JP2599957B2 - 作業用車両の自動操向装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は作業済の物体の列条を倣いガイドとして、ト
ラクタ，田植機，コンバイン，杭打ち機等の作業車両を
自動的に操向せしめる作業用車両の自動操向装置に関す
る。

〔従来技術〕

作業車両である田植機は、走行機体と該機体の後部に
連結された植付部とからなり、走行機体を走行させつ
つ、植付部に搭載した苗株を、該植付部に装備された植
付爪の動作により、所定の間隔にて田面上に植付けるも
のである。

ところで、苗株相互間の植付け間隔が過度に狭いと、
苗株の生育不良を招来する虜があり、逆に植付け間隔が
過度に広いと、単位面積当たりの収穫量が少なくなるた
め苗株の植付けは、適正な植付け間隔にて行われること
が望ましい。田植機においては、前記植付爪が走行機体
の走行速度と同期して動作するようになっており、走行
機体の進行方向の植付け間隔は、走行速度の如何に拘わ
らず、自動的に前記適正値に保たれるが、走行機体の進
行方向と直交する方向の植付け間隔（以下条間隔とい
う）を前記適正値に保つためには、既に植付けられた苗
株の列条に沿って走行機体を操向させつつ植付けを行わ
せる必要がある。そこで条間隔を前記適正値に保った状
態で植付け作業が行えるように、走行機体を前記苗株の
列条に沿って自動的に操向せしめる自動操向装置を装備
した田植機がある。

この自動操向装置の一例として２次元的に前記苗株の
列条を撮像するビデオカメラ等を用いて自動操向する装
置が開示されている（特開昭62−61509号公報）。前記
公報に開示された発明は、ビデオカメラを用いて苗株の
列条を撮像し、その画像情報の緑色成分と青色成分との
色差を演算し、この色差の画像情報を設定閾値に基づい
て２値化し、２値化された画素の座標毎にその座標を通
過する線分を極座標系で表わされるハフ値とその角度と
して定義し、同一ハフ値をとる頻度を計数し、その最大
値のハフ値及びその角度から線分を特定し、その線分を
苗列とみなすものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら前記発明においては、物体である複数個
の苗株を２値化して、２値化された苗株を示す画素をハ
フ変換等の直線近似手段により直線近似し、得られた線
分を苗株の列条とし、それに倣い自動操向しているの
で、撮像範囲に苗株が１つしか撮像できなかった場合
に、前記発明では直線近似できず自動操向することがで
きなかった。

本発明は斯かる事情に鑑みなされたものであり、撮像
された画面を複数の部分に分割し、苗株等の物体を示す
画素が分割された画面のいずれにあるかを判定し、それ
に基づき自動操向させることにより物体が１つしか撮像
できない場合であっても確実に自動操向できる作業用車
両の自動操向装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る作業用車両の自動操向装置は、作業済の
物体の列条に倣い自動操向する作業用車両の自動操向装
置において、前記物体の列条を撮像する撮像装置と、撮
像された画面から前記物体を示す画素を抽出する２値化
手段と、撮像された画面を予め複数の領域に分割し、抽
出された画素が前記領域のいずれにあるかを判定する画
素位置判定手段と、該画素位置判定手段の判定結果に応
じて操向方向を定め自動操向する手段とを具備すること
を特徴とする。

〔作用〕

本発明によれば、予め撮像された画面を複数の領域に
分割し、物体を示す画素が前記領域のいずれにあるかに
より操向方向を定め自動操向しているので、物体を１つ
撮像していれば自動操向できる。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述す
る。第１図は本発明に係る作業用車両である田植機の自
動操向装置（以下本発明装置という）を装備した乗用田
植機の側面図、第２図はその平面図である。

図においてＡは、左右各一対の前輪1,1及び後輪2,2に
支持された走行機体であり、該走行機体Ａは、その前部
に搭載した動力部３にて発生された動力を、図示しない
主クラッチ，変速機等の伝動機構を介して後輪2,2に伝
達し、該後輪2,2の回転により、田面上を自走する。

