JPH01262706A - 作業用車両の自動操向装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は作業済の物体の列条を倣いガイドとして、トラ
クタ、田植機、コンバイン、杭打ち機等の作業用車両を
自動的に操向せしめる作業用車両の自動操向装置に関す
る。

〔従来技術〕

作業用車両である田植機は、走行機体と該機体の後部に
連結された植付部とからなり、走行機体を走行させつつ
、植付部に搭載した菌株を、該植付部に装備された植付
爪の動作により、所定の間隔にて田面上に植付けるもの
である。

ところで、苗株相互間の植付は間隔が過度に狭いと、苗
株の生育不良を招来する虞があり、逆に植付は間隔が過
度に広いと、単位面積当たりの収穫量が少なくなるため
、苗株の植付けは、適正な植付は間隔にて行われること
が望ましい。田植機においては、前記植付爪が走行機体
の走行速度と同期して動作するようになっており、走行
機体の進行方向の植付は間隔は、走行速度の如何に拘わ
らず、自動的に前記適正値に保たれるが、走行機体の進
行方向と直交する方向の植付は間隔（以下条間隅という
）を前記適正値に保つためには、既に植付けられた苗株
の列条に沿って走行機体を操向させつつ植付けを行わせ
る必要がある。そこで条間隔を前記適正値に保った状態
で植付は作業が行えるように、走行機体を前記苗株の列
条に沿って自動的に操向せしめる自動操向装置を装備し
た田植機がある。

この自動操向装置の一例として２次元的に前記苗株の列
条を撮像するビデオカメラ等を用いて自動操向する装置
が開示されている（特開昭６２−６１５０９号公報）。

前記公報に開示された発明は、ビデオカメラを用いて苗
株の列条を撮像し、その画像情報の緑色成分と青色成分
との色差を演算し、この色差の画像情報を設定闇値に基
づいて２値化し、２値化された画素の座標毎にその座標
を通過する線分を極座標系で表わされるハフ値とその角
度として定義し、同一ハフ値をとる頻度を計数し、その
最大値のハフ値及びその角度から線分を特定し、その線
分を苗列とみなすものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら前記発明においては、物体である複数個の
菌株を２値化して、２値化された苗株を示す画素をハフ
変換等の直線近似手段により直線近似し、得られた線分
を苗株の列条とし、それに倣い自動操向しているので、
撮像範囲に苗株が１つじか撮像できなかった場合に、前
記発明では直線近（以できず自動操向することができな
かった。

本発明は斯かる事情に鑑みなされたものであり、撮像さ
れた画面を複数の部分に分割し、苗株等の物体を示す画
素が分割された画面のいずれにあるかを判定し、それに
基づき自動操向させることにより物体が１つじか撮像で
きない場合であっても確実に自動操向できる作業用車両
の自動操向装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る作業用車両の自動操向装置は、作業済の物
体の列条に倣い自動操向する作業用車両の自動操向装置
において、前記物体の列条を１最像する撮像装置と、撮
像された画面から前記物体を示す画素を抽出する２値化
手段と、撮像された画面を予め複数の領域に分割し、抽
出された画素が前記領域のいずれにあるかを判定する画
素位置判定手段と、該画素位置判定手段の判定結果に応
じて操向方向を定め自動操向する手段とを具備すること
を特徴とする。

〔作用〕

本発明によれば、予め撮像された画面を複数の領域に分
割し、物体を示す画素が前記領域のいずれにあるかによ
り操向方向を定め自動操向しているので、物体を１つ撮
像していれば自動操向できる。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述する
。第１図は本発明に係る作業用車両である田植機の自動
操向装置（以下本発明装置という）を装備した乗用田植
機の側面図、第２図はその平面図である。

図においてＡは、左右各一対の前輪１，１及び後輪２，
２に支持された走行機体であり、該走行機体Ａは、その
前部に搭載した動力部３にて発生された動力を、図示し
ない主クラッチ、変速機等の伝動機構を介して後輪２，
２に伝達し、該後端２．２の回転により、田面上を自走
する。

