JPH01169512A - 電動サーボ駆動装置 - Google Patents
電動サーボ駆動装置Info
- Publication number
- JPH01169512A JPH01169512A JP62328862A JP32886287A JPH01169512A JP H01169512 A JPH01169512 A JP H01169512A JP 62328862 A JP62328862 A JP 62328862A JP 32886287 A JP32886287 A JP 32886287A JP H01169512 A JPH01169512 A JP H01169512A
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- JP
- Japan
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- feedback
- electric servo
- driving
- circuit
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 title claims abstract description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000004304 visual acuity Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、電動サーボ駆動装置の位置フィードバック系
の異常を検出する回路に関するものである。
の異常を検出する回路に関するものである。
（従来の技術）
航空機の動翼、水力発電用水車に供給される水量を調整
するためのガイドベーンなどの被操作体を操作するため
のサーボ駆動装置には、従来、油圧駆動のものが主用さ
れていたが、小型軽量化、低価格化及びオイルレスによ
る整備性向上が可能であるとの観点から電動化が行われ
ている。
するためのガイドベーンなどの被操作体を操作するため
のサーボ駆動装置には、従来、油圧駆動のものが主用さ
れていたが、小型軽量化、低価格化及びオイルレスによ
る整備性向上が可能であるとの観点から電動化が行われ
ている。
ところが、こうした装置においても故障や故障とはいえ
ないような異常は付き物であシ、故障や異常を検出して
適切な対応をしなければならないのであるが、異常が検
出されたからといって必ずしも装置の動作を停止すれば
よいというものではない。
ないような異常は付き物であシ、故障や異常を検出して
適切な対応をしなければならないのであるが、異常が検
出されたからといって必ずしも装置の動作を停止すれば
よいというものではない。
すなわち、前述用途では、安全性や信頼性の確保のため
、２重系になっているものが多く、殊に平常は２系統を
動作させ、いずれかに異常が発生したときに他の１系統
を動作させるようにしたものにおいては、単に異常のあ
るものを停めてよいというものではない。こうした装置
では、位置フィードバック系の異常、速度Ｉレープ系の
異常、電流系の異常などに分けて検出し、それぞれ適切
な対応が求められるのであるが、このような要求に見合
った異常検出回路は見当らない。
、２重系になっているものが多く、殊に平常は２系統を
動作させ、いずれかに異常が発生したときに他の１系統
を動作させるようにしたものにおいては、単に異常のあ
るものを停めてよいというものではない。こうした装置
では、位置フィードバック系の異常、速度Ｉレープ系の
異常、電流系の異常などに分けて検出し、それぞれ適切
な対応が求められるのであるが、このような要求に見合
った異常検出回路は見当らない。
（解決しようとする問題点）
本発明は、こうした問題に注目して行われたものであシ
、電動サーボ駆動装置の位置フィードバック系の異常検
出回路を提供するものである。
、電動サーボ駆動装置の位置フィードバック系の異常検
出回路を提供するものである。
（問題点を解決するための手段）
本発明では、この異常検出回路を適用する電動サーボ駆
動装置の位置フィードバック量を予想する回路が使用さ
れる。このフィードバック予想回路の最も好ましい実施
態様は、この電動サーボ駆動装置の位置制御系における
一次遅れに相当した時定数をもったローパスフィルタと
することである。なお、この時定数は、この電動サーボ
駆動装置について実験的に定めたものでよい。
動装置の位置フィードバック量を予想する回路が使用さ
れる。このフィードバック予想回路の最も好ましい実施
態様は、この電動サーボ駆動装置の位置制御系における
一次遅れに相当した時定数をもったローパスフィルタと
することである。なお、この時定数は、この電動サーボ
駆動装置について実験的に定めたものでよい。
そして、このフィードバック予想回路には、この電動サ
ーボ駆動装置への位置指令信号が入力し、その出力とこ
の電動サーボ駆動装置の位置フィードバック信号とが、
一つの加え合わせ点に入力する。加え合わせ点からの出
力は、基準信号を入力する比較回路に入力し、比較回路
の出力が、この異常検出回路の出力になる。
ーボ駆動装置への位置指令信号が入力し、その出力とこ
の電動サーボ駆動装置の位置フィードバック信号とが、
一つの加え合わせ点に入力する。加え合わせ点からの出
力は、基準信号を入力する比較回路に入力し、比較回路
の出力が、この異常検出回路の出力になる。
（作用）
入力する位置指令信号に対応した予想位置フィードバッ
ク量と実際に得られる位置フィードバック量との差が、
比較回路で基準値と比較され、基準値を超えた場合又は
基準値以上の場合、異常検出信号が出力される。
ク量と実際に得られる位置フィードバック量との差が、
比較回路で基準値と比較され、基準値を超えた場合又は
基準値以上の場合、異常検出信号が出力される。
（実施例）
航空機の舵面を操作するための、同一駆動軸に２台の電
動サーボモータ（以下サーボモータ）を結合した電動サ
ーボアクチュエータにおける一実施例について第１図を
用いて説明する。
動サーボモータ（以下サーボモータ）を結合した電動サ
ーボアクチュエータにおける一実施例について第１図を
用いて説明する。
第１駆動系Ｉの第１サーボモータ１ａ、第１タコメータ
ジエネレータ（以下、第１タコジエネ）２ａ、第ルゾ〃
パ３ｍ及び第２駆動系πの第２サーボモータ１ｂ、第２
タコメータジエネレータ（以下、第２タコジエネ）２ｂ
、第２レゾρパ３ｂは、同一の駆動軸４に結合されてい
る。
ジエネレータ（以下、第１タコジエネ）２ａ、第ルゾ〃
パ３ｍ及び第２駆動系πの第２サーボモータ１ｂ、第２
タコメータジエネレータ（以下、第２タコジエネ）２ｂ
、第２レゾρパ３ｂは、同一の駆動軸４に結合されてい
る。
第２レゾρパ３ｂからの位置フィードバック信号ｐｒは
、加え合わせ点５ａで、位置指令信号Ｐと加え合わされ
、第１位置アンプ６ａに入力する。
、加え合わせ点５ａで、位置指令信号Ｐと加え合わされ
、第１位置アンプ６ａに入力する。
次に、第１タコジエネ２ａからの速度フィードバック信
号は、加え合わせ点７ａで、第１位置アンプ６１１の出
力と加え合わされ、第１速度アンプ８ａに入力する。第
１速度アンプ８ａの出力は、第１平均演算回路９ａの一
つの入力、第１スイツチ１０ａの連接点及び第２スイツ
チ１０ｂのＮＣ接点に接続され、第１スイツチ１０ａの
出力は、第１平均演算回路９ａのもう一つの入力に入力
する。
号は、加え合わせ点７ａで、第１位置アンプ６１１の出
力と加え合わされ、第１速度アンプ８ａに入力する。第
１速度アンプ８ａの出力は、第１平均演算回路９ａの一
つの入力、第１スイツチ１０ａの連接点及び第２スイツ
チ１０ｂのＮＣ接点に接続され、第１スイツチ１０ａの
出力は、第１平均演算回路９ａのもう一つの入力に入力
する。
更に、第１平均演算回路９ａの出力は、第１パワーアン
プ１１＆の入力に接続され、第１パワーアンプ１１ａの
出力は、第１コンタクタ１２ａのＮＣ接点を介して第１
サーボモータ１ａに入力する。
プ１１＆の入力に接続され、第１パワーアンプ１１ａの
出力は、第１コンタクタ１２ａのＮＣ接点を介して第１
サーボモータ１ａに入力する。
また１位置指令信号Ｐは、第１フィードバック予想回路
１３ａに入力し、第１フィードバック予想回路１３ｆｌ
の出力Ｐ’ｆは、加え合わせ点１４ａで、第ルゾルバ３
ａからの位置フィードバック信号Ｐｆと加え合わせられ
、第１比較回路１５ｎに入力する。ここで、第１フィー
ドバック予想ｍ回路１３Ｂは、この駆動系の位置制御系
を一次遅れ系とみなして１位置指令信号の値から、この
駆動系における位置フィードバック量Ｐ′ｆを推定する
ものであり、第１駆動系の位置制御系における一次遅れ
に相等した時定数をもったローパスフィルタからなって
いる。第１比較回路１５ａは、ＰｆとＰ′ｆの差を基準
値と比較する。こうして、第１異常検出回路１１５ａが
形成され、第１比較回路１５ｎの出力は、第２リレー１
０ｂ及び第１コンタクタ１２ｍの制御入力に接続される
。
１３ａに入力し、第１フィードバック予想回路１３ｆｌ
の出力Ｐ’ｆは、加え合わせ点１４ａで、第ルゾルバ３
ａからの位置フィードバック信号Ｐｆと加え合わせられ
、第１比較回路１５ｎに入力する。ここで、第１フィー
ドバック予想ｍ回路１３Ｂは、この駆動系の位置制御系
を一次遅れ系とみなして１位置指令信号の値から、この
駆動系における位置フィードバック量Ｐ′ｆを推定する
ものであり、第１駆動系の位置制御系における一次遅れ
に相等した時定数をもったローパスフィルタからなって
いる。第１比較回路１５ａは、ＰｆとＰ′ｆの差を基準
値と比較する。こうして、第１異常検出回路１１５ａが
形成され、第１比較回路１５ｎの出力は、第２リレー１
０ｂ及び第１コンタクタ１２ｍの制御入力に接続される
。
以上の通り、第１ＴＡ動系１が形成され、第２駆動系籠
も同様に形成される。
も同様に形成される。
再駆動系１．Ｉが正常に駆動している場合、再駆動系の
電流指令信号を平均したものが、それぞれの駆動系のパ