またＢは、走行機体Ａの後部に装着された３点リンク
機構４の後端部に、該機構４の昇降動作に伴って、走行
機体Ａに対して昇降自在となるように取付けられた植付
部であり、該植付部Ｂは、６条植えの田植機の場合、第
２図に示す如く、その後端部の左右両側に一対の植付爪
7,7を備え、左右方向に互いに適長離隔させて並設され
た３組の苗植装置6,6,6、該苗植装置6,6,6の上側に左右
方向への摺動自在に取付けられた苗載台８、及び苗植装
置6,6,6の下側に、左右方向に互いに適長離隔させて、
前後方向に揺動自在に取付けられた３個のフロート9,9,
9等から構成されている。而して、３点リンク機構４の
動作により田面上に降下された植付部Ｂは、走行機体Ａ
に牽引されて、フロート9,9,9の作用により田面上を滑
走しつつ、苗植装置6,6,6の夫々の植付爪7,7……の動作
により、苗載台８上に載置されこれに沿って滑動落下す
る苗マットを、苗載台８の最下部において、数株づつの
苗株に切り分け、田面上に列条をなして植付ける。

走行機体Ａの、前輪1,1の中心よりもやや前方の左右
両側には、一対のマーカ取付杆10a,10aの基端部が、水
平面内での回動自在に取付けてあり、該取付杆10a,10a
の下方に向けて屈曲された先端部には、容易に視認可能
なように、黄色のプラスチックにて円柱状に形成された
マーカ10,10が、田面の上方に適長離隔させて夫々固着
されている。マーカ取付杆10a,10aは夫々の先端部を、
第１図及び第２図に示す如く、左前方又は右前方に突出
させた位置と、走行機体Ａの下部に収納された位置との
いずれか一方の位置にて選択的に拘束できるようにして
あり、左側（又は右側）の取付杆10aが突出位置にある
場合に、この先端の前記マーカ10を、走行機体Ａの左側
（又は右側）の既植苗の列条に一致させることにより、
植付部Ｂにより植付けられる苗株と、前記既植苗の列条
との間の条間隔を所定値に保つことができる。

また、走行機体Ａの、後輪2,2の上端よりもやや前上
方の左右両側には、その先端部を左右に突出させて、セ
ンサ取付杆21L,21Rが固着してあり、該取付杆21L,21Rの
先端部には、撮像装置20L,20Rが取付けてある。第３図
は撮像装置20Lの取付状態を示す拡大側面図、第４図は
その平面図である。

撮像装置20Lは、カラービデオカメラ20Laを用い、走
行機体の進行方向に対して前下方にそのレンズ部の中心
を向け、その取付位置から所定距離前下方の田面上に前
行程で植えられた苗列のうちの再外側の４株程度の苗株
を撮像できるようにその前後方向の取付角度を設定さ
れ、その視野内にて撮像された画像を後述する画像処理
部22に伝達する。

走行機体Ａの右側に位置する撮像装置20Rは前記左側
の撮像装置20Lと同様に取付けられている。

走行機体Ａの後部には運転席DSが設けてあり、該運転
席DSの左側には、前記変速機の変速段の変更及び前記主
クラッチの係脱を行うための主変速レバ11が、また運転
席DSの右側には、作業選択レバ12が夫々配設されてい
る。

第５図は、作業選択レバ12の取付位置近傍の上方から
の拡大平面図である。作業選択レバ12は、その下部を走
行機体Ａの適宜位置に枢支してある一方、走行機体Ａの
上部に固設された案内板13に前後方向を長手方向として
形成された案内孔14にその中途部を挿通させてあり、該
孔14に沿って、これを前後方向又は左右方向に回動操作
し、所定の係止位置にて係止せしめることにより、種々
の作業状態を選択できるようにしたものである。

