JPH01236307A - Ｘｙテ−ブルの位置決め制御方法及びその装置 - Google Patents
Ｘｙテ−ブルの位置決め制御方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH01236307A JPH01236307A JP13238487A JP13238487A JPH01236307A JP H01236307 A JPH01236307 A JP H01236307A JP 13238487 A JP13238487 A JP 13238487A JP 13238487 A JP13238487 A JP 13238487A JP H01236307 A JPH01236307 A JP H01236307A
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- Japan
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- movement
- digital switch
- child table
- processing unit
- central processing
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Machine Tool Positioning Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は工作機械や産業機械などにおいてＸ軸方向、Ｙ
軸方向に移動するｘｙ子テーブル位置決め制御方法及び
装置に関する。
軸方向に移動するｘｙ子テーブル位置決め制御方法及び
装置に関する。
（従来の技術）
従来のＸＹ子テーブル位置決め制御方法は、特開昭６０
−２０５６１１号公報に記載されているように、ＸＹ子
テーブル基準位置から複数位置へ移動する場合、各移動
点の移動前の位置から該移動点迄の座標変化をＸ軸、Ｙ
軸について求め、使用する制御装置の仕様に従ってＸ軸
、Ｙ軸についてプログラムを作成する。
−２０５６１１号公報に記載されているように、ＸＹ子
テーブル基準位置から複数位置へ移動する場合、各移動
点の移動前の位置から該移動点迄の座標変化をＸ軸、Ｙ
軸について求め、使用する制御装置の仕様に従ってＸ軸
、Ｙ軸についてプログラムを作成する。
これと同時に移動経路についても移動条件の変化を区切
りとして座標変化に対応したプログラムを作成し、この
プログラムに従ってＸＹ子テーブル動作せしめる位置決
め方法及び制御装置が知られていた。
りとして座標変化に対応したプログラムを作成し、この
プログラムに従ってＸＹ子テーブル動作せしめる位置決
め方法及び制御装置が知られていた。
（発明が解決しようとする問題点）
しかし前述の従来技術では、ＸＹ子テーブル移動座標、
移動経路、移動順序を規定するプログラムを作成した後
、プログラムに指定した位置の変更や追加を行おうとす
ると、プログラム全体の修正を要し、容易に変更できな
い欠点があった。
移動経路、移動順序を規定するプログラムを作成した後
、プログラムに指定した位置の変更や追加を行おうとす
ると、プログラム全体の修正を要し、容易に変更できな
い欠点があった。
さらに第５図に示したように、各々の移動位置を起点と
したステップ動作を行わせるなどの特殊な動作について
は、プログラム作成が複雑となる欠点があった。
したステップ動作を行わせるなどの特殊な動作について
は、プログラム作成が複雑となる欠点があった。
そこで本発明は従来の欠点を改良し、ｘｙ子テーブル複
雑な動作を簡単なプロセスによって行うことを目的とし
たものである。
雑な動作を簡単なプロセスによって行うことを目的とし
たものである。
（問題を解決するための手段）
本発明のＸＹ子テーブル制御装置は第１図に示すように
