JPH01199785A - ロボット用ハンド - Google Patents
ロボット用ハンドInfo
- Publication number
- JPH01199785A JPH01199785A JP2600488A JP2600488A JPH01199785A JP H01199785 A JPH01199785 A JP H01199785A JP 2600488 A JP2600488 A JP 2600488A JP 2600488 A JP2600488 A JP 2600488A JP H01199785 A JPH01199785 A JP H01199785A
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- Japan
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- workpiece
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Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 25
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 241000218645 Cedrus Species 0.000 description 1
- 210000003323 beak Anatomy 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ロボット用ハンド特にハンドの作動機千４
に関するものである。
に関するものである。
ロボット用ハンドの爪を開閉作物させる′ｆｊＡ勤源と
してはサーボモータご用いるものと、流体シリンダを用
いるものとがある。ところで流体シリンダを駆動源とす
るロボット用ハンドとして例えば特開昭５９−８８２８
５号公報に示された装置がある。これはエアシリンダに
接続される配管継手から上記エアシリンダにエアを供給
することによって、ビニオンキ了とこれにｌｌｌＩ合Ｔ
ａラツクキ了を介して爪を相対的に同調開閉作動させる
ものである。
してはサーボモータご用いるものと、流体シリンダを用
いるものとがある。ところで流体シリンダを駆動源とす
るロボット用ハンドとして例えば特開昭５９−８８２８
５号公報に示された装置がある。これはエアシリンダに
接続される配管継手から上記エアシリンダにエアを供給
することによって、ビニオンキ了とこれにｌｌｌＩ合Ｔ
ａラツクキ了を介して爪を相対的に同調開閉作動させる
ものである。
従来のロボット用ハンドにおいては、エアシリンダに供
！Ｌｌ”れるエアの圧力が大さい場合、ハンドの把持力
も大であり、したがって特に１噴の軽い偏平形状のワー
クの対向下心周縁を把持する除。
！Ｌｌ”れるエアの圧力が大さい場合、ハンドの把持力
も大であり、したがって特に１噴の軽い偏平形状のワー
クの対向下心周縁を把持する除。
必要以上の力が作用することからワークがハンドとの接
触部でｆｖＩＩ動し：ｆには変形して落’Ｆするという
恐れがあり、この点か改良を安工心課題であった０ この発明は、上記のような課題を解決するためになされ
たもので、重量の大きなワークを強力に把持し得ること
は勿論、特に軽い偏平形状のワークを適正な力で把持す
ることかできる把持力、？′４整°機北を備えたロボッ
ト用ハンドを得ることを目的とする０ 〔課ＷＡを解決Ｔゐための手段〕 この発明に係るロボット用ハンドは、相対する一対の開
閉爪を設け、この爪を相対同調作動させる町物シリンダ
に供給Ｔ 、ｆｉ圧力媒体の圧力をワークに応じて調整
し、把持力を変える手段を備えたものである〇 〔作用〕 この発明においては、把ｆｉするワークの形状。
触部でｆｖＩＩ動し：ｆには変形して落’Ｆするという
恐れがあり、この点か改良を安工心課題であった０ この発明は、上記のような課題を解決するためになされ
たもので、重量の大きなワークを強力に把持し得ること
は勿論、特に軽い偏平形状のワークを適正な力で把持す
ることかできる把持力、？′４整°機北を備えたロボッ
ト用ハンドを得ることを目的とする０ 〔課ＷＡを解決Ｔゐための手段〕 この発明に係るロボット用ハンドは、相対する一対の開
閉爪を設け、この爪を相対同調作動させる町物シリンダ
に供給Ｔ 、ｆｉ圧力媒体の圧力をワークに応じて調整
し、把持力を変える手段を備えたものである〇 〔作用〕 この発明においては、把ｆｉするワークの形状。
重量に応じてシリンダに供給する圧力媒体の圧力か調整
され把持力を変えるものであり、特に１旭の軽い偏平形
状のワークを適確に把持し、その滑りや変形による落Ｆ
か防止される。
され把持力を変えるものであり、特に１旭の軽い偏平形
