JPH01216785A - ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 ハンドリング装置に係り、特にワークを把持する工具を
真空吸着パッドにて交換する工具交換装置に関し、 軽量、廉価かつ自身でも把持可能な工具交換装置を具備
するハンドリング装置の提供を目的とし、ワークの形状
に対応して該ワークを把持する工具を自動交換する工具
交換装置を具備してなるハンドリング装置において、該
ハンドリング装置と前記工具との接触面の相互間に位置
決め用のダボ穴と該ダボ穴に嵌合する突起を設けると共
に、その嵌合状Ｓ←で前記工具を着脱自在に吸着保持す
る真空吸着パッドを前記ハンドリング装置に設けて前記
工具交換装置を構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、ハンドリング装置に係り、特にワークを把持
する工具を真空吸着パッドにて交換する工具交換装置に
関する。

〔従来の技術〕

第５図は従来のクランプ式１具交換装置を具備してなる
ハンドリング装置の要部断面図を示す。

図において、ｌはロボット先端部等におけるハンドリン
グ装置であって、例えば図示しないワークの形状に対応
して該ワークを把持する工具を自動交換する工具交換装
置を装着している。

２は工具交換装置であって、エアシリンダ２１と、その
エアシリンダ２１を駆動するための吸排気パイプ２２と
、エアシリンダ２１に連結された昇降自在のラックギヤ
２３と、そのラックギヤ２３の両側に噛み合う一対のピ
ニオンギヤ２４と、そのピニオンギヤ２４に一体的に形
成されたクランプ爪２５とから構成されている。エアシ
リンダ２１がランクギヤ２３を押し下げることによりク
ランプ爪２５は破線で示すように開き工具３の保持を解
放する。

工具３は外筺３１と、モータ３２と、そのモータ３２に
よって回転駆動されるピニオンギヤ３３と、そのピニオ
ンギヤ３３により水平方向に互いに逆方向に駆動される
一対のラックギヤ３４と、そのラックギヤ３４と一体的
に移動するスライダ３５と、該スライダ３５の移動をガ
イドするスライダガイド棒３６と、一対のスライダ３５
の先端に形成された図示しないワークを把持するための
フィンガ３７とから構成されている。モータ３２の駆動
によりフィンガ３７は矢印Ｐに示すように互いに逆方向
に移動し、中央方向に寄り合うことによりワークを把持
することができ、その反対の移動により把持を解除する
ことができる。

第６図は従来のネジロック式ハンドリング装置の要部断
面図である。なお、構成、動作の説明を理解し易くする
ために以下全図を通じて同一部分には同一符号を付して
その重複説明を省略する。

図において、４は工具交換装置であって、ネジロックア
クチュエータ４１と、ネジロック部４２とからなり、ネ
ジロック部４２は工具３の筺体３１に嵌合し、ネジロッ
クアクチュエータ４１の矢印Ｑに示すような回転により
工具交換装置４と工具３とは螺着または解除されるよう
になる。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のハンドリング装置が具備する工具交換装置は前述
のようにクランプ機構、あるいはネジロック機構等の機
構部分があるために工具交換装置自身の設置スペースが
大きくなり、重量も増加してロボット先端に取りつける
には不利な条件となるばかりでなく、コスト高となり、
また工具を取りつけなければ通常ワークを把持できない
欠点がある。

本発明は上記従来の欠点に鑑みてなされたもので、軽量
、廉価かつ自身でも把持可能な工具交換装置を具備する
ハンドリング装置の提供を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は、本発明のハンドリング装置の要部断面図であ
る。ワークの形状に対応して該ワークを把持する工具３
を自動交換する工具交換装置！１１を具備してなるハン
ドリング装置１において、該ハンドリング装置１と前記
工具３との接触面の相互間に位置決め用のダボ穴２６と
該ダボ穴２６に嵌合する突起１２を設けると共に、その
嵌合状態にて前記工具３を着脱自在に吸着保持する真空
吸着パッド１３を前記ハンドリング装置１に設けて前記
工具交換装置１１を構成する。

