JPH01275237A - 車両用障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両用障害物検出装置に関するものである。

（従来の技術） 例えば特開昭６２−８８６３９号公報に記載されるよう
に、カメラ、距離センサを用い、走行中の障害物までの
距離を検出し、走行速度がら安全車両距離算出値を比較
させ、危険状態を音響で警報させることにより、運転者
の特別の注意を要せず事故を防止する障害物検出装置が
提案されている。

（発明が解決しようとする課題） ところが、そのような検出装置は、障害物をカメラで検
出する一方、距離センサで障害物との距離を測定するよ
うになっているので、いずれが−方がノイズに影響を受
けるような場合には正確に障害物を検出することができ
ない。

また、一方の検出器に明らかにノイズが入っていないと
きに他方に対してノイズの除去処理を行うことが一般に
行われており、それを制御するマイクロコンピュータな
どの負担が大きくなっている。

本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、ノイズによ
る影響を大きく受けず、検出精度が向上した車両用障害
物検出装置を提供することを目的とするものである。

（課題を解決するための手段） 本発明は、」二記目的を達成するために、障害物を検出
する第１検出器と、該第１検出器とは異なる検出方法で
障害物を検出する第２検出器と、上記両検出器からの信
号によりそれぞれ障害物であるか否かを判別する第１及
び第２障害物判別手段と、上記両障害物判別手段が同時
に障害物と判別したときのみ障害物があると判断する障
害物判断手段とを備えている。

すなわち、本発明は、検出方法の異なる２種類の検出器
を備えており、それぞれからの信号により独立に障害物
であるか否かを判別するようにしている。

（作用） 第１および第２検出器は検出方法が異なるので、同じ原
因によるノイズの影響を受ける可能性は低く、両検出器
が同時に障害物と判断したときに障害物が存在すると判
断する。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に説明する。

本発明を適用した車両の全体を示す第１図において、１
は自動車で、その前部に一定間隔を存してＣＣＤカメラ
２，３が配設され、該ＣＣＤカメラ２，３のうちの一方
のカメラ２の横にマイクロ波レーダ４が配設されている
。

上記両ＣＣＤカメラ２，３及びマイクロ波レーダ４から
の信号は、第２図に示すようなコントローラ１０によっ
て処理され、障害物の判別及び警報が行われる。

すなわち、両ＣＣＤカメラ２，３からの信号はまず画像
処理手段］１に入力されて画像処理され、それから画像
比較手段１２において画像処理手段１１及び画像メモリ
手段１３からの信号の比較がなされ、検出対象物か障害
物であるか否かの判定がなされる。

マイクロ波レーダ４からの信号は、送受信部２１に入力
され、それからその信号に基づき位置検出手段２２が検
出対象物の位置（ＸＩ、ｙ＋）を検出する。

また、形位置検出手段２３に位置検出手段２２と画像処
理手段からの信号と共に入力され、形（ｙｚ、ｚ）と位
置（Ｘ２．ｙｚ）とが検出される。それから、位置修正
手段２４に、位置検出手段２２及び形位置検出手段２３
からの信号が入力され、位置の修正が行われて、検出対
象物の位置（ｘ、ｙ、ｚ）が定まる。

尚、座標軸は、ＣＣＤカメラ２，３の中間位置を原点０
として、Ｘ軸が前後方向、ｙ軸が左右方向及びＺ軸が上
下方向である（第１図参照）。しかして、座標（ｘ、ｙ
、ｚ）のうち、ｘ、　　ｙはｘ＝　（ＸＩ　十Ｘ２　）
　／２゜ ｙ＝　（ｙ＋　＋ｙ２　）／２ で求められ、２はそのままである。

また、形位置検出手段２３からの信号が動き検出手段２
５に入力されて、それに従って検出対象物の動き（文、
９．２）が定まる。尚、動き文。

９．２は上記位置Ｘ、ｙ、ｚを微分することにより求め
られる。

それと共に、形位置検出手段２３から形（ｙ。

＝　５− ２）が出力される。

さらに、第１及び第２障害物判別手段２６，２７に、位
置検出手段２２及び形位置検出手段２３からの信号がそ
れぞれ入力されて障害物であるか否かの判別がなされ、
その後１、該両障害物判別手段２６．２７の信号を受け
た障害物判断手段２８が、該両手段２６．２７が障害物
であると判別したときのみ障害物であると判断する。