ＸＹ子テーブル移動及び移動位置におけるステップ動作
を設定するためのデジタルスイ。
ＸＹ子テーブル移動及び移動位置におけるステップ動作
を設定するためのデジタルスイ。
チと、外部マシンコントローラからの信号を受けて、デ
ジタルスイッチで設定した移動座標位置へ移動動作及び
該移動座標位置を起点とするステ。
ジタルスイッチで設定した移動座標位置へ移動動作及び
該移動座標位置を起点とするステ。
ブ動作を行うため数値演算と、移動動作の制御を行う中
央処理装置と、この中央処理装置がらの移動数値データ
を受けてＸＹ子テーブル移動パルスを発生するコントロ
ーラから構成されている。
央処理装置と、この中央処理装置がらの移動数値データ
を受けてＸＹ子テーブル移動パルスを発生するコントロ
ーラから構成されている。
さらにデジタルスイッチの構成について説明するデジタ
ルスイッチは、第２図に示すように、ＸＹ子テーブル移
動位置をＸ軸、Ｙ軸について設定する複数のデジタルス
イッチ１４〜１９と、移動ステップの距離を設定する一
対のデジタルスイッチ２０．２１と、移動ステップの数
を設定するデジタルスイッチ２２．２３とからなってい
る。
ルスイッチは、第２図に示すように、ＸＹ子テーブル移
動位置をＸ軸、Ｙ軸について設定する複数のデジタルス
イッチ１４〜１９と、移動ステップの距離を設定する一
対のデジタルスイッチ２０．２１と、移動ステップの数
を設定するデジタルスイッチ２２．２３とからなってい
る。
デジタルスイッチ２３には、表１０欄に示す移動ステッ
プの動作パターンを選択するデジタルスイッチ２３のＣ
と、表ＩＤ欄に示す移動位置を起点とした移動ステップ
動作を設定するデジタルスイッチ２３のＤが含まれてい
る。
プの動作パターンを選択するデジタルスイッチ２３のＣ
と、表ＩＤ欄に示す移動位置を起点とした移動ステップ
動作を設定するデジタルスイッチ２３のＤが含まれてい
る。
なお移動位置、移動ステップの距離及び移動ステップの
数は必要により追加・変更が可能である。
数は必要により追加・変更が可能である。
（作用）
（１）位置の移動
第３図においてＸＹ子テーブル原点ＰｏからＰｓｏ へ
移動させるには ■、デジタルスイッチ１４及び１５に原点からみたＰｓ
ｏ のＸ座標、Ｙ座標をセットする。
移動させるには ■、デジタルスイッチ１４及び１５に原点からみたＰｓ
ｏ のＸ座標、Ｙ座標をセットする。
２、外部コントローラからＰｓｏ への移動信号をうけ
る。
る。
３、中央処理装置は、移動数値データを演算する４、演
算結果を受けてコントローラが駆動パルスを発生する。
算結果を受けてコントローラが駆動パルスを発生する。
５、駆動パルスを増巾してＸ軸、Ｙ軸駆動モータを駆動
し、ＸＹ子テーブルＰｓＯの位置へ駆動する。
し、ＸＹ子テーブルＰｓＯの位置へ駆動する。
さらにＰｓｏ からＰｓｉ、Ｐｓａ への移動について
も同様の順序で行うことができる。
も同様の順序で行うことができる。
（２）ステップ動作
１、ＰＳＯにおいてステップ動作を行うには次のように
する。
する。
（イ）ステップの距離をデジタルスイッチ２０゜２１で
設定する。
設定する。
（ロ）ステップ数をデジタルスイッチ２２．２３で設定
する。
する。
（ハ）動作パターンをデジタルスイッチ２３Ｃスイツチ
で選択する。
で選択する。
（ニ）ステップ動作をＰｓＧ において行うことをデジ
タルスイッチ２３Ｄで選択する。
タルスイッチ２３Ｄで選択する。
２、外部コントローラからＰＳＯへの移動信号を受ける
。
。
３、中央処理装置はステップ動作の移動数値データを演
算する。
算する。
４、以下前述の位置の移動と同じである。
（実施例１）
本発明のｘｙ子テーブル移動動作を利用し、部品の自動
組立を行う実施例を第４図について説明する。
組立を行う実施例を第４図について説明する。
第４図はＰｓｚ 及びＰｓａ にある部品をＰｓｏ に