またＢは、走行機体への後部に装着された３点リンク機
構４の後端部に、該機構４の昇降動作に伴って、走行機
体Ａに対して昇降自在となるように取付られた植付部で
あり、該植付部Ｂは、６条植えの田植機の場合、第２図
に示す如く、その後端部の左右両側に一対の植付爪７．
７を備え、左右方向に互いに適長離隔させて並設された
３組の苗植装置６，６．６、該苗植装置６．　６．　６
の上側に左右方向への摺動自在に取付けられた苗載台８
、及び苗植装置６．６．６の下側に、左右方向に互いに
適長離隔させて、前後方向に揺動自在に取付けられた３
個のフロート９，９．９等から構成されている。而して
、３点リンク機構４の動作により田面上に降下された植
付部Ｂは、走行機体Ａに牽引されて、フロート９．９’
、９の作用により田面上を滑走しつつ、苗植装置６．６
．６の夫々の植付爪７，７・・・の動作により、苗載台
８上に載置されこれに沿って滑動落下する苗マットを、
苗載台８の最下部において、数珠づつの菌株に切り分け
、田面上に列条をなして植付ける。

走行機体Ａの、前輪１．１の中心よりもやや前方の左右
両側には、一対のマーカ取付杆１０ａ、１０ａの基端部
が、水平面内での回動自在に取付けてあり、該取付杆１
０ａ、１０ａの下方に向けて屈曲された先端部には、容
易に視認可能なように、黄色のプラスチックにて円柱状
に成形されたマー、１０．１０が、円面の上方に適長離
隔させて夫々固着されている。マーカ取付杆１０ａ、　
１０ａは夫々の先端部を、第１図及び第２図に示す如く
、左前方又は右前方に突出させた位置と、走行機体Ａの
下部に収納された位置とのいずれか一方の位置にて選択
的に拘束できるようにしてあり、左側（又は右側）の取
付杆１０ａが突出位置にある場合に、この先端の前記マ
ーカ１０を、走行機体Ａの左側（又は右側）の既植苗の
列条に一致させることにより、植付部Ｂにより植付けら
れる苗株と、前記既植苗の列条との間の条間隔を所定値
に保つことができる。

また、走行機体Ａの、後輪２．２の上端よりもやや前上
方の左右両側には、その先端部を左右に突出させて、セ
ンサ取付杆２１Ｌ、　２１Ｒが固着してあり、該取付杆
２１Ｌ、　２１Ｒの先端部には、撮像装Ｗ２ＯＬ。

２ＯＲが取付けである。第３図は描像装置２ＯＬの取付
状態を示す拡大側面図、第４図はその平面図である。

撮像装置２ＯＬは、カラービデオカメラ２０Ｌａを用い
、走行機体の進行方向に対して前下方にそのレンズ部の
中心を向け、その取付位置から所定距離前下方の田面上
に前行程で植えられた苗列のうちの最外側の４株程度の
苗株を撮像できるようにその前後方向の取付角度を設定
され、その視野内にて撮像された画像を後述する画像処
理部２２に伝達する。

走行機体Ａの右側に位置する撮像装置２ＯＲは前記左側
の撮像装置２ＯＬと同様に取付けられている。

走行機体Ａの後部には運転席ＤＳが設けてあり、該運転
席Ｏ５の左側には、前記変速機の変速段の変更及び前記
主クラッチの係脱を行うための主変速レバ１１が、また
運転席Ｏ５の右側には、作業選択レバ１２が夫々配設さ
れている。

第５図は、作業選択レバ１２の取付位置近傍の上方から
の拡大平面図である。作業選択レバ１２は、その下部を
走行機体Ａの適宜位置に枢支しである一方、走行機体Ａ
の上部に固設された案内板１３に前後方向を長平方向と
して形成された案内孔１４にその中途部を挿通させてあ
り、該孔１４に沿って、これを前後方向又は左右方向に
回動操作し、所定の係止位置にて係止せしめることによ
り、種々の作業状態を選択できるようにしたものである
。

