JPH01236197A - クレーンの荷役位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、クレーンで荷揚げ荷積み作業を行うに際して
トラック上又は船上セル内等の荷揚げ荷積みすべき荷役
位置を検出するクレーンの荷役位置検出方法に関する。

［従来の技術］ 従来、例えばコンテナをコンテナトラックとコンテナ船
との間で荷揚げ荷積み作業を行う場合、コンテナクレー
ンを手動運転により操作しており、荷役位置の位置決め
などには正確さが要求されるので、熟練とかなりの労力
を必要とされていた。

このため、労力の軽減を図るべくクレーンの自動運転化
が要請されている。

［発明が解決しようとする課題］ クレーンの自動運転を行うためには荷役位置を正確に検
、出しなければならない。

しかしながら、荷役位置がトラック上及び船上セル内等
である関係で未だ良い荷役位置の検出方法が見出されて
おらず、クレーンの自動運転化が図れなかった。

本発明の目的は上記課題を解決し、トラック上又は船上
セル内等の荷揚げ荷積みすべき荷役位置を正確に検出す
ることができ、クレーンの自動運転化に寄与し得るクレ
ーンの荷役位置検出方法を提供することである。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明は、クレーンを走行又
はトロリを横行させてトロリに設けられた測距量センサ
によりその直下のトラ／り上又は船上セル内等の荷揚げ
荷積みすべき荷役位置までの垂直距離をトレースしなが
ら検出し、その検出した垂直距離とクレーンの走行位置
又はトロリの横行位置により上記荷役位置を検出するよ
うにしたものである。

［作用］ トロリに設けられた測距量センサがクレーンの走行、ト
ロリの横行に件って直下の垂直路Ｍをトレースしながら
検出する。荷役位置であるトラック上又は船上セル内等
は特有の凹凸形状を有しているため、トレースして検出
したその垂直１？Ｈｉｔとクレーンの走行位置又はトロ
リの横行位置により荷役位置を正確に検出することがで
きる。

従って、予め手動運転によるティーチンググレーバック
方式により基準位置を設定し、測距量センサによりバッ
クアップすることにより、クレーンの自動運転が可能と
なる。

［実施例コ 以下、本発明の好適実施例を添付図面に基づいて詳述す
る。

第１図〜第３図に示す如く本発明方法を実施するために
例示したコンテナクレーンは、埠頭１に敷設されたレー
ル２上を走行する前後の支持脚３゜４を有し、これら支
持脚３．４には海側に延出された水平のブーム５が掛渡
されている。ブーム５にはトロリ６が横行自在に設けら
れ、トロリ６にはコンテナ７を吊る吊具（スプレッダ）
８が昇降自在に吊下げられている。

前記支持脚３の内側近使位置がコンテナトラック９の停
止位置とされ、前記支持脚３にはコンテナ７の一側を支
承するコンテナガイド１０が設けられている。トラック
の停止位置に近接した海面上がコンテナ船１１の停泊位
置とされる。このコンテナ船１１にはコンテナ７を複数
段収容するセル１２が第７図に示すように船幅方向Ｘ及
び船長方向ｙに複数列形成され、船上にはコンテナ７を
セル内に案内する船上ガイド１３が設けられている。こ
の船上ガイド１３は船長方向に走行する台車１４と、コ
ンテナ７を案内するホッパ１５を有し、上記台車１４上
に横行自在に支持されたホッパ台車１６とから主に構成
されている。

そして、トロリ６の横行方向前後にはそれぞれ直下面ま
での垂直距離をレーザ光を用いて測定する測距量センサ
Ｓｔ　、Ｓ２が設けられている。

なお、ブーム５の先端両側部と支持脚３．４の両側部に
は衝突防止用センサＳ、〜ＳＩＯが設けられ、前部支持
脚３にはトラック上コンテナ検出用センサＳｌｌ＋Ｓ、
□とトラック定位置検出用センサ５１３１Ｓ１４が設け
られ、船上ガイド１３の台車の走行方向前後とホッパ台
車１６の横行方向前後には衝突防止用センサＳ１５〜Ｓ
　１８が設けられている。

次に測距量センサＳ、、Ｓ２を用いてクレーンの荷役位
置を検出する方法について述べる。

荷役位置であるトラック９を検出する場合には、トロリ
６の横行移動距離を少なくするためにトランク側の測距
量センサＳ２を用い、第５図に示すようにトロリ６をト
ラック方向へ横行させて上記センサＳ２によりその直下
の垂直距離をトレースしながら検出する。トラック９の
位置に至ると垂直距離が凸状に変化するため。その変化
を検出したところのトロリー６の横行位置によりトラッ
ク位置が検出される。また、荷役位置である船上セル１
２を検出する場合には、船側の測距量センサＳ１を用い
、第６図に示すようにトロリ６を船方向へ横行させてそ
のセンサＳ、により直下の垂直距離をトレースしながら
検出する。セル１２の位置に至ると垂直距離が凹状に変
化するため、その変化を検出したところのトロリ６の横
行位置によりセル位置が検出される。

