JPH01158503A - 記憶装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、電子計３Ｗ機又はその周辺機器等に用いら
れる記憶装置、特に内蔵するサーボｖ１構の発振を防止
できる記憶装置に関するものである。

［従来の技術］ 第３図は、例えば特開昭６０−１０１７７７号公報に記
載された一般的な磁気ディスク装置を示す側面図である
０図において、（１）はベースとなる支持台、（２）は
この支持台（１）の上に設けられた回転装置例えばスピ
ンドルモータ、（３）はこの回転装置（２）の回転軸に
取り付けられた記録媒体例えば磁気ディスクである。（
４）はこの記録媒体（３）の記録面例えば下面に対向し
て配置されたヘッド、（５）はこのヘッド（４）を記録
面に対して付勢するための加圧ばね、（６）はこの加圧
ばね（５）の一端を支持するアームである。（７）はヘ
ッド（４）を記録媒体（３）の半径方向に移動させて位
置決めするアクチュエータであり、アーム（６）の一端
を支持して固定するキャリッジ（８）と、このキャリッ
ジ（８）を支持台（１）上で案内移動させるベアリング
（９）と、キャリッジ（８）の一端に設けられた円筒状
のコイル（１０）と、このコイル（１０）に対向配置さ
れた磁石（１１）と、この磁石（１１）を位置決めする
ヨーク（１２）とから構成されている。（１３）はヘッ
ド（４）の位置を検出するためのセンサであり、支持台
（１）に固定された変換器（１４）と、キャリッジ（８
）に設けられた光学的なリニアスケール（１５）とから
構成されている。

第４図は第３図の磁気ディスク装置に駆動制御部を付加
した記憶装置を示すブロック図である。

図において、（１６）はセンサ（１３）からの位置情報
を微分整形してヘッド（４）の位置決め速度を検出する
速度復調器、（１７）は電子計算機（１９）から位置決
め命令を受け、センサ（１３）からの位置情報及び速度
復調器（１６）からの速度情報を比較しながらアクチュ
エータ（７）を駆動するサーボ回路である。

（１８）はヘッド（４）を介して記録媒体（３）に情報
を記録しく書き込み）又は再生する　（読み出す）ため
のリードライト回路である。なお、電子計算機（１９）
はサーボ回路（１７）に移動位置決め命令を出力すると
共に、リードライト回路（１８）に記録再生命令を出力
する。

次に、第３図に示した磁気ディスク装置及び第４図に示
した従来の記憶装置の動作について説明する０回転装置
（２）により記録媒体（３）が回転させられると、記録
媒体（３）の面上の粘性空気流によってヘッド（４）に
浮力が生じる。この浮力が加圧ばね（５）の付勢力と平
衡することにより、記録媒体（３）はヘッド（４）との
間に微少な空隙を保ちながら回転を続ける。ここで、電
子計算ＩＩ！（１９）からサーボ回路（１７）に移動位
置決め命令が出力されると、コイル（１０）に電流が流
れ、磁石（１１）及びヨーク（１２）で構成される磁気
回路に対してフレミングの左手法則による力が作用する
。従って、キャリッジ（８）が駆動され、ヘッド（４）
は記録媒体（３）の同心円上に所定の間隙で半径方向に
並んだ情報トラックをシーク動作しながら移動位置決め
される。このとき、サーボ回路（１７）は、センサ回路
（１３）からの位置情報に基づいてヘッド（４）を命令
位置に位置決めする。ヘッド（４）の移動位置決めが完
了した後、電子計算機（１９）からリードライト回路（
１８）に記録再生命令が出力され、ヘッド（４）は記録
媒体（３）に情報を記録したり、記録媒体（３）から情
報を再生したりする。ヘッド（４）の位置決めはサーボ
回路（１７）、アクチュエータ（７）、センサ（１３）
、速度復調器（１６）から構成されるサーボ機構によっ
て一般的な自動制御理論に基づいて行われる０例えば、
ｒ自動制御の基礎と応用１長谷川・高昇共著（実教理工
学全書）　Ｐ２４８に示されるように、サーボ機構が安
定に動作するためにはゲイン余裕が数ｄＢ　必要とされ
ている。

［発明が解決しようとする問題点］ 従来の記憶装置は以上のようにアクチュエータ（７）や
センサ（１３）が機械部品を組合せてできているため、
部品のばらつきや組立てのばらつきにより、機械共振を
生じ、ゲイン余裕がなくなり、サーボ機構が不安定にな
って発振を起し、ヘッド（４）が位置決めできなくなる
という問題点があった。

この発明は、上述したような問題点を解決するためにな
されたもので、サーボ機構の発振を防止できる記憶装置
を得ることを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ この発明に係る記憶装置は、サーボ回路の増幅利得をを
変えれる利得可変アンプと、この利得可変アンプの増幅
利得を変えるデジタル／アナログ変換器と、基準電圧発
生器と、センナの出力と基準電圧発生器の出力とを比較
する比較器とを設けたものである。

［作用］ この発明においては、サーボ機構のゲイン余裕を確保で
きるため、部品のばらつきや組立てのばらつきによる機
械共振があっても、サーボｔＲ構が不安定になったり発
振したりしてヘッドの位置決めができなくなることはな
い。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明の一実施例を示すブロック図であり、（３
）　、　（４）　、　（７）　、　（１３）　、　（１
６）〜（１９）は前述したのと同様なものである。又、
図示しない部分の構成は第３図と同様である。

