JPH01147611A - ロボット動作プログラム変換方式 - Google Patents
ロボット動作プログラム変換方式Info
- Publication number
- JPH01147611A JPH01147611A JP62304865A JP30486587A JPH01147611A JP H01147611 A JPH01147611 A JP H01147611A JP 62304865 A JP62304865 A JP 62304865A JP 30486587 A JP30486587 A JP 30486587A JP H01147611 A JPH01147611 A JP H01147611A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- offline
- parameters
- parameter
- operation program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
め要約のデータは記録されません。
Description
オフラインで作成したロボット制御に必要なパラメータ
もロボットコントローラが解読可能な別の形式に変換す
るロボット動作プログラム変換方式に関する。
、いかなる通路に沿っていかなるポイント迄ロボットを
移動させるかの通路データやロボット動作を規定するデ
ータをロボットコントローラに入力する必要がある。こ
のため通常、教示操作盤を操作することによりロボット
を実際に移動させて必要なポイントの座標値、該ポイン
トへの動作速度、直線移動かあるいは円弧移動かなどを
示す移動タイプ、該ポイントにおけるロボットサービス
コード等を教示してロボット動作プログラムを作成し、
該ロボット動作プログラムをロボットコントローラに入
力してロボットを制御するようにしている。
教示操作が面倒になる。このため簡単なロボット言語を
用いてオフラインでロボットの運動を定義する動作デー
タを作成し、しかる後該動作データをポストプロセッサ
処理によりロボットコントローラが実行可能なロボット
動作プログラムに変換することが行われている(オフラ
インプログラミング)。
かかる従来のオフラインプログラミング方式ではロボッ
ト動作データのみをロボットコントローラが実行可能な
形式に変換するものであるため、ロボットコントロール
に必要なパラメータは一々オペレータがキーボードより
、ロボットコントローラの形式に合せて作成して入力し
なければならなかった。このため、パラメータの設定が
面倒となると共に、オフラインでシミュレーションした
通りの動作をロボットに行わせるのに相当の時間を要し
ていた。
ってオフラインで作成し、該パラメータをポストプロセ
ッサ処理によりロボットコントローラが解読可能な形式
のパラメータに変換するロボット動作プログラム変換方
式を提供することである。
リンタ、4a、4b、4cはロボットコントローラ、5
Q、5b、5cはロボットである。
で作成した動作プログラムOD Pや所定の形式に従っ
てオフラインで作成したパラメータ(オフラインパラメ
ータという)OPMが入力されると共に、所定のロボッ
トコントローラ4a。
ログラムODP、オフラインパラメータ0PMはそれぞ
れ所定のロボットコントローラ用の動作プログラムAP
M及びパラメータADPに変換される構成になっている
。
a、4b、4cが解読可能なパラメータADPに変換さ
せる変換式を含む変換プログラムFLa、FLb、FL
cを予め作成しておき1例えばロボットコントローラ4
a用の変換プログラムFLaを用いて動作プログラムO
DPをポストプロセッサ1によりロボット動作プログラ
ムAPMに変換し、かつオフラインパラメータOPMを
ロボットコントローラ4aが解読可能なパラメータAD
Pに変換する。
リンタ、4a、4b、4cはロボットコントローラ、5
a、5b、5.cはロボットである。
ースプログラムを翻訳処理して得られた動作プログラム
(オフライン動作プログラムという)、OPMはロボッ
トコントロールに必要なオフラインで作成したパラメー
タ(オフラインパラメータという)であり、パラメータ
名称とパラメータ値で構成されている。
同図(a)はロボット各軸の最高速度を示すオフライン
パラメータ、同図(b)はロボット各軸の角度/パルス
変換定数(pulse/rad)を示すオフラインパラ
メータ、同図(C)はロボット各軸ストロークリミット
(rad)を示すオフラインパラメータである。
用の動作プログラム、ADPは所定のロボットコントロ
ーラが解読可能なパラメータであり、パラメータ番号と
パラメータ値で構成されている。
、同図(a)はロボット各軸の最高速度を示すパラメー
タ、同図(b)は最大指令パルスを示すパラメータであ
る。
ボット5a、5b、5c (ロボットコントローラ4
a、4b、4c)用の変換プログラムであり、オフライ
ンパラメータOPMのパラメータ値を各ロボットのパラ
メータADPのパラメータ値に変換させる変換式を含ん
でいる。
図の流れ図に従って本発明方式のロボット動作プログラ
ム変換処理を説明する。尚、オフラインパラメータOP
Mとして、第2図に示すものがポストプロセッサ1に入
力され、又変換プログラムFLaに基づいてポストプロ
セッサ1は変換処理するものとする。そして、この変換
プログラムFLaは第2図のオフラインパラメータOP
Mを第3図に示すパラメータADPに変換するものとす
る。従って変換プログラムFLaには「最高速度」につ
いて以下に示す変換式 1式% が含まれ、「最大指令パルス」については以下に示す変
換式 %式% が含まれている。従って、変換プログラムFLaには例
えば各軸最高速度の項目においてオフラインパラメータ
名称r$JNTVELLIM [1]〜[6]」とロボ
ットA5aのパラメータ番号28〜33とを対応ずける
