６．２８のバンクレスト
部分４１から、キャリッジ組立体１６の予め選択した距
離内にあるのを検出して、そしてフォークバンクレスト
センサー４９．５１の少くとも１つからの出力変化に応
答してコントローラー５４に信号を発する。バックレス
トセンサー４９．５１からの信号の受けとりに応答して
コントローラー５４が、積荷係合及び車両駆動システム
５６．５８の作動システムに制御信号を発し、そして積
荷１８の方へのキャリッジ組立体１６の運動を停止する
。バックレストセンサー４９．５１は常時、逆反射ター
ゲット４５．４７から電磁放射線の反射を受けとり、そ
して受取る反射電磁放射線の不存在に応答して出力変化
を発する。理解し得る如く、積荷１８は、電磁放射がバ
ックレストセンサー４９．５１によって受けとられるの
を妨げ、そしてその結果コントローラー５４に信号が送
られる。−旦フオーク２６．２７が積荷１８の下の所定
の位置にあると、積荷１８に対する積荷係合器具２２の
心合せ論理が行なわれる。

左右のキャリッジセンサー５３．５５は、積荷１８がフ
ォーク２８．２６上に正しく位置づけされることができ
るように積荷１８の持上げ寸前に積荷１８に対してキ中
リッジ支持フレーム３３を横に心合せするのに利用され
る。キャリッジセンサー５３．５５の電磁放射線の範囲
が比較的短く、そして積荷１８をキャリッジ組立体１６
から上述の予め選択した距離内にあるように持上げられ
る必要があることに注目すべきである。コントローラー
５４は初めに、左、右又は両方のキャリッジセンサー５
３．５５がオンになったかどうかを調べるために検査す
ることによって積荷１８が心合せされたかどうかを確実
にする。キャリッジセンサー５３．５５のいずれかが、
密接に隣接した積荷１８から、その発した電磁放射線の
反射の受けとりに応答してオンになり、そしてキャリッ
ジセンサー５３．５５のいづれかが、電磁放射線の反射
の受けとりの不存在に応答してオフとなる。（１から０
又は０から１）のような、キャリッジセンサー５３．５
５の状態変化を表わす信号がコントローラー５４に発せ
られる。前に示したように、サポートフレーム３３に対
し横に心合せしたとき、左右のキャリッジセンサー５３
．５５の間隔によってジャンボサイズのおけ３９がその
間に適合することができる。従って第１及び第２のキャ
リッジセンサー５３．５５のいづれかがオンになったと
き、積荷は心合せされていない。コントローラー５４が
初めに、左のキャリッジセンサー５５がオンであるかど
うかを調べるために検査する。左のキャリッジセンサー
５５がオンであれば、右のキャリッジセンサー５３の調
査が行なわれる。双方のセンサー５３．５５の双方がオ
ンであれば、誤り状態が検出されそして更にそれ以上の
作動は終結される。例えば、積荷１８が許容された寸法
よりも大きければ、両方のセンサー５３．５５がそれ等
のそれぞれ発した電磁放射線の反射を受けとり、そして
両方のセンサー５３．５５はオンになる。若し左右のセ
ンサー５５．５３がオンにならなければ、積荷１８が心
合せされる（予め選択された受は入れ得る偏差限界内で
）、コントローラー５４が、垂直キャリッジ組立体駆動
システム３１を指令する信号を発して、キャリッジ組立
体１６を第１の垂直方向に移動し、そしてこれによって
積荷１８を垂直に移動する。積荷係合器具２２が、積荷
１８をクリアランスの目的のために垂直ターゲット位置
から所定の量を持上げる。特定の積荷形状及び物理的環
境に基づいて、車両又は積荷係合駆動システム５８．５
６の中の適切な方が積荷１８をある位置に移動するため
に作動される、この場合積荷１８は障害等を受けない。

次にコントローラー５４は、横のキャリッジ組立体駆動
システム２９に指令して、キャリッジ組立体１６を横の
中心位置の方に横にシフトする。前に論述したように、
キャリッジ組立体１６の横の中心位置は、ホール効果セ
ンサー４４及び永久磁石４６の垂直に整合した位置にあ
る。これにより荷重１８はデツキ２４上に正しく置くこ
とができる。

左のキャリッジセンサー５５がオフになり、そして右の
キャリッジセンサー５３がオンになると、右のキャリッ
ジセンサー５３からコントローラー５４へ発した信号に
より、コントローラー５４が、両方のセンサー５３．５
５がオフになるまで、又は支持フレーム３３が横の運動
の休止によって規定された如く、完全にシフトした位置
まで第１の横の方向にシフトされるまで、積荷係合器具
２２を第１の横の方向に（第２図で見て右に）サイドシ
フトするように横の駆動システム２９に指令する。休止
が起り、且つキャリッジセンサー５３．５５のいずれか
がオンであれば、誤りが検出されて、そして更にそれ以
上の作動が終結される。信号が右のキャリッジセンサー
５３から右のキャリッジセンサー５３の状態変化を指示
するコントローラー５４に発せられて、そして左のキャ
リッジセンサー５５がオフであれば、コントローラー５
４が横の駆動システム２９に支持フレーム３３の横のシ
フトを停止する信号を送る。それからコントローラー５
４が垂直駆動システム３１に指令して、キャリッジ組立
体１６を第１の垂直方向に移動する。上述の如く、コン
トローラー５４が適切な駆動システム２９．３１．５６
．５８を操作して、積荷をデツキ２４上の正しい位置に
置く。

