JPH01206407A - 作業位置ティーチング装置のティーチング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、部品が組付けられたワークの所定の作業位置
で作業機に順次所定の作業を行わせるため、部品か取付
けられていないダミーワーク上で作業位置をあらかじめ
ティーチングする作業位置テイーヂング装置のティーチ
ング方法に関する。

［従来技術および発明が解決しようとする課題］従来、
マイクロコンピュータ制御により作動する作業機の制御
装置は、所定作業を行うための動作プログラムを記憶す
るＲＯＭを右し、ＣＰｔＪチップを有する中央制御部か
らの指令に基づき、ＲＯＭ内のプログラムおよびＲＡＭ
から各種動作条イ′［および作業位置等の必要情報を呼
出し、作業機にあらかじめ決められた所定の作業を行わ
せるように構成されている。

この種制御装置では、作業前に作業位置をティーチング
してそれぞれの作業位置をＲＡＭ内に記・匹してあかね
ばならないが、部品が必らかしめ組付けられたワーク上
に作業位置を持つ場合には、絹付けられた部品が邪魔と
なり、作業機上で直接ティーチングするのが（へめで面
倒となって、ティーチングにかなりの時間を要する等の
欠点が生じている。この欠点を除去するために、作業機
と別にワークと同じ作業位置を持つダミーワークを使用
して作業位置のティーチングのみを行うことか要望され
ている。

本発明は、上記要望に沿って発明されたもので、作業機
とは別の場所て゛ティーチングできる方法を提供するこ
とを目的としている。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、基台に第１固定ブロックを介
して２本の第１ガイドロンドを所定開隔をおいて平行に
固定し、この第１ガイドロッドそれぞれに第１スライド
ブロックを１古動自在に案内し、この第１スライドブロ
ックの移動Ｌｆｔｈを検出する第１パルスエンコーダを
配置するとともに１、前記基台８の両側に位置する第１
スライドブロック間に前記第１ガイドロッドと直交する
第２ガイドロッドを第２固定ブロックを介して固定し、
この第２万イドロツドに位置決めピンを備えた第２スラ
イドブロックを活動自在に案内し、前記第２スライドブ
ロックの移動量を検出する第２パルスエンコーダを配置
し、 ざらに、前記第２スライドブロックに第３パルスエンコ
ーダをその回転軸が上方に位置するように固定するとと
もに回転軸にロータリヘッドを固定する構成を有してい
る。

しかし、この装置は次の順序で作業位置のティーチング
を行うように構成されている。

１）第１パルスエン−１−ダおよび第２パルスエンコー
ダの位置検出パルスを零にセットする。

２）直交する二つのり準線を持ちかつ各基準線が一定の
基準長さを持つ校正治具のＸ軸側のり準線の両端の２点
のティーチングを行い、各ティーチング完了時の第１パ
ルスエンコーダの位置検出パルス数をそれぞれ一時記″
隠する。

３）前記二つの位置検出パルス数と基準長さとから第１
パルスエンコーダの単位位置検出パルス当たりの移動量
を締出して、これを外部記憶部に記憶する。

４）前記校正治具のＹ軸側の基準線の両端の２点のティ
ーチングを行い、各ティーチング完了時の第２パルスエ
ンコーダの位置検出パルス数をそれぞれ一時記憶する。

５）前記二つの位置検出パルス数から第２パルスエンコ
ーダの位置検出パルス当たりの移動量を求め、これを外
部記憶部に記憶する。

６）基台に載着されかつ少なくとも二つの基準点を’４
ｊするダミーワーク上の二つの旦準焦のティーチングを
行い、最初の基準点のティーチング完了時の各パルスエ
ンコーダの位置検出パルス数を零にセットし、次の阜（
１（点のティーチング完了時の第１パルスエンコーダｄ
３よび第２パルスエンコーダの位置検出パルス数を外部
記憶部に記憶する。

７）前記ダミーワークの作業位置およびロータリヘッド
の回転位置のティーチングを順次行い、ティーチング完
了時の各パルスエンコーダの位置検出パルス数をそれぞ
れ外部記憶部に記憶する。