しかして、上記手段２３，２４，２５．２８からの全て
の信号により、警報判断手段２９が警報を発するか否か
を判断して、必要な場合に警報装置３０が警報を発する
。

すなわち、例えば障害物であると判断してもそれの動き
が速いときや進行方向が異なるときには、衝突のおそれ
はなく警報の必要はないことになるが、障害物が近付い
てくるようなときには警報の必要がある。

続いて、上記警報判断手段２９による警報制御について
第３図に沿って説明する。

まず、スタートすると、前車との距離９を入力−６＝ され（ステップＳ１）、自車の車速Ｖも入力される（ス
テップＳ２）。

それから、危険車間距離りが次の式に基づいて演算され
（ステップＳ３）、 Ｌ−ｆ（ｖ） Ｑ＞Ｌであるか否かが判定され（ステップＳ４）、９＞
Ｌであれば衝突のおそれがないので、ステップＳ１に戻
る一方、ｐ＞Ｌでなければ衝突する可能性があるので、
警報を発しくステップＳ５）、運転者に注意を促す。

尚、危険車間距離りと車速Ｖとの関係は第４図に示す通
りである。

上記両ＣＣＤカメラによる座標ｘ＋Ｖの検出原理につい
て説明する。

第５図において、各ＣＣＤカメラ２，３の軸線に対して
各ＣＣＤカメラと検出対象物Ｗ（障害物）とを結ぶ直線
とのなす角度を０１．θ２とし、両カメラ２，３から検
出対象物Ｗまての距離をＡ。

Ｂとし、ＣＣＤカメラ２，３間の距離をＤとすれば、次
の関係式が成り立つ。尚、ＣＣＤカメラ２゜３間の中間
位置を原点とし、前後方向をＸ軸、左右方向をｙ軸とし
、検出対象物Ｗの座標を（ｘ。

ｙ）とする。

Ｄ＝Ａｓｉｎ　θ１＋Ｂｓ１ｎ　θ２ Ｘ子Ａ　ｃｏｓ　θ１＝Ｂｃｏｓ　θ２ｙ＝Ａｓｉｎ　
θ＋　　−Ｄ　／　２ ＝　−Ｂ　ｓｉｎ　　θ２　＋Ｄ／２ よって、 Ｘ＝Ｄｃｏｓθ１−ＣＯ３θｚ／５ｉｎ（θ１−０２）
ｙ＝Ｄｓｉｎ（θ１＋θ２）／２ｓｉｎ（θ１−θ２）
（発明の効果） 本発明は、上記のように、検出方法の異なる２種類の検
出器を用いているため、両検出器が同じ原因のノイズの
影響を受けることが殆どなく、ノイズの除去処理を行う
必要がないし、検出精度が向」ニする。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は自動車の
斜視図、第２図は車両用障害物検出装置の制御系のブロ
ック図、第３図は警報判断手段の処理の流れを示す流れ
図、第４図は危険車間距離と車速との関係を示す図、第
５図はＣＣＤカメラによる位置（ｘ、ｙ）の検出原理の
説明図である。 １・・・・・・自動車、２，３・・・・・・ＣＣＤカメ
ラ、４・・・・・・マイクロ波レーダ、２６，２７・・
・・・・障害物判別手段、２８・・・・・・障害物判断
手段、６０・・・・・コンントローラ ＝　９−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両の車体に配設される装置であって、障害物を
   検出する第１検出器と、該第１検出器とは異なる検出方
   法で障害物を検出する第２検出器と、上記両検出器から
   の信号によりそれぞれ障害物であるか否かを判別する第
   １及び第２障害物判別手段と、上記両障害物判別手段が
   同時に障害物と判別したときのみ障害物があると判断す
   る障害物判断手段とを備えていることを特徴とする車両
   用障害物検出装置。