左のセンサー５５かオンになり、そして右のセンサー５
３がオフであれば、左のキャリッジセンサー５５からコ
ントローラー５４に発せられた信号によりコントローラ
ー５４が横の駆動システム２９に指令して、両方のセン
サー５３．５５がオフになるまで、又はフォーク支持フ
レーム３３が横のキャリッジ運動の休止によって規定さ
れた如く完全にシフトした位置まで第１の横の方向にシ
フトされるまで、支持フレーム３３を第２の横の方向に
サイドシフトする。第２の横の方向は好ましくは第１の
横の方向の反対でありそして第２図で見られるように左
の方である。休止が起り、且つキャリッジセンサー５３
．５５のいづれかがオンであれば、誤りが検出されて、
そして更にそれ以上の作動が終結される。左のキャリッ
ジセンサー５３からコントローラー５４に発せられた信
号が左のキャリッジセンサー５３の状態変化を指示する
。左右のキャリッジセンサー５３．５５がオフであれば
、コントローラー５４が、横のキャリッジ組立体２９に
支持フレーム３３の横のシフトを停止するように信号を
送る。それからコントローラー５４が垂直駆動システム
３１にキャリッジ組立体１６を第１の垂直方向に移動す
るように指令する。上述の如く、コントローラー５４が
適切な駆動システム２９．３１．５６．５８を操作して
、積荷１８をデツキ２４上の正しい位置に置く。

第６Ａ図及び第６Ｂ図は、ソフトウェア制御ルーチンの
他の実施例を表わすフローチャートを開示するため結合
している。ソフトウェア制御ルーチンのこの実施例は、
フォークチップセンサー５０．５２を検出して複数の積
荷を有するフォークリフト車１２を制御する。コントロ
ーラー５４がセンサー３２．３４．５０．５２をモニタ
し、且つ積荷開口２０のサーチを行なう、フォークリフ
ト車１２は典型的にビン、おけ（ｔｕｂ）　、パレット
等を扱う。ビン、おけは第１図に図示された如く連続開
口を有しており、一方パレットは典型的にフォーク２６
．２８の各々の積荷係合部分４３に対し別々の開口を有
している。従って、この装置ｆＩＯは、いづれの型式の
開口１８の検出が可能である。自動積荷取扱フォークリ
フト車１２が、積荷１８に隣接して位置づけされた後、
フローチャート１５０に示されたソフトウェアルーチン
が作動される。キャリッジ組立体１６は、初めに所定の
高さにあり、好ましくは積荷開口２０の前又はそれに面
している。最初に、制御ブロック１５２−１６６によっ
て図示された如く、積荷開口２０の垂直方向のサーチが
行なわれる。垂直キャリッジ駆動システム３１が、キャ
リッジ組立体１６を第１の垂直方向に制御可能に移動し
て、積荷開口２０の頂部又は底部エツジ１１．２５を検
出する。

第１の横のエツジ（頂部及び底部エツジｌｊ、２５の一
方）が、フォークチップセンサー５０．５２のいづれか
が第１の垂直信号を発する時に、検出される。コントロ
ーラー５４は、第１の垂直信号の受けとりに応答して、
第１の垂直変数ｖ１として垂直高さを記憶する。次に垂
直キャリッジ駆動システム３１が、キャリッジ組立体１
６を第２の垂直方向に制御可能に移動して、開口２０の
第２のエツジ（頂部及び底部エツジ１１．２５の他のエ
ツジ）を検出する。フォークチップセンサー５０．５２
のいづれかが、第２の垂直信号を発するとき、コントロ
ーラー５４が、第２の垂直信号の受けとりに応答して、
第２の垂直変数として垂直高さを記憶する。コントロー
ラー５４が第１及び第２の垂直変数を平均して、垂直タ
ーゲット位置を得る。コントローラー５４はまた、第１
の垂直変数を第２の垂直変数から差し引き、そして差の
絶対値をとることによって、開口２０の垂直高さを計算
する。

制御ブロック１６８−１８８によって示された横のサー
チを開始するために、コントローラー５４は、垂直キャ
リッジ組立体駆動システム３１に指令して、キャリッジ
組立体１６を垂直ターゲット位置に位置づけする。コン
トローラー５４は、両方のフォークチップセンサー５０
．５２が開口の前に来るまで（即ち、フォークチップセ
ンサーのいづれも信号を発しない）横のキャリッジ組立
体駆動システム２９を経て、キャリッジ組立体を横にシ
フトする。横のキャリッジ駆動システム２９が、キャリ
ッジ組立体１６（積荷係合器具２２）を第１の横の方向
に制御可能に移動して、積荷開口２０の左又は右のエツ
ジ２１１９を検出する。第１の垂直エツジ（左右のエツ
ジ２１．１９の一方）は、フォークチップセンサー５０
．５２のいづれかが第１の横の信号光するとき、検出さ
れる。コントローラー５４は、第１の横の信号の受けと
りに応答して、第１の横の変数Ｈ，として横の位置を記
憶する。次に横のキャリッジ駆動システム３１が、キャ
リッジ組立体１６を第２の横の方向に制御可能に移動し
て、開口２０の他のエツジ（左右のエツジ１９．２１の
他方）を検出する。フォークチップセンサー５０．５２
のいづれかが第２の横の信号を発するとき、コントロー
ラー５４は、第２の横の信号の受けとりに応答して第２
の横の変数Ｈ，として横の位置を記憶する。コントロー
ラー５４が第１及び第２の横の変数Ｈ，，ＨＲを平均し
て横のターゲット位置を得る。コントローラー５４はま
た、第１の横の変数Ｈ１を第２の横の変数Ｈ２から差し
引いて、そして差の絶対値をとることによって開口２０
の横の幅を計算する。