（２０）はサーボ回路（１７）とアクチュエータ（７）
の問に挿入された利得可変アンプであり、この利得可変
アンプ（２０）と電子計算機（１９）の間に挿入された
デジタル／アナログ変換器（以下ＤＡＣと称する）　（
２１）の出力アナログレベルによって利得が変えられる
ようになっている。　（２２）はセンサ（１３ンの出力
側に接続された比較器であり、センサ（１３）の出力（
Ａ）と基準電圧発生Ｂ例えば電池（２３）の出力（Ｂ）
とを比較し、＜Ａ）が（Ｂ）よりも高いときに出力＜Ｃ
＞を出すようになっている。第２図は第１図中のセンサ
（１３）の出力（Ａ）、基準電圧発生器（２３）の出力
（Ｂ）、比較器〈２２ンの出力（Ｃ）の波形を示す図で
あり、センサ（工３）の出力（Ａ＋）はサーボ余裕が無
くて発振している状態の時、　（Ａ２）はサーボ余裕が
多少有る時、（Ａ３）はサーボ余裕が数ｄＢ有る時を示
す、ＤＡＣ（２１）は電子計算機（１９）で制御され、
比較器（２２）の出力（Ｃ）は電子計算機（１９）に戻
される。

次に、第２図の波形図を参照しながら、第１図に示した
この発明の一実施例の動作について説明する。まず、電
子計算機（１９）よりＤ　Ａ　Ｃ（２１）に大きい命令
値を与えてＤ　Ａ　Ｃ（２１）の出力を変化させ、利得
可変アンプ（２０）の利得を高くすると、サーボ機構は
そのゲイン余裕が小さくなるので不安定になって発振し
始め、センサ（１３）の出力（Ａ）は第２図（Ａ１）の
ような振動波形となって基準電圧発生器（２３）の出力
（Ｂ）よりも高くなり、その結果比較器（２２）は出力
（Ｃ）を発生する０次に、電子計算機（１９）の命令値
を段々に小さくするとＤ　Ａ　Ｃ（２１）の出力も利得
可変アンプ（２０）の利得も小さくなり、センナ（１３
）の出力（Ａ＞が（Ａ２）になると基準電圧発生器（２
３）の出力（Ｂ）よりも低くなるため、比較器（２２）
は出力（Ｃ）を出さなくなる。更に、比較器（２２）の
出力（Ｃ）が出なくなった状態の命令値がら所定の値を
引いた命令値を電子計算Ｒ（１９）がらＤ　Ａ　Ｃ（２
１）に送ると利得可変アンプ（２０）の利得は小さくな
り、センナ（１３）の出力（Ａ）は（Ａ３）のように正
常で安定な波形になる。上述した所定の値は、サーボ機
構のゲイン余裕が数ｄＢ　に確保されるように予め設定
されている。従って、電子計算機（１９）はＤ　Ａ　Ｃ
（２１）に出した命令値に対する比較器（２２）の出力
（Ｃ）を入れてサーボ機構のゲイン余裕を確保すること
ができる。

上記実施例では設定を電子計算ｔｌ！（１９）が行う例
を挙げて説明したが、磁気ディスク装置や制御装置の内
部や間に設けられた電気回路やマイクロコンピュータで
行っても同様の効果を奏する。

上記実施例ではキャリッジ（８）が直線移動する場合を
示したが、ｔ１動又は回転移動等、他の位置決め駆動方
式であってもよい。

又、ヘッド（４）の位置をセンサ（１３）で検出するよ
うにしたが、ヘッド（４）そのもの又は他のヘッドで検
出してもよい。

更に、磁気ディスク装置を用いた記憶装置について説明
したが、光学方式、光磁気方式、レーザ方式、電界方式
、電荷方式、その他の方式を用いた録音装置、録画装置
又は記憶装置であってもよい。

［発明の効果］ 以上、詳述したように、この発明は、サーボ回路の増幅
利得を変えれる利得可変アンプと、この利得可変アンプ
の増幅利得を変えるＤＡＣと、基準電圧発生器と、位置
センサの出力と前記基準電圧発生器の出力とを比較する
比較器とを設け、サーボ機構のゲイン余裕を確保するよ
うにしたので、サーボ機構が不安定になったり発振した
りしてヘッドが位置決めできなくなったりすることを防
ぐ記憶装置が得られる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は第１図に示した実施例の動作を説明するための波形図
、第３図は一般的な磁気ディスク装置を示す側面図、第
４図は従来の記憶装置を示すブロック図である。 図において、（３）・・・記録媒体、（４）・・・ヘッ
ド、（７）・・・アクチュエータ、（１３）・・・セン
サ、（１７）・・・サーボ回路、（２０）・・・利得可
変アンプ、（２１）・・・ＤＡＣ１（２２）・・・比較
器、（２３）・・・基準電圧発生器である。 尚、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１Ｒ 筑　２　図 比Ｖｉ、品呂力Ｃ−− 勇３図 第４図 手続補正書 昭和６３年３　岨Ｏ日

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　回転駆動される記録媒体と、この記録媒体の記録面に
   対向配置されて情報を記録又は再生するためのヘッドと
   、このヘッドを移動位置決めさせるためのサーボ回路及
   びアクチュエータと、前記ヘッドの位置を検出するため
   のセンサとを備えた記憶装置において、前記サーボ回路
   の増幅利得を変えれる利得可変アンプと、この利得可変
   アンプの増幅利得を変えるデジタル／アナログ変換器と
   、基準電圧発生器と、前記センサの出力と前記基準電圧
   発生器の出力とを比較する比較器とを設け、前記ヘッド
   、前記サーボ回路及び前記アクチュエータで構成される
   サーボ機構のサーボ特性の特性余裕を自動的に設定する
   ようにしたことを特徴とする記憶装置。