JPH01259709A - 送電線路走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、計測器材等を搭載して架空送電線路を移動
する走行装置に関する。詳しくは、径間送電線間の自動
乗り移りを可能ならしめた走行装置である。

〔従来の技術とその問題点〕

例えば、山岳地帯の送電線路においては、線上樹木の成
長状況等を定期的に調査して線路の安全性を維持する必
要がある。送電線路走行装置は、このような作業を安全
に、しかも、正確かつ効率的に実施する目的で開発され
ているもので、カメラや測離センサなどの計測器材を搭
載して架空送電線（以下これを単に電線と云う）に吊り
下げ、多くの場合、遠隔操作により電線上を走行させる
ようにしである。

さて、その走行装置であるが、従来のものは、上下の平
行ローラ間にＴｉ線を決着し、ローラの一方を駆動して
走行力を得るものが一般的である。

しかしながら、か＼る装置は、構造上、鉄塔による電線
の懸垂支持部或いは引留部を通過することが不可能であ
り、他の径間ＴＬ線等への移行に際し、鉄塔に何らかの
追加工事を施して人為的に他の電線に着は換えしなけれ
ばならないなどの不便があった。

この発明の目的は、か−る問題点を無くすことにある。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、上記の目的を達成するため、第１図及び第
２図に示すように、両端に電線部への懸垂用クランプ装
置２を設けた所定長さのアンダーレール１を用い、この
レールに対して＆行ＲＨ３を取付ける。また、この走行
器３の上部には、走行器を電線Ａに吊るすクランプ装置
４と、このクランプ装置を、支持部材５を含めてアンダ
ーレール１に対して任意の角度に旋回させる水平旋回機
構５３と、このｉ構５ａとクランプ装置４との間に位置
して任意角度水平旋回後のクランプ装置４を旋回点での
横軸に沿っである量スライドさせるクロススライド機構
６を設ける。さらに、走行器３とアンダーレール１との
間に両者をレール長手方向に相対移動させる駆動手段７
を設ける。その駆動手段として例示の装置はサーボモー
タを用いたが、リニアモータ等であってもよい。

次に、この発明の装置は、クランプ装置４による走行器
３の％ｔｌへの懸垂状態下でアンダーレール１を径間電
線間に橋渡しして電線の一方から他方へ乗り移らせるが
、鉄塔を間にした電線間には、垂直方向は勿論、水平方
向にも角度がついている場合が多く、従って、乗り移り
時にこれ等の角度変化に対応した移行動作を行なえるも
のでなければならない。

前述の水平旋回機構５３とクロススライド機構６は、そ
の対応策として設けたが、この発明の装置には、これ以
外にも、対応策の一環として下記の要素を含める。

即ち、ゴンドラの位置を安定に維持するため、走行器３
゛とゴンドラ１３の間に、ゴンドラの垂直旋回機構８と
水平旋回機構９を設ける。これ等の旋回機構８、Ｓは、
支持部材５に対してこれに連結されたフレーム１０を水
平旋回させ、さらに、フレーム１０に対してこれに連結
されたクロススライド機構６と駆動手段７の支持フレー
ム１１を垂直旋回させるものを例示した。

また、クランプ装置２．４の各々は、図示しない駆動機
構でクランプ２ａ、４ａを自動開閉する構成となすと共
に、個々の装置に対して、クランプの姿勢変化に自由度
を与える垂直旋回ジヨイント２ｂ、４ｂ、水平旋回ジヨ
イント２Ｇ、４Ｃと、クランプ２ａ、４ａを電線部から
退避させるための上下動手段２ｄ、４ｄと、２組の上下
動手段４ｄ相互のストローク差制御手段（図示せず）を
含ませる。ストローク差制御手段は、前後のクランプ４
ａの高さ方向の相対位置を変化させて電線の傾斜に対し
てレール１を含む走行器３等を好ましい姿勢になるよう
に垂直旋回させることができる。

また、他の２組の上下動手段２ｄは、各々のストローク
を制御することによって、鉄塔への乗り移り時に、Ｔ：
線とクランプが干渉し、衝突することが回避できる。

さらに、電線の確実な把持、開放のために、電線Ａと各
クランプ装置の相対位置を検出するセンサ１２を設ける
。そして、アンダーレール１の下方で走行器３に、ゴン
ドラ１３を、水平支軸１４を支点にして揺動可能に吊り
下げる装置構成とし、このゴンドラ１３に、図示しない
計測器材や電源、走行装置用駆動力発生源、装置及び計
測器の制御ユニットなどを搭載する。

なお、クランプ装置４は、レール移動時のアンバランス
による装置の傾きを無くすため、Ｔｉ線の長手方向に複
数組設けておくのがよい。

また、クランプ装置２．４に含まれる旋回ジヨイントの
うち、少なくとも水平旋回ジヨイント２Ｃ１４Ｃは駆動
源をもつものが好ましい。

このほか、非常時を考えて、Ｎ、線を上と下から挟持す
る溝付きゴムローラと、上下のローラを接近、離反させ
て電線に着脱し、かつ装着時には電線に対してのクラン
プ力を加える押し引き手段と、ローラの一方を回転させ
るモータから成る予備の走行手段１５を走行器３の上部
に電線から退避可能に設けて、非常時に、その走行手段
により装置を直線走行させるようにしておくことができ
る。