ワーアンプ１１１１．１１ｂに与へられ、それぞれのサ
ーボモータ１ａ、１ｂが負担をバランスして動作する。
電流指令信号を平均したものが、それぞれの駆動系のパ
ワーアンプ１１１１．１１ｂに与へられ、それぞれのサ
ーボモータ１ａ、１ｂが負担をバランスして動作する。
仮シに、第１駆動系Ｉの位置センサを含む位置フィード
バック系に異常が発生したときは、位置フィードバック
信号Ｐｆの値が変動し、第１フィードバック予想回路１
３ａの出力との差が大きくなる。この差が基準値を超え
たとき、第１比較回路１５ａが出力し、この出力によっ
て、第２スイツチ１０ｂ及び第１コンタクタ１２Ｂが動
作することによって、第２駆動系頁の電流指令信号は、
第１駆動系のそれとの平均値ではなくなり、第１サーボ
モータ１ａへの入力が断になる。こうして、第１駆動系
は完全に駆動軸４から切離され、第２駆動系のみが動作
するようになる。
バック系に異常が発生したときは、位置フィードバック
信号Ｐｆの値が変動し、第１フィードバック予想回路１
３ａの出力との差が大きくなる。この差が基準値を超え
たとき、第１比較回路１５ａが出力し、この出力によっ
て、第２スイツチ１０ｂ及び第１コンタクタ１２Ｂが動
作することによって、第２駆動系頁の電流指令信号は、
第１駆動系のそれとの平均値ではなくなり、第１サーボ
モータ１ａへの入力が断になる。こうして、第１駆動系
は完全に駆動軸４から切離され、第２駆動系のみが動作
するようになる。
他の実施例として、速度補償ル−プのない場合、すなわ
ち、第１及び第２のタコジェネや第１及び第２の速度ア
ンプを具備しない電動サーボ駆動装置にも実施できるば
かりでなく、２重系でない電動サーボ駆動装置に実施す
ることもできる。また、フィードバック位置予想回路は
、位置制御系の一次遅れを模擬することができるもので
あれば、必ずしもローバスフィｐりに限ったものではな
く、−次遅れの時定数は、実験、推定その池によって求
めたものでよく、−次遅れ以外の高次遅れやを含むもの
であってもよい。比較回路に入力する基準値もまた、い
ろいろに設定することができる。
ち、第１及び第２のタコジェネや第１及び第２の速度ア
ンプを具備しない電動サーボ駆動装置にも実施できるば
かりでなく、２重系でない電動サーボ駆動装置に実施す
ることもできる。また、フィードバック位置予想回路は
、位置制御系の一次遅れを模擬することができるもので
あれば、必ずしもローバスフィｐりに限ったものではな
く、−次遅れの時定数は、実験、推定その池によって求
めたものでよく、−次遅れ以外の高次遅れやを含むもの
であってもよい。比較回路に入力する基準値もまた、い
ろいろに設定することができる。
（効果）
以上の通り、本発明は、比較的簡単な構成で、電動サー
ボ駆動装置における位置フィードバック系の異常を検出
することによってフ二−〜セーフに役立てることができ
るものである。
ボ駆動装置における位置フィードバック系の異常を検出
することによってフ二−〜セーフに役立てることができ
るものである。
図面は、この発明の実施例を示すものであって、ａは第
１加え合わせ点、第１５ｂは第２加え合わせ点、１５ｆ
ｉは第１比較回路、１５ｂは第２比較回路である。
１加え合わせ点、第１５ｂは第２加え合わせ点、１５ｆ
ｉは第１比較回路、１５ｂは第２比較回路である。
Claims (2)
- （１）位置補償ループを具備した電動サーボ駆動装置へ
の位置指令信号を入力し、この電動サーボ駆動装置の位
置フィードバック量を推定するフィードバック予想回路
と、このフィードバック予想回路の出力と前記位置補償
ループの位置フィードバック信号とを入力する加え合わ
せ点と、この加え合わせ点からの出力を入力し、基準信
号と比較する比較回路からなる、電動サーボ駆動装置の
異常検出回路。 - （２）前記フィードバック予想回路は、前記電動サーボ
駆動装置の位置補償ループの一次遅れに相当した時定数
をもったローパスフィルタである特許請求の範囲第１項
記載の電動サーボ駆動装置の異常検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62328862A JP2580219B2 (ja) | 1987-12-24 | 1987-12-24 | 電動サーボ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62328862A JP2580219B2 (ja) | 1987-12-24 | 1987-12-24 | 電動サーボ駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01169512A true JPH01169512A (ja) | 1989-07-04 |
| JP2580219B2 JP2580219B2 (ja) | 1997-02-12 |
Family