即ち、該レバ１２を前記案内孔１４の後半部（第５図に
おいては右半部）において、前後方向に回動操作するこ
とにより、前記３点リンク機構４の図示しない昇降用油
圧シリンダへの圧油の送給方向を切換え、該シリンダの
動作により植付部Ｂが走行機体Ａに対して上昇又は下降
し、前記後半部の中途部に右向きに分岐形成された係止
部１４ａに係止せしめることにより、植付部Ｂが適宜の
高さ位置にて停止するようになっている。また、前記作
業選択レバ１２を案内孔１４の前半部に回動操作するこ
とにより、図示しない植付はクラッチが係合され、動力
部３からの動力が伝達されて、植付部Ｂがその動作を開
始するようになっており、該レバ１２を案内孔１４の最
前部に係止させた場合には、植付部Ｂの動作速度が高速
となり、案内孔１４の前半部の中途部に係止させた場合
には、植付部Ｂの動作速度が低速となる。更に、前記２
個所の係止位置の夫々において、案内孔１４に左右に分
岐形成された横孔１４ｂ、　１４Ｃに沿って、作業選択
レバ１２を右又は左に回動操作することにより、右側又
は左側の前記マーカｌＯが突出されると同時に、逆側の
マーカｌＯが収納されるようになっている。

第６図は前輪１．１の操舵機構の模式的平面間である。

図において３０は、その長平方向を左右方向として走行
機体Ａの下部に水平に固着されたフロントアクスルであ
り、該フロントアクスル３０の左、右両端部には、左、
右の前輪１，１を夫々軸支するナックルアーム３２，３
２が、キングピン３１，３１を介して水平面内での回動
自在に枢支されている。また、前記フロントアクスル３
０の上面の適宜位置には、枢軸３３が上向きに立設され
ており、該枢軸３３には、第６図に示す如き変形丁字形
の平面形状を有する回動部材３４が、丁字形の交叉部を
水平面内での回動自在に枢支して取付けられている。該
回動部材３４の丁字形の縦線に相当する部分は、前方に
突出させてあり、その端部は、各別のリンク部材３５．
３６を介して前記ナックルアーム３２，３２の前端部と
夫々連結させである。また、回動部材３４の丁字形の横
線に相当する部分の右側の端部は、その基端部を走行機
体Ａの前部に水平面内での回動自在に枢支してなる操向
シリンダ４０のピストンロフト４０ａの先端部に、また
左側の端部は、前記操向シリンダ４０への圧油の送給方
向を切換える方向切換弁４１のスプール４１ａの一端部
に夫々係止しである。該方向切換弁４１は、４ボ一ト３
位置切換式であり、運転席ＤＳの前部に配設された前輪
操舵用のハンドル１５が左又は右方向に回動操作された
場合に、これに応動して鉛直面内にて回動し、その下部
が後又は前方向に移動する回動アーム１６の下端部に、
前記スプール４１ａの他端部を係止させて配設されてい
る。

本発明装置の油圧回路は、前記操向シリンダ４０、前記
方向切換弁４１、動力部３から駆動力を伝達されて回転
する油圧ポンプＰ、及び４ポ一ト３位置切換式の電磁方
向切換弁ｖ等から構成されており、油圧ポンプＰからの
圧油は、分配弁４２により２方向に分岐され、一方が方
向切換弁４１を経て、また他方が電磁方向切換弁■を経
て、夫々操向シリンダ４０に送給されるようになしであ
る。

前述の如く、方向切換弁４１のスプール４１ａは、回動
アーム１６の下端部に係止してあり、ハンドル１５が右
方向に回動操作され、回動アーム１Ｇが第６図における
時計廻りに回動した場合、前記スプール４１ａは該アー
ム１６の下端部によって押圧され、方向切換弁４１を通
過した圧油が操向シリンダ４０の進出側油室に送給され
、ピストンロッド４０ａが進出する結果、前記回動部材
３４が第６図における時計廻りに回動し、該部材３４の
前端に係止したリンク部材３５．３６を介して、ナック
ルアーム３２．３２と共に、前輪１．１は右に操舵され
る。また前記ハンドル１５が左方向に回動操作された場
合、方向切換弁４１を通過した圧油が操向シリンダ４０
の退入側油室に送給され、ピストンロッド４０ａが退入
する結果、操舵機構が前述の場合と逆方向に動作して前
輪１．１は左に操舵される。

