JPH01147405U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH01147405U JPH01147405U JP4272988U JP4272988U JPH01147405U JP H01147405 U JPH01147405 U JP H01147405U JP 4272988 U JP4272988 U JP 4272988U JP 4272988 U JP4272988 U JP 4272988U JP H01147405 U JPH01147405 U JP H01147405U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- bearing
- vehicle
- driving
- deviation
- Prior art date
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- Granted
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
第１図は本考案の原理を説明する平面図、第２
図は制御システムのブロツク図、第３図は自動直
進走行制御プログラムのフローチヤート、第４図
は自動直進走行の軌跡の一例（外乱を与えた時）
のグラフである。 １……農用トラクタ（車両）、２……前輪、３
……後輪、θ……走行方位、α……計測方位、β
……舵角。
図は制御システムのブロツク図、第３図は自動直
進走行制御プログラムのフローチヤート、第４図
は自動直進走行の軌跡の一例（外乱を与えた時）
のグラフである。 １……農用トラクタ（車両）、２……前輪、３
……後輪、θ……走行方位、α……計測方位、β
……舵角。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 アツカーマン方式の操舵機能を有する自律走行
車両において、 ある走行方位を走行目標方位とする自律走行車
両の、ある時点における計測方位およびそのとき
の舵角を求め、走行目標方位と計測方位との間に
偏差がある場合に、その偏差と舵角から求めた操
舵量を車両に与えて目標方位に修正するようにし
たことを特徴とする自動走行車両における舵角制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988042729U JP2527198Y2 (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 自動走行車両における舵角制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988042729U JP2527198Y2 (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 自動走行車両における舵角制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01147405U true JPH01147405U (ja) | 1989-10-12 |
| JP2527198Y2 JP2527198Y2 (ja) | 1997-02-26 |
Family
ID=31269136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988042729U Expired - Lifetime JP2527198Y2 (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 自動走行車両における舵角制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2527198Y2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5932006A (ja) * | 1982-08-14 | 1984-02-21 | Kubota Ltd | 移動体誘導方法 |
| JPS6149125A (ja) * | 1984-08-15 | 1986-03-11 | Honda Motor Co Ltd | ２サイクルエンジンの排気装置 |
| JPS63153605A (ja) * | 1986-12-17 | 1988-06-27 | Kubota Ltd | 自動走行作業車の操向制御装置 |
-
1988
- 1988-03-30 JP JP1988042729U patent/JP2527198Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5932006A (ja) * | 1982-08-14 | 1984-02-21 | Kubota Ltd | 移動体誘導方法 |
| JPS6149125A (ja) * | 1984-08-15 | 1986-03-11 | Honda Motor Co Ltd | ２サイクルエンジンの排気装置 |
| JPS63153605A (ja) * | 1986-12-17 | 1988-06-27 | Kubota Ltd | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2527198Y2 (ja) | 1997-02-26 |