〔作用〕

走行装置を以上の如く構成してお（と、水平走行、第３
図（りの登板走行、同図（Ｉ［［）の降板走行時には、
クランプ装ｒ！１．２．４による電線Ａのクランプを交
互に実施して走行器３とアンダーレール１を交互に前進
させることができる。即ち、駆動手段７で電線に懸垂さ
れたアンダーレール１に沿って走行器３を前進させ、次
に、走行器３を電線に懸垂してレール１を前進させ、こ
の動作を繰り返えすと装置は電線に沿って移動する。前
述の予備走行手段を備えていれば、径間部では当然に、
その手段による連続的な直線走行も実施し得る。

また、第３図の（■）の鉄塔Ｂ部においては、クランプ
装置４による走行器３の電線への懸垂状態下でアンダー
レール１を径間電線Ａ、Ａ’間に橋渡しして電線Ａから
Ａ′への乗り移りを行なうことができる。

その乗り移りについての具体的な動作を以下に述べる。

第４図は、登板の終点にある電線Ａから降板の始点にあ
る電線Ａ′への装置の乗り移り状況を示している。

走行装置が図の（イ）の位置、即ち、鉄塔Ｂ部の電線吊
具（第３図のＣ）の手前まできたら、その装置をここで
一旦停止させる。吊具近辺の電線には振動減衰ダンパが
取付いていることもあるが、この発明の装置であれば、
これを避けて吊具に充分に接近させ得る。

次に、クランプ装置４で電４５　Ａをつかんで走行器３
を電線に吊り下げ、この後、クランプ装置２を？ｉｔ線
から外して前述の上下動手段４ｄにより下方に退避させ
る。次いで、走行器３に対してアンダーレール１を前進
させるが、ｉ線入と同じ傾むきをもったま−であると反
対方向に傾いた電線Ａ′をつかむことができない。従っ
て、ここで、上下動手段４ｄの２組のストローク相対差
による垂直旋回を実施する。即ち、この旋回によってア
ンダーレール１を含む走行器３等（全体）を電線Ａのカ
テナリ角α相当分旋回させ、また、ゴンドラ１３は、垂
直旋回機構８を駆動して前述のフレーム１０に対して、
電８／Ｉ　Ａのカテナリ角に影響を受けることなく、良
バランス点に水平に維持する。

このようにして前述のクロススライド機構６と駆動手段
７と水平旋回機構５ａを含めてレール１の姿勢を好まし
くはレールの移動中に修正する。

そして、レールの位置及び姿勢が同図（ロ）の状態にな
ったら、クランプ装置２を上昇させて図の右端の装置２
で電線Ａを、左端の装置２で電線Ａ′を各々クランプす
る。この後、クランプ装置４を電線から離して走行器３
をレール１の左端側へ走行させ、さらに、好ましくは、
この走行中にクランプ装置４の姿勢を上下動手段４ｄの
ストローク相対差による垂直旋回機構で電線Ａ′と直角
向きになるように修正し、レールの左端に到達した走行
器３をクランプ装置４によりｔ線Ａ′に懸垂する。

また、この状態下でレール１をカテナリ角α′の？Ｊ、
線と平行になるように垂直旋回させながら電線Ａ′側に
渡りきらせ、同図（ハ）の姿勢での降板を開始する。前
述の垂直旋回ジヨイント２ｂ、４ｂは、装置の（イ）＝
（ロ）−ぐ→の姿勢変化によってクランプ２ａ、４ａの
Ｔｌ線に対する仰角が変化するので、これを補正する目
的で設けである。

次に、電線Ａ、Ａ’間には、鉄塔の設地点の関係から水
平角βが生じていることがある。この場合には、第５図
の（イ）から（ロ）の位置にレールを移す間に、電線八
をつかんでいるクランプ装置４に対して第１図に示した
フレーム１０と共にレール１を水平旋回機構５ａにより
、まず角度θ１旋回させ、さらに、走行器３が電線Ａ′
に懸垂された後のレール移動時に、残りの角度θ□を旋
回させてβの角度変化を吸収する。前述の水平旋回ジョ
イン）２Ｃ１４Ｃは、この水平角変化への対応時に、ク
ランプ２ａ、４ａの向きを電線の向きと一致させるため
に設けである。

ここで、走行器３は、第５図（嗜の位置のレール左端に
おいて、電線Ａ′に懸垂させるが、この位置では、水平
旋回ａ構９の旋回中心点○が電線Ａ′の直下から外れる
ので、クランプ装ｒ！！、４は、レール１に対するθ、
の水平旋回を実施しても電４！Ａ’からずれてしまい、
その線をつかむことができない、クロススライド機構６
は、このずれを補正するもので、クランプ装置４を支持
部材と共にレール１に対して必要■横ずれさせる。