また、前記電磁方向切換弁■のソレノイドｌ（又はソレ
ノイドＳｒ）が励磁された場合には、油圧ポンプＰから
の圧油が、該弁Ｖを通過して操向シリンダ４０の退入側
（又は進出側）油室に送給され、この圧油によりピスト
ンロッド４０ａが退入（又は進出）する結果、前記ハン
ドル１５が左方向く又は右方向）に回動操作された場合
と同様に、前記回動部材３４が第６図における時計廻り
（又は反時計廻り）に回動し、該部材３４の前端に係止
したリンク部材３５．３６を夫々介して、ナックルアー
ム３２，３２と共に左右の前端１，１は左（又は右）に
操舵される。

このようにして操舵される前輪１．１の操舵角を検出す
べく、前記キングピン３１，３１の一方に、該ピン３１
の回動位置に応じた電位を出力するポテンショメータを
用いてなる操舵角センサ３８が装着されている。該操舵
角センサ３８は、直進に対して右に操向されているとき
は負の電位を出力し、また左に操向されているときは正
の電位を夫々出力する。

またハンドル１５に操作力が加えられていない場合には
、電磁方向切換弁■を通過した圧油による油圧シリンダ
４０の動作により回動部材３４の回動位置が変化したと
きにおいても、方向切換弁４１は、スプール４１ａに設
けたばねの作用によりその中立位置をとるようにしてあ
り、これと共にハンドル１５は直進走行状態に復帰する
ようになっている。

そしてハンドル１５に連結されたステアリングコラム１
５ａの基端部には、該ハンドル１５が直進状態から右又
は左方向に回動操作された場合にオンする手動操舵検出
スイッチ５４（第７図参照）が配設しである。

さて、第７図は本発明装置の要旨である制御系のブロッ
ク図であり、第８図は画像処理部の構成を示すブロック
図である。図において５０はマイクロプロセッサを用い
てなる操向制御部であり、該制御部５０の入カポ−）ａ
＋には画像処理部２２の出力が与えられている。画像処
理部２２はマイクロプロセッサを用いてなり、その分解
能は縦横夫々２５６画素を有している。また画像処理部
２２は作業選択レバ１２が案内孔１４の前記横孔Ｉ４ｂ
もしくは横孔１４ｃに沿って左方向又は右方向に回動操
作され、左側又は右側の前記マーカ１０が突出された場
合に切換わり、左右の撮像装置２ＯＬ、　２０Ｒを選択
する選択スイッチ２２１　、ＮＴＳＣ方式のビデオカメ
ラ入力信号をこの画像処理部の画素毎に赤色、緑色、青
色の各色信号Ｒ，Ｇ、Ｂに分離するＮＴＳＣデコーダか
らなるカメラ入力信号変換部２２２、分離された赤、緑
、青の各色信号Ｒ，Ｇ、　Ｂに基づき、後述する演算に
より画像情報を２値化する２値化演算部、撮像された画
面をその中心から後述する直交座標系の４つの象限に分
割し、２値化された画素がどの象限にあるかを判定する
画素位置判定部２２６の順で接続されてなり、前記２値
化演算部２２５、画素位置判定部２２６での演算は前記
マイクロプロセッサに搭載されたソフトウェアにより行
われている。また画素位置判定部２２６及びカメラ入力
信号変換部２２２は画像情報及び位置判定結果等の各種
情報をビデオ信号出力に変換するモニタ出力信号変換部
２２３に接続され、変換されたビデオ信号により前記各
種情報を表示するカラーモニタ２２４がモニタ出力信号
変換部２２３に接続されている。そして画素位置判定部
２２６からの出力が操向制御部５０の人力ポートａ、に
与えられる。

また操向制御部５０の入カポ−）ａｚには、前記操舵角
センサ３８の出力電位が与えられており、該入カポ−）
ａｚに入力される信号は、操向制御部５０の入力インタ
フェースにて所定の処理を施され、前輪１．１の現状の
操舵角に対応するディジタルデータＤとして、操向制御
部５０のＣＰＵに取込まれるようになっている。