即ち、該レバ12を前記案内孔14の後半部（第５図にお
いては右半部）において、前後方向に回動操作すること
により、前記３点リンク機構４の図示しない昇降用油圧
シリンダへの圧油の送給方向を切換え、該シリンダの動
作により植付部Ｂが走行機体Ａに対して上昇又は下降
し、前記後半部の中途部に右向きに分岐形成された係止
部14aに係止せしめることにより、植付部Ｂが適宜の高
さ位置にて停止するようになっている。また、前記作業
選択レバ12を案内孔14の前半部に回動操作することによ
り、図示しない植付けクラッチが係合され、動力部３か
らの動力が伝達されて、植付部Ｂがその動作を開始する
ようになっており、該レバ12を案内孔14の最前部に係止
させた場合には、植付部Ｂの動作速度が高速となり、案
内孔14の前半部の中途部に係止させた場合には、植付部
Ｂの動作速度が低速となる。更に、前記２個所の係止位
置の夫々において、案内孔14に左右に分岐形成された横
孔14b,14cに沿って、作業選択レバ12を右又は左に回動
操作することにより、右側又は左側の前記マーカ10が突
出されると同時に、逆側のマーカ10が収納されるように
なっている。

第６図は前輪1,1の操舵機構の模式的平面図である。

図において30は、その長手方向を左右方向として走行
機体Ａの下部に水平に固着されたフロントアクスルであ
り、該フロントアクスル30の左，右両端部には、左，右
の前輪1,1を夫々軸支するナックルアーム32,32が、キン
グピン31,31を介して水平面内での回動自在に枢支され
ている。また、前記フロントアクスル30の上面の適宜位
置には、枢軸33が上向きに立設されており、該枢軸33に
は、第６図に示す如き変形Ｔ字形の平面形状を有する回
動部材34が、Ｔ字形の交叉部を水平面内での回動自在に
枢支して取付けられている。該回動部材34のＴ字形の縦
線に相当する部分は、前方に突出させてあり、その端部
は、各別のリンク部材35,36を介して前記ナックルアー
ム32,32の前端部と夫々連結させてある。また、回動部
材34のＴ字形の横線に相当する部分の右側の端部は、そ
の基端部を走行機体Ａの前部に水平面内での回動自在に
枢支してなる操向シリンダ40のピストンロッド40aの先
端部に、また左側の端部は、前記操向シリンダ40への圧
油の送給方向を切換える方向切換弁41のスプール41aの
一端部に夫々係止してある。該方向切換弁41は、４ポー
ト３位置切換式であり、運転席DSの前部に配設された前
輪操舵用のハンドル15が左又は右方向に回動操作された
場合に、これに応動して鉛直面内にて回動し、その下部
が後又は前方向に移動する回動アーム16の下端部に、前
記スプール41aの他端部を係止させて配設されている。

本発明装置の油圧回路は、前記操向シリンダ40、前記
方向切換弁41、動力部３から駆動力を伝達されて回転す
る油圧ポンプＰ、及び４ポート３位置切換式の電磁方向
切換弁Ｖ等から構成されており、油圧ポンプＰからの圧
油は、分配弁42により２方向に分岐され、一方が方向切
換弁41を経て、また他方が電磁方向切換弁Ｖを経て、夫
々操向シリンダ40に送給されるようになしてある。

前述の如く、方向切換弁41のスプール41aは、回動ア
ーム16の下端部に係止してあり、ハンドル15が右方向に
回動操作され、回動アーム16が第６図における時計廻り
に回動した場合、前記スプール41aは該アーム16の下端
部によって押圧され、方向切換弁41を通過した圧油が操
向シリンダ40の進出側油室に送給され、ピストンロッド
40aが進出する結果、前記回動部材34が第６図における
時計廻りに回動し、該部材34の前端に係止したリンク部
材35,36を介して、ナックルアーム32,33と共に、前輪1,
1の右に操舵される。また前記ハンドル15が左方向に回
動操作された場合、方向切換弁41を通過した圧油が操向
シリンダ40の退入側油室に送給され、ピストンロッド40
aが退入する結果、操舵機構が前述の場合と逆方向に動
作して前輪1,1は左に操舵される。