撤退し、Ｐｓｏ の位置でこれを組み立て、組立の完了
した部品をＰｏ の位置に排出する動作を示したもので
ある。
撤退し、Ｐｓｏ の位置でこれを組み立て、組立の完了
した部品をＰｏ の位置に排出する動作を示したもので
ある。
前記組立動作を行うには次のようにする。
１、 ＰｓＧ 、 Ｐｓｉ 、 Ｐｓａ の座標
位置をＰｏを原点とした座標係で、デジタルスイッチ１
４〜１９に設定する。
位置をＰｏを原点とした座標係で、デジタルスイッチ１
４〜１９に設定する。
２、外部マシンコントローラからの信号を受け、ＸＹ子
テーブルｐｏからＰｓｌへ移動し、ｐｓｔの位置で外部
マシンコントローラの指令により、部品の把持動作が行
われる。
テーブルｐｏからＰｓｌへ移動し、ｐｓｔの位置で外部
マシンコントローラの指令により、部品の把持動作が行
われる。
３、外部マシンコントローラからの信号を受け、ＸＹ子
テーブルＰｓｌ からＰＳＯへ移動し、ＰｓＯの位置で
外部マシンコントローラの指令により、部品の組立動作
が行われる。
テーブルＰｓｌ からＰＳＯへ移動し、ＰｓＯの位置で
外部マシンコントローラの指令により、部品の組立動作
が行われる。
４、外部マシンコントローラからの信号を受け、ＸＹ子
テーブルＰｓｏからＰｓａへ移動し、Ｐｓａの位置で前
記２項と同様に、部品の把持動作が行われる。
テーブルＰｓｏからＰｓａへ移動し、Ｐｓａの位置で前
記２項と同様に、部品の把持動作が行われる。
５、外部マシンコントローラからの信号を受け、ＸＹ子
テーブルＰｓａからＰｓＯへ移動し、ＰｓＯの位置で前
記３項と同様に、部品の組立動作が行われる。
テーブルＰｓａからＰｓＯへ移動し、ＰｓＯの位置で前
記３項と同様に、部品の組立動作が行われる。
６、ＸＹ子テーブルＰＧの位置で、外部マシンコントロ
ーラの指令により組立完了した部品の把持動作が行われ
る。
ーラの指令により組立完了した部品の把持動作が行われ
る。
７、外部マシンコントローラからの信号を受けてＸＹ子
テーブルＰＧの位置へ移動し、ｐｏの位置で部品を排出
する。
テーブルＰＧの位置へ移動し、ｐｏの位置で部品を排出
する。
８、以下、前記２〜７項の動作を繰り返し、部品の組立
動作が続けられる。
動作が続けられる。
前記２〜７項の動作において、Ｐｓｌにある部品を先に
組み立てる順序となっているが、Ｐｓｉ に部品が準備
されていない場合は、これを外部マシンコントローラが
検知し、外部マシンコントローラの信号によりＸＹ子テ
ーブルＰｓａに移動して、ＰＳ２の部品を先に組み立て
る。
組み立てる順序となっているが、Ｐｓｉ に部品が準備
されていない場合は、これを外部マシンコントローラが
検知し、外部マシンコントローラの信号によりＸＹ子テ
ーブルＰｓａに移動して、ＰＳ２の部品を先に組み立て
る。
次にＰｓｔに部品が準備されたことを外部マシンコント
ローラが検知すると、外部マシンコントローラの信号に
よりＸＹ子テーブルＰｓｌに移動して、Ｐｓｌの部品の
組立を行う。
ローラが検知すると、外部マシンコントローラの信号に
よりＸＹ子テーブルＰｓｌに移動して、Ｐｓｌの部品の
組立を行う。
このような動作により組み立てに要する時間が短縮され
る。
る。
なお本実施例ではＸＹ子テーブル移動位置が原点を含め
４点であるが移動位置設定するデジタルスイッチは増設
可能であり、又これらの移動位置への移動は外部マシン
コントローラにより、いずれの位置へも移動可能である
。
４点であるが移動位置設定するデジタルスイッチは増設
可能であり、又これらの移動位置への移動は外部マシン
コントローラにより、いずれの位置へも移動可能である
。
（実施例２）
ＸＹ子テーブルステップ動作を利用した部品の検査につ
いて第５図と表１を用いて説明する。
いて第５図と表１を用いて説明する。
第５図はｐｓｏ （ｘｏ、ｙｏ）、Ｐｓｉ （ｘｔ
。
。
ｙｓ）、ＰＳ２ （Ｘ２．ｙａ）を含みＸ軸、Ｙ軸上
