JPH01102909U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH01102909U JPH01102909U JP19986787U JP19986787U JPH01102909U JP H01102909 U JPH01102909 U JP H01102909U JP 19986787 U JP19986787 U JP 19986787U JP 19986787 U JP19986787 U JP 19986787U JP H01102909 U JPH01102909 U JP H01102909U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- value
- conversion gain
- force sensor
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第１図は本考案の一実施例の重量物操作装置を
示す模式図、第２図は同装置を示す部分断面図、
第３図は同装置の動作例を示すフローチヤート、
第４図は同装置の制御ブロツク図である。 １…タイヤ、５…サーボモータ、１３…力覚セ
ンサ、３０…設置部、３１…ハブボルト、４０…
コントローラ、４１…演算部、４２…計数部、４
３…制御部。
示す模式図、第２図は同装置を示す部分断面図、
第３図は同装置の動作例を示すフローチヤート、
第４図は同装置の制御ブロツク図である。 １…タイヤ、５…サーボモータ、１３…力覚セ
ンサ、３０…設置部、３１…ハブボルト、４０…
コントローラ、４１…演算部、４２…計数部、４
３…制御部。
Claims (1)
- 力覚センサの検出データを制御量とし、ワーク
に対する操作力を目標値として制御偏差を設定し
、制御手段がこの制御偏差に変換ゲインを乗算し
、得られた制御データに従つてサーボモータを制
御してワークを位置設定する重量物操作装置にお
いて、前記制御手段が、力覚センサから所定のタ
イミングで検出データを取込んで作用力の変化割
合を算出する演算部と、この変化割合をあらかじ
め設定しておいた基準値と比較して超える回数を
カウントする計数手段と、計数手段のカウント値
が所定値に達すると、前記変換ゲインの値を変更
設定する制御部とを備えたことを特徴とする重量
物操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19986787U JPH01102909U (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19986787U JPH01102909U (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01102909U true JPH01102909U (ja) | 1989-07-12 |
Family
ID=31490301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19986787U Pending JPH01102909U (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01102909U (ja) |
-
1987
- 1987-12-28 JP JP19986787U patent/JPH01102909U/ja active Pending
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