また、前記電磁方向切換弁Ｖのソレノイドsl（又はソ
レノイドSr）が励磁された場合には、油圧ポンプＰから
の圧油が、該弁Ｖを通過して操向シリンダ40の退入側
（又は進出側）油室に送給され、この圧油によりピスト
ンロッド40aが退入（又は進出）する結果、前記ハンド
ル15が左方向（又は右方向）に回動操作された場合と同
様に、前記回動部材34が第６図における時計廻り（又は
反時計廻り）に回動し、該部材34の前端に係止したリン
ク部材35,36を夫々介して、ナックルアーム32,33と共に
左右の前輪1,1は左（又は右）に操舵される。

このようにして操舵される前輪1,1の操舵角を検出す
べく、前記キングピン31,31の一方に、該ピン31の回動
位置に応じた電位を出力するポテンショメータを用いて
なる操舵角センサ38が装着されている。該操舵角センサ
38は、直進に対して右に操向されているときは負の電位
を出力し、また左に操向されているときは正の電位を夫
々出力する。

またハンドル15に操作力が加えられていない場合に
は、電磁方向切換弁Ｖを通過した圧油による油圧シリン
ダ40の動作により回動部材34の回動位置が変化したとき
においても、方向切換弁41は、スプール41aに設けたば
ねの作用によりその中立位置をとるようにしてあり、こ
れと共にハンドル15は直進走行状態に復帰するようにな
っている。そしてハンドル15に連結されたステアリング
コラム15aの基端部には、該ハンドル15が直進状態から
右又は左方向に回動操作された場合にオンする手動操舵
検出スイッチ54（第７図参照）が配設してある。

さて、第７図は本発明装置の要旨である制御系のブロ
ック図であり、第８図は画像処理部の構成を示すブロッ
ク図である。図において50はマイクロプロセッサを用い
てなる操向制御部であり、該制御部50の入力ポートa₁に
は画像処理部22の出力が与えられている。画像処理部22
はマイクロプロセッサを用いてなり、その分解能は縦横
夫々256画素を有している。また画像処理部22は作業選
択レバ12が案内孔14の前記横孔14bもしくは横孔14cに沿
って左方向又は右方向に回動操作され、左側又は右側の
前記マーカ10が突出された場合に切換わり、左右の撮像
装置2L,20Rを選択する選択スイッチ221、NTSC方式のビ
デオカメラ入力信号をこの画像処理部の画素毎に赤色、
緑色、青色の各色信号R,G,Bに分離するNTSCデコーダか
らなるカメラ入力信号変換部222、分離された赤、緑、
青の各色信号R,G,Bに基づき、後述する演算により画像
情報を２値化する２値化演算部、撮像された画面をその
中心から後述する直交座標系の４つの像限に分割し、２
値化された画素がどの象限にあるかを判定する画素位置
判定部226の順で接続されてなり、前記２値化演算部22
5、画素位置判定部226での演算は前記マイクロプロセッ
サに搭載されたソフトウェアにより行われている。また
画素位置判定部226及びカメラ入力信号変換部222は画像
情報及び位置判定結果等の各種情報をビデオ信号出力に
変換するモニタ出力信号変換部223に接続され、変換さ
れたビデオ信号により前記各種情報を表示するカラーモ
ニタ224がモニタ出力信号変換部223に接続されている。
そして画素位置判定部226からの出力が操向制御部50の
入力ポートa₁に与えられる。