１作用］ 前記装置では、ワーク上の作業位置のティーチング前に
、各パルスエンコーダの位置検出パルス数を零にする。

その後、位置決めピンを移動させて、直交する二つの桔
（Ｗ線を持もｈり各基準線が一定の阜で１１長さを持つ
校正治具のＸ軸側のり７％１線の両端の２点のティーチ
ングを行う。この１１、）、位置決めピンが移動して所
定の点に達づると、第１ガイドブロックが第１ガイドロ
ッドに沿って移動し、第１スライドブロックも一体に移
動する。この第１スライドブロックの移動にともなって
、その移動量が第１パルスエンコーダの回転数として検
出され、この位置検出パルス数がそれぞれのティーチン
グ完了時に一時記憶される。この二つの位置検出パルス
と校正治具のＸ軸側の基準１線の基準長さとから、第１
パルスエンコーダの単位位防検出パルス当たり移動ＬＨ
を粋出してこれか外部記憶部に記憶される。

同様に、校正治具のＹ軸側の阜べ１線の両端の２点のテ
ィーチングを行い、各ティーチング完了時の第２パルス
エンコーダの位置検出パルス数か一時記憶される。前記
二つの位置検出パルス数と校正治具のＹ軸側の塁準線の
基７Ｗ長さとから第２パルスエンコーダの単位位置検出
パルス当たりの移動量を回出してこれか外部記憶部に記
憶される。

さらに、作４Ｊ機の作業線に載置されかつ少なくとも二
つの基準点を持つワークをダミーワークとして基台上に
固定し、前記位置決めピンを移動させてこのダミーワー
クの二つのｉＪ　／％点のティーチングを行う。最初の
基準点のティーチング完了時に各パルスエンコーダそれ
ぞれの位置検出パルス数を零に廿ツ１〜する。続いて、
位；ｊｌ決めピンを移動させて、別の阜（１１−点のテ
ィーチングを行い、ティーチング完了時の第１パルスエ
ン」−ダおよび第２パルスエンコーダの位置検出パルス
数が外部記憶部に記憶される。

その後、作業者がダミーワークの作業位置上に順次位置
決めピンを移動させ、その移動量が第１パルスエンコー
ダおＪ：び第２パルスエンコーダの位置検出パルス数と
して検出される。

さらに、前記位置決めピンが作業位置に一致すると、ロ
ークリヘッドの持つ矢印が所望作業工具の任意の方向に
合致するように１１−クリヘットを回転さＵる。前記矢
印の方向の回転角は第３パルス■ン］−ダの回転軸に伝
達され、第３パルスエン：１−ダの位１η検出パルス数
として検出される。

（この時、ロークリヘッドの回転角【よＸ軸上、おるい
はＹ軸上からの回転角として検出されるにうにしておく
。）その後、各作業位置でのティーチング完了の度にこ
れらパルスエンコーダの位置検出パルス数が外部記憶部
に送られ、外部記憶部で各作業位置の位置情報として順
次記憶され、作業位置のティーチングを完了することか
できる。

［実施例］ 以下、実施例を図面について説明する。第１図ないし第
３図において、１はＸＹテーブル（図示せず）をイ■す
るリード線切断装置（図示ぜず）に隣接される作業位置
ティーチング装置である。前記ＸＹテーブルの先端には
、取付具（図示Ｕず）を介して上向きに先端工具のカッ
タ部が固定されており、カッタ部の上方に配置されたワ
ークの衷面から突出する電子部品（図示けず）のリード
線を切断り°るように構成されている。

前記作業位置ティーチング装誇１は、基台８とこれ８買
うカバー（図示けず）とをイ］シ、この基台８には所定
間隔をおいて２本の第」カイトロッド１０が第１１ＭＩ
定ブロブロック１１して平行に固定されている。この第
１刀イド１］ツト１０それぞれには、第１スラーイドブ
［］ツク１２が回動自在に案内されてＪ３す、後記Ｊる
第２カイ１〜［１ツト１３ににり連結されて一体に移動
する」：うに（ｉ、ｊ成されている。また、前記第１ガ
イド［１ツド１０の一方を保持する第１固定ブロック１
１にはそれぞれ第１プーリ１４が回転自在に配置されて
ａ３す、これら第１プーリ１４，１１１間には第１ワイ
Ａ７１５か巻回され、（の両端は連結具１６ａを介して
前記第１スライＩ〜ブロック１２に連結されている。し
かし、前記第１固定ブロック１１の一方には第１パルス
エンコーダ１７が固定されており、その回転軸（図示け
ず）には第１被動プーリ１８が固定されている。この第
１被勤プーリ１８と隣接の第１１−１月４との間には第
１無端ワイψ１９が巻回されており、第１スライドブロ
ック１２の移動により第１被動プーリ１８が回転するよ
うに構成されている。