に、それぞれｘｓ、 ｙ″の均等な間隔で配列された
部品が、３つのブロック状に配置されており、ＸＹテー
ブルの制御装置を用いて検査具を有するＸＹ子テーブル
部品の配置に合わせ、移動し、検査する動作を示してい
る。
に、それぞれｘｓ、 ｙ″の均等な間隔で配列された
部品が、３つのブロック状に配置されており、ＸＹテー
ブルの制御装置を用いて検査具を有するＸＹ子テーブル
部品の配置に合わせ、移動し、検査する動作を示してい
る。
第５図はＸＹ子テーブルＰＯよりＰＳＱ（ＸＦ）。
ｙｏ）へ移動し、ＰｓＱ （ｘＧ、 ｙＯ）起点と
して、Ｘ軸方向に移動ステップｘ＊ 、 ｙ軸方向に移
動ステップｙ゛で表ＩＣ欄のＮｏ、０に示す動作パター
ンにより順次ＰｓＯ（ｘｏ、ｙｏ）を起点としてブロッ
ク内を移動することで該ブロック内の一連の部品の検査
が終了したことを示している。次にｐｓｔ （ｘｌ、
）’１）及びｐｓａ （ｘａ 、 ｙａ）を含むブ
ロック状に配置された部品については、検査する部品が
検査する場所に存在してしいるかいないかを外部マシン
コントローラで検出し、存在しない場合は空検査の無駄
をなくすため、外部マシンコントローラの指令により検
査具を有するＸＹ子テーブル、他のブロックの検査を継
続する位置へ移動し、移動先の部品を検査する。
して、Ｘ軸方向に移動ステップｘ＊ 、 ｙ軸方向に移
動ステップｙ゛で表ＩＣ欄のＮｏ、０に示す動作パター
ンにより順次ＰｓＯ（ｘｏ、ｙｏ）を起点としてブロッ
ク内を移動することで該ブロック内の一連の部品の検査
が終了したことを示している。次にｐｓｔ （ｘｌ、
）’１）及びｐｓａ （ｘａ 、 ｙａ）を含むブ
ロック状に配置された部品については、検査する部品が
検査する場所に存在してしいるかいないかを外部マシン
コントローラで検出し、存在しない場合は空検査の無駄
をなくすため、外部マシンコントローラの指令により検
査具を有するＸＹ子テーブル、他のブロックの検査を継
続する位置へ移動し、移動先の部品を検査する。
次に外部マシンコントローラにより移動前のブロックの
継続位置に部品が配置されたことが検出されると、検査
具を有するＸＹ子テーブル外部マシンコントローラの指
令により、前記継続位置へ戻り、順次検査を続け、あま
すことなく検査を終了する状態を示している。
継続位置に部品が配置されたことが検出されると、検査
具を有するＸＹ子テーブル外部マシンコントローラの指
令により、前記継続位置へ戻り、順次検査を続け、あま
すことなく検査を終了する状態を示している。
前記のＸＹ子テーブル動作を行うには次のようにする。
１、デジタルスイッチをセットする。
（イ）ＰＳＯ、ｐｓｔ 、Ｐｓａの座標位置を、ＰＯを
原点とする座標系で、デジタルスイッチ１４〜１９に設
定する。
原点とする座標系で、デジタルスイッチ１４〜１９に設
定する。
（ロ）Ｘ軸方向のステップの距離ｘＩ 、 ｙ軸方向の
ステップの距離ｙ９を、それぞれデジタルスイッチ２０
と２１に設定する。
ステップの距離ｙ９を、それぞれデジタルスイッチ２０
と２１に設定する。
（ハ）Ｘ軸方向のステップの数Ｎｘ、Ｙ軸方向のステッ
プの数Ｎｙを、それぞれデジタルスイッチ２２と２３に
設定する。
プの数Ｎｙを、それぞれデジタルスイッチ２２と２３に
設定する。
（ニ）動作パターンをデジタルスイッチ２３Ｃで選択す
る。
る。
（ホ）ステップ動作をＰｓＯ、Ｐｓｌ 、Ｐｓａで行う
ことを、デジタルスイッチ２３Ｄで選択する。
ことを、デジタルスイッチ２３Ｄで選択する。
２、外部マシンコントローラからＰｓｏへの移動信号を
受けて、ＸＹ子テーブル原点ＰｏからＰｓ’）（Ｘｔ）
、ｙＯ）へ移動する。
受けて、ＸＹ子テーブル原点ＰｏからＰｓ’）（Ｘｔ）
、ｙＯ）へ移動する。
３、外部マシンコントローラがら再びＰｓ□への移動信
号を受けて、ＸＹ子テーブルｐｓＯ（ｘ。
号を受けて、ＸＹ子テーブルｐｓＯ（ｘ。