また操向制御部50の入力ポートa₂には、前記操舵角セ
ンサ38の出力電位が与えられており、該入力ポートa₂に
入力される信号は、操向制御部50の入力インタフェース
にて所定の処理を施され、前輪1,1の現状の操舵角に対
応するディジタルデータＤとして、操向制御部50のCPU
に取込まれるようになっている。

また操向制御部50の入力ポートa₃には、運転席DSに着
座した作業者による手動操作可能な位置に配設され、自
動操向を行わせる場合に、オンされる自動スイッチ51が
接続されており、該スイッチ51がオンされた場合に、入
力ポートa₃はハイレベルに転じる。

入力ポートa₄には、作業選択レバ12が案内孔14前半部
の回動位置にある場合にオンする植付けスイッチ52が接
続されており、操向制御部50は、該スイッチ52のオンに
伴って入力ポートa₄がハイレベルになることにより、植
付部Ｂが動作していることを認識する。

入力ポートa₅には、主変速レバ11の操作により主クラ
ッチが係合された場合にオンする主クラッチスイッチ53
が接続されており、操向制御部50は、該スイッチ53のオ
ンに伴って入力ポートa₅がハイレベルになることによ
り、走行機体Ａが走行していることを認識する。

更に操向制御部50の入力ポートa₆には、前述の如く配
設された手動操作検出スイッチ54が接続されており、該
スイッチ54がオンされた場合に入力ポートa₆がハイレベ
ルに転じるようになしてある。

一方、操向制御部50の出力ポートb₁は、電磁方向切換
弁ＶのソレノイドSlとボディーアースの間に介装したス
イッチングトランジスタ60に接続されており、同様に、
出力ポートb₂は、ソレノイドSrとボディーアースの間に
介装したスイッチングトランジスタ61に接続されてい
る。そして出力ポートb₁（又は出力ポートb₂）がハイレ
ベルとなった場合には、スイッチングトランジスタ60
（又は同61）が動作して、ソレノイドSl（又は同Sr）に
励磁電流が流れるようになっている。

操向制御部50の出力ポートb₃は、操向制御が行われて
いることを作業者に報知せしめるための自動ランプ62
に、また出力ポートb₄は、前記撮像装置20L,20Rのいず
れかにより既植苗が検出されており、操向制御が適正に
行われていることを作業者に報知せしめるための苗検出
ランプ63に夫々接続されており、出力ポートb₃、b₄のハ
イレベル出力に応じて各ランプが点灯するようになって
いる。

また、出力ポートb₅,b₆は、各種警報出力のための警
報ランプ64,警報ブザ65に夫々接続されており、出力ポ
ートb₅のハイレベル出力に応じて警報ランプ64が点灯
し、出力ポートb₆のハイレベル出力に応じて警報ブザ65
が鳴動するようになっている。

操向制御部50、撮像装置20L,20R及びソレノイドSl,Sr
は、前記操舵角センサ38及び各スイッチと共に、いずれ
もエンジン始動用のキースイッチ70を介して電源に接続
されており、該スイッチ70がオンされている場合にのみ
夫々の動作を行うことができる。

さて以上の如く構成された操向制御部50の動作内容に
ついて、本発明装置を装備した乗用田植機による植付け
作業手順と共に説明する。

運転席DSに着座した作業者により自動スイッチ51がオ
ン操作され、入力ポートa₃がハイレベルに転じると、操
向制御部50は、出力ポートb₃を断続的にハイレベルと
し、自動ランプ62を点滅せしめて、制御動作の準備段階
にあることを作業者に報知する。

次いで作業者は、作業選択レバ12を前方に回動操作し
て植付部Ｂを田面上に降下せしめ、更に走行機体Ａの走
行速度に応じて植付部Ｂの動作速度を選択し、作業選択
レバ12を前記案内孔14前半部の所定の係止位置まで回動
操作する。このレバ操作により、前記植付けスイッチ52
がオンされて入力ポートa₄がハイレベルに転じると、操
向制御部50は、出力ポートb₃を連続的にハイレベルと
し、自動ランプ62を点灯させ、以後その制御動作を開始
する。

さて作業者は、作業選択レバ12を所定の係止位置にて
係止せしめた後、例えば、倣いガイドとなる既植苗の列
条が走行機体Ａの左側にある場合には、該レバ12を左方
向に回動操作して、左側のマーカ10を機体Ａの左側に突
出させる。

作業者は、左側に突出された前記マーカ10を視認しつ
つ、これが、前行程において植付けた苗株の列条の内、
最も右側に位置する列条の直上に位置するようにハンド
ル15を操作して、走行機体Ａの大略の位置決めを行った
後、更に、苗検出ランプ63を視認しつつ、これが点灯さ
れるまでハンドル15を操作して、走行機体Ａの初期位置
設定を行えば、その後は、前記列条中に所定の間隔にて
植付けられている苗が、撮像装置20Lによって連続的に
撮像され、この撮像結果に基づく画像処理部22及び操向
制御部50の後述の動作により、所定の不感帯Ｓ（本実施
例においてはカラービデオカメラ20Laの撮像範囲の中心
線から所定範囲の帯）に前記苗が常に位置するように走
行機体Ａは自動操向される。

第９図は画像処理部の制御内容を示すフローチャート
であり撮像装置20Lによって既植苗が撮像されると、画
像処理部22は、カラービデオカメラ20Laの画像情報であ
るビデオカメラ入力信号を設定タイミング毎に取り込み
カメラ入力信号変換部222にて赤色信号，緑色信号，青
色信号の各色信号R,G,Bに分離する。これを全ての画素
について行うのであるが、縦横256画素×256画素＝65,5
36画素について行うと計算時間に多大な時間を要するの
で、縦横32画素×32画素＝1024画素について行う。即ち
８画素毎にサンプリングして前記各信号R,G,Bを分離す
る（ステップ１）。

次に分離された各画素の各色信号R,G,Bにより下記条
件式を用い、画像情報を２値化演算部225で２値化し、
苗による画素を抽出する（ステップ２）。

Ｇ＞ＲかつＧ＞ＢかつＧ＞0.38（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） ……
（１） 上記条件式（１）は各色信号R,G,Bの値を閾値を用い
ず２値化するために発明されたものであり、これにより
時刻毎に変化する外乱光の明暗等の外部条件に応じた閾
値の変更が不要となった。

次に得られた２値化画像の画素位置判定の手段につい
て説明する。第10図は２値化された画像の４分割された
撮像画面を示した模式図であり、撮像画面の中心Ｏを原
点とし進行方向をｙ軸正方向とし、また左右方向をｘ軸
とし、その正方向を機体側と逆方向としている。またｙ
軸を中心に所定幅の領域を操向制御を行わない不感帯Ｓ
としている。さらに画面をx,y軸で区切られた４つの象
限に分割している。なお、ｙ軸正方向,x軸機体側と反対
方向を第１象限、ｙ軸正方向,x軸機体側を第２象限、ｙ
軸負方向,x軸機体側を第３象限とし、ｙ軸負方向,x軸機
体側と反対方向を第４象限とする。そして２値化された
苗株の画素が画面のどの象限にあるのかを画素位置判定
部226にて判定し（ステップ３）、その判定結果を操向
制御部50に所定の撮像タイミング毎に与える（ステップ
４）。

次に操向制御部50では苗株を示す画素の画面内での位
置により下記の如く操向制御する。第11図は操向手順を
示すフローチャートであり、苗株がいずれの象限にある
かを判定し（ステップ１）、苗株が少なくとも１つ第１
象限にあり、かつ不感帯Ｓ以外にあるときは機体側と逆
側に操舵する（ステップ２）。

苗株が少なくとも１つ第２象限にありかつ不感帯Ｓ以
外にあるときは機体側に操舵する（ステップ３）。

第４象限の撮像画面下端近傍に苗株が複数ある場合は
自動操向を中止して、自動回向制御に移行する。前述し
た条件以外で第４象限に苗株があり、かつ不感帯Ｓ以外
に苗株がある場合は機体側と反対方向に操舵する（ステ
ップ４）。

第３象限の撮像画面下端近傍に苗株が複数ある場合は
自動操向を中止してし、自動回向制御に移行する。前述
した条件以外で第３象限に苗株があり、かつ不感帯Ｓ以
外に苗株がある場合は機体側に操舵する（ステップ
５）。

第１象限と第２象限間の不感帯Ｓに苗株がある場合
は、直進する（ステップ６）。

第３象限と第４象限の不感帯に苗株があるときは直進
する（ステップ７）。

またどの象限にも苗株を示す画素がない場合は自動操
向を停止する（ステップ８）。

なお前述した説明では走行機体１の左側の撮像装置20
Lの場合で説明したが、右側の撮像装置20Rにおいても前
述した制御と同様な制御が行なわれる。

一方、前記２値化演算部225により、２値化が不能の
場合、操向制御部50は、その制御動作を直ちに停止する
と共に、出力ポートb₅,b₆をハイレベルとして、警報ラ
ンプ64を点灯させ、警報ブザ65を鳴動させて作業者に自
動操向が不可能であることを報知する。

また操向制御部50は、前述の如き制御動作を行ってい
る間にその入力ポートa₆のレベルを常時監視しており、
該入力ポートa₆がハイレベルに転じた場合には、作業者
によりハンドル15の手動操作がなされたと判断し、この
操作による操舵を優先すべく、操向制御動作を直ちに停
止する。そしてこの停止は、ハンドル15の操作が終了
し、前記入力ポートa₆がローレベルに復帰してから所定
時間経過後に解除され、これ以後、操向制御部50は前述
の制御動作を継続して行う。

尚本実施例では撮像装置としてカラービデオカメラを
用いたが、本発明はこれに限るものではなく、苗株を検
出でき、それを２値化できる撮像装置であれば何でもよ
い。

また本実施例においては、撮像画面を４つに分割した
場合を説明したが、これは複数であればいくつでもよ
い。

さらに本実施例においては不感帯を撮像画面の中央を
中心に所定幅にて設けたが、これは画面内であればどこ
でもよい。

〔効果〕

以上詳述した如く本発明装置においては、撮像装置の
撮像画面を複数に分割し、抽出された作業済の物体であ
る苗株を示す画素が分割された画面のいずれにあるかを
判定し、それに応じて操向方向を定め自動操向している
ので、物体が１つしか撮像できなくても自動操向が可能
となる等優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであり、第１図は本
発明装置を装備した乗用田植機の側面図、第２図はその
平面図、第３図は撮像装置の拡大側面図、第４図はその
平面図、第５図は作業選択レバの操作位置説明のための
平面図、第６図は前輪の操舵機構の模式的平面図、第７
図は本発明装置の構成を示すブロック図、第８図は画像
処理部の構成を示すブロック図、第９図は画像処理部の
制御内容を示すフローチャート、第10図は２値化された
画像の４分割された撮像画面を示す模式図、第11図は操
向手順を示すフローチャートである。 Ａ……走行機体、Ｂ……植付部、１……前輪、２……後
輪、10……マーカ、12……作業選択レバ、20L,20R……
撮像装置、22……画像処理部、38……操舵角センサ、50
……操向制御部

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業済の物体の列条に倣い自動操向する作
   業用車両の自動操向装置において、 前記物体の列条を撮像する撮像装置と、 撮像された画面から前記物体を示す画素を抽出する２値
   化手段と、 撮像された画面を予め複数の領域に分割し、抽出された
   画素が前記領域のいずれにあるかを判定する画素位置判
   定手段と、 該画素位置判定手段の判定結果に応じて操向方向を定め
   自動操向する手段と を具備することを特徴とする作業用車両の自動操向装
   置。