JPH01166300A - 運転誘導指示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明（よ運転誘導指示方式に係り、特に実際の車の移
動方向がシフトレバー操作による車の移動方向と異なる
事態が生じても正しく運転誘導ができる運転誘導指示方
式に関する。

〈従来技術〉 基本の運転走行軌跡を示すデータを予めメモリに格納し
ておき、該基本走行軌跡に追従した運転を行わせるため
のハンドル補正回転量を表示器に表示する自動車の運転
誘導指示装置がある。

かかる運転誘導指示装置においては、車の走行軌跡を検
出するセンサを車に装着し、たと丸ば走行距離を検出す
るセンサを宣輪に関連する位置に装着すると共に、ハン
ドル回転方向及びハンドル回転角度を検出するセンサを
ハンドルに装着し、更にシフトレバ−操作による車の進
行方向（操作方向という）を検出するセンサをシフトレ
バ−あるいはバックライトに装着し、上手な運転者が運
転して自動車を目的とする場所に移動させ、該運転と並
行して走行距離に応じたハンドル回転角度及び進行方向
を各センサから読み取ってメモリに基本走行軌跡として
記憶する。

第７図は車庫ＰＲＫに車ＣＡＲを誘導する（車庫入れ）
する場合の基本走行軌跡（０→１→２→・・・・・−１
９）を示すものであり、地点１０迄は前進し、しかる後
、後進して車庫入れを完了する場合を示している。

第８図はメモリに記憶される基本走行軌跡データ説明図
であり、第７図に対応させである。初期位置０（第７図
）より車が移動して各地点１〜１９に到来する毎に（所
定距離移動する毎に）、距離センサからパルスが１個発
生し、該パルスが発生する毎にメモリアドレスをＡｏか
らＡ、、　Ａ２．　　・・・・Ａ１．と歩進しく第８図
）、各地点Ｏ〜１９におけろハンドル回転量Ｈ，及び操
作方向を示！データＤう（Ｆ：前進、Ｒ：後進）をそれ
ぞれメモリアドレスＡ。−Ａ、９が指示する記憶域に記
憶すると共に、各記憶域に「データ有り」を示す「ＧＯ
」データ（１０１”）を記憶し、更に基本走行軌跡の登
録終了により次のアドレスＡ２゜が指示する記憶域にり
、＝Ｏ，Ｈ，＝Ｏ，ＧＯ＝ＯＯＯを記憶して基本走行軌
跡データをメモリに生成する。

こ（７）Ｊ、うに基本走行軌跡データがメモリに記憶さ
れている状態において、素人が基本走行軌跡に基づいて
運転する場合には（追従運転という）初期位置０から車
が移動して距離センサからパルスが発生する毎にメモリ
アドレスを歩進して該アドレスが指示する記憶域から基
本ハンドル回転角度Ｈ６と操作方向データＤ、を読み出
し、操作方向データＤ８により操作方向を表示すると共
に、該基本ハンドル回転角度Ｈ８と実際のハンドル回転
角度Ｈ８とを比較し、比較結果を車室内に設けた表示器
を介してドライバに伝達し、ドライバをしてハンドル回
転を補正させ、実際の走行軌跡を基本走行軌跡に近似さ
せる。そして、以後ｒＧＯｊデータが”ｏｏｏ”となる
迄同様の運転誘導が行われ、車が基本走行軌跡に追従し
て移動してゆく。

そして、上記追従運転処理と並行して実際の操作方向と
メモリから読み取られた基本操作方向とを比較し、一致
していれば伺もしないが、異なる時は操作方向切替地点
を通り越しているのでドライバをして急いで車を停止さ
せ、かつシフトレバ−を後進にさせろようにブザーを鳴
らして警告を与えろ。

〈発明が解決しようとしている問題点〉このように、基
本走行軌跡データをメモリに記憶させておくと共に該基
本走行軌跡に追従した運転を行わせる運転誘導指示装置
においては、基本運転に従って正確に走行軌跡データを
メモリに記憶したり、かつ追従運転に従って正しく該走
行軌跡データをメモリから呼び出せるようにしなければ
ならない。

