JPH01250103A - 制御方式 - Google Patents
制御方式Info
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- JPH01250103A JPH01250103A JP7708888A JP7708888A JPH01250103A JP H01250103 A JPH01250103 A JP H01250103A JP 7708888 A JP7708888 A JP 7708888A JP 7708888 A JP7708888 A JP 7708888A JP H01250103 A JPH01250103 A JP H01250103A
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- JP
- Japan
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- control
- pid
- signal
- fuzzy
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 34
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000007476 Maximum Likelihood Methods 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、制御対象の特性変動に対して制御系を常に適
切な状態に保つために制御定数を調整する機能を有、す
る制御方式に関する。
切な状態に保つために制御定数を調整する機能を有、す
る制御方式に関する。
（従来の技術）
この種の制御方式では、！ｉｌｌ ＠対象の特性変動が
生じた時に制御定数の調整を行うには、制御対象の動特
性を知る手段すなわち動特性の同定が必要となる。動特
性の同定を行う方法としては、制御系を切り離して閉ル
ープ動作で同定を行う方法と、制御を行いながら閉ルー
プ動作で同定を行う方法とがあるが、経済性や安全性か
ら開ループ動作で行うことが望ましい。
生じた時に制御定数の調整を行うには、制御対象の動特
性を知る手段すなわち動特性の同定が必要となる。動特
性の同定を行う方法としては、制御系を切り離して閉ル
ープ動作で同定を行う方法と、制御を行いながら閉ルー
プ動作で同定を行う方法とがあるが、経済性や安全性か
ら開ループ動作で行うことが望ましい。
第３図は、閉ループ動作中に同定を行う従来の制御方式
を示すブロック図である。この図に示すように、従来の
制御方式においては制御ｌ１ｇ１ｉ差演算部１は目標値
信号「 （ｔ）と制御量信＠ｙ（ｔ）に基ツイテｌｌ１
ｔ［ｌ偏差ｅ（ｔ）を算出し、ＰＩＤｉｌＪ御演算部２
は制御１ｇ；Ａ差演算部１で算出された制御偏差ｅ（ｔ
）に基づいてＰＩＤ制御を行う。同定部３は入力される
操作量信号ｕ（ｔ＞と制御１１信号ｙ （【）に基づい
て制御対象４の動特性パラメータを推定し、制御定数演
算部５は同定部３で推定されたパラメータからＰＩＤ制
陣定数を算出してＰＩＤ制御演算部２に出力する。また
、６はＩＩＪ御対象４の動特性を同定するための信号を
発生する同定信号発生部であり、その信号は操作量信号
Ｕ （【）に加算される。
を示すブロック図である。この図に示すように、従来の
制御方式においては制御ｌ１ｇ１ｉ差演算部１は目標値
信号「 （ｔ）と制御量信＠ｙ（ｔ）に基ツイテｌｌ１
ｔ［ｌ偏差ｅ（ｔ）を算出し、ＰＩＤｉｌＪ御演算部２
は制御１ｇ；Ａ差演算部１で算出された制御偏差ｅ（ｔ
）に基づいてＰＩＤ制御を行う。同定部３は入力される