なお、２方向の角度変化（電″ｒＡＡ、Ａ’にカテナリ
角と水平角の双方がついている場合）には、上の再動作
、即ち、水平、垂直旋回を組合わせることによって対処
し得る。

また、電線Ａが降板の終点にあり、Ａ′が登板の始点に
ある場合にも、移行時の垂直旋回方向は第４図とは逆に
なるが上の考えに基づいて乗り移りを実施できる。但し
、架線状況によっては、乗り移りパターンが多様に変化
し、移行動作が複雑化することが懸念されるので、装置
の乗り移りは、駆動制御部に、予め鉄塔近辺の水平角、
カテナリ角等の情報を与えておき（ラフプログラムを記
憶させる）、その情報をもとにして細部はセンサでの確
認を実施しながら行なわしめるのが望ましい。

〔効果〕

以上述べたように、この発明の走行装置は、各々が電線
への懸垂クランプ装置をもつアンダーレールとこれに取
付けた走行器とを交互に前進させ、また、鉄塔部では、
走行器の懸垂状態下でアンダーレールを径間電線間に橋
渡しして装置の全体を他の電線に移らせるようにしたも
のであるから、電線間の乗り移りに際して鉄塔に追加工
事を施さずに済み、また、電線の多様な配置に対応した
乗り移りを実施でき、しかも、助力を全く必要としない
真の遠隔操作による走行、乗り移りが可能になるなどの
効果が得られる。

また、ゴンドラは、水平支軸を用いた走行器へのヒンジ
連結により、走行中、電線間の乗り移り時とも常に水平
に保たれ、これによって、ゴンドラに塔載される機器類
、例えば、第３図のカメラや計測用センサ２０、或いは
アンテナ２１等の姿勢が安定に維持されるため、計測等
の信頼性も高まる。従って、電線の状況、線上樹木の成
長状況等の調査に利用すると多大の効果を期待できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の走行装置の一例を示す側面図、第
２図はその正面図、第３図は走行装置の使用の一例を概
略的に表わした斜視図、第４図はカテナリ角のついた電
線間の乗り移り動作を示す側面線図、第５図は水平角の
ついた電線間の乗り移り動作を示す平面線図である。 １・・・・・・アンダーレール、２・・・・・・クラン
プ装置、３・・・・・・走行器、４・・・・・・クラン
プ装置、２ａ、４ａ・・・・・・クランプ、２ｂ、４ｂ
・・・・・・垂直旋回ジヨイント、２Ｃ２４Ｃ・・・・
・・水平旋回ジヨイント、２ｄ、４ｄ・・・・・・上下
動手段、５・・・・・・支持部材、５ａ・・・・・・水
平旋回機構、６・・・・・・クロススライド機構、７・
・・・・・駆動手段、８・・・・・・垂直旋回機構、９
・・・・・・水平旋回機構、１０・・・・・・フレーム
、１１・・・・・・支持フレーム、１２・・・・・・セ
ンサ、１３・・・・・・ゴンドラ、１４・・・・・・水
平支軸、１５・・・・・・予備走行手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）両端に架空送電線への懸垂用第１クランプ装置を
   有するアンダーレールと、 このレールに対して長手方向移動可能に取付け、かつ、
   上部には送電線への懸垂用第２クランプ装置を設けた走
   行器と、 この走行器とアンダーレールをレール長手方向に相対移
   動させる駆動手段と、 上記第２クランプ装置をアンダーレールに対してレール
   長さと任意角度に旋回させる水平旋回機構と、 旋回後の第２クランプ装置を旋回点での横軸に沿ってス
   ライドさせるクロススライド機構と、上記第１及び第２
   クランプ装置の各々に含まれる水平、垂直旋回可能なジ
   ョイント、クランプの自動開閉機構、クランプの送電線
   への接近、離反のために各クランプを上下動させる機構
   及び送電線へのクランプ着脱のために、２個の第２クラ
   ンプの相対的上下動ストローク差を制御して上記アンダ
   ーレール、その駆動手段、クロススライド機構、水平旋
   回機構を垂直旋回させる手段と、クランプ装置による送
   電線の把持開放のために送電線と個々のクランプ装置の
   相対位置を検出するセンサと、 上記アンダーレール、その駆動手段、クロススライド機
   構、第１及び第２クランプ装置、クランプ昇降機構に対
   してゴンドラを水平及び垂直の任意の角に相対旋回させ
   るゴンドラ懸垂部の垂直旋回機構及び水平旋回機構と、 アンダーレールの下方で走行器に水平支軸を支点にして
   揺動可能に吊り下げたゴンドラとを具備し、上記第１及
   び第２クランプ装置による送電線のクランプを交互に実
   施して走行器とアンダーレールを交互に前進させ、かつ
   、上記第２クランプ装置による走行器の懸垂状態下で上
   記アンダーレールを径間電線間に橋渡しして装置の鉄塔
   部における送電線間の乗り移りを行なう如く構成された
   送電線路走行装置。