また操向制御部５０の入力ポートａ３には、運転席ＤＳ
に着座した作業者による手動操作可能な位置に配設され
、自動操向を行わせる場合に、オンされる自動スイッチ
５１が接続されており、該スイッチ５１がオンされた場
合に、入力ポートａ３はハイレベルに転じる。

入カポ−）ａａには、作業選択レバ１２が案内孔１４前
半部の回動位置にある場合にオンする植付はスイッチ５
２が接続されており、操向制御部５０は、該スイッチ５
２のオンに伴って入力ポートａ４がハイレベルになるこ
とにより、植付部Ｂが動作していることを認識する。

入力ポートａｓには、主変速レバ１１の操作により主ク
ラッチが係合された場合にオンする主クラツチスイッチ
５３が接続されており、操向制御部５０は、該スイッチ
５３のオンに伴って入力ポートａ。

がハイレベルになることにより、走行機体Ａが走行して
いることを認識する。

更に操向制御部５０の入力ボートａ６には、前述の如く
配設された手動操作検出スイッチ５４が接続されており
、該スイッチ５４がオンされた場合に入力ポートａ６が
ハイレベルに転じるようになしである。

一方、操向制御部５０の出カポ−）ｂ＋　は、電磁方向
切換弁■のソレノイドＳＮとボディーアースの間に介装
したスイッチングトランジスタ６０に接続されており、
同様に、出カポ−）ｂｚは、ソレノイドＳｒとボディー
アースの間に介装したスイッチングトランジスタ６１に
接続されている。そして出力ポートｂ＋　　（又は出力
ポートｂｚ）がハイレベルとなった場合には、スイッチ
ングトランジスタ６０　（又は同６１）が動作して、ソ
レノイドＳＺ（又は同Ｓｒ）に励磁電流が流れるように
なっている。

操向制御部５０の出力ポートｂ、は、操向制御が行われ
ていることを作業者に報知せしめるための自動ランプ６
２に、また出力ポートｂ４は、前記撮像装置２０Ｌ、２
ＯＲのいずれかにより既植苗が検出されており、操向制
御が適正に行われていることを作業者に報知せしめるた
めの苗検出ランプ６３に夫々接続されており、出力ポー
トｂ３．ｂ４のハイレベル出力に応じて各ランプが点灯
するようになっている。

また、出カポ−）ｂｓ、ｂｈは、各種警報出力のための
警報ランプ６４．警報ブザ６５に夫々接続されており、
出カポ−）ｂｓのハイレベル出力に応じて警報ランプ６
４が点灯し一１出力ボートｂｂのハイレベル出力に応じ
て警報ブザ６５が鳴動するようになっている。

操向制御部５０、撮像装置２ＯＬ、　２ＯＲ及びソレノ
イドＳβ、Ｓｒは、前記操舵角センサ３８及び各スイッ
チと共に、いずれもエンジン始動用のキースイッチ７０
を介して電源に接続されており、該スインチア０がオン
されている場合にのみ夫々の動作を行うことができる。

さて以上の如く構成された操向制御部５０の動作内容に
ついて、本発明装置を装備した乗用田植機による植付は
作業手順と共に説明する。

運転席Ｏ５に着座した作業者により自動スイッチ５１が
オン操作され、入力ポートａｆｆがハイレベルに転じる
と、操向制御部５０は、出力ポートｂｉを断続的にハイ
レベルとし、自動ランプ６２を点滅せしめて、制御動作
の準備段階にあることを作業者に報知する。

次いで作業者は、作業選択レバ１２を前方に回動操作し
て植付部Ｂを田面上に降下せしめ、更に走行機体Ａの走
行速度に応じて植付部Ｂの動作速度を選択し、作業選択
レバＩ２を前記案内孔Ｉ４前半部の所定の係止位置まで
回動操作する。このレバ操作により、前記植付はスイッ
チ５２がオンされて入力ポートａ４がハイレベルに転じ
ると、操向制御部５０は、出力ポートｂｔを連続的にハ
イレベルとし、自動ランプ６２を点灯させ、以後その制
御動作を開始する。