しかるに、走行する地面が平坦である時は、正確に基本
走行軌跡データをメモリに記憶し、かつ該基本走行軌跡
データをメモリから呼び出すことができ何等問題はない
。しかし、傾斜した坂道や段差がある場所を走行する時
には、シフトレバ−操作によって選択された進行方向（
操作方向）とは逆の方向に車が自然移動する乙とがあり
、かかる場合には正しく基本走行軌跡データをメモリに
記憶したり、あるいは基本走行軌跡データをメモリから
呼び出せない場合がある。

例えば、坂道の途中に車庫がある場合に、坂の途中で停
止したりすると、ブレーキやクラッチの操作によっては
操作方向とは異なる方向に車が自然に後退してしまう事
がある。又、段差がある場合には、段差部を後退して進
んでいた時、タイヤが段差を乗り越えかけた時アクセル
量の変化によって、段差の手前に落下し、操作方向と異
なる方向（前進方向）に自然と進んでしまう事がある。

そして、基本走行軌跡データの作成時にこのような自然
移動が生じず、追従運転時に生じると、追従運転時にお
けろ走行距離が増加し、増加した分アドレスがインクリ
メントされてしまい、車の位置とメモリアドレスの対応
が狂ってしまい正確な運転誘導ができなくなる。

又、基本走行軌跡データの作成時に自然移動が発生して
いる場合において、追従運転時に自然移動が生じなけれ
ば、同様に車の位置とメモリアドレスの対応が狂ってし
まい正確な運転誘導ができなくなる。

更に、基本走行軌跡データ作成時と追従運転時に異なっ
た地点で自然移動が発生したり、同じ地点で自然移動が
発生したとしても移動距離が異なる場合には同様に車の
位置とメモリアドレスの対応がどれな（なって正確な運
転誘導ができなくなる。

以上から、本発明の目的は基本運転時あるいは追従運転
時に自然移動が生じても正しく誘導運転指示が可能な運
転誘導指示方式を提供することである。

く問題点を解決するための手段〉 第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
である。

１１はプロセッサ、１２は不揮発性メモリ　（たとえば
バッテリーバックアップのＲＡＭ）、１３は操作パネル
、１４はハシドルコラムに装着されてハンドルの回転角
度を検出するハンドルセンサ、１５は車が所定距離移動
する毎にパルスＷと移動方向データＳを発生するホイー
ルセンサ（距離センサ）、１６はシフトレバ−による車
の進行方向（操作方向）を検出する操作方向センサ、１
７は表示ドライバ、１８はブザー、１９は表示器である
。

〈作用〉 車が所定距離移動する毎にパルスＷを発生すると共に、
車の実際の移動方向を示す信号Ｓを発生する距離センサ
１５を設け、基本運転走行時及び追従運転時に、車の実
際の移動方向が操作方向と異なった場合、異なってから
一致する迄に距離センサ１５から発生するパルスＷの数
と、車の実際の移動方向が操作方向と一致してから発生
するパルスＷの数が等しくなったかを監視し、等しくな
ってから距離センサ１５より発生するパルスＷに基づい
て不揮発性メモリ１２のアドレスを歩進し、該メモリか
ら基本走行軌跡データを読み出して運転誘導指示を行う
。

〈実施例〉 第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
であり、１１は運転誘導指示のための処理、その他の処
理を行うプロセッサ、１２は！ｉｔ基本走行軌跡データ
及び（ｉｉｌハンドル補正回転量と点灯すべき指標（後
述する）の関係を示す対応テーブル等を記憶する不揮発
性メモリ　（たとえばバッテリーバックアップのＲＡＭ
）、１３は基本走行軌跡の登録開始／終了を行わせるた
めのスイッチ１３ａ、１３ｂや該基本走行軌跡に従った
運転（追従運転）を行わせるための誘導運転起動スイ、
フチ１３ｃ等を備えた操作パネル、１４はハンドルコラ
ムに装着されてハンドルの回転角度を検出するハンドル
センサ、１５は車輪の回転を検出し車輪の所定回転毎（
所定距離の移動毎）に１個の距離パルスＷと車の実際の
移動方向を示す信号Ｓを発生するホイールセンサ（距離
センサ）、１６はバックライトの点灯／消灯によりシフ
トレバ−操作による車の進行方向（操作方向）を検出す
る操作方向センサ、１７は表示ドライバ、１８は進行方
向切替を指示するブザー、１９１よハンドルの補正回転
量表示及び進行方向表示等を行う表示器である。

距離センサ１６は、第２図（ａｌに示すように車輪と一
体に回転し円周方向に所定ピッチで磁化部ＭＳが形成さ
れた回転体ＲＢと、π／２の位相をずらして配設され、
磁化部を検出して互いにπ／２位相のずれた信号ＰＡ、
Ｐ８（第２図（ｂ））を発生するホール素子等のピック
アップ部ＰＵＩ、ＰＵ２と、車輪の所定回転毎に（車の
所定移動毎に）１個のパルスＷとその時の実際の移動方
向信号Ｓを発生する回路部ＣＩＲとで構成されている。

尚、パルスＰＡの位相がパルスＰ８の位相より進んでい
ろ時に車の移動方向は前進であるとし くＳ＝”　１”　）　、Ｐ、の位相がパルスＰＡの位相
より進んでいる時に車の移動方向は後退であるとする（
Ｓ＝″０”）。

表示器１９は、目盛り部分が略サークル状で下方が一部
欠落した左右対称の光学的指標パターン１９ａ、車両の
前進（ＦＷＤ）　、後退（ＲＥＶ）を示す表示部１９　
ｂ、　　１９　ｃを有している。指標パターン１９　ａ
の各指［３１０，ＳＲ１〜ＳＲ，。。

ＳＬ、〜ＳＬ、。はそれぞれＬＥＤ　（発光ダイオード
）で形成されており、上方中央部の指標Ｓ１０のみ円形
になっており、他の指標は矩形状になっている。

指標ＳＩ。は緑色で、指標ＳＲ，〜Ｓ　Ｒ，６及びＳＬ
。

〜ＳＬ６は黄色で、指標ＳＲ，〜５Ｒ１０及びＳＬ７〜
ＳＬ、。は赤で表示されろようになっている。又、指標
ＳＩ０はハンドル補正回転量零位置を示し、該零指標Ｓ
１０より時計方向に等間隔で配列された指１１１ｓＬ、
〜ＳＬ１゜でハンドルの左補正回転量が非線形に指示さ
れ、かつ零指標Ｓ１０より反時計方向に等間隔で配列さ
れた指標ＳＲ，−３Ｒ，。でハンドル右補正回転量が同
様に非線形で指示される。すなわち、ハンドルの補正回
転量が少ない時は各指標の目盛り　（ハンドル補正量）
の変化を小さくし、ハンドル補正回転量が大きい時は各
指標の目盛りの変化を大とするように非線形に目盛られ
ている。

第３図は指標ＮＯ０とハンドル補正回転量の対応関係図
であり、指標ＳＩ０をＮ０００、指標ＳＲ１〜ＳＲ，。

をＮ００１〜ＮＯ，１０、指標ＳＬ、〜ＳＬ、。をＮｏ
、１’〜Ｎ０．１０’　として示している。

第４図は基本走行軌跡登録処理の流れ図、第５図（ま追
従運転処理の流れ図である。以下、各流れ図に従って第
１図の全体的動作を説明する。

（ａｌ基本走行軌跡登録処理 基本走行軌跡登録７．イッチ１３ａ（第１図）を操作し
て登録モードにするとプロセッサ１１は初期設定する（
ステップ１０１）。たとえば、フラグＦＮＱを”ｏ”（
”ｏ”→ＦＮＧ）にしたり、アドレスポインタが指示す
るアドレスを初期アドレスＡ０にする（Ａｏ→Ａ）。

しかる後、上手な運転者が運転して自動車を目的とする
場所（たとえば車庫等）に向けて移動させる。かかる基
本運転と並行して、プロセッサ１１（、？各センサ１４
〜１６の出力（ハンドル回転量Ｈｌｌ、距離パルスＷと
移動方向Ｓ、操作方向り、）を読み取ると共に（ステッ
プ１０２）、距離センサ１５からパルスＷが発生してい
るかチエツクする（ステップ１０３）。

パルスＷが発生していなければ、換言すれば所定距離車
が移動してなければ、パルスが発生する迄ステップ１０
２以降の処理を繰り返し、発生していれば、操作方向セ
ンサ１６から読み取った操作方向（Ｆ／Ｒデータ）と距
離センサ１５から出力される実際の移動方向が一致する
かチエツクする（ステップ１０４）。

一致していれば、自然移動（例えば、坂道における後退
、段差におけろ落下移動）が無いものとみなし、つぎに
フラグＦ７゜がｎＯ″かどうかをチエツクする（ステッ
プ１０５）。尚、このフラグＦｌ、Ｑは自然移動があっ
た時に１′にセットされ、自然移動の開始位置に車が戻
された時に０″にリセットされる。

自然移動が生じていなければ、ＦＮｌ：ｌ−”０″であ
るからプロセッサ１１はセンサ１４，１６から読み取っ
である（１）ハンドル回転量Ｈ，と（１１）操作方向り
、（前進はＦ、後退はＲ）と（ｉｉｉｌ　ｒデータ有り
」を示す「ＧＯ」データ　（たとえば”　１０１”）を
アドレスポインタが指示する不揮発性メモリ１２の記憶
域に記憶しくステップ１０６）、ｊ、かる後Ａ＋１→Ａ
によりアドレスポインタのアドレスを歩進しくステップ
１０７）、以後ステップ１０２以降の処理を繰り返す。

一方、自然移動が発生してステップ１０４において操作
方向と実際の移動方向とが異なる場合には、プロセνす
はＦ、ｉｏ＝”１ｎかチエツクする（ステップ１０８）
。

距離パルスＷが自然移動により最初に発生したものであ
れば、ＦＮＱ＝”０”となっているから、ステップ１０
８においてｒＮ０４となり、これによす、プロセッサ１
１はメモリアドレス（アドレスポインタ）の内容ＡをＡ
　Ｎ　Ｑとし、自然移動発生時のメモリアドレスＡ７゜
を記憶する（ステップ１０９）。ついで、フロセッサ１
１はＩ　ＩＩ→Ｆとすると共に（ステップ１１０）、Ａ
−１→ＡによりアドレスポインタのアドレスＡをデクリ
メントシ（ステ・ツブ１１１）、息後ステップ１０２以
降の処理を繰り返す。一方、ステップ１０Ｂにおいて、
距離パルスＷが自然移動により発生する最初のパルスで
なければＦ７゜＝”１″であるからプロセッサ１１は、
ステップ１１１においてアドレスポインタの内容をデク
リメントして、以後ステップ１０２以降の処理を繰り返
す。

以上により、たとえば第６図に示すようにアドレスポイ
ンタＡＰＮの内容がＡＩの時に、自然移動が発生して３
個の距離パルスＷが発生すれば該アドレスポインタが示
すアドレスはＡ、−３どなる。

かかる状態において、車が自然移動していルコとに気付
いて該自然移動を停止、しかる後操作方向へ車を移動さ
せるべ（アクセル操作を行うと車は操作方向に進行して
距離センサ１５から距離パルスＷと移動方向データＳが
出力される。これにより、ステップ１０３、ステップ１
０４においてｒＹＥｓＪとなり、プロセッサはステップ
１０５における判断を行う。

自然移動により車の移動が停止し、しかる後操作方向に
移動して距離パルスＷが初めて発生した時点においては
フラグｐＮ、＝”１ｎとなっているから、ステップ１０
５の判断において「ＮＯ」となる。これにより、プロセ
ッサ１１はアドレスポインタが示すアドレスＡが自然移
動発生時のアドレス　Ａ、、６に一致したかチエツクし
くステップ１１２）、一致しなければＡ＋１−Ａにより
アドレスをインクリメントして（ステップ１１３）以後
ステップ１０２以降の処理を繰り返す。以後Ａ＝Ａ　Ｎ
　Ｑとなる迄、ステップ１０２→１０３→１０４→１０
５→１１２→１１３の処理が継続される。

そして、自然移動により発生した距離パルスＷの数（第
６図の例では３個）と、車の移動方向が操作方向と一致
してから発生する距離パルスＷの数が等しくなった時に
、Ａ＝ＡＮｏ（第６図の例ではＡ□。＝ＡＩ）となる。

Ａ＝Ａ、、、となって後、更に操作方向に移動してパル
スが発生すればステップ１１２において、「ＹＥＳ」と
なる。これにより、プロセッサ１１は”０″→ＦＮｏと
すると共に（ステップ１１４）、ステップ１０６以降の
処理を行ってセンサ１４゜１６から読み取っである（１
）ハンドル回転量Ｈ６と（１１）操作方向ＤＢと６１０
「データ有り」を示す「ＧＯ」データをアドレスポイン
タが指示するメモリ１２の記憶域に記憶すると共に、ア
ドレスをインクリメントして以後ステップ１０２以降の
処理を繰り返す。

以後、以上の登録処理が行われ、最終的に登録終了スイ
ッチ１３ｂが押圧された時に基本走行軌跡登録処理が終
了する。

（ｂ）追従運転処理 以上の操作により基本走行軌跡が不揮発性メモリ１２に
登録されている状態において、車を初期位置に移動させ
、しかる後追従運転起動スィッチ１３ｃＪｅ操作して追
従運転の起動を掛は追従運転を開始する。

追従運転の起動が掛かればプロセッサ１１は各挿植を初
期設定すると共に（たとえばアドレスをＡｏに初期化、
フラグＦ□６を′”０”に初期化）、車の初期位置０に
おけるノ）ンドルセンサ１４及び操作方向センサ１６の
出力を読み取って現ハンドル回転量ＨＡ及び操作方向（
前進／後進の別）ＤＡとする（ステップ２０１）。

ついで、プロセッサ１１は初期アドレスＡ。が示す基本
ハンドル回転量Ｈ，、操作方向ＤＩ、、並びにＧＯデー
タを不揮発性メモリ１２から読み取る（ステップ２０２
）。

しかる後、プロセッサ１１は距離センサ１５から距離パ
ルスＷが発生しているかチエツクする（ステップ２０３
）。

距離パルスが発生していなければ、換言すれば前回のパ
ルスＷが発生してから車が所定距離移動していなければ
、ステップ２０３において「ＮＯ」となる。従って、プ
ロセッサは基本操作方向り、が前進方向（Ｆ）であるか
チエツクしくステップ２０４）、前進であれば表示ドラ
イバ１７をして表示器１９のｒＦＷＤＪ部分１９ｂを点
灯しくステップ２０５）、後進であれば同様に表示器１
９のｒＲＥＶＪ部分１９ｂを点灯する（ステップ２０６
）。

ついで、プロセッサは実際のハンドル回転員ＨＡと基本
ハンドル回転量Ｈ１ｌとが等しいかチエツクしくステッ
プ２０７）、等しければ表示器１９における指標パター
ン１９ａのうち補正回転量零を示す指標ＳＴ。を点灯す
る（ステップ２０８）。

しかし、ＨＡ≠Ｈ，であれば次式 ％式％ により補正回転量Ｈを求め、該補正回転量Ｈに応じた指
標を不揮発性メモリ１２に記憶しである補正回転量・指
標テーブルより求め、０〜Ｈ迄の全指標を点灯する（ス
テップ２０９）。すなわち、Ｈが正であれば第１図左側
の指標ＳＲ−３Ｒを点灯して右ハンドル補正回転量を指
示し、Ｈが負であれば右側の指標ＳＬ、〜ＳＬ、を点灯
して左ハンドル補正回転量を指示する。これにより、ハ
ンドル補正回転量が減少する方向にハンドルを回転させ
ろと、たとえば第１図に示すように指［ＳＬ。

〜ＳＬ、が点灯している時に反時計方向にハンドルを回
転させろと、ハンドル補正回転量の減小に従って指標が
ＳＬ５→ＳＬ４→ＳＬ３→ＳＬ、→ＳＬ、と次第に消灯
してゆき最終的に補正回転量が零となって指標ＳＩ０の
みが点灯することになる。

以後、距離パルスＷが発生するまで、ステップ２０１〜
２０９の処理が繰り返される。そして、上記処理中に距
離パルスＷが発生すればステップ２０３においてｒＹＥ
ｓＪとなる。これにより、プロセッサ１１は操作方向セ
ンサ１６がら読み取った操作方向データＤ、（Ｆ／Ｒデ
ータ）と距離センサ１５から出力される実際の移動方向
が一致するかチエツクする（ステップ２１０）。

一致していれば、自然移動が発生していないものとみな
し、つぎにフラグＦ７．。が”θ″かどうかをチエツク
する（ステップ２１１）。尚、このフラグＦＮｏは自然
移動があった時に”１′にセットされ、自然移動の開始
位置に車が戻された時に０″にリセットされる。

自然移動が生じていなければ、Ａ＋１−Ａによりアドレ
スポインタのアドレスを歩進しくステップ２１２）、以
後法の距離パルスＷが発生する迄ステップ２０１〜２０
８の処理を繰り返す。この結果、表示器１９に現在の操
作方向及びハンドル補正回転量が表示される。

一方、自然移動により距離パルスＷが発生したものであ
れば、ステップ２１０において操作方向と実際の移動方
向とが異なりｒＮＯＪとなる。これにより、プロセッサ
はＦ　Ｎｌ　＝”　１ｎかチエツクする（ステップ２１
３）。

距離パルスＷが自然移動により最初に発生したものであ
れば　ＦＮ、＝”ＯＮとなっているから、ステップ２１
３において「ＮＯ」となり、これにより、プロセッサ１
１はメモリアドレス（アドレスポインタ）の内容ＡをＡ
Ｎｏとし、自然移動発生時のメモリアドレスＡＮＱを記
憶する（ステップ２１４）。ついで、プロセッサ１１は
”１″→ＦＮＱとすると共に（ステッ゛プ２１５）、実
際の走行データと比較させるべき基準走行データを、自
然移動発生時の実際の走行データ（操作方向ＤＡ、ハン
ドル回転量ＨＡ）に固定する（ステップ２１６）。

尚、通常は、実際の走行データと比較される基準走行デ
ータは不揮発性メモリ１２から読み取られろ基本走行デ
ータＮ！ｌｉ作方向り、、ハンドル回転量Ｈ，）である
。

しかる後、プロセッサ１１はＡ−１→Ａによりアドレス
ポインタのアドレスＡをデクリメントしくステップ２１
７）、以後ステップ２０１以降の処理を繰り返す。尚、
フラグＦＮＧ＝″１″の時には前述のように基準走行デ
ータを自然移動発生時における実際の走行データとして
いるから、ステップ２０４以降の処理により自然移動開
始時におけるハンドル回転量を確保するようにハンドル
補正回転量が表示されて誘導されろ。すなわち、自然移
動で後退するなら、自然移動開始時におけろそのま−の
方向で後方に下がり、途中で他の方向に車が向かないよ
うにしている。

一方、ステップ２１３において、距離パルスＷが自然移
動により発生する最初のパルスでなければ、該ステップ
において「ＹＥＳ」となり、プロセッサは直ちにステッ
プ２１７においてアドレスポインタの内容をデクリメン
トシて、以後ステップ２０１以降の処理を繰り返す。

かかる状態において、車が自然移動していることに気付
いて該自然移動を停止、しかる後操作方向へ車を移動さ
せるべくアクセル操作を行うと車は操作方向に後退軌跡
を逆方向になどって進み距離センサ１５から距離パルス
Ｗと移動方向データＳが出力される。これにより、ステ
ップ２０３、ステップ２１０においてｒＹＥｓＪとなり
、プロセッサはステップ２１１における判断を行う。

自然移動により車の移動が停止し、しかる後操作方向に
移動して距離パルスＷが初めて発生した時点において（
ｆフラグＦＮＯ””１″となっているから、ステップ２
１１の判断においてｒＮＯＪとなる。これにより、プロ
セッサ１１はアドレスポインタが示すアドレスＡが自然
移動発生時のアドレスＡＮＱに一致したかチヱツクしく
ステップ２１８）、一致しなければＡ＋１→Ａによりア
ドレスをインクリメントして（ステップ２１２）以後ス
テップ２０１す降の処理を繰り返す。以後Ａ＝ＡＩ、。

となる迄、ステップ２０１→２０２→２０３→２１０→
２１１→２１８叫２１２の処理が継続される。そして、
自然移動により発生した距離パルスＷの数と、車の移動
方向が操作方向と一致してから発生する距離パルスＷの
数が等しくなった時に、Ａ　＝　ＡＮ、となる。

Ａ＝Ａ、、となって後、更に操作方向に移動してパルス
が発生すればステップ２１８において、「ＹＥＳ」とな
る。これにより、プロセッサ１１は０”→ＦＮｏとする
と共に（ステップ２１９）、走行データと比較されるべ
き基準走行データをメモリ１２から読み出した基本走行
データ（操作方向Ｄ６、ハンドル回転量Ｈ６）とする（
ステップ２２０）。

