JPH01186183A - モータの制御回路 - Google Patents
モータの制御回路Info
- Publication number
- JPH01186183A JPH01186183A JP63007589A JP758988A JPH01186183A JP H01186183 A JPH01186183 A JP H01186183A JP 63007589 A JP63007589 A JP 63007589A JP 758988 A JP758988 A JP 758988A JP H01186183 A JPH01186183 A JP H01186183A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- circuit
- signal
- control circuit
- mechanical resonance
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
口産業上の利用分野コ
本発明は速度フィードバック制御ループを有するモータ
の制御回路の改善に関するものである。
の制御回路の改善に関するものである。
こ従来の技術］
ダイレクト・ドライブ・モータ（以下、ＤＤモータとす
る）は、減速機を介さないで直接動力を伝達するもので
あるため、機械共振の影響を受けやすい。
る）は、減速機を介さないで直接動力を伝達するもので
あるため、機械共振の影響を受けやすい。
このような特性をもったＤＤモータの制御に用いる回路
としては、従来は、例えば第３図に示す構成のものがあ
った。
としては、従来は、例えば第３図に示す構成のものがあ
った。
図で、１はトルク指令値のもとになる基準電圧信号ｖｒ
とモータの回転速度の検出信号１７（を圧信号）の差を
とる減算器、２は伝達関数が速度定数にυで減算器１の
減算信号を受はトルク指令信号を出力する比例回路、３
は伝達関数がトルク定数に、でトルク指令信号を受けこ
の指令信号に応。
とモータの回転速度の検出信号１７（を圧信号）の差を
とる減算器、２は伝達関数が速度定数にυで減算器１の
減算信号を受はトルク指令信号を出力する比例回路、３
は伝達関数がトルク定数に、でトルク指令信号を受けこ
の指令信号に応。
じな電圧信号を出力する比例回路、４は伝達関数が１／
Ｊｓ（ｓはラプラス演算子、Ｊはモータのイナーシャ）
で比例回路３の出力を積分してモータの回転角速度ωに
応じた信号を出力する積分回路、５はモータの機械共振
系（ロータ、軸受等）の伝達関数になった機械共振系回
路である。この伝達関数は次式で与えられる。
Ｊｓ（ｓはラプラス演算子、Ｊはモータのイナーシャ）
で比例回路３の出力を積分してモータの回転角速度ωに
応じた信号を出力する積分回路、５はモータの機械共振
系（ロータ、軸受等）の伝達関数になった機械共振系回
路である。この伝達関数は次式で与えられる。
ωＬ、ωｊ ：２次系の共振角速度
ζｉ、ζｊ ：２次系の減衰係数
この回路５ではモータの機械共振系が２次の共振系の場
合について扱っている。
合について扱っている。
６は伝達関数が定数Ｋｍ＋で回転角速度信号ωを回転速
度信号Ｖに変換して減算器１に負帰還する回路である。
度信号Ｖに変換して減算器１に負帰還する回路である。
「発明が解決しようとする問題点］
この制御回路では、機械共振系回路５と比例回路６の合
成伝達関数のゲインのボード線図は第４図のようになる
。
成伝達関数のゲインのボード線図は第４図のようになる
。
第４図に示すように、グラフにはピークがあり、このピ
ークにおける周波数で亀で機械共振系に共振が発生する
。これによって、速度定数にυをある一定値以上は上げ
られないため、感度や速度が制限される。
ークにおける周波数で亀で機械共振系に共振が発生する
。これによって、速度定数にυをある一定値以上は上げ
られないため、感度や速度が制限される。
これを防止したものとして、回路３と４の間にバンドリ
ジェクトフィルタを入れ、共振周波数ｆ、の信号を通過
させなくしたものがある。しかし、これはロボットのよ
うな共振周波数ｆｔが変化するシステムには適用できな
いという問題点があった。
ジェクトフィルタを入れ、共振周波数ｆ、の信号を通過
させなくしたものがある。しかし、これはロボットのよ
うな共振周波数ｆｔが変化するシステムには適用できな
いという問題点があった。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
のであり、サーボ剛性が高く共振周波数が変化するシス
テムに適用できるモータの制御回路を実現することを目
的とする。
のであり、サーボ剛性が高く共振周波数が変化するシス
テムに適用できるモータの制御回路を実現することを目
的とする。
口開照点を解決するための手段］
本発明は、
モータの回転速度の検出信号を負帰還するフィードバッ
ク制御ループを有するモータの制御回路において、 モータの回転速度の検出信号を２回微分した信号をトル
ク指令信号の入力部に負帰還してモータの機械共振系に
ダンピングを与える帰還回路を具備したことを特徴とす
るモータの制御回路である。
ク制御ループを有するモータの制御回路において、 モータの回転速度の検出信号を２回微分した信号をトル
ク指令信号の入力部に負帰還してモータの機械共振系に
ダンピングを与える帰還回路を具備したことを特徴とす
るモータの制御回路である。
［実施例］
以下、図面を用いて本発明を説明する。
第１図は本発明にかかるモータの制御回路の一実施例の
構成図である。第１図で、第３図と同一のものは同一符
号を付ける。
構成図である。第１図で、第３図と同一のものは同一符
号を付ける。
第１図で、７は伝達関数がａｓ２で
（ａは定数）、モータの回転速度の検出信号Ｖを２回微
分して負帰還する微分回路である。この微分回路の実現
には不完全微分回路が現実的である。
分して負帰還する微分回路である。この微分回路の実現
には不完全微分回路が現実的である。
８はトルク指令信号（電圧信号）と微分回路７の微分信
号（電圧信号）の差をとる減算器である。