一プｊ、前記基台８の両側に位置する第１スライドブ１
−１ツク１２には、第２固定ブロック２０を介して前記
第１ガイドｌ１ツド１０と直交する方向に延びるスプラ
インシャツ１−で゛なる第２カイト［１ツト１３が固定
されており、この第２ガイドロッド１３には第２スライ
ドブロック２１か開動自在に案内されている。また、前
記第２固定ブロック２０それぞれには第２ブー１）２２
が回転自在に配置されており、これら第２プーリ２２，
２２間には第２ワイヤ２３が巻回され、その両端は連結
具１６ｂを介して前記第２スライドブロック２１に連結
されている。さらに、前記第２固定ブロック２０の一方
には第２パルスエンコーダ２４か固定されており、その
回転軸（図示しず）には第２被動プーリ２５が固定され
でいる。この第２彼動プーリ２５と隣接の第２プーリ２
２との間には、第２無端ワイヤ２６が巻回されてａ３す
、第２スライドブ［１ツク２１の移動により第２被動プ
ーリ２５が回転するように構成されている。

前記第２スライドブロック２１には第３パルスエンコー
ダ２７がその回転軸２７ａを上方に位置して固定されて
おり、この回転＋１ｉＩＩＩ２７ａにはロータリヘッド
２８が固定されている。この（］−タツリヘッド２の下
端にはベアリングを固定する固定リング２８ａが固定さ
れており、この固定リング２８ａには第２スライドブロ
ック２１に向かって突出するプランジャ２８ｂが固定さ
れている。一方、前記第２スライドブロック２１には前
記プランジｖ　２８ｂの移動路に位置して位置決め穴２
１ａが削設されており、ｉも記ロータリヘッド２８が所
定角度回動すると、前記プランジャ２８１）か位置決め
穴２１ａに嵌合するように１１４成されている。また、
前記ロークリヘッド２８の上面にはその中心と後記υる
位置決めピン２９とを結ぶ線上に矢印か刻印されており
、この位ｔ７を原点として前記リード、腺切断又聞のカ
ッタ部の方向が選択できるにうに構成されている。さら
に、１官記第２スライドブロック２１には保持具３０を
介して先端に尖鋭部を４１する位置決めピン２つか配置
されており、この位置決めピン２９はぽね３１により上
方に付勢されて下降可能に保１コｉされでいる。

前記基台８には前詔第１刀イド１１ット１０．１０間に
位置してワーク台３２か固定されており、このワーク台
３２には前記第１ガイド［−１ツド１０と平行に延びる
カイト溝３２ａが削設されている。しかも、前記１ノ一
ク台３２には前記第１ガイドロッド１０、第２ガイドロ
ッド１３それぞれと平行に延びる平面からなる直角面を
有する直角ブロック３３か前記カイト溝３２ａに嵌合し
て固定されている。前記ワーク台３２には、前記直角ブ
ロック３３の一方の平面の５Ｌ艮線上に係止面を持つス
ライダ３４が前記ガイド溝３２ａに沿って周動自在に案
内されており、所望ワークの大ぎさに対応してその位■
を変更できるように構成されている。また、前記ワーク
台３２には、磁性体でなる固定具３５が２個配首されて
おり、前記直角ブロック３３およびスライダ３４と協動
して所望ワークを固定するように構成されている。

また、前記作業位置ティーチング装置の制御部１ａはＣ
ＰＵ　２、ＲＯＭ　３、Ｉ１０ポート４ａを介してＣＰ
Ｕ　２に接続されるキーボード５おＪ、び表示部６なら
びに外部記憶部７をなすＲＡＭカードからなっている。

また、この制御部１ａにはＩ１０ボ−ト４ｂを介して前
記第１パルスエンコーダ１７、第２パルスエンコーダ２
４および第３パルスエンコーダ２７か接続されており、
これらの位置検出パルスが積拝されて一時記憶されるよ
うに構成されている。また、前記ＲＯＭ　３にはダミー
ワーク上の作業位置をティーチングするティーチングプ
ログラムか記憶されている。このティーチングプログラ
ムは、 １）第１パルスエンコーダ１７ａ３よび第２パルスエン
コーダ２４の位置検出パルスを零にセットする。

２〉直交する二つの阜（１１−線を持らかつ各基準線が
一定長さを持つ校正治具（図示せず）のＸ軸側の基￥１
（線の両端の２点のティーチングを行い、キーボード５
から入力されるデータ読込み指令信号により各ティーチ
ング完了時の第１パルスエンコーダ１７の位（を検出パ
ルス数をそれぞれ−１１，’ｉ記憶する。

３〉前記二つの位置検出パルス数と前記４３準線のルｊ
（長さとから第１パルスエンコーダ１７の単位位置検出
パルス当たりの移動量を算出して、これを外部記憶部７
に記憶する。（なお、前記ｔ−１１位位置検出パルス当
たりの移動量は、単位移動量当たりの位置検出パルス数
であってもＪ、い。）４）前記校正治具のＹ軸側の枯準
線の両端の２点のティーチングを行い、各ティーチング
完了時の第２パルスエンコーダ２４の位置検出パルス数
をそれぞれ一時記憶する。

５）前記二つの位置検出パルス数から第２パルスエンコ
ーダ２４の単位位置検出パルス当たりの移動量を求め、
これを外部記憶部７に記憶づる。

６）基台に載置されかつ２個（３個以上でしよい）の阜
【１（点を持つダミーワーク上の二つの基４１１点のテ
ィーチングを行い、キーボード５からのデータ読込み指
令信号により最初の阜γｊ（点のティーチング完了時の
各パルスエンコーダ１７．２４．２７の位置検出パルス
数を零にセットし、次の阜イｖ−点のティーチング完了
時のデータ読込み指令信号ににり第１パルスエンコーダ
１７および第２パルスエンコーダ２４の位置検出パルス
数を外部記′隠部７に記憶、りる。

〈この場合、第３パルスニＵン］−ダはロータリヘッド
２８の矢印がＸ軸あるいはＹＩＮｌと平行となる位置に
ある時に零セットされる。） ７）前記ダミーワークの作業位置およびロークリヘッド
２８の回転位置のティーチングを順次各作業位置毎に行
い、ティーチング完了時のデータ読込み指令信号により
各パルスエンＴｌ−グ１７．２４．２７の位置検出パル
ス数をそれぞれ外部記憶部７に記憶部る。

ように構成されている。

上記作業位置ティーチング装首でｉよ、まず、校正治具
を直角ブロック３３、スライダ３４および２個の固定具
３５でワーク台３２上に固定し、位置決めピン２９を移
動してＸ　ｉｋｈ側の基？（１線の両端の点のティーチ
ングを行うと、第１スライドブロック１２が移動して、
その移動量が第１パルスエン］−グ１７の位置検出パル
ス数として検出される。このイ装置検出パルス数か各テ
ィーチング完了時にキーボード５から入力されるデータ
読込み指令信号にＪ：り一時記憶される。前記二つの位
置検出パルス数と前記基準線のＪ％ｒｌｌ−長さとから
第１パルスエンコーダ１７の単位位置検出パルス当たり
の移動量をε１出してこれを外部記憶部７に記憶する 同様に、位置決めピンをＹ軸に沿って移動さけ、校正治
具のＹ軸側のり準線の両端の点のティーチングを行い、
第２パルスエンコーダ２４の位］ざｊ検出パルス数か各
ティーチング完了時に一時記゛ｉＱされ、この二つの位
置検出パルス数から第２パルスエンコーダ２４の１７１
位位首検出パルス当たりの移動量を節用してこれを外部
記憶部７に記憶する。

さらに、位置決めピンを移動さけて、ダミーワークに説
けられた二つの阜ｋｐ点のティーチングを行い、最初の
阜１（（点のティーチング完了１１、〜に第１パルスエ
ンコーダ１７および第２パルスエン］−グ２４の位置検
出パルス数を零にセットする。（同時に、［］−タツリ
ヘット２の矢印をＸ　１＋１１１と平行にした状態で、
第３０−タリエン］−ダの位置検出パルス数を零にセラ
１〜する。）続いて、位置決めピン２９を移動させて別
のｊ；ｊ　７ｉｔ点のティーチングを行うと、第１スラ
イドブＩ−１ツク１２および第２スライドブ「１ツク２
１が移動し、その移動１ｄが第１パルス丁ン」−グ１７
、第２パルス」−ンニ１−り２４の位置検出パルス数と
して検出される。これら位置検出パルス数か基準点のテ
ィーチング完了時にキーボード５から入力されるデータ
読込み指令信号により、外部記゛臣部７に記憶される。

その後、作業者か位置決めピン２９をダミーワーク−ト
の所定作業位置に合致覆るように移動させ、第１スライ
ドブ［ｌツク１２ａ３Ｊ、び第２スライドブロック２１
を移動さけ、その移動量か第１パルスエンコーダ１７、
第２パルス−Ｌン］−ダ２４の位１１グ検出パルス数と
して検出され、−時記憶される。さらに、前記ダミーワ
ーク上に配置される予定の部品の位置に応じて位置決め
ピン２９の進入方向を設定覆る場合には、作業者か第２
スライドブロック２１に保持されたロータリヘッド２８
をこれに刻印された矢印が希望の進入方向に合致するま
で回転させると、ロークリヘラ１−２８の回転により第
３パルスエンコーダ２７０回転軸２７ａが回転し、その
回転角が第３パルスエンコーダ２７の位置検出パルス数
として検出される３、これら各パルス］［ン］−ダ１７
．２４．２７の位置検出パルス数がキーホード５からの
データ読込み指令信号により外部記憶部にＩＩＦ１次記
・隠される。

その後、外部記憶部７の情報を作業機の制御部（図示せ
ず）に送ると、制御部か外部記憶部７から必要な情報を
呼出し、作業位置ティーチング装置こ１で１９だ位置情
報を作業機側のモータ（図示せず）に応じた位置情報に
変換して、作業機は順次ティーチング装置でティーチン
グした作業位置に順次移動して所定の作業を行うことが
できる。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明は基台に直交する２方向に
配置されたガイドロットに沿って摺動自在なスライドブ
ロックを設りてこのスライドブ［１ツクの一方に位置決
めピンを取付しり、各方向のスライドブロックの移動距
離をパルスエンコーダにＪ：り検出するように構成する
とともに、このスライドブ［］ツクに回転自在なロータ
リヘッドを取イ；１け、このロータリヘッドの回転を別
のパルスエンコーダにより検出するようにし、さらに各
パルスエンコーダの位置検出パルス数を記憶する外部記
憶部を設けているため、所定ワーク上の作業位１１′ス
のティーチングを作業機の作業域外の場所で行うことが
でき、極めて効率よく行える等の利点かある。また、本
発明（よティーチングの前に各パルスエンコーダの単位
位置検出パルス当たりの移動■を算出するとともに、ワ
ークのＸ軸との傾き角度を搾出するように構成されＣい
るため、作業機の制御部にタト部記憶部を接続するのみ
で済み、作業機の制御部はこの外部記憶部から必要な情
報を呼出し、作業機に作業機側のモータに応じた目標位
置を与えることができる等の利点が必る。