状のワークを適確に把持し、その滑りや変形による落Ｆ
か防止される。
以下この発明の一実施例を図について説明する。
第１図において、ｌはロータリーアクチュエータ２を囃
えたロボットのハンド本俸であり、これにリニヤガイド
３が固定されている。４，５は上記リニヤガイド３に案
内されて摺動する左右対Ｔｒ：な７爪、６はシリンダで
あってそのピストンロッド７端は上記−万の爪４に、ま
たシリンダ６は上記リニヤガイド３の一端に設けた止め
金具８に取り付けられている。９．１０は上記シリンダ
６のピストンの両側へ圧力媒体（エア）を供給するため
の配管継手、１１は上記シリンダ６のピストンロッド７
の動作を一方の爪４から爪５に伝達させ、爪４．５′５
：相対的に同調開閉作動させるためのワイヤであって、
その基端は爪４の背部左右にボルト１２をもって固定し
、上記止め金具８の左右に設けた滑車１３ご介して他方
の爪５の背部左右に設けた嘴Ｐ４Ｌ１４を介し、更に爪
５の背部下方に設けたカイト迅で１版回させている。つ
まり上記ワイヤ１１は滑車１３．１４を介して爪４，５
の両側に無理のない均等な力ご作用させるように配慮さ
れている。１６は爪５とリニヤガイド３に固定した止め
金具８ａとの間に張設されたスプリングであり、爪５を
常時開方向へ付勢している□ 第３図は上記シリンダ６ヘエアを供給子６ための圧力調
整手段１７の構成を示すｌ！２１路（２）であり、コン
トローラ迅からの信号により空気圧操作弁１９２作動さ
せることにより、シリンダ６に供給するエアノ圧力を調
整する。なおシリンダ６へのエア給排の切換えは電磁弁
加により行なう。
えたロボットのハンド本俸であり、これにリニヤガイド
３が固定されている。４，５は上記リニヤガイド３に案
内されて摺動する左右対Ｔｒ：な７爪、６はシリンダで
あってそのピストンロッド７端は上記−万の爪４に、ま
たシリンダ６は上記リニヤガイド３の一端に設けた止め
金具８に取り付けられている。９．１０は上記シリンダ
６のピストンの両側へ圧力媒体（エア）を供給するため
の配管継手、１１は上記シリンダ６のピストンロッド７
の動作を一方の爪４から爪５に伝達させ、爪４．５′５
：相対的に同調開閉作動させるためのワイヤであって、
その基端は爪４の背部左右にボルト１２をもって固定し
、上記止め金具８の左右に設けた滑車１３ご介して他方
の爪５の背部左右に設けた嘴Ｐ４Ｌ１４を介し、更に爪
５の背部下方に設けたカイト迅で１版回させている。つ
まり上記ワイヤ１１は滑車１３．１４を介して爪４，５
の両側に無理のない均等な力ご作用させるように配慮さ
れている。１６は爪５とリニヤガイド３に固定した止め
金具８ａとの間に張設されたスプリングであり、爪５を
常時開方向へ付勢している□ 第３図は上記シリンダ６ヘエアを供給子６ための圧力調
整手段１７の構成を示すｌ！２１路（２）であり、コン
トローラ迅からの信号により空気圧操作弁１９２作動さ
せることにより、シリンダ６に供給するエアノ圧力を調
整する。なおシリンダ６へのエア給排の切換えは電磁弁
加により行なう。
ところで第１図は爪４．５が最大限に開いた状態を示し
ており、この状態から爪４，５を閉じ、ワーク（図示せ
ず）を把持させるためには、まず配管継手９からエアを
シリンダ６内に供給すると、ピア、）ンが園におけ小左
万へ移動し、この動作によってピストンロッド７を介し
て爪４が閉方向に作動する。同時にこの作動はワイヤ１
１を引張り、爪５を同項だけ閉方向に移動させる０つま
り両爪４゜５は相対的同調動作によって閉じ、ワークを
把持するのであって、この時ワークが軽量で偏平な物品
である場合には、コントローラ迅からの信号により空気
圧操作弁１９でシリンダ６に供給するエア圧力を適正値
に減圧し、ワークに適合した力で把持するのである。な
お、ワークが重量物でかつ大きい場合にはシリンダ６に
供給するエア圧力を大さくし、それに適した把持力を発
生させる。
ており、この状態から爪４，５を閉じ、ワーク（図示せ
ず）を把持させるためには、まず配管継手９からエアを
シリンダ６内に供給すると、ピア、）ンが園におけ小左
万へ移動し、この動作によってピストンロッド７を介し
て爪４が閉方向に作動する。同時にこの作動はワイヤ１
１を引張り、爪５を同項だけ閉方向に移動させる０つま
り両爪４゜５は相対的同調動作によって閉じ、ワークを
把持するのであって、この時ワークが軽量で偏平な物品
である場合には、コントローラ迅からの信号により空気
圧操作弁１９でシリンダ６に供給するエア圧力を適正値
に減圧し、ワークに適合した力で把持するのである。な
お、ワークが重量物でかつ大きい場合にはシリンダ６に
供給するエア圧力を大さくし、それに適した把持力を発
生させる。
上記のようにこの発明においては、軽量で偏平形状のワ
ークを把持する際、それに適合する把持力を得るために
供給するエア圧力を減圧させ、把持したワークの安定を
はかりワークのｌ骨りや変３杉を避けて落ドを防ぐもの
であるか、これと共に第５図ａに例示するように爪４．
５の把持部分に所要角度０号付与した条溝２０を形成す
るか、あるいは同図６に示Ｔように目の荒いサンドペー
パー２１ ’５−貼着し、滑りを防止工れば、更に軽量
偏平形状のワーク把持ハンドとして優れた効果を発揮す
る。
ークを把持する際、それに適合する把持力を得るために
供給するエア圧力を減圧させ、把持したワークの安定を
はかりワークのｌ骨りや変３杉を避けて落ドを防ぐもの
であるか、これと共に第５図ａに例示するように爪４．
５の把持部分に所要角度０号付与した条溝２０を形成す
るか、あるいは同図６に示Ｔように目の荒いサンドペー
パー２１ ’５−貼着し、滑りを防止工れば、更に軽量
偏平形状のワーク把持ハンドとして優れた効果を発揮す
る。
この発明は以上説明したとおり、爪の把持力をワークに
応じて換えるべく、シリンダに供給する圧力媒体の圧力
を調整する手段を備えたもので、重量の大さなワークの
把持のみならす、符に軽量で偏平形状のワークを適正な
力で確実に把持することかでさる。
応じて換えるべく、シリンダに供給する圧力媒体の圧力
を調整する手段を備えたもので、重量の大さなワークの
把持のみならす、符に軽量で偏平形状のワークを適正な
力で確実に把持することかでさる。
第１図はこの発明の一実施例によるロボット用ハンドの
正面図、第２□□□はその底面図、第８図は第１図にお
ける［［ｌ−１１１視図、第４図は圧力調整手段の構成
回路図、第５図は爪の部分斜視図である。 図において、１はロボットのへンド本体％３はリニヤカ
イト、４，５は爪、６はシリンダ、７はピストンロッド
、１７は圧力調整手段である。 尚、図中同一符号は同一または相当怜）分を示す。
正面図、第２□□□はその底面図、第８図は第１図にお
ける［［ｌ−１１１視図、第４図は圧力調整手段の構成
回路図、第５図は爪の部分斜視図である。 図において、１はロボットのへンド本体％３はリニヤカ
イト、４，５は爪、６はシリンダ、７はピストンロッド
、１７は圧力調整手段である。 尚、図中同一符号は同一または相当怜）分を示す。
Claims (1)
- ロボットのハンド本体に固定したリニヤガイドを案内と
して摺動する一対の爪を設け、シリンダのピストンロッ
ドの動作を一方の爪に作用させると共にその動作を他方
の爪に伝達し爪を相対同調作動させる装置であつて、上
記シリンダに供給する圧力媒体の圧力を調整する手段を
備えたことを特徴とするロボット用ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2600488A JPH01199785A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | ロボット用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2600488A JPH01199785A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | ロボット用ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01199785A true JPH01199785A (ja) | 1989-08-11 |
Family
ID=12181554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2600488A Pending JPH01199785A (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | ロボット用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01199785A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH072309U (ja) * | 1993-06-22 | 1995-01-13 | 特殊車輌整備工業株式会社 | 荷姿矯正装置 |
-
1988
- 1988-02-05 JP JP2600488A patent/JPH01199785A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH072309U (ja) * | 1993-06-22 | 1995-01-13 | 特殊車輌整備工業株式会社 | 荷姿矯正装置 |
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