JP7664936B2

JP7664936B2 - 表示装置、および干渉確認方法

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Publication number: JP7664936B2
Application number: JP2022548319A
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Inventors: 信幸石川
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Description

本発明は、キャビティに配置された部品の画像を表示する表示装置などに関するものである。

下記特許文献には、保持対象の部品の画像を表示する表示装置が記載されている。

国際公開第２０１７／１６８５９０号特開平４－１７２０００号公報

本明細書は、キャビティに配置された部品の適切な保持を担保することを課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、キャビティの画像と、前記キャビティに配置された部品の画像と、前記部品を保持する保持具のイメージ画像とを重ねた状態で表示する際に、前記保持具のイメージ画像は、前記保持具が備える１対の把持爪のイメージ画像を含み、イメージ画像における前記１対の把持爪と、前記１対の把持爪により把持される前記部品の１対の把持面とが対向するように表示する表示装置を開示する。また、上記課題を解決するために、本明細書は、キャビティ内に配設された部品の画像と、前記部品を把持する１対の把持爪のイメージ画像とを重ねた状態で表示する際に、イメージ画像における前記１対の把持爪と、前記１対の把持爪により把持される前記部品の１対の把持面とが対向するように表示するとともに、前記１対の把持爪が前記部品を把持するための動作の範囲で移動して前記部品を把持するときに、前記１対の把持爪が、前記キャビティあるいは前記キャビティ内に配設された前記部品の上を向いた面と干渉するか否かを確認する干渉確認方法を開示する。

本開示では、キャビティの画像と、キャビティに配置された部品の画像と、部品を保持する保持具のイメージ画像とが同時に表示される。若しくは、キャビティ内に配設された部品の画像と、部品を把持する把持爪の画像とが重ねた状態で表示される。これにより、部品を保持する保持具若しくは把持爪の干渉の有無を確認することが可能となり、キャビティに配置された部品の適切な保持を担保することができる。

部品実装機を示す斜視図である。部品装着装置を示す斜視図である。部品保持具を示す図である。トレイを示す図である。制御装置を示すブロック図である。表示装置を示す図である。表示装置を示す図である。表示装置を示す図である。表示装置を示す図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図５参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム４０と、そのフレーム４０に上架されたビーム４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に作業者が工具を用いることなく着脱可能に位置決めして装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。

また、各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図２に示すように、部品保持具７７が取り付けられている。部品保持具７７は、所謂チャックであり、図３に示すように、本体７８と１対の把持爪８０と当金８２とを含む。１対の把持爪８０は、本体７８の下面から下方に延び出すように配設されており、互いに接近・離間するように直線的にスライドする。また、当金８２は、１対の把持爪８０の間において、本体７８の下面に固定されている。これにより、部品保持具７７は、１対の把持爪８０を接近させることで、１対の把持爪８０によって部品を把持する。この際、部品保持具７７は、当金８２の下面を部品の上面に接触させた状態で、部品を１対の把持爪８０により把持する。これにより、部品保持具７７は、部品の姿勢を安定させた状態で部品を把持することができる。そして、部品保持具７７は、１対の把持爪８０を離間させることで、１対の把持爪８０の間から部品を離脱する。また、各作業ヘッド６０，６２には、部品保持具７７を鉛直軸線回りに自転させる自転装置（図示省略）が設けられており、自転装置の作動により、部品保持具７７が保持した部品の姿勢を変更することが可能である。

マークカメラ２６は、図２に示すように、鉛直線上において下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動する。したがって、マークカメラ２６は、フレーム４０上の任意の位置を撮像することができる。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、鉛直線上において上方を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２の部品保持具７７に保持された部品を撮像する。なお、マークカメラ２６および、パーツカメラ２８は、２次元カメラであり、２次元画像を撮像する。

部品供給装置３０は、フレーム４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置８６とフィーダ型部品供給装置（図５参照）８８とを有している。トレイ型部品供給装置８６は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。詳しくは、図４に示すように、トレイ９０には、複数のキャビティ９２が形成されており、それら複数のキャビティ９２の各々に、電子部品９６が収容されている。なお、電子部品９６は、キャビティ９２の内部において、キャビティ９２の内壁面と当接、あるいはクリアランスのある状態で収容されている。そして、キャビティ９２の内壁面と電子部品９６とのクリアランスに、電子部品９６の対向する１対の側面を挟むように、作業ヘッドが備えた部品保持具７７の１対の把持爪８０が挿入され、１対の把持爪８０を接近させることで、１対の把持爪８０によって電子部品９６が把持される。このように、トレイ型部品供給装置８６は、トレイ９０のキャビティ９２に収容されている電子部品９６を作業ヘッドに供給する。また、フィーダ型部品供給装置８８は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって作業ヘッドに部品を供給する。