対応表と、オフラインパラメータ(単位rad/5ec
(ラジアン))をロボットA5aのパラメータ(単位
”/5ec(角度))に変換させる変換式等が含まれて
いる。
、ポストプロセッサ1は別途入力されているデータを参
照して対象ロボットがロボットA5aであることを識別
しくステップ102)、以後変換プログラムFLaを用
いて変換処理する。すなわち、ポストプロセッサ1は変
換プログラムFLaを用いてオフライン動作プログラム
ODPをロボットA S a用、換言すればロボットコ
ントローラ4a用の動作プログラムAPMに変換しくス
テップ103)、ついで、オフラインパラメータOPM
を同様にロボットコントローラ4a用のパラメータAD
Pに変換する(ステップ104)。
ンパラメータOPMのパラメータ値(第2図(a)参照
)を(1)式に従ってロボットASa用の各軸最高速度
(第3図(a)参照)に変換する。また、各軸の最大指
令パルスについてはオフラインパラメータOPMのパラ
メータ値(第2図(b)(c)参照)を(2)式に従っ
てロボットASa用の各軸最大指令パルス(第3図(b
)参照)に変換する。
ータOPMがポストプロセッサ処理により動作プログラ
ムAPM及びパラメータADPに変換されると、オペレ
ータはロボットコントローラ4aに回線を介して変換に
より得られた動作プログラム及びパラメータを出力する
かどうか判断しくステップ105)、出力する場合は動
作プログラムAPM及びパラメータADPをロボットコ
ントローラ4aに転送しくステップ106)、出力し・
ない場合はプリンタ3に出力するかどうか判断しくステ
ップ107)、出力する場合は動作プログラムAPM及
びパラメータADPを印字用紙PRPにプリンタ出力し
くステップ108)、出力しない場合は動作プログラム
APM及びパラメータADPをデイスプレィ装置2に描
画して(ステップ109)、処理を終了する。
てロボットを制御するために必要な各種パラメータをオ
フラインパラメータとしてロボットオフラインプログラ
ミングシステムにおいて作成してポストプロセッサに入
力し、該オフラインパラメータをロボットコントローラ
が解読可能な形式の別のパラメータに変換する変換式を
含む変換プログラムを用いてポストプロセッサにより前
記入力されたオフラインパラメータをロボットコントロ
ーラが解読可能なパラメータに変換するように構成した
から、パラメータを所定の形式に従ってオフラインで作
成し、該パラメータをポストプロセッサ処理によりロボ
ットコントローラが解読可能な形式のパラメータに変換
でき、結果としてオフラインでシミュレーションした通
りの動作をロボットに行わせる時間が短縮できた。
・動作プログラム。 ADP・・パラメータ 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第1図 第3図 第4図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボットオフラインプログラミングシステムにより作成
されたオフライン動作プログラムをポストプロセッサに
よりロボットコントローラが実行可能な形式のロボット
動作プログラムに変換するロボット動作プログラム変換
方式において、ロボット動作プログラムに基づいてロボ
ットを制御するために必要な各種パラメータをオフライ
ンパラメータとしてロボットオフラインプログラミング
システムにおいて作成してポストプロセッサに入力し、 該オフラインパラメータをロボットコントローラが解読
可能な形式の別のパラメータに変換する変換式を含む変
換プログラムを用いてポストプロセッサにより前記入力
されたオフラインパラメータをロボットコントローラが
解読可能なパラメータに変換することを特徴とするロボ
ット動作プログラム変換方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62304865A JPH01147611A (ja) | 1987-12-02 | 1987-12-02 | ロボット動作プログラム変換方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62304865A JPH01147611A (ja) | 1987-12-02 | 1987-12-02 | ロボット動作プログラム変換方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01147611A true JPH01147611A (ja) | 1989-06-09 |
Family
ID=17938209
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62304865A Pending JPH01147611A (ja) | 1987-12-02 | 1987-12-02 | ロボット動作プログラム変換方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01147611A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0433104U (ja) * | 1990-07-11 | 1992-03-18 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60107107A (ja) * | 1983-11-16 | 1985-06-12 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボツトのオフライン・テイ−チング方法 |
-
1987