次に、制御ブロック１８８−１９４に図示した如く、コ
ントローラー５４は、垂直及び横のキャリッジ駆動シス
テム３１．２９に指令して、キャリッジ組立体１６を垂
直及び横のターゲット位置に移動する。コントローラー
５４は、計算した横の幅を予め選択した横の寸法と比較
する。計算した横の寸法（輻）が予め選択した横の寸法
よりも少なければ、サーチが失敗であり、そして終結信
号が発せられ、これが積荷係合駆動システム５６により
キャリッジ組立体１６が開口２０内に動かされるのを防
止する。計算した横の寸法が、予め選択した横の寸法よ
りも大きければ、サーチが成功であり、そして計算した
垂直寸法（高さ）が予め選択した垂直寸法と比較される
。計算した垂直寸法が予め選択した垂直寸法より少なけ
れば、垂直サーチは、再実施され、その後制御は、第２
の垂直サーチで計算した高さが予め選択した垂直寸法と
比較される決定ブロック１９２に戻る。若し第２のサー
チが失敗すれば、終結信号が発せられて、これが、積荷
係合駆動システム５６によってキャリッジ組立体が開口
２０内に動かされるのを防止する。しかし、若し計算し
た垂直寸法が予め選択した寸法よりも大きければ、コン
トローラー５４が積荷係合駆動システム５６に指令して
、キャリッジ組立体１６を積荷開口２０内に移動する。

自動積荷取扱車１２の全作動において、装置ｌＯが、積
荷１８内の開口２０の自動サーチを行なう、装置１０は
、例えば複数の積荷検出フォークチップセンサー５０．
５２を有するフォークリフト車１２を制御する。コント
ローラー５４が、センサー３２．３４．５０．５２．４
９．５２及び、若し設けてあれば、任意のセンサー５３
．５５をモニタし、そして積荷開口２０のサーチを行な
う、自動積荷取扱フォークリフト車１２が積荷１８に隣
接して位置づけされた後、例えば、フローチャート１５
０に示されたソフトウェアルーチンが作動される。キャ
リッジ組立体１６は最初に所定の高さに、好ましくは積
荷開口２０の前にある。初めに積荷開口２０の垂直サー
チが行なわれる。垂直キャリッジ駆動システム３１がキ
ャリ７ジ組立体１６を制御可能に下降して、積荷開口２
０の底部エツジ２５を検出する。底部エツジ２５は、フ
ォークチップセンサー５０．５２のいづれかが積荷から
センサー５０．５２に反射された電磁放射線の受けとり
に応答して第１の垂直信号を発するとき、検出される。

コントローラー５４は、第１の垂直信号に応答して、第
１の垂直変数■１として底部エツジ２５の垂直高さを記
憶する。次に、垂直キャリッジ駆動システム３１がキャ
リッジ組立体１６を制御可能に上昇して、開口２０の上
部エツジ１１を検出する。フォークチップセンサー５０
．５２のいづれかが、第２の垂直信号を発すると、コン
トローラー５４は、第２の横の信号に応答して、第２の
垂直変数ｖ８として上部エツジ１１の垂直高さを記憶す
る。コントローラー５４が第１及び第２の垂直変数を平
均して、垂直ターゲット位置を得る。コントローラー５
４はまた、第１の垂直変数を第２の垂直変数から差し引
いて、そして差の絶対値（ｌＶ＋　　Ｖｇｌ＝垂直高さ
）をとることによって開口２０の垂直高さを計算する。

横のサーチを行なうために、コントローラー５４は、垂
直キャリッジ組立体駆動システム３１に指令して、キャ
リッジ組立体１６（支持フレーム３３）を垂直ターゲッ
ト位置に位置づけする。

コントローラー５４が、両方のフォークチップセンサー
５０．５２が開口の前に来るまで（即ち、フォークチッ
プセンサー５０，５２が信号を発しない）、横のキャリ
ッジ組立体駆動システム２９を経て、キャリッジ組立体
１６を横にシフトする。

横のキャリッジ駆動システム２９が、キャリッジ組立体
１６を左に制御可能に移動して、積荷開口２０の左のエ
ツジ２１を検出する。左のエツジ２１は、フォークチッ
プセンサー５０．５２のいづれかが第１の横の信号を発
するとき、検出される。コントローラー５４は、第１の
横の信号の受けとりに応答して、第１の横の変数Ｈ８と
して左のエツジ２１の横の位置を記憶する。次に、横の
キャリッジ駆動システム３１が、キャリッジ組立体１６
を右に移動して、開口２０の右のエツジ１９を検出する
。フォークチップセンサー５０．５２のいづれかが第２
の横の信号を発するとき、コントローラー５４は、第２
の横の信号の受けととりに応答して、第２の横の変数Ｈ
２として横の位置を記憶する。コントローラー５４が第
１及び第２の横の変数Ｈ，，Ｈ２を平均して、横のター
ゲット位置を得る。コントローラー５４はまた、第１の
横の変数第２の横の変数から差し引き、そして差の絶対
値（ｌＨ＋−Ｈｚｌ＝横の幅）をとることによって開口
２０の横の幅を計算する。

次にコン斗ローラー５４が垂直キャリッジ駆動システム
３１に指令して、キャリッジ組立体１６を横のターゲッ
ト位置に移動する。コントローラー５４は、不注意な運
動を調整するために、キャリッジ組立体１６を再び垂直
ターゲット位置に移動するように任意にプログラムでき
ることに注目すべきである。コントローラー５４が、計
算した横の寸法（幅）と予め選択した横の寸法とを比較
する。随意に、コントローラー５４が、計算した垂直寸
法（高さ）と予め選択した垂直寸法とを比較する。若し
計算した寸法が予め選択した寸法よりも大きければ、コ
ントローラー５４が積荷係合駆動システム５６に指令し
て、キャリッジ組立体１６を積荷開口２０内に移動する
。