操作量信号ｕ（ｔ＞と制御１１信号ｙ （【）に基づい
て制御対象４の動特性パラメータを推定し、制御定数演
算部５は同定部３で推定されたパラメータからＰＩＤ制
陣定数を算出してＰＩＤ制御演算部２に出力する。また
、６はＩＩＪ御対象４の動特性を同定するための信号を
発生する同定信号発生部であり、その信号は操作量信号
Ｕ （【）に加算される。
このように、従来の制御方式においては、操作ｍ信号Ｕ
（【）或いは目標値信号ｒ（ｔ）（第３図では操作ｍ
信号ｔｌ（ｔ））に同定信号発生部６から同定条件を満
足する信号を加算していた。
（【）或いは目標値信号ｒ（ｔ）（第３図では操作ｍ
信号ｔｌ（ｔ））に同定信号発生部６から同定条件を満
足する信号を加算していた。
（発明が解決しようとする課題）
前記したように従来の制御方式では、動特性の同定を行
う際に同定信号を操作ｍ信号或いは目標値信号に加惇す
る必要があるので、同定時に制御対象や操作ｍ信号に変
動が生じるために良好な制御ができなくなる不都合があ
った。
う際に同定信号を操作ｍ信号或いは目標値信号に加惇す
る必要があるので、同定時に制御対象や操作ｍ信号に変
動が生じるために良好な制御ができなくなる不都合があ
った。
本発明は上記した課題を解決する目的でなされ、同定信
号を制御系に加えることなく同定を行うことができ、し
かも、同定時にも良好な制御を行うことができる制御方
式を提供しようとするものである。
号を制御系に加えることなく同定を行うことができ、し
かも、同定時にも良好な制御を行うことができる制御方
式を提供しようとするものである。
［発明の構、成］
（課題を解決するための手段）
前記した課題を解決するために本発明に係る制御方式は
、目標値信号と制御量信号からｔ、ＩＩ制御偏差算出す
る制御偏差演算部と、前記制御偏差がらＰＩＤ制御を行
うＰＩＤ制御演算部と、前記目標値信号と制ｔｉｌ１ｍ
信号からＦ ＬＩＺＺＶ制御を行うＦｕｚＺＶｉｌｌｔ
ｌｌ演算部と、制御系の状態により制御方法を前記ＰＩ
ＤｉｌＪｔＩｌに切替えるか又は前記ｔ” ｕｚｚｙＩ
ｌ ｔｌｌｌに切替えるかを判定する判定部と、該判定
部から入力される判定情報に基づいて前記ＰＩＤＩＩＪ
ＩｊとＦ ｕｚｚｙ制御との切替えを行う制御方式切替
え部と、操作ｍ信号と制′ａｌ信号から制御対象の動特
性パラメータを推定する同定部と、該同定部で得られた
動特性パラメータから前記ＰＩＤ制御演算の制御定数を
算出する制御定数演算部から成ることを特徴とする。
、目標値信号と制御量信号からｔ、ＩＩ制御偏差算出す
る制御偏差演算部と、前記制御偏差がらＰＩＤ制御を行
うＰＩＤ制御演算部と、前記目標値信号と制ｔｉｌ１ｍ
信号からＦ ＬＩＺＺＶ制御を行うＦｕｚＺＶｉｌｌｔ
ｌｌ演算部と、制御系の状態により制御方法を前記ＰＩ
ＤｉｌＪｔＩｌに切替えるか又は前記ｔ” ｕｚｚｙＩ
ｌ ｔｌｌｌに切替えるかを判定する判定部と、該判定
部から入力される判定情報に基づいて前記ＰＩＤＩＩＪ
ＩｊとＦ ｕｚｚｙ制御との切替えを行う制御方式切替
え部と、操作ｍ信号と制′ａｌ信号から制御対象の動特
性パラメータを推定する同定部と、該同定部で得られた
動特性パラメータから前記ＰＩＤ制御演算の制御定数を
算出する制御定数演算部から成ることを特徴とする。
（作用）
上記した構成により、ＰＩＤｔｉｌＪＩｌｌ動作中に制
御対象の特性変動により制御系の安定性が悪くなってＰ
ＩＤＩＩＪｔｌｌ定数の調整を行う場合に、判定部によ
りＰＩＤ制御動作からＦｕｚｚｙ制御動作に切替えられ
るので、１１１１１Ｉ系に同定信号を加えることなく制
御対象の動特性パラメータの同定を行うことができ、し
かもＰ■Ｄｌｌ１１１１１定数の調整中も良好に制御で
きる。
御対象の特性変動により制御系の安定性が悪くなってＰ
ＩＤＩＩＪｔｌｌ定数の調整を行う場合に、判定部によ
りＰＩＤ制御動作からＦｕｚｚｙ制御動作に切替えられ
るので、１１１１１Ｉ系に同定信号を加えることなく制
御対象の動特性パラメータの同定を行うことができ、し
かもＰ■Ｄｌｌ１１１１１定数の調整中も良好に制御で
きる。
（実施例）
以下、本発明を図示の一実施例に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明に係る制御方式を示すブロック図である
。この図に示すように本発明の制御方式は、制ｔ１１Ｉ
ｍ差ｅ（ｔ）を算出する制御偏差演算部１１、ＰＩＤ制
御を行うＰＩＤｉｌ１ｍ演算部１２、Ｆ ｕｚｚｙ制御
を行うｌ” ｕｚｚｙ制御演算部１３、ＰＩＤ制御とＦ
ｕｚｚｙ制御との切替えを行う制御方式切替え部１５
に制御切替えの判定情報を出力する判定部１４、υｌｌ
２ＩＩ対象１６の動特性パラメータを推定する同定部１
７、同定部１７で得られたパラメータからＰＩＤ制御演
算部１２のＰＩＤ制御定数を算出する制御定数算出部１
８から構成されている。
。この図に示すように本発明の制御方式は、制ｔ１１Ｉ
ｍ差ｅ（ｔ）を算出する制御偏差演算部１１、ＰＩＤ制
御を行うＰＩＤｉｌ１ｍ演算部１２、Ｆ ｕｚｚｙ制御
を行うｌ” ｕｚｚｙ制御演算部１３、ＰＩＤ制御とＦ
ｕｚｚｙ制御との切替えを行う制御方式切替え部１５
に制御切替えの判定情報を出力する判定部１４、υｌｌ
２ＩＩ対象１６の動特性パラメータを推定する同定部１
７、同定部１７で得られたパラメータからＰＩＤ制御演
算部１２のＰＩＤ制御定数を算出する制御定数算出部１
８から構成されている。
次に、前記、した各部を詳細に説明する。制御偏差演算
部１１は、目標値信号ｒ（ｔ）と制御量信号ｙ（ｔ）か
ら０）式により制御偏差ｅ（ｔ＞を算出し、ＰＩＤｔ４
１ｊ演算部１２は、制御偏差θ （１）から（２）式に
より操作量信号ＬＩ＋（ｊ＞を算出してＰＩＤ制御を行
う。
部１１は、目標値信号ｒ（ｔ）と制御量信号ｙ（ｔ）か
ら０）式により制御偏差ｅ（ｔ＞を算出し、ＰＩＤｔ４
１ｊ演算部１２は、制御偏差θ （１）から（２）式に
より操作量信号ＬＩ＋（ｊ＞を算出してＰＩＤ制御を行
う。
ｅ （ｔ ）＝ｒ （ｔ ） ＝Ｖ （ｔ ）
・・・（１）ｅ （ｔ ） ＋ Ｃ２・」Ｌ旺
・・・（２）ｄｔ。
・・・（１）ｅ （ｔ ） ＋ Ｃ２・」Ｌ旺
・・・（２）ｄｔ。
Ｆ ｕｚｚｙｔｉｌｌ ｔｉｌｌ演算部１３は、目標値
（１ｒ （ｔ ）とｉ制御信号Ｖ（ｔ）からＦ ｕｚ
ｚｙ演算により操作（至）信＠’Ｊ ２ （Ｃ）を算
出してＦｕｚｚｙｌｌＪｌｌｌを行う。Ｆｕｚｚｙ制御
の手法としては、例えば“システムと制御”ｖｏｌ 、
２８．Ｎｏ ７．４４２〜４４６Ｐ、１９８４）に記載
されている方法を用いる。
（１ｒ （ｔ ）とｉ制御信号Ｖ（ｔ）からＦ ｕｚ
ｚｙ演算により操作（至）信＠’Ｊ ２ （Ｃ）を算
出してＦｕｚｚｙｌｌＪｌｌｌを行う。Ｆｕｚｚｙ制御
の手法としては、例えば“システムと制御”ｖｏｌ 、
２８．Ｎｏ ７．４４２〜４４６Ｐ、１９８４）に記載
されている方法を用いる。
判定部１４は、目標値信号ｒ（ｔ）と制御量信号ｙ（ｔ
）及び制御定数演算部１８（詳細は後述）からの演算終
了信号りに基づいて制御系の状態を検知して、制御をＰ
ＩＯ制御に切替えるか又はＦｕｚｚｙ制御に切替えるか
を判定し、切替え信号ｆを制御方式切替え部１５に出力
する。即ち、ＰＩＤ制御演算部１２によるＰＩＤｉｌｉ
ＩＩｌｌＩ動作中に制御系の安定性が悪くなれば、Ｆ
ｕｚｚｙｉｌｌ ６０演算部１３によるＦ ｕｚｚｙｌ
ＩＩ １１１に切替えると共に同定部１７（詳細は後述
）に開始信号９を出力する。そして、同定部１７、制御