なＪ３、実施例では、スライドブロックの移動Ｌｊプー
リ伝伝達機転より回転角に変換されているが、スライド
ブロックの移動をスクリュウシャツｉ〜と１１１１受ナ
ツトとの組み合せにＪ：り取出すこともてきる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係わる制御部のブ（コック図、第２図
は本発明に係わるティーヂングプログラムの〕「１−ヂ
ｘｙ　−ｔ”、第３図は本発明に係わる作栗位置ｊイー
ヂング装置のカバーを取外した状態を示す要部平面図、
第４図は第３図の八−へ線に沿った要部断面図である。 八　ワーク、 １　作業位置ティーチング装置、１８　　制御部、２　
　ＣＰＵ、　　　　　　３　　ＲＯＭ、４ａ、４ｂ　　
Ｉ１０ボート、５　キーボード、６　表示部、　　　　
　　７　外部記・旧都、８　粘合、　　　　　　　９ １０　　第１万イドロツド、１１　　第１固定ブ［１ツ
ク、１２　　第１スライドブロック、 １３　　第２ガイドロッド、１４　　第１プーリ、１５
　　第１ワイ′ｊ７、　　１６ａ、　１６ｂ連結貝、１
７　　第１パルスエンコーダ、１８　　第１被動プーリ
、１９　　第１無端ワイＡ）、　２０　　第２固定ブ■
ツク、２１　　第２スライドブロック、２１ａ（☆首状
め°穴、２２　　第２プーリ、　　　２３　　第２１ノ
イパノ、２４　　第２パルスニ［ン］−グ、２５　　第
２被動プーリ、２６　　第２無端ワイ＼７．２７　　第
３パルスエン］−グ、２７ａ回転ｉ軸、　　　　　２８
　［１−ウリヘット、２８ａ固定リング、　　　２８ｂ
プランジ１１、２９　　位置決めピン、　　３０　　保
持具、３１　　ばね、　　　　　　３２　　ワーク台、
３２ａガイド溝、　　　　３３　　直角ブロック、３４
　　スライダ、　　　　３５　　固定具、特許出願人　
「１東精工株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 基台（８）に第１固定ブロック（１１）を介して２本の
   第１ガイドロッド（１０）を所定間隔をおいて平行に固
   定し、この第１ガイドロッド（１０）それぞれに第１ス
   ライドブロック（１２）を摺動自在に案内し、この第１
   スライドブロック（１２）の移動量を検出する第１パル
   スエンコーダ（１７）を配置するとともに、前記基台（
   ８）の両側に位置する第１スライドブロック間（１２）
   に前記第１ガイドロッド（１０）と直交する第２ガイド
   ロッド（１３）を第２固定ブロック（２０）を介して固
   定し、この第２ガイドロッド（１３）に位置決めピン（
   ２９）を備えた第２スライドブロック（２１）を摺動自
   在に案内し、前記第２スライドブロック（２１）の移動
   量を検出する第２パルスエンコーダ（２４）を配置し、 さらに、前記第２スライドブロック（２１）に第３パル
   スエンコーダ（２７）をその回転軸（２７ａ）が上方に
   位置するように固定するとともに回転軸（２７ａ）にロ
   ータリヘッド２８を固定した作業位置ティーチング装置
   において、 １）第１パルスエンコーダ（１７）および第２パルスエ
   ンコーダ（２４）の位置検出パルスを零にセットする。 ２）直交する二つの基準線を持ちかつ各基準線が一定基
   準長さを持つ校正治具のＸ軸と平行な基準線の両端の２
   点のティーチングを行い、各ティーチング完了時の第１
   パルスエンコーダ（１７）の位置検出パルス数をそれぞ
   れ一時記憶する。 ３）前記二つの位置検出パルス数と基準長さとから第１
   パルスエンコーダ（１７）の単位位置検出パルス当たり
   の移動量を算出して、これを外部記憶部７に記憶する。 ４）前記校正治具のＹ軸と平行な線の両端の２点のティ
   ーチングを行い、各ティーチング完了時の第２パルスエ
   ンコーダ（２４）の位置検出パルス数をそれぞれ一時記
   憶する。 ５）前記二つの位置検出パルス数から第２パルスエンコ
   ーダ（２４）の位置検出パルス当たりの移動量を算出し
   て、これを外部記憶部に記憶する。 ６）基台（８）に載置されかつ少なくとも２個の基準点
   を持つダミーワーク上の二つの基準点のティーチングを
   行い、最初の基準点のティーチング完了時の各パルスエ
   ンコーダ（１７、２４、２７）の位置検出パルス数を零
   にセットし、次の基準点のティーチング完了時の第１パ
   ルスエンコーダ（１７）および第２パルスエンコーダ（
   ２４）の位置検出パルス数を外部記憶部に記憶する。 ７）前記ダミーワークの作業位置およびロータリヘッド
   （２８）の回転位置のティーチングを順次行い、ティー
   チング完了時の全パルスエンコーダ（１７、２４、２７
   ）の位置検出パルス数をそれぞれ外部記憶部（７）に記
   憶する。 上記順序に従つてティーチングを行うことを特徴とする
   ティーチング方法。