ID=18214925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62328862A Expired - Lifetime JP2580219B2 (ja) | 1987-12-24 | 1987-12-24 | 電動サーボ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2580219B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01170388A (ja) * | 1987-12-24 | 1989-07-05 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 電動サーボ駆動装置 |
| JPH0337511U (ja) * | 1989-08-24 | 1991-04-11 | ||
| CN103879552A (zh) * | 2014-03-06 | 2014-06-25 | 西安邮电大学 | 四余度舵机电流均衡控制装置及电流均衡方法 |
| CN105529960A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-04-27 | 武汉港迪电气传动技术有限公司 | 一种无刚性轴连接的双电机恒功率同步控制系统 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5257484A (en) * | 1975-11-07 | 1977-05-11 | Hitachi Ltd | Protection equipment of a feed back control |
| JPS59136810A (ja) * | 1983-01-26 | 1984-08-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | サ−ボ系の異常検出方法 |
| JPS61239302A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-10-24 | ユナイテツド・テクノロジ−ズ・コ−ポレイシヨン | デジタル電子エンジン制御用障害診断装置 |
| JPS61246807A (ja) * | 1985-04-24 | 1986-11-04 | Fujitsu Ltd | 暴走検知方法 |
-
1987
- 1987-12-24 JP JP62328862A patent/JP2580219B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5257484A (en) * | 1975-11-07 | 1977-05-11 | Hitachi Ltd | Protection equipment of a feed back control |
| JPS59136810A (ja) * | 1983-01-26 | 1984-08-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | サ−ボ系の異常検出方法 |
| JPS61239302A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-10-24 | ユナイテツド・テクノロジ−ズ・コ−ポレイシヨン | デジタル電子エンジン制御用障害診断装置 |
| JPS61246807A (ja) * | 1985-04-24 | 1986-11-04 | Fujitsu Ltd | 暴走検知方法 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01170388A (ja) * | 1987-12-24 | 1989-07-05 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 電動サーボ駆動装置 |
| JPH0337511U (ja) * | 1989-08-24 | 1991-04-11 | ||
| CN103879552A (zh) * | 2014-03-06 | 2014-06-25 | 西安邮电大学 | 四余度舵机电流均衡控制装置及电流均衡方法 |
| CN105529960A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-04-27 | 武汉港迪电气传动技术有限公司 | 一种无刚性轴连接的双电机恒功率同步控制系统 |
| CN105529960B (zh) * | 2015-12-30 | 2018-02-23 | 武汉港迪电气传动技术有限公司 | 一种无刚性轴连接的双电机恒功率同步控制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2580219B2 (ja) | 1997-02-12 |
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