定数演算部１８により、ＰＩＤ制御定数（Ｃｏ 、ＣＩ
、Ｃ２）の調整が終了したらＦ ＵＺＺＶＩＩＪ ａｌ
ｌからＰＩＤ制御へ（Ｄ切ｆｌ、ｔ１号ｒ ヲ制御方式
切替え部１５に出力する。
）及び制御定数演算部１８（詳細は後述）からの演算終
了信号りに基づいて制御系の状態を検知して、制御をＰ
ＩＯ制御に切替えるか又はＦｕｚｚｙ制御に切替えるか
を判定し、切替え信号ｆを制御方式切替え部１５に出力
する。即ち、ＰＩＤ制御演算部１２によるＰＩＤｉｌｉ
ＩＩｌｌＩ動作中に制御系の安定性が悪くなれば、Ｆ
ｕｚｚｙｉｌｌ ６０演算部１３によるＦ ｕｚｚｙｌ
ＩＩ １１１に切替えると共に同定部１７（詳細は後述
）に開始信号９を出力する。そして、同定部１７、制御
定数演算部１８により、ＰＩＤ制御定数（Ｃｏ 、ＣＩ
、Ｃ２）の調整が終了したらＦ ＵＺＺＶＩＩＪ ａｌ
ｌからＰＩＤ制御へ（Ｄ切ｆｌ、ｔ１号ｒ ヲ制御方式
切替え部１５に出力する。
制御方式切替え部１５は、判定部１４から入力される切
替え信号ｆによりＰＩＤｔｉｌｌｌｌｌとＦ ｕｚｚｙ
制御との切替えを行う。
替え信号ｆによりＰＩＤｔｉｌｌｌｌｌとＦ ｕｚｚｙ
制御との切替えを行う。
同定部１７は、前記したように判定部１４からの開始信
号Ｑにより操作量信号ｕ（ｔ）と制御量信号ｙ （【）
から動特性パラメータを同定する。
号Ｑにより操作量信号ｕ（ｔ）と制御量信号ｙ （【）
から動特性パラメータを同定する。
この時、制御系はＦｕｚｚｙ制御（非線形な制御）を行
っているので、操作量信号Ｕ （【）と制御恐信号ｙ（
ｔ）は同定条件を満たしている。第２図は同定部１７の
一実施例を示すブロック図である。
っているので、操作量信号Ｕ （【）と制御恐信号ｙ（
ｔ）は同定条件を満たしている。第２図は同定部１７の
一実施例を示すブロック図である。
この図に示すように同定部１７は、サンプラ１９ａ、１
９ｂ、、パルス伝達関数同定部２０、伝達関数演算部２
１から成り、サンプラ１９ａ、１９ｂは、連続時間信号
（ｕ （ｔ ）、ｙ （ｔ ））をサンプル値信号
（ｕ （ｋ ）、ｙ （ｋ ））に変換する。
９ｂ、、パルス伝達関数同定部２０、伝達関数演算部２
１から成り、サンプラ１９ａ、１９ｂは、連続時間信号
（ｕ （ｔ ）、ｙ （ｔ ））をサンプル値信号
（ｕ （ｋ ）、ｙ （ｋ ））に変換する。
パルス伝達関数同定部２０は、サンプル値信号（ｕ
（ｋ ）、ｖ （ｋ ））から制御対象１６の動特性
を表すパルス伝達関数を、時系列処理により同定するも
のである。同定の手法としては、最小２乗法、−膜化最
小２乗法、補助変数法、最尤推定法等があり、これらの
手法は、例えば゛システム同定部（和泉・核用・中溝・
片山共著、計測自動制御学会、１９８１）に掲載されて
いる。伝達関数演算部２１は、パルス伝達関数同定部２
０で同定されたパルス伝達関数から、周波数領域におけ
る制御対傘１６の伝達関数を算出する。この算出方法と
しては、例えば゛第２２回計測自動制御学会学術講演会
予稿集” ＜３１１０．５０２〜５０２Ｐ、１９８３）
に記載されている方法を用いる。
（ｋ ）、ｖ （ｋ ））から制御対象１６の動特性
を表すパルス伝達関数を、時系列処理により同定するも
のである。同定の手法としては、最小２乗法、−膜化最
小２乗法、補助変数法、最尤推定法等があり、これらの
手法は、例えば゛システム同定部（和泉・核用・中溝・
片山共著、計測自動制御学会、１９８１）に掲載されて
いる。伝達関数演算部２１は、パルス伝達関数同定部２
０で同定されたパルス伝達関数から、周波数領域におけ
る制御対傘１６の伝達関数を算出する。この算出方法と
しては、例えば゛第２２回計測自動制御学会学術講演会
予稿集” ＜３１１０．５０２〜５０２Ｐ、１９８３）