〔作　用〕

ハンドリング装置１と前記工具３との接触面の相互間に
位置決め用のダボ穴２６と該ダボ穴２６に嵌合する突起
１２を設け、この両者を嵌合した状態においてハンドリ
ング装置１に設けた真空吸着パッド１３が工具３の面を
吸着保持するようにしたものであって、従来の工具３に
装着されたモータ３２の収容スペースがそう（り工具交
換のための真空吸着パッド１３の収容スペースに利用で
きるため軽量かつ安価に構成でき、さらに工具を装着し
なくても通常ワークを把持できる利点がある。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面によって詳述する。

第１図は本発明のハンドリング装置の要部断面図を示す
。図において、１１は工具交換装置であって、ハンドリ
ング装置ｌと工具３との接触面に設けたダボ穴２６と、
該ダボ穴２６に嵌合する突起１２と、ハンドリング装置
１に設けられた真空吸着パッド１３とから構成されてい
る。この真空吸着パッド１３は工具３の面を着脱自在に
設けられたもので真空吸着用の吸排気パイプの記載は省
略している。また、ダボ穴２６と、該ダボ穴２６に嵌合
する突起１２の取りつけ位置は図示する位１と逆であっ
てもよい。ダボ穴２６に嵌合する突起１２の取りつけ位
置にハンドリング装置１を保持し、矢印Ｒ方向にハンド
リング装置１を降下させることにより工具３の装着が行
われる。

第２図は第１図の真空吸着パッドの吸着状態を示す図で
ある。真空吸着パッド１３は工具３に装着されたモータ
３２の収容スペースを利用して収容できるので、従来の
工具交換装置が必要とした装着スペースが全く不要とな
り、軽量小型になる。

第３図（ａ）、（ｂｌ、（Ｃ）は工具によるハンドリン
グを示す図であって、同図（ａ）は工具を吸着保持した
状態、同図（ｂ）はその工具のフィンガにてワーク５１
を把持した状態、同図（Ｃ）はその工具のフィンガにて
ワーク５２を把持した状態をそれぞれ示す。

第４図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）は工具を離脱した状態の
ハンドリングを示す図であって、同図（ａ）は工具を離
脱した状態、同図山）はワーク５３を把持した状態、同
図（Ｃ１はワーク５４を把持した状態を示す、このよう
に真空吸着パッド１３は汎用吸着装置となる。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように本発明によれば、工具交
換装置を軽量コンパクト、かつ廉価に構成可能であり、
さらに工具交換装置だけでもワークを把持できるので工
具の節約ができるという著しい工業的効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のハンドリング装置の要部断面図、 第２図は第１図の真空吸着パッドの吸着状態を示す図、 第３図は工具によるハンドリングを示す図、第４図は工
具を離脱した状態のハンドリングを示す図、 第５図は従来のクランプ式ハンドリング装置の要部断面
図、 第６図は従来のネジロック式ハンドリング装置の要部断
面図を示す。 第１図において、１はハンドリング装置、３は工具、１
１は工具交換装置、１２は突起、１３は真空吸着パッド
、２６はダボ穴をそれぞれ示す。 本発明−八＞絆ＩＰ７−装シ瞥却跡面閃第１図 ｔ　１　ｍ　Ａ　ｌ’Ｅ０８−４ｗｖＩ”ｎ　ｏ１着ａ
’ｑ　ｓ＊ｔｃ第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　ワークの形状に対応して該ワークを把持する工具（３
   ）を自動交換する工具交換装置（１１）を具備してなる
   ハンドリング装置（１）において、 該ハンドリング装置（１）と前記工具（３）との接触面
   の相互間に、位置決め用のダボ穴（２６）と該ダボ穴（
   ２６）に嵌合する突起（１２）を設けると共に、その嵌
   合状態にて前記工具（３）を着脱自在に吸着保持する真
   空吸着パッド（１３）を前記ハンドリング装置（１）に
   設けて前記工具交換装置（１１）を構成したことを特徴
   とするハンドリング装置。