JPH01240287A - エアダンパ付き吸着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は工業川口ボットにおける部品運搬等を行なうた
めの吸着装置に関し、特に吸着パッドの作動時の衝緊緩
和を図ることのできるエアダンパ付き吸着装置に関する
。

〈従来例および問題点〉 従来、工業川口ボットにおける部品運搬等を行なうため
の吸着パラｌく付き移送装置が知られている。

この装置は、断面円錐形状の柔軟な皿型の吸着バラｌ＜
を駆動アームを用いて作動して板状等の物品に固着圧接
することにより、吸着パッドの円錐形状の門部内から空
気を押し出して真空状態とし、この真空吸着力をもって
前記物品を強固に吸着保持するように構成されている。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかしなから、このよ・うな従来の吸着装置にあっては
、吸着パッドを駆動アームによって作動して物体に圧接
した時の衝撃か緩和されないのて、脆弱な物体例えばカ
ラス等の場合には、その吸着操作時に物体を破損するこ
とがあるという問題点かありだ１、 そこで、本発明は以上のような従来の実情に鑑み、吸着
パッドを吸着すべき物体への圧接時の衝撃緩和を図れる
エアダンパ付き吸着装置を提供することを目的とする。

〈問題点を解決するための手段〉 上記の目的を達成するため、本発明は、［自着用の門部
内の空気を抜気することにより物体に吸着する吸着バラ
１（を介して物体を移動するための駆動アームを有する
吸着装置において、該駆動用アームへの着脱取付は部を
有するシリンダ本体と、該シリンダ本体内に慴動自在に
配設されたどスｌヘンと、シリンダの開１］端部から突
出するように該どス１ヘンに連設されたどスｌ−ンロッ
＋＜とを有し、ピストンの往動・復動のいずれかの際に
タンピンク作用するエアダンパと、該ビストンロツ１〜
の先端に連設されて物体を吸着するための真空吸着バラ
１〜と、該ピストンロツ１く内においてその全長又は一
部に亘って内管状に形成され、一端は吸着バラ１〜の面
性用凹部に連通するとともに、他端はピストンロッドの
周面又は後端に開口してバキューム制御装置に連結可能
に形成されたバキューム通気路と、からなるエアダンパ
付き吸着装置」としたちのである。

〈作用〉 かかる構成の本発明によれば、駆動アームを操作するこ
とによってシリンダ本体および吸着バッドが左右」−下
に操作され、吸着するべき物体に固着圧接される。

・このとき、シリンダ本体が作動側に、またピストンが
固定側となりでシリンダ本体が移動し、どス１〜ンかシ
リンダ本体内を慴動する。そして、シリンダ本体内のピ
ストン進行側のエア室において空気が圧縮されることに
より、柔らかくタンどング作用が行なわれ、吸着バッド
が物体に圧接衝突する際の衝撃が吸収緩和されるもので
ある。

〈実施例〉 次に、本発明を図面に示された実施例に従って、更に詳
しく説明することとする。

第１図において、エアダンパ付き吸着装置（１００）は
、エアシリンダ（］）、どス１〜ン（６）、ビス１〜ロ
ツト（１３）、吸着バラ１〜（２）と該吸着パッド（２
）に導通するバキューム通気路（２Ｉ）、駆動アーム（
４）を主要構成部分としている。

すなわち、エアシリンダ（１）において、（５）はシリ
ンダ本体、（６）は該シリンダ本体（５）内で往復摺動
自在に配設されたピストンであり、どス１〜ン（６）に
よって前記シリンダ本体（５）は二つの室Ａ、Ｂに仕切
られており、その一方の至へのシリンダ端部は大気の出
入自由な開放＋１（７）　となっている。（１９）は他
方の室Ｂのシリンダ本体に設けた空気流通制限用の吐出
１−１、（１０）はどス１〜ン（６）を開放口（７）側
に常時付勢するリターンスプリンクである。

どス１〜ン（６）には後述するリターン動作の際に急速
復帰を可能とするための通気孔（１１）か形成されてい
る。また圧縮側すなわち室Ｂ側のどストン端部に形成さ
れた凸部（６ａ）にはジム等からなる円盤シート状の逆
止弁が設けられており、図の矢印ａ方向へのどスｌ〜ン
（２）の圧縮タンピンク作用時には前記通気孔（１１）
を閉し、反対に図の矢印す方向へどス１〜ン（６）かり
ターン動作する時には前記通気孔（１１）を開くように
構成されている。