・ ｙｏ ）よりステップ動作を行う。
このように同ニブロック内でのステップ動作は、同一７
” ロックへの移動信号を外部マシンコントローラから
受けることにより行われる。
” ロックへの移動信号を外部マシンコントローラから
受けることにより行われる。
４、以下、連続して、ＰＳＧへの移動信号を外部マシン
コントローラから受けることにより、ＰｓＱ（ＸＯ，ｙ
Ｏ）を起点としたステップ動作を順次行い、各々のステ
ップ位置で、外部マシンコントローラの指令により部品
の検査を行う。
コントローラから受けることにより、ＰｓＱ（ＸＯ，ｙ
Ｏ）を起点としたステップ動作を順次行い、各々のステ
ップ位置で、外部マシンコントローラの指令により部品
の検査を行う。
５、Ｐｓｏ （ｘｏ、ｙｏ）を起点とした一連のステ
ップ動作が完了すると、外部マシンコントローラからの
Ｐｓｉへの移動信号を受け、ＸＹ子テーブルＰｓｉ
（ｘｔ、ｙｌ ） へ移動する。
ップ動作が完了すると、外部マシンコントローラからの
Ｐｓｉへの移動信号を受け、ＸＹ子テーブルＰｓｉ
（ｘｔ、ｙｌ ） へ移動する。
６、本実施例の場合、Ｐｓｌ のブロックにおいて、Ｐ
ＳＬ （Ｘｌ、ｙｔ）よりＸ軸方向に２ステツプ移動
した時点で、３ステツプ目の部品が準備されていないこ
とを外部マシンコントローラが検知し、外部マシンコン
トローラからＰｓａへの移動信号を受けて、ＸＹ子テー
ブル、Ｐｓａ （ｘ２゜ｙａ）へ移動する。
ＳＬ （Ｘｌ、ｙｔ）よりＸ軸方向に２ステツプ移動
した時点で、３ステツプ目の部品が準備されていないこ
とを外部マシンコントローラが検知し、外部マシンコン
トローラからＰｓａへの移動信号を受けて、ＸＹ子テー
ブル、Ｐｓａ （ｘ２゜ｙａ）へ移動する。
？、Ｐｓ２ブロックにて、ステップ動作を繰り返し、Ｐ
ｓ″ａブロックの下から２行目、左から３列目迄ステッ
プ動作を行った時点で、外部マシンコントローラが前記
Ｐｓ１ ブロックの継続して検査すべき位置に部品が準
備されたことを検知すると、外部マシンコントローラか
らのＰｓｌへの移動信号により、ＸＹ子テーブルＰｓｌ
ブロックの下から１行目、左から４列目に戻る。
ｓ″ａブロックの下から２行目、左から３列目迄ステッ
プ動作を行った時点で、外部マシンコントローラが前記
Ｐｓ１ ブロックの継続して検査すべき位置に部品が準
備されたことを検知すると、外部マシンコントローラか
らのＰｓｌへの移動信号により、ＸＹ子テーブルＰｓｌ
ブロックの下から１行目、左から４列目に戻る。
８、以下、ＸＹ子テーブル外部マシンコントローラから
の信号を受け、ＰｓｌブロックとＰｓ２ブロック間の相
互の移動及びブロック内でのステップ動作を行い、第５
図の矢印の動作が完了する。
の信号を受け、ＰｓｌブロックとＰｓ２ブロック間の相
互の移動及びブロック内でのステップ動作を行い、第５
図の矢印の動作が完了する。
表１
（発明の効果）
本発明は、以上説明したように、従来のＸＹ子テーブル
は使用する制御装置の仕様に従ったプログラム作成が行
われているのに対し、本制御装置はこの労力を払う必要
がなく、デジタルスイ・ノチ１０に直接移動座標、移動
経路、移動順序を設定することで、容易にＸＹ子テーブ
ル動作条件を与えることが出来る。
は使用する制御装置の仕様に従ったプログラム作成が行
われているのに対し、本制御装置はこの労力を払う必要
がなく、デジタルスイ・ノチ１０に直接移動座標、移動
経路、移動順序を設定することで、容易にＸＹ子テーブ
ル動作条件を与えることが出来る。
又、従来の制御装置では移動各位置が一連の移動位置の
一部であるため移動位置を増加することや、プログラム
作成後にプログラムに指定した位置又は移動経路を変更
すること等は、プログラム全体の修正に連かり、容易に
変更することが出来なかったが、本発明では、デジタル
スイ・ノチ１０の設定を変えることで簡単に変更可能と
なった。
一部であるため移動位置を増加することや、プログラム
作成後にプログラムに指定した位置又は移動経路を変更
すること等は、プログラム全体の修正に連かり、容易に
変更することが出来なかったが、本発明では、デジタル
スイ・ノチ１０の設定を変えることで簡単に変更可能と
なった。
さらに本発明では、制御装置の設定状態が一目にして判
ること等の顕著な効果を有するものである
ること等の顕著な効果を有するものである
第１図はＸＹ子テーブルこれを制御する機械的、電気的
関連部をブロックダイヤグラムで図示した構成図。 第２図はデジタルスイッチ図１のｌＯの詳細図第３図は
ＸＹ子テーブル移動経路図。 第４図は実施例１におけるＸＹ子テーブル移動経路図。 第５図は実施例２におけるＸＹ子テーブル移動経路図。 図中各部の記号は ■ ・・・ ｘｙ子テーブ ル ・・・ レール ３ ・・・ 送りねし ４ ・・・ Ｘ軸駆動モータ ５ ・・・ Ｙ軸駆動モータ ６ ・・・ Ｘ軸ドライハー フ ・・・ Ｙ軸ドライバー ８ ・・・ コントローラ ９ ・・・ 中央処理装置 １０ ・・・ デジタルスイッチ １１ ・・・ カウンタ表示 １２ ・・・ 操作パネル １３ ・・・ 外部マシンコントローラ１４ ・・・
Ｐｓ のＸ軸座標位置設定用デジタルスイッチ １５ ・・・ Ｐｓ のＹ軸座標位置設定用デジタル
スイッチ １６ ・・・ Ｐｓ のＸ軸座標位置設定用デジタル
スイッチ １７ ・・・ Ｐｓ のＹ軸座標位置設定用デジタル
スイッチ １８ ・・・ Ｐｓ のＸ軸座標位置設定用デジタル
スイッチ １９ ・・・ Ｐｓ のＹ軸座標位置設定用デジタル
スイッチ ２０ ・・・ Ｘ軸方向の移動ステップ量設定用デジタ
ルスイノチ ２１ ・・・ Ｙ軸方向の移動ステップ量設定用デジタ
ルスイッチ ２２ ・・・ Ｘ軸方向の移動ステップ数設定用デジタ
ルスイッチ ２３ ・・・ Ｙ軸上の移動ステップ数の設定と表ＩＣ
，Ｄ欄の動作条件選択用デ ジタルスイッチ ２４ ・・・ ＸＹ子テーブル制御装置のプロ。 クダイヤグラム
関連部をブロックダイヤグラムで図示した構成図。 第２図はデジタルスイッチ図１のｌＯの詳細図第３図は
ＸＹ子テーブル移動経路図。 第４図は実施例１におけるＸＹ子テーブル移動経路図。 第５図は実施例２におけるＸＹ子テーブル移動経路図。 図中各部の記号は ■ ・・・ ｘｙ子テーブ ル ・・・ レール ３ ・・・ 送りねし ４ ・・・ Ｘ軸駆動モータ ５ ・・・ Ｙ軸駆動モータ ６ ・・・ Ｘ軸ドライハー フ ・・・ Ｙ軸ドライバー ８ ・・・ コントローラ ９ ・・・ 中央処理装置 １０ ・・・ デジタルスイッチ １１ ・・・ カウンタ表示 １２ ・・・ 操作パネル １３ ・・・ 外部マシンコントローラ１４ ・・・
Ｐｓ のＸ軸座標位置設定用デジタルスイッチ １５ ・・・ Ｐｓ のＹ軸座標位置設定用デジタル
スイッチ １６ ・・・ Ｐｓ のＸ軸座標位置設定用デジタル
スイッチ １７ ・・・ Ｐｓ のＹ軸座標位置設定用デジタル
スイッチ １８ ・・・ Ｐｓ のＸ軸座標位置設定用デジタル
スイッチ １９ ・・・ Ｐｓ のＹ軸座標位置設定用デジタル
スイッチ ２０ ・・・ Ｘ軸方向の移動ステップ量設定用デジタ
ルスイノチ ２１ ・・・ Ｙ軸方向の移動ステップ量設定用デジタ
ルスイッチ ２２ ・・・ Ｘ軸方向の移動ステップ数設定用デジタ
ルスイッチ ２３ ・・・ Ｙ軸上の移動ステップ数の設定と表ＩＣ
，Ｄ欄の動作条件選択用デ ジタルスイッチ ２４ ・・・ ＸＹ子テーブル制御装置のプロ。 クダイヤグラム
Claims (4)
- （１）ＸＹテーブルの複数の移動位置を設定するプロセ
スと、前記プロセスによって規制されるＸＹテーブルの
動作を実現するための制御プロセスと、 前記ＸＹテーブルの複数の移動位置への移動信号を受け
入れるプロセスとからなるＸＹテーブルの制御方法。 - （２）ＸＹテーブルの複数の移動位置、移動ステップの
距離、移動ステップの数を予め設定するプロセスと、 予め設定した移動ステップの動作パターンを選択するプ
ロセスと、 前記二つのプロセスによって規制されるＸＹテーブルの
動作を実現するための制御プロセスと、前記ＸＹテーブ
ルの複数の移動位置への移動信号を受け入れるプロセス
とからなるＸＹテーブルの制御方法。 - （３）ＸＹテーブルの移動座標を設定するデジタルスイ
ッチと、 前記ＸＹテーブルの移動位置を指定する外部信号をうけ
て、前記デジタルスイッチで設定した移動座標位置へ移
動動作を行うための数値演算と移動動作の制御を行う中
央処理装置と、 前記中央処理装置からの移動数値データを受けて、前記
ＸＹテーブルに駆動パルスを発生するコントローラから
なるＸＹテーブルの制御装置。 - （４）ＸＹテーブルの移動座標、移動ステップの距離、
移動ステップの数を予め設定し、かつ、移動パターンを
選択するデジタルスイッチと、前記ＸＹテーブルの移動
位置を指定する外部信号をうけて、前記デジタルスイッ
チで設定・選択された規制動作を行うための数値演算と
移動動作の制御を行う中央処理装置と、 前記中央処理装置からの移動数値データを受けて、前記
ＸＹテーブルに駆動パルスを発生するコントローラから
なるＸＹテーブルの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13238487A JPH01236307A (ja) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | Ｘｙテ−ブルの位置決め制御方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13238487A JPH01236307A (ja) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | Ｘｙテ−ブルの位置決め制御方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01236307A true JPH01236307A (ja) | 1989-09-21 |
Family
ID=15080128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13238487A Pending JPH01236307A (ja) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | Ｘｙテ−ブルの位置決め制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01236307A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04360203A (ja) * | 1991-06-06 | 1992-12-14 | Bridgestone Corp | ロボットの教示方法 |
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| JPS61194506A (ja) * | 1985-02-25 | 1986-08-28 | Toshiba Corp | ロボツトの運転管理方法 |
| JPS6231408A (ja) * | 1985-08-02 | 1987-02-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置決め装置 |
-
1987
- 1987-05-28 JP JP13238487A patent/JPH01236307A/ja active Pending
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