さて作業者は、作業選択レバ１２を所定の係止位置にて
係止せしめた後、例えば、倣いガイドとなる既植苗の列
条が走行機体Ａの左側にある場合には、該レバ１２を左
方向に回動操作して、左側のマーカ１０を機体Ａの左側
に突出させる。

作業者は、左側に突出された前記マーカ１０を視認しつ
つ、これが、前行程において植付けた苗株の列条の内、
最も右側に位置する列条の直上に位置するようにハンド
ル１５を操作して、走行機体への大略の位置決めを行っ
た後、更に、苗検出ランプ６３を視認しつつ、これが点
灯されるまでハンドル１５を操作して、走行機体Ａの初
期位置設定を行えば、その後は、前記列条中に所定の間
隔にて植付けられている苗が、撮像装置２ＯＬによって
連続的に撮像され、この撮像結果に基づく画像処理部２
２及び操向制御部５０の後述の動作により、所定の不感
帯Ｓ（本実施例においてはカラービデオカメラ２０Ｌａ
の撮像範囲の中心線から所定範囲の帯）に前記筒が常に
位置するように走行機体Ａは自動操向される。

第９図は画像処理部の制御内容を示すフローチャートで
あり撮像装置２０Ｉ、によって既植苗が撮像されると、
画像処理部２２は、カラービデオカメラ２０Ｌａの画像
情報であるビデオカメラ入力信号を設定タイミング毎に
取り込みカメラ入力信号変換部２２２にて赤色信号、緑
色信号、青色信号の各色信号Ｒ，Ｇ、Ｂに分離する。こ
れを全ての画素について行うのであるが、縦横２５６画
素×２５６画素＝　６５．５３６画素について行うと計
算時間に多大な時間を要するので、縦横３２画素×３２
画素−１０２４画素について行う。即ち８画素毎にサン
プリングして前記各信号Ｒ，Ｇ、Ｂを分離する（ステッ
プ１）。

次に分離された各画素の各色信号Ｒ，Ｇ、Ｂにより下記
条件式を用い、画像情報を２値化演算部２２５で２値化
し、苗による画素を抽出する（ステップ２）。

Ｇ＞ＲかつＧ＞ＢかつＧ＞０．３８（Ｒ＋Ｇ　＋Ｂ）・
・・（１）上記条件式（１）は各色信号Ｒ，Ｇ、Ｂの値
を闇値を用いず２値化するために発明されたものであり
、これにより時刻毎に変化する外乱光の明暗等の外部条
件に応じた闇値の変更が不要となった。

次に得られた２値化画像の画素位置判定の手段について
説明する。第１０図は２値化された画像の４分割された
撮像画面を示した模式図であり、撮像画面の中心０を原
点とし進行方向をｙ軸圧方向とし、また左右方向をＸ軸
とし、その正方向を機体側と逆方向としている。またｙ
軸を中心に所定幅の領域を操向制御を行わない不感帯Ｓ
としている。さらに画面をｘ、ｙ軸で区切られた４つの
象限に分割している。なお、ｙ軸圧方向、Ｘ動機体側と
反対方向を第１象限とし、ｙ軸圧方向、Ｘ軸機体側を第
２象限、ｙ軸貫方向、Ｘ動機体側を第３象限、ｙ軸貫方
向、Ｘ動機体側と反対方向を第４象限とする。そして２
値化された菌株の画素が画面のどの象限にあるのかを画
素位置判定部２２６にて判定しくステップ３）、その判
定結果を操向制御部５０に所定の撮像タイミング毎に与
える　（ステップ４）。

次に操向制御部５０では苗株を示す画素の画面内での位
置により下記の如く操向制御する。第１１図は操向手順
を示すフローチャートであり、苗株がいずれの象限にあ
るかを判定しくステップ１）、苗株が少なくとも１つ第
１象限にあり、かつ不惑帯Ｓ以外にあるときは機体側と
逆側に操舵する（ステップ２）。

苗株が少なくとも１つ第２象限にありかつ不感帯Ｓ以外
にあるときは機体側に操舵する（ステ・ノブ３）。

第４象限の撮像画面下端近傍に苗株が複数ある場合は自
動操向を中止して、自動回向制御に移行する。前述した
条件以外で第４象限に苗株があり、かつ不惑帯Ｓ以外に
苗株がある場合は機体側と反対方向に操舵する（ステッ
プ４）。