ここで、前記ピストン（６）の端部には、開放ｒｌ（７
）から外方に伸ひるピストンロッド（１：Ｉ　）か一体
形成されている。このビス１ヘンロツＩ”（ＰＩ）の先
端部にはホールジヨイント（１４）を介して八ツｌ−取
イ」け部材（＋５）か揺動可能に連結され、該パッド取
イ１」け部Ｒ（１５）にはコム製のやや柔軟な吸着パラ
ｌ＜（２）が取刊１け固定されている。

この吸着バッド（２）は、断面円錐形状の皿型に形成さ
れ、円錐形状の内方四部（２ａ）が下向きとなるように
配設されており、かり該内方凹部（２ａ）の基部は連通
１コ（２ｂ）となっている。前記取付は部材（１５）に
は、ホールジヨイント（１４）の孔（１４ａ）と連通ず
る孔（１５ａ）か先端部に形成されており、該先端部に
は吸着バラｌ＜（２）の開［１部（２ａ）の内周壁部が
嵌合固定され、孔（１５ａ）と開１１部（２ａ）とか連
通ずるように設けられている。

上記ピストンロツｌ＜（］：ｌ）の内部には内管状のバ
キューム通気路（２１）か形成されており、その一端は
どス１ヘンロッド（１３）の先端に開「１するとともに
他端はとス１ヘン口ツー・の外周に突出形成された連結
部（２２）に開ＯＬ／ている。

該連結部（２２）の先端にはバキューム制御装置（図示
セす）に接続するための配管（図示せす）か着脱可能に
連結固定される。

一方、駆動アーム（４）の基端部は、適宜の工業用ロホ
ッ１〜（図示せず）の駆動手段に連結されており、先端
部には取（＝Ｊ孔（４ａ）か形成されている。而して、
外周面に雄ネジ部（５；＋）を形成してなるシリンダ本
体（５）がこの増刊孔（４ａ）に挿通される。

次いで、かかる駆動アーム（４）の両端から挟むように
シリンダ本体（５）の雄ネジ部（５ａ）に嵌合する２個
のナラ１〜（１７）　（＋８）で締結することにより、
シリンダ本体（５）が固定される。

この実施例は、空気流通制御用の吐出口（１９）の開口
面積をニードル弁（２０）で増減調節することにより、
タンどンクカを用１位に［Ｉ−つに任意に微調整するこ
とかできるように設けられている。

すなわち、吐出Ｄ（＋９）は、シリンダ本体（５）の端
部外方に向けて断面積が徐々に拡大するテーバ状に形成
されている。

ニー１くル弁（２０）の先端部は吐出口（１９）に対し
て中心軸方向に進退自由に挿入されている。かかるニー
ドル弁（２０）の中間部には雄ネジ部（２０ａ）が形成
されており、該雄ネジ部（２Ｄａ）をシリンダ本体（５
）の端壁の吐出口（１９）に通しる孔（５八）の内円錐
ネジ部（５ｂ）に螺入している。

従りて、雌ネジ部（５ｂ）に対する雄ネジ部（２０ａ）
の螺入長さか変化するようにニードル弁（２０）を進退
させると、その先端テーパ部（２０Δ）と吐出口（１９
）との間隙が変化するので、吐出口（１９）の開口面積
が調整されるものである。

次ぎに、作用にフいて説明する。

駆動アーム（４）を操作することによってシリンダ本体
（５）および吸着バラｌ＜（２）が上下左右に適宜に操
作され、吸着すべき板状等の物体に固着圧接される。こ
の圧接により、吸着パッドの凹部（２ａ）内の空気は凹
部周縁から押し出されること及び／又は通気路（２１）
を介してバキューム制御装置へ送出されることにより抜
気される。

この圧接動作により、シリンダ本体（５）か作動側とな
り、ピストン（６）が固定側となってシリンダ本体（５
）か移動し、どス１〜ン（６）がスプリング（１０）に
抗してシリンダ本体（５）内を図の矢印ａ方向に慴動す
る。同時に、シリンダ本体（５）内の吐出し＋　（１９
）側すなわち室Ｂ側において空気が圧縮されることより
、エアタンピング作用が行なわれ、吸着パッド（２）の
物体圧接時における衝撃が柔軟に緩和される。

この際、ピストン（１ｊ）の通気孔（１１）は前述した
ように逆止弁シー＋１１２）によって閉じられるので、
シリンダ本体の室Ｂ内の空気はシリンダ本体の吐出口（
１９）を介して少量ずつ器外に圧縮排出され、ピストン
（６）をタンピンクしなからそのス１〜ロークを可能に
している。

次いて、十分に抜気吸着がなされたのち、バキュームｊ
ｔｉｌＪ御装置を作動して、バキューム通気路（２１）
および吸着パッド（２）の凹部（２ａ）内への外気流入
を阻止することにより、吸着パッド（２）と物体との強
固な真空吸着状態が保持される。

この面前動作に際して、前述のように、ニードル弁り２
０）を進退調節することにより、吐出［１（１！］）の
開Ｌ１度を調節させれば、室Ｂからの空気の吐出量を任
意に選定することができる。従って、所望のダンピング
力を容易に羽−つ任意の値で微調整することができるの
で、駆動アーム（４）の動作スピードや移動対象の物品
の種類等に応じて最適なダンピング力を設定できるもの
である。

この後、駆動アーム（４）を操作して吸着バラＦ（２）
に吸着状態となっている物体を所定の場所に移動運搬す
る。このとき、駆動アーム（４）を上昇させると、物体
の重量によりどス１−ン（６）がシリンダ本体（５）内
を図の矢印す方向に４Ｗ　（＠　ｚ動する。これにより
、ピストン（（ｊ）の通気孔（］１）か弁シート（１２
）によって開放され室Ａ　ｆｌ！１＋から室Ｂ内に空気
か流入するので、どス１ヘン（６）はゆっくり下方に移
動し、ストッパ段部（７ａ）で停止する。

次いて、物体運搬終了後に、バキューム制御装置により
、通気路（２１）に外気を導入すると、物体はパッド（
２）から分離して移動が完了するものである。

次ぎに、第２図に示された他の実施例を説明する。

この実施例は、第１図の実施例から、吐出Ｄ（１９）に
おける開口１面積調節手段を除去したものである。

第１図の実施例と異なる構成のみを説明すると、シリン
ダ本体（５）の室Ｂ倶１の端部には、空気吐出口′（８
）を形成するための貫通孔（９）か形成される。どス１
〜ン（６）の室Ｂ　（！ＩＩＩの端部に形成された突部
（６ａ）には、貫通孔（９）を通フて外部に伸びる案内
ロッ１（（ｌｆｉ）が一体形成されている。そして、こ
の案内ロッド（１６）、ピストン（６）、および上記ピ
ストンロッド（１３）の軸心部にはバキューム通気路（
３）か内管状に貫通形成されている。而して、案内ロッ
ｌ’：（１６）には図示しないバキューム制御装置の配
管が接続される。

上記貫通孔（９）の内周と案内ロッド（１６）の外周と
の間の間隙が前記吐出Ｄ（８）として機能する。

而して、ダンどンクカを随時に任意の値に微調整する機
能を持たないという点を除けば、この実施例も先の実施
例と同様の作用・効果を奏するものである。

そして、バキューム制御装置の配管を接続するための案
内ロット（１６）をシリンダ本体（５）の端壁イ１１１
から突出して設けたことにより、第１図に実施例とは異
る配管形態で使用することができるものである。

〈効　果〉 上記のように本発明のエアダンパ付き吸着装置によれば
、吸着パッドを駆動アームによって作動して物体に面接
圧接したときの衝撃力を充分に緩和することができるの
で、例えば移動対象物が脆弱なカラス材等の物体である
場合にも、破損を防止することができ確実かつ安定した
吸着移送作業を遂行できるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る実施例であり、第１図はエアダンパ
付き吸着装置の縦断面図、第２図は他の実施例を示す縦
断面図、である。 （１）・−・・・・　エアシリンダ （２）・・・・・・　吸着バラＩ〜 （４）・・・・・・　駆動アーム （５）・・・・・・　シリンダ本体 （６）・・・・・・　ピストン （７）・・・・・・　開放口

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 面着用凹部内の抜気の際に物体を保持する吸着パッドを
   介して駆動アームにより物体を移動するための吸着装置
   において、 該駆動用アームへの着脱取付け部を有するシリンダ本体
   と、該シリンダ本体内に摺動自在に配設されたピストン
   と、シリンダの開口端部から突出するように該ピストン
   に連設されたピストンロッドとを有し、ピストンの往動
   ・復動のいずれかの際にダンピング作用するエアダンパ
   と、 該ピストンロッドの先端に連設されて物体を吸着するた
   めの吸着パッドと、 該ピストンロッド内においてその全長又は一部に亘って
   内管状に形成され、一端は吸着パッドの面着用凹部に連
   通するとともに、他端はピストンロッドの周面又は後端
   に開口してバキューム制御装置に連結可能に形成された
   バキューム通気路と、 からなるエアダンパ付き吸着装置。