ばら部品供給装置３２は、図１に示すように、フレーム４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。

なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。

制御装置３４は、図５に示すように、コントローラ１００、複数の駆動回路１０２、画像処理装置１０４、制御回路１０６を備えている。複数の駆動回路１０２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、トレイ型部品供給装置８６、フィーダ型部品供給装置８８、ばら部品供給装置３２に接続されている。コントローラ１００は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１０２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１００によって制御される。また、コントローラ１００は、画像処理装置１０４にも接続されている。画像処理装置１０４は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１００は、画像データから各種情報を取得する。さらに、コントローラ１００は、制御回路１０６を介して、表示装置１０８にも接続されている。表示装置１０８は、図１に示すように、ばら部品供給装置３２に配設されており、コントローラ１００の指令により、任意の画像を表示する。また、コントローラ１００には、生産プログラム１１０が記憶されている。生産プログラム１１０は、後述する装着作業を実行するためのプログラムである。

部品実装機１０では、生産プログラム１１０の処理に従って、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、種々の部品を回路基材１２に装着することが可能であるが、トレイ型部品供給装置８６により供給された電子部品９６を回路基材１２に装着する場合について、以下に説明する。

具体的には、回路基材１２が、基材搬送保持装置２２の搬送装置５０によって作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置等に関する情報が得られる。また、トレイ型部品供給装置８６がトレイ９０のキャビティ９２に収容されている電子部品９６を、作業ヘッド６０，６２に供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、キャビティ９２に収容されている電子部品９６の上方に移動し、部品保持具７７の１対の把持爪８０によって、電子部品９６が把持される。詳しくは、作業ヘッド６０，６２が電子部品９６の上方に移動している状態において、部品保持具７７の１対の把持爪８０は離間しており、１対の把持爪８０が電子部品９６の外側に位置するように、ＸＹ方向に移動する。そして、作業ヘッド６０，６２が下降することで、１対の把持爪８０が、キャビティ９２と、そのキャビティ９２に収容された電子部品９６とのクリアランスに把持爪を挿入させて電子部品９６の対向する１対の側面と対向させるとともに、電子部品９６の上面に、当金８２の下面を接触させる。続いて、１対の把持爪８０の各々を対向する電子部品の側面に接近させて、電子部品９６が、１対の把持爪と対向する１対の側面において、１対の把持爪８０により把持される。

続いて、キャビティ９２に収容された電子部品９６を保持した作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって、部品保持具７７の１対の把持爪８０に把持された電子部品９６が撮像される。これにより、部品の保持位置等に関する情報が得られる。続いて、電子部品９６を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正する。そして、部品保持具７７により保持された電子部品９６が、回路基材１２の装着予定位置に装着される。

このように、部品実装機１０では、生産プログラム１１０の処理により回路基材１２への部品の装着作業が実行される。このため、生産プログラム１１０には、回路基材１２への部品の装着予定位置，回路基材１２に装着される部品に関する情報，回路基材１２に装着される部品を保持する部品保持具７７に関する情報などがプログラミングされている。具体的には、例えば、部品に関する情報としては、部品のサイズ，部品の姿勢、部品保持具７７の１対の把持爪８０により把持される部品の１対の側面（以下、「把持面」と記載する），部品が収容されているトレイ９０のキャビティ９２の位置などが生産プログラム１１０にプログラミングされている。また、部品保持具７７に関する情報としては、１対の把持爪８０が離間した状態での１対の把持爪８０の間の距離ｓ１，把持爪８０の厚さ寸法ｔ１，把持爪８０の幅寸法ｗ１，当金８２の厚さ寸法ｔ２，当金８２の幅寸法ｗ２などが、生産プログラム１１０にプログラミングされている。なお、把持爪８０等の厚さ寸法ｔ１，２は、図３に示すように、把持爪８０のスライド方向での寸法である。また、把持爪８０等の幅寸法ｗ１，２は、把持爪８０のスライド方向及び、把持爪８０の延びる方向と直行する方向での寸法である。つまり、把持爪８０等の幅寸法ｗ１，２は、図３での奥行き方向での寸法である。

このように、部品の装着予定位置，部品に関する情報，部品保持具７７に関する情報などがプログラミングされている生産プログラム１１０を実行することで、装着作業が行われ、部品が部品保持具７７により適切に保持され、その部品が回路基材１２の装着予定位置に適切に装着される。ただし、生産プログラム１１０は机上で作成されたものであるため、部品実装機１０において実際に装着作業が行われる際に、何らかの作業エラーが発生する可能性がある。このため、部品実装機１０において実際に部品の装着作業が行われる前に、生産プログラム１１０を実行させたときに部品の装着作業が適切に行われるか否かを確認するための確認作業が行われる。

確認作業として種々の作業が行われるが、その１つとして、トレイ９０のキャビティ９２に収容されている電子部品９６を部品保持具７７が適切に保持することができるか否かを確認するための確認作業が行われる。具体的には、トレイ９０のキャビティ９２には、生産プログラム実行をして行われる装着作業で用いられる電子部品９６が収容されている。そして、そのキャビティ９２に収容されている電子部品９６が、マークカメラ２６により撮像される。また、生産プログラム１１０にプログラミングされている部品保持具７７に関する情報に基づいて、部品保持具７７のサイズが特定される。つまり、１対の把持爪８０が離間した状態での１対の把持爪８０の間の距離ｓ１，把持爪８０の厚さ寸法ｔ１，把持爪８０の幅寸法ｗ１，当金８２の厚さ寸法ｔ２，当金８２の幅寸法ｗ２などが特定される。また、生産プログラム１１０にプログラミングされている部品に関する情報に基づいて、１対の把持爪８０により把持される部品の１対の側面つまり、把持面が特定される。そして、マークカメラ２６で撮像した撮像データに基づく画像と、生産プログラム１１０にプログラミングされている部品保持具７７に関する情報に基づく部品保持具７７のイメージ画像とが同時に表示装置１０８に表示される。つまり、図６に示すように、撮像データに基づくキャビティの画像１２０と、撮像データに基づく電子部品の画像１２２と、部品保持具のイメージ画像１２４とが同時に表示装置１０８に表示される。なお、撮像データに基づく画像は、実際の物体を示す画像、つまり、実像である。一方、イメージ画像は、生産プログラム１１０により特定された各種情報に基づく画像、言い方を変えれば、イメージデータに基づく画像、つまり、虚像である。

詳しくは、部品保持具のイメージ画像１２４として、１対の把持爪のイメージ画像１２４ａと当金のイメージ画像１２４ｂとが表示される。１対の把持爪のイメージ画像１２４ａは、１対の把持爪８０により把持される電子部品の１対の把持面と対向するように、表示される。つまり、電子部品の画像１２２が概して矩形であり、１対の短辺１２２ａが１対の把持面に相当する場合に、それら１対の短辺１２２ａと対向するように、１対の把持爪のイメージ画像１２４ａが表示される。この際、１対の把持爪のイメージ画像１２４ａの間の距離はｓ１とされ、把持爪のイメージ画像１２４ａの厚さ寸法及び幅寸法は、ｔ１及びｗ１とされる。また、当金のイメージ画像１２４ｂは、１対の把持爪のイメージ画像１２４ａの間に表示される。この際、当金のイメージ画像１２４ｂの厚さ寸法及び幅寸法は、ｔ２及びｗ２とされる。

このように、確認作業において、部品保持具のイメージ画像１２４が、撮像データに基づくキャビティの画像１２０及び電子部品の画像１２２に投影された状態、つまり、重ねた状態で同時に、表示装置１０８に表示される。これにより、作業者は、表示装置１０８に表示された画像を確認することで、把持爪８０が部品を把持するための動作の範囲で移動させキャビティに収容された部品を把持するときに把持爪８０が干渉するか否かを確認することができる。つまり、部品の上方において離間した状態の１対の把持爪８０を、把持対象の部品の外側に位置するようにＸＹ方向に移動させて位置決めし、位置決めした１対の把持爪を把持対象の部品の１対の把持面と対向する高さに下降させた後に、１対の把持面に下降させた１対の把持爪を接近させて、部品が把持するときの把持爪８０の干渉の有無を確認することができる。この際、例えば、図６に示すように、キャビティの画像１２０と電子部品の画像１２２と部品保持具のイメージ画像１２４とが同時に表示装置１０８に表示された場合に、作業者は、１対の把持爪８０がキャビティ９２に干渉することが確認できる。なお、把持爪８０とキャビティ９２との干渉という概念は、把持爪８０とキャビティ９２とが接触する場合に加え、把持爪がキャビティ９２の形成されたトレイ９０の上面へ接触した場合をも含む。

また、部品保持具７７のイメージ画像は、生産プログラム１１０にプログラミングされている各種情報に基づいて表示されるため、それら各種情報が異なれば、表示装置１０８に表示される部品保持具７７のイメージ画像も変わる。例えば、生産プログラム１１０内に部品保持具７７に関する情報として１対の把持爪８０が距離ｓ２（＜Ｓ１）離間した状態がプログラミングされている場合には、図７に示すように、キャビティの画像１２０と電子部品の画像１２２と部品保持具のイメージ画像１２４とが同時に表示装置１０８に表示される。このような画像が表示装置１０８に表示された場合には、作業者は、１対の把持爪８０が部品の上を向いた面に干渉することが確認できる。つまり、確認作業において、作業者は、表示装置１０８を確認することで、把持爪８０がキャビティ９２あるいはキャビティ９２内に配設された部品の上を向いた面と干渉するのか否かを確認することができる。

また電子部品の１対の把持面として、１対の短辺１２２ａ（図６参照）に替わって、１対の長辺１２２ｂ（図８参照）が生産プログラム１１０にプログラミングされている場合には、図８に示すように、キャビティの画像１２０と電子部品の画像１２２と部品保持具のイメージ画像１２４とが同時に表示装置１０８に表示される。つまり、１対の長辺１２２ｂと対向するように、１対の把持爪のイメージ画像１２４ａが表示される。このような画像が表示装置１０８に表示された場合には、作業者は、把持爪８０が、キャビティ９２及びキャビティ９２内に配設された部品の上を向いた面の何れにも干渉しないということを確認することができる。

ただし、キャビティの画像１２０及び電子部品の画像１２２は、トレイ９０に収容されている電子部品９６を撮像した撮像データに基づく画像であるため、キャビティ９２の内部における電子部品９６の位置は、画像を撮像するタイミングに応じて異なる。つまり、例えば、電子部品９６がキャビティ９２の中央に配置されている場合には、図８に示すように、電子部品の画像１２２は、キャビティの画像１２０の中央に表示される。一方、電子部品９６がキャビティ９２の中央からズレた箇所に配置されている場合には、図９に示すように、電子部品の画像１２２は、キャビティの画像１２０の中央からズレた箇所に表示される。このように、キャビティの画像１２０と電子部品の画像１２２とに、部品保持具のイメージ画像１２４ａを重ねた状態で表示して、作業者は、１対の把持爪８０の一方がキャビティ９２に干渉することを確認することができる。

また、キャビティ９２の内部における部品の配設位置だけではなく、キャビティの形状，キャビティに配設される部品の形状等によっても、キャビティの画像１２０及び電子部品の画像１２２は変化する。また、部品保持具７７の１対の把持爪の間の距離だけではなく、把持爪の形状などによっても、部品保持具のイメージ画像１２４は変化する。つまり、キャビティの種類と、キャビティ内に配設された部品の種類と、キャビティ内に配設された部品の位置と、把持爪の種類と、把持爪の位置との各種の組み合わせに基づいて、表示装置１０８に表示される画像は変化する。このため、それら組み合わせに基づいて、把持爪がキャビティ内に配設された部品を保持するときに、キャビティあるいはキャビティ内に配設された部品の上を向いた面と干渉するのか否かは異なってくる。それらすべての組み合わせに対して、上述したように、キャビティの画像１２０と電子部品の画像１２２と部品保持具のイメージ画像１２４とを同時に表示装置１０８に表示することで、部品保持具の干渉の有無を確認することができる。これにより、部品実装機１０における部品保持具がキャビティに配置された部品を適切に保持することが出来、延いては、部品実装機が適切に部品の装着作業を行うことができる。

なお、マークカメラ２６は、撮像装置の一例である。部品保持具７７は、保持具の一例である。把持爪８０は、把持爪の一例である。キャビティ９２は、キャビティの一例である。電子部品９６は、部品の一例である。表示装置１０８は、表示装置の一例である。生産プログラム１１０は、生産プログラムの一例である。

また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。例えば、上記実施例では、キャビティの画像１２０及び電子部品の画像１２２は、実物を撮像して取得した撮像データに基づいた画像を用いているが、キャビティの画像１２０と電子部品の画像１２２との少なくともいずれかを虚像であるイメージ画像を用いてもよい。つまり、例えば、生産プログラム１１０にプログラミングされている部品に関する情報に基づいて、電子部品の画像１２２がイメージ画像として表示装置１０８に表示されてもよい。また、例えば、生産プログラム１１０にキャビティ９２に関する情報がプログラミングされている場合には、そのキャビティ９２に関する情報に基づいて、キャビティの画像１２０がイメージ画像として表示装置１０８に表示されてもよい。

また、上記実施例では、確認作業を行う時に、トレイ９０に収容されている電子部品９６をマークカメラ２６で撮像した撮像データを用いているが、確認作業を行う前に、トレイ９０に収容されている電子部品９６をマークカメラ２６で撮像した撮像データを用いてもよい。そして、確認作業の前に撮像された撮像データを制御装置３４に記憶しておき、制御装置３４に記憶されているその撮像データに基づいて、キャビティの画像１２０及び電子部品の画像１２２を表示装置１０８に表示してもよい。

また、上記実施例では、保持具として１対の把持爪８０により部品を保持する部品保持具７７、所謂、チャックが採用されているが、吸着ノズルが採用されてもよい。つまり、キャビティの画像と、キャビティに配設された部品の画像と、吸着ノズルのイメージ画像とを同時に表示装置１０８に表示して、吸着ノズルのいずれかの箇所が部品を保持する際に、キャビティ９２あるいは、キャビティ９２に配設された部品と干渉するか否かを確認してもよい。

また、上記実施例では、マークカメラ２６で撮像した２次元画像データが用いられているが、別の種類の撮像装置、例えば、ステレオカメラ，ビデオカメラ，３次元カメラや、複数の撮像装置により撮像された撮像データを用いてもよい。また、ステレオカメラ，ビデオカメラ，３次元カメラで撮像した撮像データを、敢えて２次元撮像データに変換して、その２次元撮像データを用いてもよい。

また、上記実施例では、作業ヘッドが備える保持具がキャビティ９２に配設された部品を保持するときに、部品を良好に保持できるか否かを、作業者が表示装置１０８の表示された画像を確認している。しかしながら、例えば、その判断を部品実装機１０が備える制御装置３４が自動で判断して、作業者に報知しても良い。また部品実装機１０から情報を取得して、部品実装機１０とは独立した制御装置が自動で判断して、部品実装機１０が備える表示装置１０８に表示しても良いし、異なる表示装置に表示しても良い。

２６：マークカメラ（撮像装置）７７：部品保持具（保持具）８０：把持爪９２：キャビティ９６：電子部品（部品）１０８：表示装置１１０：生産プログラム

Claims

キャビティの画像と、前記キャビティに配置された部品の画像と、前記部品を保持する保持具のイメージ画像とを重ねた状態で表示する際に、前記保持具のイメージ画像は、前記保持具が備える１対の把持爪のイメージ画像を含み、イメージ画像における前記１対の把持爪と、前記１対の把持爪により把持される前記部品の１対の把持面とが対向するように表示する表示装置。
前記キャビティの画像は、前記キャビティを撮像装置で撮像した撮像データに基づく画像である請求項１に記載の表示装置。
前記保持具が前記部品を保持するための生産プログラムに基づいて、前記１対の把持爪のイメージ画像を表示する請求項１または請求項２に記載の表示装置。
前記保持具のイメージ画像は、前記保持具が備える当金のイメージ画像を含み、
前記キャビティの画像と、前記部品の画像と、前記保持具の１対の把持爪と当金とのイメージ画像とを重ねた状態で表示する請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の表示装置。
キャビティ内に配設された部品の画像と、前記部品を把持する１対の把持爪のイメージ画像とを重ねた状態で表示する際に、イメージ画像における前記１対の把持爪と、前記１対の把持爪により把持される前記部品の１対の把持面とが対向するように表示するとともに、
前記１対の把持爪が前記部品を把持するための動作の範囲で移動して前記部品を把持するときに、前記１対の把持爪が、前記キャビティあるいは前記キャビティ内に配設された前記部品の上を向いた面と干渉するか否かを確認する干渉確認方法。