号（電圧信号）の差をとる減算器である。
このような制御回路で、モータの回転速度の検出信号Ｖ
を２回微分して負帰還することによりモータの機械共振
系にダンピングが与えられる。これによって、機械系共
振回路を含む回路５．６゜７の合成伝達関数のゲインの
ボード線図は第２図のようになる。すなわち、グラフは
ピークをもたないものになる。破線は第４図のグラフに
あったピークを示したものである。
を２回微分して負帰還することによりモータの機械共振
系にダンピングが与えられる。これによって、機械系共
振回路を含む回路５．６゜７の合成伝達関数のゲインの
ボード線図は第２図のようになる。すなわち、グラフは
ピークをもたないものになる。破線は第４図のグラフに
あったピークを示したものである。
ダンピングが与えられることによって、機械系共振回路
の減衰定数が変わるため、機械共振周波数が変化しても
問題がない。
の減衰定数が変わるため、機械共振周波数が変化しても
問題がない。
なお、モータはＤＤモータ以外のモータであってもよい
。
。
［効果］
本発明によれば次の効果が得られる。
■モータの回転速度の検出信号を２回微分した信号をト
ルク指令信号の入力部に負帰還しているため、モータの
機械共振系にダンピングを与えることができる。これに
よってモータの機械共振系の共振を抑制できる。
ルク指令信号の入力部に負帰還しているため、モータの
機械共振系にダンピングを与えることができる。これに
よってモータの機械共振系の共振を抑制できる。
■機械系にダンピングを与えることにより、機械系の減
衰定数を変えられるため、共振周波数が変化しても効果
がある。
衰定数を変えられるため、共振周波数が変化しても効果
がある。
第１図は本発明にがかるモータの制御回路の一実施例の
構成図、第２図は第１図の回路の構成要素のボード線図
、第３図は従来におけるモータの制御回路の構成例を示
した図、第４図は第３図の回路の構成要素のボード線図
である。 ３．６・・・比例回路、４・・・積分回路、５・・・機
械系共振回路、７・・・微分回路、８・・・減算器。
構成図、第２図は第１図の回路の構成要素のボード線図
、第３図は従来におけるモータの制御回路の構成例を示
した図、第４図は第３図の回路の構成要素のボード線図
である。 ３．６・・・比例回路、４・・・積分回路、５・・・機
械系共振回路、７・・・微分回路、８・・・減算器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータの回転速度の検出信号を負帰還するフィードバッ
ク制御ループを有するモータの制御回路において、 モータの回転速度の検出信号を２回微分した信号をトル
ク指令信号の入力部に負帰還してモータの機械共振系に
ダンピングを与える帰還回路を具備したことを特徴とす
るモータの制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63007589A JPH01186183A (ja) | 1988-01-19 | 1988-01-19 | モータの制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63007589A JPH01186183A (ja) | 1988-01-19 | 1988-01-19 | モータの制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01186183A true JPH01186183A (ja) | 1989-07-25 |
Family
ID=11670000
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63007589A Pending JPH01186183A (ja) | 1988-01-19 | 1988-01-19 | モータの制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01186183A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023284787A1 (zh) * | 2021-07-14 | 2023-01-19 | 中国第一汽车股份有限公司 | 爬行控制方法、装置、车辆及存储介质 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62281780A (ja) * | 1986-05-27 | 1987-12-07 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 防振制御方法 |
| JPS631389A (ja) * | 1986-06-19 | 1988-01-06 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 電動機械の防振制御装置 |
-
1988
- 1988-01-19 JP JP63007589A patent/JPH01186183A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62281780A (ja) * | 1986-05-27 | 1987-12-07 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 防振制御方法 |
| JPS631389A (ja) * | 1986-06-19 | 1988-01-06 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 電動機械の防振制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023284787A1 (zh) * | 2021-07-14 | 2023-01-19 | 中国第一汽车股份有限公司 | 爬行控制方法、装置、车辆及存储介质 |
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