第３象限の撮像画面下端近傍に苗株が複数ある場合は自
動操向を中止してし、自動回向制御に移行する。前述し
た条件以外で第３象限に菌株があり、かつ不感帯Ｓ以外
に苗株がある場合は機体側に操舵する（ステップ５）。

第１象限と第２象限間の不感帯Ｓに苗株がある場合は、
直進する（ステップ６）。

第３象限と第４象限の不感帯に苗株があるときは直進す
る（ステップ７）。

またどの象限にも苗株を示す画素がない場合は自動操向
を停止する（ステップ８）。

なお前述した説明では走行機体１の左側の撮像装置２０
Ｌの場合で説明したが、右側の撮像装置２０Ｉ？におい
でも前述した制御と同様な制御が行なわれる。

一方、前記２値化演算部２２５により、２値化が不能の
場合、操向制御部５０は、その制御動作を直ちに停止す
ると共に、出カポ−）ｂｓ、ｂ６をハイレベルとして、
警報ランプ６４を点灯させ、警報ブザ６５を鳴動させて
作業者に自動操向が不可能であることを報知する。

また操向制御部５０は、前述の如き制御動作を行ってい
る間にその入力ポートａｂのレベルを常時監視しており
、該入力ポートａｂがハイレベルに転じた場合には、作
業者によりハンドル１５の手動繰作がなされたと判断し
、この操作による操舵を優先すべく、操向制御動作を直
ちに停止する。そしてこの停止は、ハンドル１５の操作
が終了し、前記入力ポートａ６がローレベルに復帰して
から所定時間経過後に解除され、これ以後、操向制御部
５０は前述の制御動作を継続して行う。

尚本実施例では撮像装置としてカラービデオカメラを用
いたが、本発明はこれに限るものではなく、苗株を検出
でき、それを２値化できる撮像装置であれば何でもよい
。

また本実施例においては、撮像画面を４つに分割した場
合を説明したが、これは複数であればいくつでもよい。

さらに本実施例においては不惑帯を撮像画面の中央を中
心に所定幅にて設けたが、これは画面内であればどこで
もよい。

〔効果〕

以上詳述した如く本発明装置においては、撮像装置の撮
像画面を複数に分割し、抽出された作業済の物体である
苗株を示す画素が分割された画面のいずれにあるかを判
定し、それに応じて操向方向を定め自動操向しているの
で、物体が１つじか撮像できなくても自動操向が可能と
なる等価れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであり、第１図は本
発明装置を装備した乗用田植機の側面図、第２図はその
平面図、第３図は撮像装置の拡大側面図、第４図はその
平面図、第５図は作業選択レバの操作位置説明のための
平面図、第６図は前輪の操舵機構の模式的平面図、第７
図は本発明装置の構成を示すブロック図、第８図は画像
処理部の構成を示すブロック図、第９図は画像処理部の
ｉｌｌ御内容を示すフローチャート、第１０図は２硫化
された画像の４分割された撮像画面を示す模式図、第１
１図は操向手順を示すフローチャートである。 Ａ・・・走行機体　　Ｂ・・・植付部　　１・・・前輪
２・・・後輪　　１０・・・マーカ　　１２・・・作業
選択レバ２ＯＬ、　２０Ｒ・・・撮像装置　　２２・・
・画像処理部　　３８・・・操舵角センサ　　５０・・
・操向制御部特　許　出願人　　ヤンマー農機株式会社
代理人　弁理士　　河　　野　　登　　夫第　　９　　
図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、作業済の物体の列条に倣い自動操向する作業用車両
   の自動操向装置において、 前記物体の列条を撮像する撮像装置と、 撮像された画面から前記物体を示す画素を抽出する２値
   化手段と、 撮像された画面を予め複数の領域に分割し、抽出された
   画素が前記領域のいずれにあるかを判定する画素位置判
   定手段と、 該画素位置判定手段の判定結果に応じて操向方向を定め
   自動操向する手段と を具備することを特徴とする作業用車両の自動操向装置
   。