JPH01147611A - ロボット動作プログラム変換方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はロボット動作プログラム変換方式に係り、特に
オフラインで作成したロボット制御に必要なパラメータ
もロボットコントローラが解読可能な別の形式に変換す
るロボット動作プログラム変換方式に関する。

〈従来技術〉 ロボットによりワークステーション上の部品を扱う場合
、いかなる通路に沿っていかなるポイント迄ロボットを
移動させるかの通路データやロボット動作を規定するデ
ータをロボットコントローラに入力する必要がある。こ
のため通常、教示操作盤を操作することによりロボット
を実際に移動させて必要なポイントの座標値、該ポイン
トへの動作速度、直線移動かあるいは円弧移動かなどを
示す移動タイプ、該ポイントにおけるロボットサービス
コード等を教示してロボット動作プログラムを作成し、
該ロボット動作プログラムをロボットコントローラに入
力してロボットを制御するようにしている。

しかし、かかるロボット動作プログラムの作成方法では
教示操作が面倒になる。このため簡単なロボット言語を
用いてオフラインでロボットの運動を定義する動作デー
タを作成し、しかる後該動作データをポストプロセッサ
処理によりロボットコントローラが実行可能なロボット
動作プログラムに変換することが行われている（オフラ
インプログラミング）。

〈発明が解決しようとしている問題点〉しかしながら、
かかる従来のオフラインプログラミング方式ではロボッ
ト動作データのみをロボットコントローラが実行可能な
形式に変換するものであるため、ロボットコントロール
に必要なパラメータは一々オペレータがキーボードより
、ロボットコントローラの形式に合せて作成して入力し
なければならなかった。このため、パラメータの設定が
面倒となると共に、オフラインでシミュレーションした
通りの動作をロボットに行わせるのに相当の時間を要し
ていた。

以上から本発明の目的は、パラメータを所定の形式に従
ってオフラインで作成し、該パラメータをポストプロセ
ッサ処理によりロボットコントローラが解読可能な形式
のパラメータに変換するロボット動作プログラム変換方
式を提供することである。

〈問題点を解決するための手段〉 第１図は本発明方式の概略説明図である。

■はポストプロセッサ、２はデイスプレィ装置、３はプ
リンタ、４ａ、４ｂ、４ｃはロボットコントローラ、５
Ｑ、５ｂ、５ｃはロボットである。

ポストプロセッサ１にはロボット言語によりオフライン
で作成した動作プログラムＯＤ　Ｐや所定の形式に従っ
てオフラインで作成したパラメータ（オフラインパラメ
ータという）ＯＰＭが入力されると共に、所定のロボッ
トコントローラ４ａ。

４ｂ、４ｃ用の変換プログラムＦＬａ、ＦＬｂ。

ＦＬｃが入力され、該変換プログラムに基づいて動作プ
ログラムＯＤＰ、オフラインパラメータ０ＰＭはそれぞ
れ所定のロボットコントローラ用の動作プログラムＡＰ
Ｍ及びパラメータＡＤＰに変換される構成になっている
。

く作用〉 オフラインパラメータＯＰＭをロボットコントローラ４
ａ、４ｂ、４ｃが解読可能なパラメータＡＤＰに変換さ
せる変換式を含む変換プログラムＦＬａ、ＦＬｂ、ＦＬ
ｃを予め作成しておき１例えばロボットコントローラ４
ａ用の変換プログラムＦＬａを用いて動作プログラムＯ
ＤＰをポストプロセッサ１によりロボット動作プログラ
ムＡＰＭに変換し、かつオフラインパラメータＯＰＭを
ロボットコントローラ４ａが解読可能なパラメータＡＤ
Ｐに変換する。

〈実施例〉 第１図は本発明方式の概略説明図である。

１はポストプロセッサ、２はデイスプレィ装置、３はプ
リンタ、４ａ、４ｂ、４ｃはロボットコントローラ、５
ａ、５ｂ、５．ｃはロボットである。

ＯＤＰはロボット言語によりオフラインで作成されたソ
ースプログラムを翻訳処理して得られた動作プログラム
（オフライン動作プログラムという）、ＯＰＭはロボッ
トコントロールに必要なオフラインで作成したパラメー
タ（オフラインパラメータという）であり、パラメータ
名称とパラメータ値で構成されている。

第２図はオフラインパラメータを説明する図表であり、
同図（ａ）はロボット各軸の最高速度を示すオフライン
パラメータ、同図（ｂ）はロボット各軸の角度／パルス
変換定数（ｐｕｌｓｅ／ｒａｄ）を示すオフラインパラ
メータ、同図（Ｃ）はロボット各軸ストロークリミット
（ｒａｄ）を示すオフラインパラメータである。

第１図に戻ってＡＰＭは所定のロボットコン１−ローラ
用の動作プログラム、ＡＤＰは所定のロボットコントロ
ーラが解読可能なパラメータであり、パラメータ番号と
パラメータ値で構成されている。

第３図はかかるパラメータＡＤＰを説明する図表であり
、同図（ａ）はロボット各軸の最高速度を示すパラメー
タ、同図（ｂ）は最大指令パルスを示すパラメータであ
る。

更に、第１図においてＦＬａ、ＦＬｂ、ＦＬｃは各種ロ
ボット５ａ、５ｂ、５ｃ　　（ロボットコントローラ４
ａ、４ｂ、４ｃ）用の変換プログラムであり、オフライ
ンパラメータＯＰＭのパラメータ値を各ロボットのパラ
メータＡＤＰのパラメータ値に変換させる変換式を含ん
でいる。