正規のサイズのおけ（ｔｕｂ）　　３７に加えて、ジャ
ンボサイズのおけ３９が扱われなければならない用途で
は、積荷１８に対し横方向に積荷係合器具２２（キャリ
ッジ支持フレーム３３）の心合せを達成するために、左
右のキャリッジセンサー５３．５５が設けられている。

前に示したように、フォークチップセンサー５０．５２
は、ジャンボサイズの積荷３９の左右のエツジ１９．２
１を検知するために適切な距離を移動することができな
い。

キャリッジセンサー５３．５５が、それ等の電磁放射線
路内の積荷１８の存在又は不存在を検知し、そしてセン
サの状態を代表するコントローラー５４に対して信号を
発する。コントローラー５４はこれ等の信号に応答し、
そしてキャリッジ組立体１６を適切な方向に、両方のキ
ャリッジセンサー５３．５５がそれぞれのセンサー５３
．５５に再び反射した電磁放射線から除かれる位置まで
シフトする。センサー５３．５５の１方が、キャリッジ
組立体１６のサイドシフト中、受けとった反射放射線に
よって動くことができず、そしてキャリッジ組立体を完
全にシフトした位置に移動する状態が起きれば、コント
ローラー５４が応答して、更にそれ以上の作動を終結す
る。

本発明の他の見地、目的及び利点は図面、開示及び添付
の請求の範囲の検討から得られるであろう。

【図面の簡単な説明】

第１図は、積荷に係合しているリフトマスト組立体及び
キャリッジ組立体を有する作業車の側面図を示している
； 第２図は、詳細にキャリッジ組立体を示しているリフト
マストｍ立体１４の部分正面図を示している： 第３図は、電子側ｉｎシステムの実施例のプロンク線図
である； 第４図は、制御システムの実施例の電気回路図である； 第５Ａ図は、ソフトウェア制御ルーチンの実施例の１部
分を表わしているフローチャートである；第５Ｂ図は、
第５Ａ図のソフトウェア制御ルーチンの実施例の残りの
部分を表わしているフローチャートである； 第５Ｃ図は、第５Ａ図のソフトウェア制御ルーチンの残
りの部分の他の実施例を表わしているフローチャートで
ある； 第５Ｄ図は、第５Ｃ図のソフトウェア制御ルーチンの実
施例の続きの部分を表わしているフローチャートである
； 第５Ｆ！、図は、第５Ｄ図のソフトウェア制御ルーチン
の実施例の残りの部分を表わしているフローチャートで
ある； 第６Ａ図は、ソフトウェア制御ルーチンの他の実施例の
１部分を表わしているフローチャートである； 第６Ｂ図は、第６Ａ図のソフトウェア制御ルーチンの実
施例の残りの部分を表わしているフローチャートである
。 １１．２５・・・・・・横のエツジ １２・・・・・・作業車 １４・・・・・・リフトマスト組立体 １５・・・・・・固定部分 １６・・・・・・キャリッジ組立体 １７・・・・・・可動直立部分 １８・・・・・・積荷 １９．２１・・・・・・垂直エツジ ２０・・・・・・積荷開口 ２２・・・・・・積荷係合器具 ２６．２８・・・・・・フォーク ２７・・・・・・ガイド組立体 ２９．３１・・・・・・駆動手段 ３３・・・・・・フォーク支持フレーム３４・・・・・
・横の検知手段 ３８・・・・・・ギヤー ４１・・・・・・バックレスト部分 ４４・・・・・・ホール効果センサー ４８　・・・・センサー手段 ５０．５２・・・・・・フォークチップセンサー５３．
５５・・・・・・キャリッジセンサー５４・・・・・・
制御手段 ５６・・・・・・駆動手段 ６３・・・・・・キャリッジ位置センサー６５・・・・
・・バックレストセンサー手段手巨巨目−５Ｂ− ＦＩＧ、　５△ ＦＩＧ、　５Ｄ ＦＩＧ、　５Ｃ 工至９−５Ｅ−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、長手方向の軸線と、作業車（１２）に取付けられて
   おり、横に方向づけされた頂部と底部及び左右の垂直に
   方向づけされたエッジ（１１、２５、１９、２１）によ
   って画定された積荷開口（２０）に対して相対的に予め
   選択された位置に可動であるリフトマスト組立体（１４
   ）とを有しており、前記リフトマスト組立体（１４）が
   、固定直立部分（１５）と、積荷係合器具（２２）を有
   するキャリッジ組立体（１６）とを有し、前記キャリッ
   ジ組立体（１６）が、固定部分（１５）に連結されてい
   て、且つ垂直方向に可動であり、そして前記積荷係合器
   具（２２）が固定部分（１５）に対して横に可動である
   作業車（１２）において、 積荷係合器具（２２）から予め選択された方向に電磁放
   射線を発し、積荷開口（２０）のエッジ（１１、２５、
   １９、２１）の検知に応答して電磁放射線の反射を検出
   し、そして反射した放射線の検出に応答して信号を発し
   、且つ前記係合器具（２２）に接続されているセンサー
   手段（４８）と； キャリッジ組立体（１６）の垂直位置を検知し、且つキ
   ャリッジ組立体（１６）の垂直位置を表わしている垂直
   位置信号を発する垂直検知手段（３２）と； 第２及び第１の垂直キャリッジ運動制御信号の受けとり
   に応答してそれぞれ第１及び第２の垂直方向にキャリッ
   ジ組立体（１６）を制御可能に移動する垂直駆動手段（
   ３１）と；積荷係合器具（２２）の横の位置を検知し、
   且つ前記積荷係合器具（２２）が予め選択された横の位
   置にあることに応答して横の位置信号を発する横の検知
   手段（３４）と； 第２及び第１の横の積荷係合器具運動制御信号の受けと
   りに応答してそれぞれ第１及び第２の横の方向に積荷係
   合器具（２２）を制御可能に移動する横の駆動手段（２
   ９）と； 制御手段（５４）であって、センサー手段（４８）から
   の第１の垂直信号を受けとり、第１の垂直信号の受けと
   りに応答して第１の垂直変数でキャリッジ組立体（１６
   ）のそれぞれの垂直位置を記憶し、そして第１の垂直信
   号の受けとりに応答して第１の垂直キャリッジ運動制御
   信号を発し；センサー手段（４８）からの第２の垂直信
   号を受けとり、第２の垂直信号の受けとりに応答して第
   ２の垂直変数でキャリッジ組立体（１６）のそれぞれの
   垂直位置を記憶し、そして第２の垂直信号の受けとりに
   応答して第２の垂直キャリッジ運動制御信号を発し；セ
   ンサー（４８）からの第１の横の信号を受けとり、第１
   の横の信号の受けとりに応答して第１の横の変数で積荷
   係合器具のそれぞれの横の位置を記憶し、そして第１の
   横の信号の受けとりに応答して第１の横の積荷係合器具
   運動制御信号を発し；センサー手段（４８）からの第２
   の横の信号を受けとり、第２の横の信号の受けとりに応
   答して第２の横の変数で積荷係合器具（２２）のそれぞ
   れの横の位置を記憶し、そして第２の横の信号の受けと
   りに応答して第１の横の積荷係合器具運動制御信号を発
   するようになった前記制御手段（５４）とを包含し； 前記制御手段（５４）は、第１及び第２の垂直変数の関
   数としての垂直ターゲット位置と、第１及び第２の横の
   変数の関数としての横のターゲット位置とを計算し、そ
   して垂直及び横のターゲット制御信号を、それぞれ垂直
   及び横の駆動手段（３１、２９）に発し、前記垂直及び
   横の駆動手段（３１、２９）が、キャリッジ組立体（１
   ６）及び積荷係合器具（２２）を、ターゲット制御信号
   の受けとりに応答して垂直及び横のターゲット位置に移
   動するようになっており；更に、 積荷係合器具（２２）を、前記キャリッジ組立体（１６
   ）及び積荷係合器具（２２）が垂直及び横のターゲット
   位置にあることに応答して、長手方向の車両の軸線に沿
   った方向に、且つ積荷の開口（２０）内に移動する駆動
   手段（５６）と を具備することを特徴とする作業車。 ２、前記積荷係合手段（２２）が、各々がチップ（２３
   ）及びバックレスト部分（４１）を有している左右のフ
   ォーク（２８、２６）を含み、前記サンサー手段（４８
   ）が、それぞれ左右のチップ（２３）に取付けられた左
   右のフォークチップセンサー（５０、５２）と、積荷開
   口（２０）内の積荷係合器具（２２）の位置を検知する
   バックレストセンサー手段（６５）とを含んでいて、そ
   して器具（２２）が積荷開口（２０）内の予め選択した
   距離に配置されていることに応答してバックレストセン
   サー信号を発し、前記制御手段（５４）が、前記バック
   レストセンサー信号を受けとって前記駆動手段（５６、
   ５８）を停止するようになっており、前記バックレスト
   センサー手段（６５）が、前記バックレスト部分（４１
   ）に取付けられていることを特徴とする請求項１に記載
   の作業車（１２）。 ３、前記積荷係合器具（２２）が、横に可動な支持フレ
   ーム（３３）を有し、且つ支持フレーム（３３）に対し
   積荷（１８）の横の位置を検知するキャリッジ位置セン
   サー手段（６３）を含んでおり、そして積荷（１８）に
   対して前記支持フレーム（３３）が横にオフセットして
   いることに応答して支持フレーム位置信号を発し、前記
   制御手段（５４）が前記支持フレーム信号を受けとって
   、前記横の駆動手段（２９）を作動して、前記支持フレ
   ーム（３３）を横の方向に移動するようになっているこ
   とを特徴とする請求項１に記載の作業車（１２）。 ４、前記キャリッジ位置センサー手段（６３）が、支持
   フレーム（３３）の予め選択した間隔をへだてた位置に
   取付けられた左右のキャリッジセンサー（５３、５５）
   を含み、各々が電磁放射線を発するようになっている前
   記左右のキャリッジセンサー（５３、５５）が、発した
   電磁放射線の反射を受けとって、そして発した電磁放射
   線の反射の受けとりに応答して信号を発し、前記制御手
   段（５４）が、左右キャリッジセンサー（５３、５５）
   のいずれかから発した信号を受けとるようになっていて
   、そして発した信号の受けとりに応答し、左右のキャリ
   ッジセンサー（５３、５５）の一方に発する信号に基づ
   いて、前記横の駆動手段（２９）を作動して、支持フレ
   ーム（３３）を予め選択した方向に移動するようになっ
   ていることを特徴とする請求項３に記載の作業車（１２
   ）。 ５、前記制御手段（５４）が、左右のキャリッジセンサ
   ー（５３、５５）の両方からの信号の受けとりに応答し
   て横の方向の支持フレーム（３３）の運動を終結する請
   求項４に記載の作業車（１２）。 ６、前記リフトマスト組立体（１４）が； 前記固定直立部分（１５）に連結されており、且つそれ
   に沿って可動である垂直に可動な直立部分（１７）を含
   み；そしてキャリッジ組立体（１６）が、可動直立部分
   （１７）に連結され且つそれに沿って可動であるガイド
   組立体（２７）を含み；前記フレーム（３３）がガイド
   組立体（２７）に連結されており、且つ前記横の方向に
   滑動可能に可動であり、前記支持フレーム（３３）が頂
   部バー（５７）を有しており、そして前記左右のキャリ
   ッジセンサー（５３、５５）が頂部バー（５７）に連結
   されていることを特徴とする請求項４に記載の作業車（
   １２）。 ７、前記第１及び第２の横の信号の１つを受けとってい
   ないとき、且つ横のキャリッジ駆動手段（２９）が第１
   及び第２の方向のそれぞれの方向で休止することに応答
   して、それぞれ第１及び第２の水平変数で積荷係合器具
   （２２）の第１及び第２の予め選択された横の位置の一
   方を記憶するようになっていることを特徴とする請求項
   ４に記載の作業車（１２）。 ８、前記積荷係合器具（２２）が、固定直立部分（１５
   ）に対し横に可動な支持部材（２７）を含み、前記左右
   のフォーク（２８、２６）が支持フレーム（３３）に取
   付けられていて、そして前記バックレスト検知手段（６
   ５）が、左右のフォーク（２８、２６）のバックレスト
   部分（４１）にそれぞれ取付けられた左右のバックレス
   トセンサー（４９、５１）を含み、そして支持部材（２
   ７）上に予め選択された間隔をへだてた位置に取付けら
   れた左右のキャリッジセンサー（５３、５５）を含んで
   いることを特徴とする請求項２に記載の作業車（１２）
   。 ９、前記リフトマスト組立体（１４）が、固定直立部分
   （１５）に取付けられており、それに沿って垂直に可動
   である垂直に可動な直立部分（１７）を含み、前記垂直
   検知手段（３２）が；リフトマスト組立体（１４）の垂
   直に可動な直立部分（１７）に取付けられたラダー組立
   体（３６）と； リフトマスト組立体（１４）の固定直立部分（１５）に
   回転可能に取付けられており、且つラダー組立体（３６
   ）に係合可能であるギヤー（３８）と； 前記ギヤー（３８）の回転に応答して前記垂直信号を発
   するようになっているレゾルバー（４０）と； ギヤー（３８）に接続されており、且つ前記レゾルバー
   （４０）に回転運動を伝えるようになっている軸（４２
   ）と を含んでいることを特徴とする請求項１に記載の作業車
   （１２）。 １０、前記キャリッジ組立体（１６）が、垂直に可動な
   直立部分（１７）に取付けられており且つそれに沿って
   可動なガイド組立体（２７）を含み、前記積荷係合器具
   （２２）が、ガイドフレーム（２７）に取付けられてお
   り且つそれに対して横に可動である支持フレーム（３３
   ）を含み、そして前記横の検知手段（３４）が； 支持フレーム（３３）上の予め選択した横の中心位置に
   支持フレーム（３３）に取付けられた永久磁石（４６）
   と； 予め選択した横の中心位置にガイド組立体（２７）に取
   付けられており、且つ支持フレーム（３３）の横の中心
   位置に、永久磁石（４６）に垂直に整合されているホー
   ル効果センサー（４４）と； を含むことを特徴とする請求項９に記載の作業車（１２
   ）。 １１、予め選択された位置に支持フレーム（３３）に連
   結された右のキャリッジセンサーであって、それに隣接
   して位置づけされた積荷（１８）の存在によって右のキ
   ャリッジセンサー（５３）がオンになることに応答して
   信号を発するようになっている右のキャリッジセンサー
   （５３）と；右のキャリッジセンサー（５３）から間隔
   をへだてた予め選択した位置において支持フレーム（３
   ３）に連結された左のキャリッジセンサーであって、そ
   れに隣接する積荷（１８）の存在によってオンになる左
   のキャリッジセンサー（５５）に応答して信号を発する
   ようになっている左のキャリッジセンサー（５５）と、 を含み、前記コントローラー（５４）が前記左右のキャ
   リッジセンサー信号を受けとり、そして左右のキャリッ
   ジセンサー信号の一方の受けとりに応答して横のキャリ
   ッジ駆動手段（２９）を作動するようになっていること
   を特徴とする請求項１０に記載の作業車（１２）。 １２、前記制御手段（５４）が、フォークチップセンサ
   ー（５０、５２）の両方からの信号の受けとりに応答し
   てのみキャリッジ組立体（１６）の垂直高さを記憶する
   ようになっていることを特徴とする請求項２に記載の作
   業車（１２）。 １３、前記制御手段（５４）が、フォークチップセンサ
   ー（５０、５２）からの信号の受けとりに応答して横の
   方向の運動中、積荷係合器具（２２）の横の位置を記憶
   するようになっていることを特徴とする請求項１２に記
   載の作業車（１２）。 １４、作業車のリフトマスト組立体（１４）に取付けら
   れた積荷係合器具（２２）を、リフトマスト組立体（１
   ４）の固定直立部分（１５）に対して垂直及び横に、且
   つ積荷開口（２０）に対して予め選択された位置に制御
   可能に移動する方法において、 積荷係合器具（２２）を第１の垂直方向に移動すること
   ； 積荷開口（２２）の頂部及び底部横のエッジ（１１、２
   ５）のうちの第１のエッジを検知し、そして前記第１の
   横のエッジ（２５、１１）の検知に応答して第１の垂直
   変数で、積荷係合器具（２２）の第１の垂直位置を記憶
   すること；積荷係合器具（２２）を第２の垂直方向に移
   動すること； 積荷開口（２０）の頂部及び底部横のエッジ（２５、１
   １）のうちの他方のエッジを検知し、そして前記の第２
   の横のエッジ（２５、１１）の検知に応答して第２の垂
   直変数で、積荷係合器具（２２）の第２の垂直位置を記
   憶すること；第１及び第２の垂直位置の関数として垂直
   ターゲット位置を計算すること； 垂直ターゲット位置に積荷係合器具（２２）を移動する
   こと； 第１の横の方向に積荷係合器具（２２）を移動すること
   ； 積荷開口（２０）の左右の垂直エッジ（１９、２１）の
   うちの第１のエッジを検知し、そして前記第１の垂直エ
   ッジ（２１、１９）の検知に応答して第１の横の変数で
   積荷係合器具（２２）の第１の位置を記憶すること； 第２の横の方向に積荷係合器具（２２）を移動すること
   ； 積荷開口（２０）の左右の垂直エッジ（２１、１９）の
   うちの他方のエッジを検知し、そして前記第２の垂直エ
   ッジ（２１、１９）の検知に応答して第２の横の変数で
   、積荷係合器具（２２）の第２の横の位置を記憶するこ
   と；第１及び第２の横の位置の関数として横のターゲッ
   ト位置を計算すること； 横のターゲット位置に積荷係合器具（２２）を移動する
   こと； キャリッジ組立体（１６）を積荷開口内に移動すること
   ； のステップを含むことを特徴とする方法。 １５、前記第１の横のエッジ（１１、２５）の検知に応
   答して第１の垂直方向の積荷係合器具（２２）の運動を
   停止すること； 前記第２の横のエッジ（２５、１１）の検知に応答して
   第２の垂直方向の積荷係合器具（２２）の運動を停止す
   ること； 前記第１の垂直エッジ（１９、２１）の検知に応答して
   第１の横の方向の積荷係合器具（２２）の運動を停止す
   ること； 前記第２の垂直エッジ（２１、１９）の検知に応答して
   第２の横の方向の積荷係合器具（２２）の運動を停止す
   ること； のステップを含む請求項１４に記載の方法。 １６、垂直ターゲット位置を計算するステップが、頂部
   及び底部エッジ位置を平均するステップを含む請求項１
   ４に記載の方法。 １７、横のターゲット位置を計算するステップが、左右
   のエッジ位置を平均するステップを含む請求項１４に記
   載の方法。 １８、作業車（１２）のリフトマスト組立体（１４）に
   取付けられた積荷係合器具（２２）をリフトマスト組立
   体（１４）の固定直立部分（１５）に対して垂直及び横
   に、且つ積荷開口（２０）に対して予め選択した位置に
   制御可能に移動する方法において、 第１の垂直方向に積荷係合器具（２２）を移動すること
   ； 積荷開口（２０）の頂部及び底部横のエッジ（１１、２
   ５）のうちの第１のエッジを検知し、そして前記第１の
   横のエッジ（１１、２５）の検知に応答して第１の垂直
   変数で、積荷係合器具（２２）の第１の垂直位置を記憶
   すること；第２の垂直方向に積荷係合器具（２２）を移
   動すること； 積荷開口（２０）の頂部及び底部横のエッジ（２５、１
   １）のうちの第２の他方のエッジを検知し、そして前記
   第２の横のエッジ（２５、１１）の検知に応答して第２
   の垂直変数で、積荷係合器具（２２）の第２の垂直位置
   を記憶すること； 第１及び第２の垂直位置の関数として垂直ターゲット位
   置を計算すること； 垂直ターゲット位置に積荷係合器具（２２）を移動する
   こと； 第１の横の方向に積荷係合器具（２２）を移動すること
   ； 完全にシフトした位置にある積荷係合器具（２２）に応
   答して第１の横の変数で、積荷係合器具（２２）の第１
   の所定の横の位置を記憶すること； 第２の横の方向に積荷係合器具（２２）を移動すること
   ； 完全にシフトした位置にある積荷係合器具（２２）に応
   答して、第２の横の変数で、積荷係合器具（２２）の第
   ２の所定の横の位置に記憶すること； 第１及び第２の横の位置の関数として横のターゲット位
   置を計算すること； 横のターゲット位置に積荷係合器具（２２）を移動する
   こと； キャリッジ組立体（１６）を積荷開口（２０）内に移動
   すること； 左右のキャリッジセンサー（５３、５５）の一方に隣接
   する積荷（１８）の存在を検知すること； 予め選択した横の方向に積荷係合器具（２２）を移動す
   ること； 左右のキャリッジセンサー（５３、５５）のいづれかが
   積荷（１８）の存在を検知しないことに応答して積荷係
   合器具（２２）の横の運動を停止すること； キャリッジセンサー（５３、５５）のいずれも積荷（１
   ８）を検知しないのに応答して垂直方向に積荷係合器具
   （２２）を移動すること；のステップを含むことを特徴
   とする方法。 １９、左右のキャリッジセンサー（５３、５５）の両方
   に隣接する積荷（１８）の存在を検知して、そして作動
   を終結するステップを更に含むことを特徴とする請求項
   １８に記載の方法。 ２０、作業車（１２）のリフトマスト組立体（１４）を