なお、第７図に示すようにセル位置Ｙを検出する場合、
基準位置Ｘからトロリ６をＸ方向に横行させると共にク
レーンをＸ方向に走行させて垂直距離をトレースしなが
ら検出し、これを検出したところのトロリ６の横行位置
及びクレーンの走行位置によりセル位置Ｙが検出される
。

かかる検出方法を用いてクレーンの自動運転を行う場合
には、先ず手動運転によるティーチンググレーバック方
式により荷役位置を設定、記憶すると共に、セルの番地
を設定し、これらによりプログラム上にコンテナマツプ
を作成し、このコンテナマツプとセンサＳ７．Ｓ２によ
るノくツクア／プによりクレーンの自動運転を行う、こ
の場合、モードスイッチを設定にして手動運転によりト
ラック上のコンテナの荷掴み運転をし、荷掴みが完了し
たらトラック位置設定押釦スイッチを入れることにより
クレーン制御装置にトラ・ツク位置に対応する走行、横
行、高さ（垂直距離）位置が記憶される。

次いで船上コンテナ開放位置へ存動運転をしてコンテナ
の荷放し運転をし、荷放しが完了したら船上セル位置設
定押釦スイッチを押すことによりクレーン制御装置に船
上セル位置に対応する走行、横行、高さ位置が記憶され
る。また、船上セルの配列は予め分っているので、これ
らを番地化してクレーン制御装置に設定する。

このようにして基準位置の設定がなされたら、自動運転
を行う、この場合、先ずモードスイ・ソチを自動にして
スタート押釦スイッチを入れ、第４図に示すようにセン
サＳ１３．Ｓ１４でクーン走行方向に対するトラック９
の停止位置を検出し、走行位置にあることが確認された
らセンサＳ１１．Ｓｔ□でコンテナ７の在荷を確認した
後、トロリ６をトラック方向へ横行させる。トラック基
準位置の手前から低速横行を行い、第５図に示すように
測距離センサＳ２によりトラック上コンテナ高さ（垂直
距離）をトレースしながら検出し、トラック上コンテナ
高さをトレースして検出したセンサＳ２の横行位置によ
りコンテナ横行方向中心位置を算出し、トロリ６をトラ
ック上コンテナ上方位置で停止させる。

次いで、吊具８を巻゛下げてコンテナ７の荷掴みを行い
、荷掴みが完了したら吊具８を巻上りで船方向へ横行す
る。該当船上セルの基準位置の手助から低速横行を行い
、測距ＭセンサＳ１によりセル１２内着床点高さをトレ
ースしながら検出し、セル内着床点高さをトレースして
検出したセンサＳ１の横行位置によりセル横行中心位置
を算出し、トロリ６を該当セル上方位置で停止させる。

この時、クレーンの走行移動が必要である場合には、該
当船上セル基準位置の手前からクレーンの低速走行を行
い測距離センサＳｌによりセル内着床点高さをトレース
しながら検出し、セル内着床点高さをトレースして検出
したセンサＳ１の走行位置によりセル走行方向中心位置
を算出し、トロリ６が該当セル上方に位置したところで
クレーンの走行を停止する。

次いで吊具８を巻下げてコンテナ７の荷放しを行い、荷
放しが完了したら吊具８を巻上げて作業の一工程が終了
し、同様にしてトラックから船上セル内への荷積作業が
自動運転によりなされる。

また、船上セル内からトラックへの荷揚作業も同　ｌ様
に自動運転によりなされることになる。

なお、実施例では本発明をコンテナクレーンに実施した
場合について説明したが、トロリを有する他のクレーン
であってもよく、荷役位置も船上セル内等に限定されな
い。

［発明の効果コ 以上要するに本発明によれば次のような優れた効果を発
揮する。

（１）クレーンを走行又はトロリを横行させてトロリに
設けられた測距離センサによりその直下の荷役位置まで
の垂直距ＡＩをトレースしながら直接検出し、その検出
した垂直距離とクレーンの走行又はトロリの横行位置に
より上記荷役位置を検出するようにしたので、トラック
上や船上セル内等の荷役位置を正確に検出することがで
きる。

（２）従ってこのような荷役位置の検出方法を用いれば
、クレーンの自動運転が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を説明するためのコンテナクレーン
を示す図、第２図は第１図のＡ−Ａ矢視図、第３図は第
１図の平面図、第４図はトラック停止位置を検出する平
面図、第５図はトラック上の荷役位置を検出する図、第
６図は船上の荷役位置を検出する図、第７図は船上セル
の配置状態を示す図である。 図中、Ｓｔ、Ｓ２は測距離センサ、６はトロリ、９はト
ラック、１２は船上セルである。 特許出願人　石川島播磨重工業株式会社代理人弁理士　
絹　　谷　　信　　雄 第３図 第４図 第５図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、クレーンを走行又はトロリを横行させてトロリに設
   けられた測距離センサによりその直下のトラック上又は
   船上セル内等の荷揚げ荷積みすべき荷役位置までの垂直
   距離をトレースしながら検出し、その検出した垂直距離
   とクレーンの走行位置又はトロリの横行位置により上記
   荷役位置を検出するようにしたことを特徴とするクレー
   ンの荷役位置検出方法。