第４図は本発明方式の処理の流れ図である。以下、第４
図の流れ図に従って本発明方式のロボット動作プログラ
ム変換処理を説明する。尚、オフラインパラメータＯＰ
Ｍとして、第２図に示すものがポストプロセッサ１に入
力され、又変換プログラムＦＬａに基づいてポストプロ
セッサ１は変換処理するものとする。そして、この変換
プログラムＦＬａは第２図のオフラインパラメータＯＰ
Ｍを第３図に示すパラメータＡＤＰに変換するものとす
る。従って変換プログラムＦＬａには「最高速度」につ
いて以下に示す変換式 １式％ が含まれ、「最大指令パルス」については以下に示す変
換式 ％式％ が含まれている。従って、変換プログラムＦＬａには例
えば各軸最高速度の項目においてオフラインパラメータ
名称ｒ＄ＪＮＴＶＥＬＬＩＭ　［１］〜［６］」とロボ
ットＡ５ａのパラメータ番号２８〜３３とを対応ずける
対応表と、オフラインパラメータ（単位ｒａｄ／５ｅｃ
（ラジアン））をロボットＡ５ａのパラメータ（単位　
”／５ｅｃ（角度））に変換させる変換式等が含まれて
いる。

ポストプロセッサ１を起動させると（ステップ１０１）
、ポストプロセッサ１は別途入力されているデータを参
照して対象ロボットがロボットＡ５ａであることを識別
しくステップ１０２）、以後変換プログラムＦＬａを用
いて変換処理する。すなわち、ポストプロセッサ１は変
換プログラムＦＬａを用いてオフライン動作プログラム
ＯＤＰをロボットＡ　Ｓ　ａ用、換言すればロボットコ
ントローラ４ａ用の動作プログラムＡＰＭに変換しくス
テップ１０３）、ついで、オフラインパラメータＯＰＭ
を同様にロボットコントローラ４ａ用のパラメータＡＤ
Ｐに変換する（ステップ１０４）。

例えば６軸ロボツトの各軸最高速度についてはオフライ
ンパラメータＯＰＭのパラメータ値（第２図（ａ）参照
）を（１）式に従ってロボットＡＳａ用の各軸最高速度
（第３図（ａ）参照）に変換する。また、各軸の最大指
令パルスについてはオフラインパラメータＯＰＭのパラ
メータ値（第２図（ｂ）（ｃ）参照）を（２）式に従っ
てロボットＡＳａ用の各軸最大指令パルス（第３図（ｂ
）参照）に変換する。

オフライン動作プログラムＯＤＰ及びオフラインパラメ
ータＯＰＭがポストプロセッサ処理により動作プログラ
ムＡＰＭ及びパラメータＡＤＰに変換されると、オペレ
ータはロボットコントローラ４ａに回線を介して変換に
より得られた動作プログラム及びパラメータを出力する
かどうか判断しくステップ１０５）、出力する場合は動
作プログラムＡＰＭ及びパラメータＡＤＰをロボットコ
ントローラ４ａに転送しくステップ１０６）、出力し・
ない場合はプリンタ３に出力するかどうか判断しくステ
ップ１０７）、出力する場合は動作プログラムＡＰＭ及
びパラメータＡＤＰを印字用紙ＰＲＰにプリンタ出力し
くステップ１０８）、出力しない場合は動作プログラム
ＡＰＭ及びパラメータＡＤＰをデイスプレィ装置２に描
画して（ステップ１０９）、処理を終了する。

〈発明の効果〉 以上本発明によれば、ロボット動作プログラムに基づい
てロボットを制御するために必要な各種パラメータをオ
フラインパラメータとしてロボットオフラインプログラ
ミングシステムにおいて作成してポストプロセッサに入
力し、該オフラインパラメータをロボットコントローラ
が解読可能な形式の別のパラメータに変換する変換式を
含む変換プログラムを用いてポストプロセッサにより前
記入力されたオフラインパラメータをロボットコントロ
ーラが解読可能なパラメータに変換するように構成した
から、パラメータを所定の形式に従ってオフラインで作
成し、該パラメータをポストプロセッサ処理によりロボ
ットコントローラが解読可能な形式のパラメータに変換
でき、結果としてオフラインでシミュレーションした通
りの動作をロボットに行わせる時間が短縮できた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方式の概略説明図、 第２図はオフラインパラメータを説明する図表。 第３図はパラメータを説明する図表、 第４図は本発明方式の処理の流れ図である。 １・・ポストプロセッサ。 ２・・デイスプレィ装置。 ３・・プリンタ。 ４ａ、４ｂ、４ｃ・・ロボットコントローラ。 ５ａ、５ｂ、５ｃ・・ロボット。 ＯＤＰ・・オフライン動作プログラム。 ＯＰＭ・・オフラインパラメータ、 ＦＬａ、ＦＬｂ、ＦＬＣ・・変換プログラム、ＡＰＭ・
・動作プログラム。 ＡＤＰ・・パラメータ 特許出願人　　　　　　　　ファナック株式会社代理人
　　　　　　　　　　弁理士　　齋藤千幹第１図 第３図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボットオフラインプログラミングシステムにより作成
   されたオフライン動作プログラムをポストプロセッサに
   よりロボットコントローラが実行可能な形式のロボット
   動作プログラムに変換するロボット動作プログラム変換
   方式において、ロボット動作プログラムに基づいてロボ
   ットを制御するために必要な各種パラメータをオフライ
   ンパラメータとしてロボットオフラインプログラミング
   システムにおいて作成してポストプロセッサに入力し、 該オフラインパラメータをロボットコントローラが解読
   可能な形式の別のパラメータに変換する変換式を含む変
   換プログラムを用いてポストプロセッサにより前記入力
   されたオフラインパラメータをロボットコントローラが
   解読可能なパラメータに変換することを特徴とするロボ
   ット動作プログラム変換方式。