に記載されている方法を用いる。
制御定数演算部１８は、同定部１７で得られた制御対象
１６の伝達関数によりＰＩＤＩＩＪｔｉｌｌ定数（Ｃｏ
、ＣＩ 、Ｃ２）ｔｒ出ｔ、Ｔ Ｐ Ｉ ＤｌｌＪ１
１１０ｔＨＩ１１２に出力すると共に、演算終了信号り
を判定部１４に出力する。ＰＩＤ！ｌ１ｔｌｌ定数の算
出方法としては、例えば゛″計測自動制御学会論文集”
（ｖｏｌ、１５、、Ｎｏ ４．５４９〜５５５Ｐ、１
９７９）に記載されている方法を用いる。
１６の伝達関数によりＰＩＤＩＩＪｔｉｌｌ定数（Ｃｏ
、ＣＩ 、Ｃ２）ｔｒ出ｔ、Ｔ Ｐ Ｉ ＤｌｌＪ１
１１０ｔＨＩ１１２に出力すると共に、演算終了信号り
を判定部１４に出力する。ＰＩＤ！ｌ１ｔｌｌ定数の算
出方法としては、例えば゛″計測自動制御学会論文集”
（ｖｏｌ、１５、、Ｎｏ ４．５４９〜５５５Ｐ、１
９７９）に記載されている方法を用いる。
このように、本発明の制御方式では、同定信号を加算す
ることなく制御対象１６の動特性パラメータの同定とＰ
ＩＤ制御定数の調整が行えると共に、ＰＩＤＩＩＩＩＩ
Ｉ定数の調整時においてもＦ ｕｚｚｙ制御により良好
に制御が行える。
ることなく制御対象１６の動特性パラメータの同定とＰ
ＩＤ制御定数の調整が行えると共に、ＰＩＤＩＩＩＩＩ
Ｉ定数の調整時においてもＦ ｕｚｚｙ制御により良好
に制御が行える。
［発明の効果］
以上、実施例に基づいて具体的に説明したように本発明
の制御方式は、ＰＩＤ制御を行うＰＩＤ制御演算部とＦ
ｕｚｚｙ！１ ｍ＋を行うｌ” ｕｚｚｙ制御演葬部
とを設け、制御系の状態からＰＩＤ制御とＦ ｕｚｚｙ
制御とを切替える構成により、ＰＩＤ制御動作中に制御
対象の特性変動によって制御系の安定性が悪くなりＰＩ
ＤＩＩ１［ｌ定数の調整を行う場合に、ＰＩＤｉｌＪｔ
ｌｌ動作ＪｙｓらＦ ｕｚｚｙｆｆｉＩｌｔｉｌ動作に
切替えルコトができる。従って、制御系に同定信号を加
えることなく制御対象の動特性パラメータの同定が行え
ると共に、ＰＩＤ制御定数の調整中においてもＦｕＺＺ
ｙｌｌｌｌｌｌにより良好に！ＩＪ ｍできる。
の制御方式は、ＰＩＤ制御を行うＰＩＤ制御演算部とＦ
ｕｚｚｙ！１ ｍ＋を行うｌ” ｕｚｚｙ制御演葬部
とを設け、制御系の状態からＰＩＤ制御とＦ ｕｚｚｙ
制御とを切替える構成により、ＰＩＤ制御動作中に制御
対象の特性変動によって制御系の安定性が悪くなりＰＩ
ＤＩＩ１［ｌ定数の調整を行う場合に、ＰＩＤｉｌＪｔ
ｌｌ動作ＪｙｓらＦ ｕｚｚｙｆｆｉＩｌｔｉｌ動作に
切替えルコトができる。従って、制御系に同定信号を加
えることなく制御対象の動特性パラメータの同定が行え
ると共に、ＰＩＤ制御定数の調整中においてもＦｕＺＺ
ｙｌｌｌｌｌｌにより良好に！ＩＪ ｍできる。
第１図は、本発明係る制御方式を示すブロック図、第２
図は、同制御方式の同定部を示すブロック図、第３図は
、従来の制御方式を示すブロック図である。 １１・・・制御偏差演算部 １２・・・ＰＩＤＩＩ、ＩＩｔ［ｌ演算部１３・・・Ｆ
ｕｚｚｙ制御演算部 １４・・・判定部 １５・・・制御方式切替え部
１６・・・制御対象 １７・・・同定部１８・・・
制御定数算出部
図は、同制御方式の同定部を示すブロック図、第３図は
、従来の制御方式を示すブロック図である。 １１・・・制御偏差演算部 １２・・・ＰＩＤＩＩ、ＩＩｔ［ｌ演算部１３・・・Ｆ
ｕｚｚｙ制御演算部 １４・・・判定部 １５・・・制御方式切替え部
１６・・・制御対象 １７・・・同定部１８・・・
制御定数算出部
Claims (1)
- 目標値信号と制御量信号から制御偏差を算出する制御偏
差演算部と、前記制御偏差からＰＩＤ制御を行うＰＩＤ
制御演算部と、前記目標値信号と制御量信号からＦｕｚ