以上により、自然移動発生前の状態になり、以後、ステ
ップ２１２でアドレスをインクリメントしてステップ２
０１以降の処理を繰り返す。

そして、基本走行軌跡を示すメモリデータが終了すれば
、追従運転処理を終了する。

尚、以上の基本走行軌跡の登録運転処理および追従運転
処理においては、自然移動開始時のメモリアドレスをＡ
　ｔ、ｏとして記憶させておき、自然移動によりアドレ
スをデクレメントし、停止後の操作方向への移動により
アドレスをインクリメントし、Ａ＝Ａ、、。となった時
に自然移動開始前の位置に戻ったと判断するようにして
いるが、カウンタを設は自然移動により発生する距離パ
ルスＷをカウントアツプし、自然移動停止後の操作方向
への移動により発生する距離パルスＷをカウントダウン
してカウンタの内容が零になった時に自然移動開始前の
位置に戻ったと判断するようにしてもよい。

〈発明の効果〉 以上本発明によれば、基本運転走行時及び追従運転時に
それぞれ、車の実際の移動方向が操作方向と異なった場
合、異なってから一致する迄に発生する距離パルスの数
と、車の移動方向が操作方向と一致してから発生する距
離パルスの数が等しくなったかを監視し、等しくなって
から距離センサより発生するパルスに基づいてメモリア
ドレスを歩進して基本走行データを記憶したり、あるい
は基本走行データをメモリから読み出すように構成した
から、坂道や段差路において自然移動が発生しても登録
時にｘリデータが基本走行軌跡データに混入したり、あ
るいは追従運転時にメモリアドレスが進んで走行位置と
メモリアドレスの対応がとれずに誤りデータが読出され
ることがな（、正しく誘導運転指示ができる。

又、誘導運転中、スピードが早過ぎドライバが誘導指示
に追従できなくなり車を急ブレーキを掛けて停止しｔコ
時、車に前後の揺れが生じるが、本発明によればこの揺
れで距離センサからパルスが発生してもアドレスが進ま
ないから誘導運転誤差を少なくできる。更に、ブレーキ
を掛けて止めていても、シフトレバ−で操作方向の切り
替えを行うと、車輪へのエンジントルク伝達変化が発生
して車がわずかに前後に揺れるが、かかる場合において
もアドレスが進むことはないから誘導運転誤差を少なく
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図（よ本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック
図、 第２図は距離センサの説明図、 第３図はハンドル補正回転量と点灯指標の対応テーブル
、 第４図は基本走行軌跡の登録処理の流れ図、第５図は追
従運転処理の流れ図、 第６図は自然移動が発生した場合におけろ基本走行軌跡
の登録処理説明図、 第７図乃至第８図は本発明の背景説明図であり、第７図
は基本走行軌跡の説明図、第８図は基本走行軌跡データ
構成図である。 １１・・プロセッサ、 １２・・不揮発性メモリ １４ｅやハンドルセンサ、 １５・・距離センサ、 １６・・操作方向センサ、 １８・・表示器 特許出願人　　　　　　　　アルパイン株式会社代理人
　　　　　　　　　　弁理士　＊Ｓ千幹第２図 Ｃｂ） 第３図 第６図 ＰＲＫ 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　追従運転時、車が所定距離移動する毎に歩進されるメ
   モリアドレスが指示する記憶域から基本のハンドル回転
   量、進行方向データを読み取り、操作方向データにより
   操作方向を表示すると共に、基本ハンドル回転量と実際
   のハンドル回転量とから基本走行軌跡に追従した運転を
   行わせるためのハンドル補正回転量を表示する運転誘導
   指示方式において、 車が所定距離移動する毎にパルスを発生すると共に、車
   の実際の移動方向を示す信号を発生するセンサを設け、 車の実際の移動方向が操作方向と異なった場合、異なっ
   てから一致する迄に発生する前記パルスの数と、車の実
   際の移動方向が操作方向と一致してから発生する前記パ
   ルスの数が等しくなったかを監視し、 等しくなってから前記センサより発生するパルスに基づ
   いて前記メモリアドレスを歩進することを特徴とする運
   転誘導指示方式。