   積荷（１８）内の開口（２０）に対して予め選択された
   位置に制御可能に移動する装置であって、リフトマスト
   組立体（１４）がリフトマスト組立体（１５、１７）と
   、サイドシフト可能な積荷係合器具（２２）を有するキ
   ャリッジ組立体（１６）とを有しており、前記キャリッ
   ジ組立体（１６）が、リフトマスト（１５、１７）に取
   付けられており、且つそれに沿って垂直に可動であって
   、前記積荷係合器具（２２）が第１及び第２の端部分（
   ４１、４３）を有しており、前記第２の端部分（４３）
   がキャリッジ組立体（１６）から延びている装置におい
   て；積荷（１８）の方に積荷係合器具（２２）から全体
   的に離れる方向に電磁放射線を発し、反射した電磁放射
   線を検出し、そして反射した電磁放射線の検出に応答し
   て信号を発し、且つ前記積荷係合器具（２２）の第２の
   端部分（４３）に連結されているセンサー手段（４８）
   と；キャリッジ組立体（１６）の垂直高さを検知する手
   段（３２）と； 第１及び第２の垂直方向にキャリッジ組立体（１６）を
   制御可能に移動する手段（３１）と；センサー手段（４
   ８）からの第１の垂直信号の受けとりに応答して第１の
   垂直変数としてキャリッジ組立体（１６）の垂直高さを
   記憶し、且つ第２の垂直信号の受けとりに応答して第２
   の垂直変数としてキャリッジ組立体（１６）の垂直高さ
   を記憶する手段（５４）と； キャリッジ組立体（１６）の水平の位置を検知する手段
   （３４）と； 第１及び第２の水平方向にキャリッジ組立体（１６）を
   制御可能に移動する手段（２９）と；但し、前記記憶手
   段（５４）は、第１の水平信号の受けとりに応答して第
   １の水平変数としてキャリッジ組立体（１６）の第１の
   水平位置を記憶し、そして第２の水平信号の受けとりに
   応答して第２の水平変数として、キャリッジ組立体（１
   ６）の第２の水平位置を記憶し； 第１及び第２の垂直及び水平変数の関数として、垂直及
   び水平ターゲット位置を計算する手段（５９）と； 但し、前記水平及び垂直キャリッジ移動手段が、キャリ
   ッジ組立体を垂直及び水平ターゲット位置に移動し、前
   記計算手段が、それぞれの垂直及び水平の第１及び第２
   の変数の関数として、積荷開口（２０）の垂直及び水平
   寸法の一方を計算し、前記一方の計算した寸法を、予め
   選択した垂直及び水平の寸法のそれぞれの一方とを比較
   して、そして一方の計算した寸法よりも大きい一方の予
   め選択した寸法に応答して終結信号を発し；そして 垂直及び水平ターゲット位置にある積荷器具に応答して
   積荷係合器具（２２）を積荷開口内に移動する手段（５
   ６、５８）と； 終結信号の受けとりに応答して積荷開口内への積荷係合
   器具（２２）の運動を防止する手段（５４）と； とを具備することを特徴とする装置（１０）。 ２１、それぞれ水平及び垂直寸法の関数として積荷開口
   の他方の水平及び垂直寸法を計算し、そして他方の計算
   した寸法よりも大きい他方の予め選択した寸法に応答し
   て終結信号を発することを特徴とする請求項２０に記載
   の装置（１０）。 ２２、作業車（１２）のリフトマスト組立体（１４）を
   、頂部及び底部と左右のエッジ（１１、２５、１９、２
   １）によって規定された荷重内の開口（２０）に対して
   予め選択した位置に制御可能に移動する方法であって、
   前記リフトマスト組立体（１４）が、リフトマスト（１
   ５、１７）と、リフトマスト組立体（１５、１７）に取
   付けられており、且つそれに沿って垂直に可動であるサ
   イドシフト可能なキャリッジ組立体（１６）とを有して
   いる方法において； 積荷開口（２０）の底部エッジ（２５）の位置を検知す
   ること； 積荷開口（２０）の頂部エッジ（１１）の位置を検知す
   ること； 頂部及び底部エッジ位置の関数として垂直ターゲット位
   置を計算すること； 積荷開口（２０）の左のエッジ（２１）の位置を検知す
   ること； 積荷開口（２０）の右のエッジ（１９）の位置を検知す
   ること； 左右のエッジ位置の関数として水平ターゲット位置を計
   算すること； 垂直及び水平ターゲット位置にキャリッジ組立体（１６
   ）を移動すること； 積荷開口（２０）の垂直寸法を計算すること；計算した
   垂直寸法を予め選択した垂直寸法と比較すること； 予め選択した垂直寸法よりも少ない計算した垂直寸法に
   応答して、キャリッジ組立体（１６）を積荷開口（２０
   ）内への運動から離して維持すること； のステップを含むことを特徴とする方法。 ２３、積荷開口（２０）の水平寸法を計算すること；計
   算した水平寸法を予め選択した水平寸法と比較すること
   ； 予め選択した水平寸法よりも少ない計算した水平寸法に
   応答して、キャリッジ組立体（１６）を積荷開口（２０
   ）内への運動から離して維持すること のステップを含むことを特徴とする請求項２４に記載の
   方法。 ２４、作業車のリフトマスト組立体（１４）を、頂部及
   び底部と左右のエッジ（１１、２５、１９、２１）によ
   って規定された積荷内の開口に対して予め選択した位置
   に制御可能に移動する方法であって、前記リフトマスト
   組立体（１４）が、リフトマスト（１５、１７）と、リ
   フトマスト（１５、１７）に取付けられており、且つそ
   れに沿って垂直に可動であるサイドシフト可能なキャリ
   ッジ組立体（１６）とを有している方法において、 積荷開口（２０）の底部エッジ（２５）の位置を検知す
   ること； 積荷開口（２０）の頂部エッジ（１１）の位置を検知す
   ること； 頂部及び底部エッジ位置の関数として垂直ターゲット位
   置を計算すること； 積荷開口（２０）の左のエッジ（２１）の位置を検知す
   ること； 積荷開口（２０）の右のエッジ（１９）の位置を検知す
   ること； 左右エッジ位置の関数として水平ターゲット位置を計算
   すること； キャリッジ組立体（１６）を、垂直及び水平ターゲット
   位置に移動すること； キャリッジ組立体（１６）を積荷開口（２０）内に移動
   すること； のステップを含んでおり、更に 積荷開口（２０）の底部エッジ（２５）の位置を検知す
   ること； 積荷開口（２０）の頂部エッジ（１１）の位置を検知す
   ること； 頂部及び底部エッジ（１１、２５）の一方の検知の失敗
   に応答して頂部及び底部エッジの位置の関数として垂直
   ターゲット位置を計算することのステップを繰返すこと を含むことを特徴とする方法。