ｚｙ制御を行うＦｕｚｚｙ制御演算部と、制御系の状態
により制御方法を前記ＰＩＤ制御に切替えるか又は前記
Ｆｕｚｚｙ制御に切替えるかを判定する判定部と、該判
定部から入力される判定情報に基づいて前記ＰＩＤ制御
とＦｕｚｚｙ制御との切替えを行う制御方式切替え部と
、操作量信号と制御量信号から制御対象の動特性パラメ
ータを推定する同定部と、該同定部で得られた動特性パ
ラメータから前記ＰＩＤ制御演算の制御定数を算出する
制御定数演算部から成ることを特徴とする制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7708888A JPH01250103A (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7708888A JPH01250103A (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01250103A true JPH01250103A (ja) | 1989-10-05 |
Family
ID=13624025
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7708888A Pending JPH01250103A (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01250103A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0481492A2 (en) * | 1990-10-17 | 1992-04-22 | Omron Corporation | Feedback control apparatus and method |
| JPH04310102A (ja) * | 1991-04-09 | 1992-11-02 | Hitachi Ltd | 制御方法及びその装置 |
| JPH05303405A (ja) * | 1992-04-27 | 1993-11-16 | Mitsubishi Electric Corp | プロセス制御装置 |
| CN103713520A (zh) * | 2013-12-12 | 2014-04-09 | 东南大学 | 一种陀螺稳定平台的自适应复合控制方法 |
| CN104914716A (zh) * | 2015-04-08 | 2015-09-16 | 中国人民解放军海军工程大学 | 海洋航空重力测量平台自适应控制与容错保护系统及方法 |
| JP2017153224A (ja) * | 2016-02-24 | 2017-08-31 | 株式会社アドテックス | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
-
1988
- 1988-03-30 JP JP7708888A patent/JPH01250103A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0481492A2 (en) * | 1990-10-17 | 1992-04-22 | Omron Corporation | Feedback control apparatus and method |
| US5247432A (en) * | 1990-10-17 | 1993-09-21 | Omron Corporation | Feedback control apparatus and method |
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