- 1987-12-02 JP JP62304865A patent/JPH01147611A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60107107A (ja) * | 1983-11-16 | 1985-06-12 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボツトのオフライン・テイ−チング方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0433104U (ja) * | 1990-07-11 | 1992-03-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6445964B1 (en) | Virtual reality simulation-based training of telekinegenesis system for training sequential kinematic behavior of automated kinematic machine | |
JP2574983B2 (ja) | マルチタスク制御システム | |
Peltason et al. | Pamini: A framework for assembling mixed-initiative human-robot interaction from generic interaction patterns | |
WO1989000094A1 (en) | Method of robot arrangement determination | |
JPH0699375A (ja) | ロボット操作訓練装置 | |
Exel et al. | Simulation workshop and remote laboratory: Two web-based training approaches for control | |
CN116096534A (zh) | 用于对机器人进行编程的方法和系统 | |
CN113492414A (zh) | 一种基于Web的机器人跨平台人机交互系统及实现方法 | |
JPH01147611A (ja) | ロボット動作プログラム変換方式 | |
JPH10143221A (ja) | 機器制御プログラムの開発支援システムおよび開発支援方法 | |
JPH0612206A (ja) | 入出力装置 | |
CN114598729A (zh) | 机器人远程实时控制方法、系统、电子设备及存储介质 | |
JPH0944219A (ja) | ロボットシミュレータ装置 | |
JP2003300185A (ja) | ロボットコントローラシミュレーション装置 | |
JPH08137532A (ja) | ロボット動作プログラム作成方法およびロボット教示方法 | |
KR20140119568A (ko) | 로봇 교시용 제어 시스템 및 방법 | |
JP2672759B2 (ja) | ロボットの動作プログラム生成装置 | |
WO2023119348A1 (ja) | プログラム教示支援装置 | |
JPS62192806A (ja) | ロボツト制御プログラムの変数特定方法 | |
JPH04134501A (ja) | ロボット制御装置 | |
JPS638910A (ja) | ロボツト位置表示方法 | |
WO2022190420A1 (ja) | 複数の移動機構を制御するシステムおよび方法 | |
JPH0991022A (ja) | ロボット制御装置 | |
JPS63120307A (ja) | ロボツトプログラミング装置 | |
JP2643932B2 (ja) | ロボツト動作制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040316 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20040517 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040615 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040816 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040914 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20040916 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071001 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081001 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091001 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101001 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111001 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111001 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 8 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121001 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131001 Year of fee payment: 9 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |