JP7636628B2 - 棚、倉庫保管装置、制御方法、装置、機器及び読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents

Description

本願は、２０２１年０７月２２日に提出された名称が「棚、倉庫保管装置、制御方法、装置、機器及び読み取り可能な記憶媒体」である中国特許出願２０２１１０８３３０２７．９の優先権、及び２０２１年０７月２２日に提出された名称が「棚及び倉庫保管装置」である中国特許出願２０２１２１６７９９１４．７の優先権を主張し、該出願の全ての内容は引用により本明細書に組み込まれる。

本願は、倉庫保管技術分野に関し、特に、棚、倉庫保管装置、制御方法、装置、機器及び読み取り可能な記憶媒体に関する。

棚は、貨物を立体的に貯蔵する機器であり、倉庫の利用効率を高めることができる。

現在、貨物の入出庫効率を向上させるために、通常、棚の底部に、搬送ロボットが貨物を積載する際に走行する走行通路が設けられるため、棚のスペースを占有し、棚の一時保管能力が制限され、それにより、貨物の流量が低いシーンでスペースの浪費を引き起こす。

本願の目的の１つは、棚の流量が低い場合に生じる倉庫スペースの浪費の問題を少なくとも解決する棚、倉庫保管装置、制御方法、装置、機器及び読み取り可能な記憶媒体を提供することである。

第１の態様において、本願の実施形態は、棚を提供し、該棚は、
棚の周方向に沿って間隔を置いて設けられた複数の第１のカラム及び複数の第２のカラムであって、棚の幅方向において、第１のカラムは、２つの第２のカラムの間に位置する、第１のカラム及び第２のカラムと、
水平方向に沿って設けられた第１のビームと、第１のビームの両側に沿って間隔を置いて設けられた複数の一時保管部材とを含み、第１のビームの両端は、それぞれ２つの第１のカラムに設けられ、一時保管部材は、２つの支持アームと、２つの支持アームの間に形成されたフォーク溝とを含み、複数の一時保管位置を供給するために用いられる少なくとも一つの一時保管層板と、
第１のカラム及び第２のカラムを介して、一時保管層板から鉛直方向において間隔を置いて設けられ、複数の保管位置を供給するために使用される少なくとも一つの保管層板と、を備える。

一つの実施形態において、複数の一時保管部材は、第１のビームに取り外し可能に設けられる。

第２の態様において、本願の実施形態は、上記のいずれかの実施形態に記載の棚を備える倉庫保管装置。

第３の態様において、本願の実施形態は、上記のいずれか実施形態に記載の棚に適用される入庫制御方法を提供し、該方法は、
注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、ヒット回数が閾値条件を満たす第１の目標貨物を決定することと、
第１のロボットが第１の目標貨物を第１の一時保管位置に搬送するように指示することと、
第１の目標貨物のヒット指令が検出された場合、第１のロボットが第１の目標貨物を第１の一時保管位置から第１の目標貨物を出庫させるための作業エリアまで搬送するように指示することと、を備える。

第４の態様において、本願の実施形態は、上記のいずれか実施形態に記載の棚に適用される出庫制御方法を提供し、該制御方法は、
注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、ヒット回数が閾値条件を満たす目標貨物を決定することと、
目標貨物が存在する保管位置に基づいて、対応する目標一時保管位置を決定することと、
第１の時刻で、第２のロボットが目標貨物を存在する保管位置から目標一時保管位置まで搬送するように指示することと、を備える。

第１の時刻よりも遅い第２の時刻で、第１のロボットが目標貨物を目標一時保管位置から目標貨物を出庫させるための作業エリアまで搬送するように指示することと、備える。

第５の態様において、本願の実施形態は、上記のいずれか実施形態に記載の棚に適用される入庫制御装置を提供し、該制御装置は、
注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、ヒット回数が閾値条件を満たす第１の目標貨物を決定する第１の決定モジュールと、
第１のロボットが第１の目標貨物を第１の一時保管位置に搬送するように指示する第１の指示モジュールと、
第１の目標貨物のヒット指令が検出された場合、第１のロボットが第１の目標貨物を第１の一時保管位置から第１の目標貨物を出庫させるための作業エリアまで搬送するように指示する第２の指示モジュールと、を備える。

第６の態様において、本願の実施形態は、上記のいずれか実施形態に記載の棚に適用される出庫制御装置を提供し、該制御装置は、
注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、ヒット回数が閾値条件を満たす目標貨物を決定する第３の決定モジュールと、
目標貨物が存在する保管位置に基づいて、対応する目標一時保管位置を決定する第４の決定モジュールと、
第１の時刻で、第２のロボットが目標貨物を存在する保管位置から目標一時保管位置まで搬送するように指示する第５の指示モジュールと、
第１の時刻よりも遅い第２の時刻で、第１のロボットが目標貨物を目標一時保管位置から目標貨物を出庫させるための作業エリアまで搬送するように指示する第６の指示モジュールと、を備える。

第７の態様において、本願の実施形態は、プロセッサとメモリとを含む電子機器を提供する。該メモリおよび該プロセッサは、内部接続経路を使用することによって互いに通信し、メモリは、指令を記憶するように構成され、該プロセッサは、該メモリに記憶された指令を実行するように構成され、該プロセッサが該メモリに記憶された指令を実行するとき、該プロセッサは、前述の各態様のいずれか実施形態における方法を実行する。

第８の態様において、本願の実施形態は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体はコンピュータプログラムを記憶し、コンピュータプログラムがコンピュータで実行されると、上記各態様のいずれかの実施形態における方法が実行される。

上記技術案における利点又は有益な効果は、少なくとも、第１のビームの両側に間隔を置いて複数の一時保管部材を設置することにより、同一の一時保管層板が提供できる一時保管位置の数を増加させることができ、それにより棚の一時保管能力を向上させることができ、第２のロボットの作業時間を延長することにより第２のロボットの数を減少させることに有利であり、棚の空間が貨物の流量が低いシーンで十分に利用され、棚の空間リソースの浪費を回避することができることを含む。

上記概要は、単に明細書の説明のためのものであり、いかなる方式で限定されることを意図しない。上記記載された例示的な態様、実施形態及び特徴に加えて、図面及び以下の詳細な説明を参照することにより、本願のさらなる態様、実施形態及び特徴は容易に理解される。

図面において、特に断らない限り、複数の図面における同一の符号は、同一又は類似の部材又は要素を示す。これらの図面は必ずしも縮尺通りに描かれていない。理解できるように、これらの図面は、本願によるいくつかの実施形態を示しており、本願の範囲を限定するものと見なされるべきではない。

本願の第１の実施形態に係る棚の構造模式図である。 本願の第１の実施形態に係る一時貯蔵基板の構造模式図である。 本願の第２の実施形態に係る倉庫保管装置の構造模式図である。 本願の第３の実施形態に係る入庫制御方法を示すフローチャートである。 本願の第４の実施形態に係る入庫制御方法を示すフローチャートである。 本願の実施形態に係る１つのシーンの概略図である。 本願の第５の実施形態に係る出庫制御方法を示すフローチャートである。 本願の第６の実施形態に係る入庫制御装置の構造ブロック図である。 本願の第７の実施形態に係る出庫制御装置の構造ブロック図である。 本願の第８の実施形態に係る電子機器の構造ブロック図である。

以下、いくつかの例示的な実施形態について簡単に説明する。当業者が理解できるように、本願の精神又は範囲から逸脱することなく、様々な態様で説明された実施形態を修正することができる。したがって、図面および説明は、本質的に例示に過ぎず、限定的なものではないと考えられる。

図１Ａは、本願の第１の実施形態に係る棚１００の構造模式図である。図１Ｂは、本願の第１の実施形態に係る一時保管層板１３０の概略構造図である。図１Ａ及び図１Ｂに示すように、該棚１００は、複数の第１のカラム１１０と、複数の第２のカラム１２０と、少なくとも１つの一時保管層板１３０と、少なくとも１つの保管層板１４０とを含んでもよい。

複数の第１のカラム１１０及び複数の第２のカラム１２０は、棚１００の周方向に沿って間隔を置いて設けられ、棚１００の幅方向において、第１のカラム１１０は、隣接する２つの第２のカラム１２０の間に位置する。

一時保管層板１３０は、水平方向に沿って設けられた第１のビーム１３１と、第１のビーム１３１の両側に沿って間隔を置いて設けられた複数の一時保管部材１３２とを含み、第１のビーム１３１の両端は、それぞれ２つの第１のカラム１１０に設けられ、一時保管部材１３２は、２つの支持アーム１３２Ａと、２つの支持アーム１３２Ａの間に形成されたフォーク溝１３２Ｂとを含み、一時保管層板１３０は、図１Ｂの破線枠に示すような複数の一時保管位置１３３を供給するために用いられる。

保管層板１４０は、第１のカラム１１０及び第２のカラム１２０を介して、一時保管層板１３０から鉛直方向において間隔を置いて設けられ、保管層板１４０は、複数の保管位置（図示せず）を供給するために使用される。例示的に、保管層板１４０は、水平方向に沿って間隔を置いて設けられた第２のビーム１４１及び複数の第３のビーム１４２と複数の支持板１４３とを含み、第２のビーム１４１の両端はそれぞれ２つの第１のカラム１１０に設けられ、且つ第２のビーム１４１は第１のビーム１３１と平行であり、第３のビーム１４２の両端はそれぞれ２つの第２のカラム１２０に設けられ、且つ第３のビーム１４２は第２のビーム１４１と平行であり、複数の支持板１４３は棚１００の長手方向に沿って間隔を置いて第２のビーム１４１と第３のビーム１４２との間に設けられる。好ましくは、保管層板１４０は、隣接する第１のカラム１１０と第２のカラム１２０との間に設けられた第４のビーム１４４をさらに含んでもよく、第４のビーム１４４は第２のビーム１４１に垂直である。

1つの応用シーンにおいて、図２を参照すると、貨物２３０を保管するとき、第１のロボット２２０はフォークアーム２２１を一時保管層板１３０のフォーク溝１３２Ｂに挿入して高さを下げ、運搬された貨物２３０を一時保管層板１３０に置いて一時保管し、第２のロボット（図示せず）により一時保管層板１３０における貨物２３０を保管層板１４０に運搬して保管する。貨物２３０を取り出すとき、第２のロボットは、保管層板１４０における貨物２３０を一時保管層板１３０に搬送して一時保管し、第１のロボット２２０は、フォークアーム２２１を使用して一時保管層板１３０におけるフォーク溝１３２Ｂに挿入し、貨物２３０を持ち上げ、貨物２３０を一時保管層板１３０から搬出する。第１のロボット２２０と第２のロボットとは棚１００の一時保管層板を利用して貨物２３０を受け渡す。

ここで、第１のロボット２２０は、フォークアーム２２１を有する無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、ＡＧＶ）であってもよく、そのフォークアーム２２１が、第一ロボット２２０の頂部に設けられてもよく、第一ロボット２２０の側辺に設けられてもよく、本願の実施形態は、第１のロボット２２０のフォークアーム２２１の設置方式を限定しない。第２のロボットは、昇降機構及び出し入れ機構を有するＡＧＶ車であってもよく、スタッカ等であってもよく、本願の実施形態は、貨物２３０の出し入れ及び貨物２３０の搬送機能を備えていれば、第２のロボットのタイプを限定しない。

上記技術案において、第１のビーム１３１の両側に複数の一時保管部材１３２を間隔を置いて設置することにより、同一の一時保管層板１３０が供給できる一時保管位置１３３の数を増加させることができ、それにより棚１００の一時保管能力を向上させることができ、第２のロボットの作業時間を延長することにより第２のロボットの数を減少させることに有利であり、貨物の流量が低いシーンで棚１００の空間を十分に利用することができ、棚１００の空間リソースの浪費を回避することができる。

また、第２のロボットのコストは、通常、第１のロボット２２０のコストよりも数倍又は数十倍高いため、第２のロボットを十分に利用することにより、リソースの浪費を回避し、入出庫コストを低減することもできる。

１つの選択可能な実施形態において、一時保管層板１３０により供給される一時保管位置１３３は、棚１００における保管位置の数を増加させるように、保管位置としても用いられる。

一つの実施形態では、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、複数の一時保管部材１３２は、第１のビーム１３１に取り外し可能に設けられる。

例示的に、第１のビーム１３１の第１の側１３１Ａの一時保管部材１３２を取り外して、第１のビーム１３１の第１の側１３１Ａと第２のカラム１２０との間に第１のロボット２２０が走行するための走行通路を形成することができ、第１のロボット２２０と第２のロボットとが走行通路を共用することを回避することができ、棚１００が貨物の流量の高いシーンに適するようになる。

これに基づいて、一時保管部材１３２を第１のビーム１３１の一側又は両側に設置することができるため、棚１００は貨物の流量の高いシーン及び貨物の流量の低いシーンに柔軟に適用することができる。

一つの実施形態において、第１のビーム１３１は、第１のカラム１１０に取り外し可能に設けられる。このように、実際のニーズに応じて棚１００に一時保管層板１３０を設置するか又は一時保管層板１３０を設置しないことにより、棚１００を異なる入出庫ニーズに適合させ、棚１００の使用の多様性の向上に有利である。

一つの実施形態では、図１Ｂに示すように、一時保管位置１３３は、一時保管部材１３２または隣接する一時保管部材１３２の隣接する支持アーム１３２Ａによって形成される。

一例において、一時保管位置１３３は、一時保管部材１３２の２つの支持アーム１３２Ａ及びそれによって囲まれた領域から構成されてもよい。図１Ｂにおける左側に位置する一時保管位置１３３に示すように、該一時保管層板１３０のフォーク溝１３２Ｂは、２つの支持アーム１３２Ａの間に位置し、一時保管層板１３０と単一のフォークアーム２２１を有する第１のロボット２２０との協働に有利である。例えば、第１のロボット２２０は、一時保管層板１３０のフォーク溝１３２Ｂ側から単一のフォークアーム２２１を一時保管層板１３０のフォーク溝１３２Ｂに位置合わせし、フォークアーム２２１をフォーク溝１３２Ｂに直接挿入させて、貨物２３０の出し入れを行う。

別の例では、一時保管位置１３３は、隣接する一時保管部材１３２の隣接する支持アーム１３２Ａ及びそれによって囲まれた領域から構成され、図１Ｂの右側に位置する一時保管位置１３３に示すように、一時保管層板１３０のフォーク溝１３２Ｂは、一時保管位置１３３の両側に位置し、一時保管層板１３０とダブルフォークアーム２２１を有する第１のロボット２２０との協働に有利である。例えば、第１のロボット２２０は、一時保管層板１３０のフォーク溝１３２Ｂ側から２つのフォークアーム２２１を一時保管位置１３３の両側のフォーク溝１３２Ｂに位置合わせし、２つのフォークアーム２２１を２つのフォーク溝１３２Ｂに直接挿入させて、貨物２３０の出し入れを行う。

一つの実施形態において、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、一時保管層板１３０は、複数の固定板１３４及び複数の楔板１３５をさらに含む。

各固定板１３４は、それぞれ隣接する一時保管部材１３２の間に接続され、第１のビーム１３１に接続される。これにより、支持アーム１３２Ａと第１のビーム１３１との間の強度を強化するだけでなく、支持アーム１３２Ａの安定性を向上させることができる。

各楔板１３５は、それぞれ隣接する一時保管部材１３２の間に接続され、且つ支持アーム１３２Ａの第１のビーム１３１から離れた一端に設けられる。例えば、楔板１３５は、隣接する一時保管部材１３２の隣接する支持アーム１３２Ａの外側の間に接続され、このように、隣接する一時保管部材１３２の隣接する支持アーム１３２Ａの間の接続強度を増加させることができ、一時保管部材１３２の積載能力の向上に有利である。

一つの実施形態では、図１Ａ、図１Ｂ及び図２を併せて参照すると、一時保管層板１３０の下方には、第１のロボット２２０が置かれる貨物出し入れ通路１５０が形成される。貨物２３０を出し入れするとき、第１のロボット２２０が貨物出し入れ通路１５０に位置する場合、フォーク溝１３２Ｂは、第１のロボット２２０におけるフォークアーム２２１と協働して、貨物２３０の出し入れを行う。このようにして、第１のロボット２２０が貨物２３０を出し入れする際に棚１００の周辺の空間を占有することを回避し、空間の利用率を向上させることができる。

一つの実施形態において、貨物出し入れ通路１５０は、更に第１のロボット２２０が空車時走行するために用いられる。例示的に、第１のロボット２２０が空車である場合、第１のロボット２２０のフォークアーム２２１に貨物２３０が載せられていないと、第１のロボット２２０の高さが低く、出し入れ通路１５０を走行することができ、このようにして、第１のロボット２２０が空車である場合、第２のロボットと走行通路を共用しなくてもよく、入出庫効率の向上に有利である。

一つの実施形態において、図１Ａ、図１Ｂ及び図２を併せて参照すると、第２のカラム１２０は、一時保管層板１３０及び保管層板１４０の外周に設けられ、第２のカラム１２０の一時保管層板１３０と反対する側には、第１のロボット２２０が走行するための第１の走行通路（図示せず）が形成される。このようにして、第１のロボット２２０に貨物２３０が積載された場合、第１のロボット２２０は、第１の走行通路に沿って走行して、貨物２３０を搬送することができる。

図２は、本願の第２の実施形態に係る倉庫保管装置２００の構造模式図である。図２に示すように、該倉庫保管装置２００は、複数の上記いずれかの実施形態の棚１００を含んでもよく、隣接する棚１００の間に、一時保管層板１３０と保管層板１４０との間で貨物２３０を搬送するための第２のロボットが走行するための第２の走行通路２１０が形成されている。

例示的に、第２の走行通路２１０の鉛直方向に沿う投影領域は、第１の走行通路の鉛直方向に沿う投影領域と重なることで、第１のロボット２２０は、貨物２３０が積載されたときに第２のロボットと走行通路を共用し、倉庫保管装置２００は、貨物の流量の低いシーンに適するようになる。

第２のロボットは、同一の棚１００又は隣接する棚１００の一時保管層板１３０と保管層板１４０との間で貨物を搬送することができる。

図３は、本願の第３の実施形態に係る入庫制御方法を示すフローチャートである。この入庫制御方法は、上記いずれかの実施形態の棚に適している。図３に示すように、該制御方法は、以下のステップを含んでもよい。

Ｓ３０１では、注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、ヒット回数が閾値条件を満たす第１の目標貨物を決定する。

注文情報は、複数の履歴注文情報又は注文プールに記憶された貨物の需要数であってもよい。

一例では、第１の目標貨物を決定することは、履歴注文情報における各貨物のヒット回数を決定することと、ヒット回数が回数閾値以上である貨物を第１の目標貨物とすることとを含む。このように、履歴注文情報を用いて第１の目標貨物を予測することができる。

別の例では、第１の目標貨物を決定することは、注文プールにおける貨物の需要数が数量閾値以上である貨物を第１の目標貨物とすることを含む。このように、注文プールにおける貨物の需要数を利用して第１の目標貨物を統計することができる。

Ｓ３０２では、第１のロボットが第１の目標貨物を第１の一時保管位置に搬送するように指示する。

Ｓ３０３では、第１の目標貨物のヒット指令が検出された場合、第１のロボットが第１の目標貨物を第１の一時保管位置から第１の目標貨物を出庫させるための作業エリアまで搬送するように指示する。

上記技術案によれば、第１のロボットがヒット回数が閾値条件を満たす第１の目標貨物を第１の一時保管位置に搬送して一時保管するように指示し、第２のロボットが第１の目標貨物を第１の一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように指示せず、第２のロボットが第１の一時保管位置と目標保管位置との間で第１の目標貨物を搬送する操作を省略し、第１の目標貨物の受け渡し頻度を減少させる。それにより、第１の目標貨物のヒット指令が検出された場合、第１のロボットが第１の目標貨物を第１の一時保管位置から作業エリアに搬送して出庫するように直ちに指示し、低い貨物流量シーンでの入出庫効率の向上に有利である。

図４Ａは、本願の第４の実施形態に係る入庫制御方法を示すフローチャートである。図４Ａに示すように、制御方法は、以下のステップをさらに含んでもよい。

Ｓ４０１では、注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、ヒット回数が閾値条件を満たさない第２の目標貨物を決定する。

ここで、第２の目標貨物を決定することは、履歴注文情報におけるヒット回数が回数閾値よりも小さい貨物を第２の目標貨物とすることであってもよく、注文プールにおける貨物の需要数が数量閾値よりも小さい貨物を第２の目標貨物とすることであってもよい。

Ｓ４０２では、第１のロボットが第２の目標貨物を第２の一時保管位置に搬送するように指示する。

Ｓ４０３では、第１のロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合、第２のロボットが第２の目標貨物を第２の一時保管位置から第２の目標貨物に対応する目標保管位置まで搬送するように指示する。

上記技術案によれば、第１のロボットがヒット回数が閾値条件を満たさない第２の目標貨物を第２の一時保管位置に搬送するように指示し、第１のロボットの搬送完了信号を受信した場合、第２のロボットが第２の目標貨物を第２の一時保管位置から対応する目標保管位置まで搬送して保管するように直ちに指示し、第２の目標貨物が一時保管位置を占有することを回避することができる。

一つの実施形態において、図４Ｂに示すように、第１の一時保管位置１３３Ａと第２の一時保管位置１３３Ｂは隣接して設けられる。

例示的に、図４Ｂにおいて、複数の棚１００は、一時保管位置１３３が６行１２列の方式で配列されるように行列状に配列されて形成される。一例では、第１の一時保管位置１３３Ａと第２の一時保管位置１３３Ｂとは、棚１００の幅方向に沿って隣接して設けられてもよく、例えば、第１の行Ｌ１に位置する一時保管位置１３３を第１の一時保管位置１３３Ａとして設置し、第２の行Ｌ２に位置する一時保管位置１３３を第２の一時保管位置１３３Ｂとして設置する。このように、第１のロボット２２０及び第２のロボットは、それぞれ棚１００の長手方向に沿って棚１００の両側を走行し、それにより第１のロボット２２０と第２のロボットとの間の通路の占有する状況を減少させ、低い流量の貨物シーンでの入出庫効率の向上に有利である。

あるいは、別の例では、第１の一時保管位置１３３Ａ及び第２の一時保管位置１３３Ｂは、棚１００の長さ方向に沿って隣接して設けられてもよく、例えば、第１の列Ｒ１及び第３の列Ｒ３に位置する一時保管位置１３３を第１の一時保管位置１３３Ａとして設置し、第２の列Ｒ２及び第４の列Ｒ４に位置する一時保管位置１３３を第２の一時保管位置１３３Ｂとして設置することで、第１のロボット２２０及び第２のロボットが第１の一時保管位置１３３Ａ及び第２の一時保管位置１３３Ｂを利用して貨物を受け渡す効率を向上させることに役立ち、高い流量の貨物シーンでの入出庫効率を向上させることに役立つ。

図５は、本願の第５の実施形態に係る出庫制御方法を示すフローチャートである。この出庫制御方法は、上記いずれかの実施形態の棚に適用される。図５に示すように、該制御方法は、以下のステップを含んでもよい。

Ｓ５０１では、注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、ヒット回数が閾値条件を満たす目標貨物を決定する。

ここで、目標貨物の決定方法は、上記入庫制御方法における第１の目標貨物の決定方法を参照することができ、ここでは説明を省略する。

Ｓ５０２では、目標貨物が存在する保管位置に基づいて、対応する目標一時保管位置を決定する。

例示的に、目標一時保管位置を決定することは、目標貨物が存在する保管位置から最も近い一時保管位置を目標貨物の目標一時保管位置とすることであってもよい。

Ｓ５０３では、第１の時刻において、第２のロボットが目標貨物を存在する保管位置から目標一時保管位置まで搬送するように指示する。

Ｓ５０４では、第２の時刻において、第１のロボットが目標貨物を目標一時保管位置から目標貨物を出庫させるための作業エリアまで搬送するように指示し、第２の時刻は第１の時刻よりも遅い。

例示的に、第１の時刻は、１日目の２０：００であってもよく、第２の時刻は、２日目の８：００であってもよく、１日目の２０：００である場合、第２のロボットが目標貨物を目標一時保管位置に搬送するように指示し、２日目の８：００である場合、第１のロボットが目標貨物を作業エリアに搬送するように指示する。

２日目の８：００で、引き続き第２のロボットが搬送されていない目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように指示し、又は、第２のロボットがヒット回数が閾値条件を満たさない貨物を一時保管位置から保管位置まで搬送するように指示し、又は、第２のロボットが充電待機領域で充電を行うように指示することもできる。これにより、第２のロボットを十分に利用することができる。

上記技術案において、第１の時刻で、第２のロボットが目標貨物を保管位置から目標一時保管位置まで搬送するように指示し、第２の時刻で、第１のロボットが目標貨物を目標一時保管位置から作業エリアまで搬送するように指示し、第２のロボットの作業時間を延長することにより、第２のロボットの配置数を減少させ、第２のロボットの利用率を向上させ、貨物の入出庫コストの低減に有利である。

図６は、本願の第６の実施形態に係る入庫制御装置６００の構造ブロック図である。この入庫制御装置６００は、上記いずれかの実施形態の棚に適用される。図６に示すように、この入庫制御装置６００は、
注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、ヒット回数が閾値条件を満たす第１の目標貨物を決定する第１の決定モジュール６１０と、
第１のロボットが第１の目標貨物を第１の一時保管位置に搬送するように指示する第１の指示モジュール６２０と、
第１の目標貨物のヒット指令が検出された場合、第１のロボットが第１の目標貨物を第１の一時保管位置から第１の目標貨物を出庫させるための作業エリアまで搬送するように指示する第２の指示モジュール６３０と、を備えることができる。

１つの実施形態において、該入庫制御装置６００は、
注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、ヒット回数が閾値条件を満たさない第２の目標貨物を決定する第２の決定モジュールと、
第１のロボットが第２の目標貨物を第２の一時保管位置に搬送するように指示する第３の指示モジュールと、
第１のロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合、第２のロボットが第２の目標貨物を第２の一時保管位置から第２の目標貨物に対応する目標保管位置まで搬送するように指示する第４の指示モジュールと、を備えることができる。

図７は、本願の第７の実施形態に係る出庫制御装置７００の構造ブロック図である。この出庫制御装置７００は、上記いずれかの実施形態の棚に適用される。図７に示すように、この出庫制御装置７００は、
注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、ヒット回数が閾値条件を満たす目標貨物を決定する第３の決定モジュール７１０と、
目標貨物が存在する保管位置に基づいて、対応する目標一時保管位置を決定する第４の決定モジュール７２０と、
第１の時刻で、第２のロボットが目標貨物を存在する保管位置から目標一時保管位置まで搬送するように指示する第５の指示モジュール７３０と、
第１の時刻よりも遅い第２の時刻で、第１のロボットが目標貨物を目標一時保管位置から目標貨物を出庫させるための作業エリアまで搬送するように指示する第６の指示モジュール７４０と、を備えることができる。

本願の実施形態の各装置における各モジュールの機能については、上記の方法の対応する説明を参照することができるが、ここで説明を省略する。

図８は、本願の第８の実施形態に係る電子機器の構造ブロック図である。図８に示すように、該電子機器は、メモリ８１０及びプロセッサ８２０を含み、メモリ８１０には、プロセッサ８２０で実行可能なコンピュータプログラムが記憶されている。プロセッサ８２０は、該コンピュータプログラムを実行すると、上記実施形態における方法を実現する。メモリ８１０及びプロセッサ８２０の数は、１つ以上であってもよい。

該電子機器は、外部機器と通信し、データのインタラクション伝送を行うための通信インターフェース８３０をさらに含む。

メモリ８１０、プロセッサ８２０、および通信インターフェース８３０が独立して実装される場合、メモリ８１０、プロセッサ８２０、および通信インターフェース８３０は、バスを使用することによって互いに接続され、互いに通信することができる。該バスは、業界標準アーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、ＩＳＡ）バス、外部デバイスの相互接続（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ、ＰＣＩ）バス、拡張業界標準アーキテクチャ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、ＥＩＳＡ）バスなどであってもよい。該バスは、アドレスバス、データバス、制御バスなどに分類され得る。表示を容易にするために、図８において、１つの太線のみで示されるが、１つのバスまたは１つのタイプのバスのみが存在することを示すものではない。

選択可能に、特定の実装において、メモリ８１０、プロセッサ８２０、および通信インターフェース８３０が１つのチップに統合される場合、メモリ８１０、プロセッサ８２０、および通信インターフェース８３０は、内部インターフェースを使用することによって互いに通信することができる。

本願の実施形態は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、該プログラムがプロセッサ８２０によって実行されると、本願の実施形態に係る方法が実現される。

本願の実施形態は、チップをさらに提供し、該チップは、メモリ８１０からメモリ８１０に記憶された指令を呼び出して実行することにより、チップがインストールされた電子機器が本願の実施形態に係る方法を実行するように構成されるプロセッサ８２０を含む。

本願の実施形態は、入力インターフェース、出力インターフェース、プロセッサ８２０、およびメモリ８１０を含むチップをさらに提供し、入力インターフェース、出力インターフェース、プロセッサ８２０、およびメモリ８１０は、内部接続経路を介して接続され、プロセッサ８２０は、メモリ８１０内のコードを実行するように構成され、コードが実行されると、プロセッサ８２０は、本願の実施形態において提供される方法を実行するように構成される。

上記プロセッサ８２０は、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）であってもよく、別の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）、又は別のプログラマブル論理デバイス、ディスクリートゲートまたはトランジスタ論理デバイス、ディスクリートハードウェアコンポーネントなどであってもよいことを理解されたい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサ又は任意の従来のプロセッサなどであってもよい。なお、プロセッサ８２０は、ＡＲＭ（Ａｄｖａｎｃｅｄ ＲＩＳＣ Ｍａｃｈｉｎｅ）アーキテクチャをサポートするプロセッサであってもよい。

さらに、選択可能に、上記メモリ８１０は、読み取り専用メモリおよびランダムアクセスメモリを含み得、不揮発性ランダムアクセスメモリをさらに含み得る。該メモリ８１０は、揮発性メモリ又は不揮発性メモリであってもよく、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの両方を含んでもよい。不揮発性メモリは、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、プログラマブル読み取り専用メモリ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＥＥＰＲＯＭ）、またはフラッシュメモリを含み得る。揮発性メモリは、外部キャッシュとして使用されるランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）を含んでもよい。限定的な説明ではないが、例示として、多くの形態のＲＡＭが利用可能である。例えば、静的ランダムアクセスメモリ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＳＲＡＭ）、動的ランダムアクセスメモリ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＤＲＡＭ）、同期動的ランダムアクセスメモリ（Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＳＤＲＡＭ）、ダブルデータレート同期動的ランダムアクセスメモリ（Ｄｏｕｂｌｅ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＤＤＲ ＳＤＲＡＭ）、拡張型同期動的ランダムアクセスメモリ（Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＥＳＤＲＡＭ）、同期接続動的ランダムアクセスメモリ（Ｓｙｎｃｈ Ｌｉｎｋ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＳＬＤＲＡＭ）、及び直接メモリバスランダムアクセスメモリ（ｄｉｒｅｃｔ ｒａｍｂｕｓ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＤＲＲＡＭ）である。

上記実施形態において、全部又は一部をソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア又はそれらの任意の組み合わせによって実現してもよい。ソフトウェアを用いて実現する場合、全部又は一部をコンピュータプログラム製品の形態で実現することができる。コンピュータプログラム製品は、１つ以上のコンピュータ指令を含む。コンピュータプログラム指令がコンピュータ上でロードされ実行されるとき、本願によるプロセスまたは機能は、全部または部分的に生成される。コンピュータは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、コンピュータネットワーク、又は他のプログラマブル装置であってもよい。コンピュータ指令は、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよく、又は１つのコンピュータ可読記憶媒体から別のコンピュータ可読記憶媒体に伝送されてもよい。

本明細書の説明において、「一つの実施形態」、「いくつかの実施形態」、「例示」、「具体的な例示」、又は「いくつかの例示」などの用語を参照した説明は、該実施形態又は例を参照して説明した具体的な特徴、構造、材料又は特性が本願の少なくとも１つの実施形態又は例に含まれることを意味する。また、説明された具体的な特徴、構造、材料又は特性は、いずれか１つ又は複数の実施形態又は例示において、適切な方式で組み合わせることができる。また、互いに矛盾しない限り、当業者は、本明細書に記載された異なる実施形態又は例示及び異なる実施形態又は例示的な特徴を結合して組み合わせることができる。

また、「第１」、「第２」という用語は、単に説明を容易にするためのものであり、相対的な重要性を指示するか又は暗示するか又は指示された技術的特徴の数量を暗黙的に示すと理解されるべきではない。これにより、「第１」、「第２」が限定された特徴は、一つ又は複数の該特徴を明示的又は暗黙的に含むことができる。本願の説明において、特に明確で具体的な限定がない限り、「複数」の意味は２つ又は２つ以上である。

フローチャートまたは本明細書において他の方法で説明される任意のプロセスまたは方法の説明は、特定の論理機能またはプロセスのステップを実現するための１つまたは複数の実行可能指令を含むコードのモジュール、セグメント、または部分を表すものとして理解され得る。また、本願の好ましい実施形態の範囲には、他の実施形態が含まれ、ここで、図示または説明された順序とは異なる順序で機能が実行され得、係る機能に応じて実質的に同時または逆の順序で実行されることを含める。

フローチャートにおいて表される、または本明細書において他の方法で説明される論理および／またはステップは、例えば、論理機能を実現するための実行可能指令の順序付きリストとみなされ、指令実行システム、装置又は機器（例えば、コンピュータに基づくシステム、プロセッサを含むシステム、又は指令実行システム、装置又は機器から指令を取得して指令を実行することができる他のシステム）に使用され、又はこれらの指令実行システム、装置又は機器と組み合わせて使用されるように、任意のコンピュータ可読媒体に具体的に実現されてもよい。

本願の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの組み合わせによって実現され得ることを理解されたい。上記実施形態において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶され且つ適切な指令実行システムにより実行されるソフトウェア又はファームウェアにより実現されてもよい。上記実施形態の方法の全部又は一部のステップは、プログラムによって関連するハードウェアを指令して完成させることができ、該プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶され、該プログラムが実行されるとき、方法の実施形態のステップの１つ又はその組み合わせを含む。

また、本願の各実施形態における各機能ユニットは、１つの処理モジュールに統合されてもよく、各ユニットが単独で物理的に存在してもよく、２つ以上のユニットが１つのモジュールに統合されてもよい。上記統合されたモジュールは、ハードウェアの形態で実現されてもよく、ソフトウェア機能モジュールの形態で実現されてもよい。上記統合されたモジュールがソフトウェア機能モジュールの形態で実現され、独立した製品として販売又は使用される場合、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよい。該記憶媒体は、読み取り専用メモリ、磁気ディスク又は光ディスクなどであってもよい。

前記のように、本願の具体的な実施形態に過ぎず、本願の保護範囲はこれらに限定されず、当業者は、本願に開示された技術的範囲内で、その様々な変更又は置換を容易に想到することができるが、これらはいずれも本願の保護範囲内に含まれるべきである。したがって、本願の保護範囲は、特許請求の範囲を基準とすべきである。

Claims (17)

1. 棚であって、
   前記棚の周方向に沿って間隔を置いて設けられた複数の第１のカラム及び複数の第２のカラムであって、前記棚の幅方向において、前記第１のカラムは、２つの前記第２のカラムの間に位置する、第１のカラム及び第２のカラムと、
   水平方向に沿って設けられた第１のビームと、前記第１のビームの両側に沿って間隔を置いて設けられた複数の一時保管部材とを含み、前記第１のビームの両端は、それぞれ２つの前記第１のカラムに設けられ、前記一時保管部材は、２つの支持アームと、前記２つの支持アームの間に形成されたフォーク溝とを含み、複数の一時保管位置を供給するために用いられる少なくとも一つの一時保管層板と、
   前記第１のカラム及び前記第２のカラムを介して、前記一時保管層板から鉛直方向において間隔を置いて設けられ、複数の保管位置を供給するために使用される少なくとも一つの保管層板と、を備える棚。
2. 前記複数の一時保管部材は、前記第１のビームに取り外し可能に設けられる、請求項１に記載の棚。
3. 前記第１のビームは、前記第１のカラムに取り外し可能に設けられる、請求項１に記載の棚。
4. 前記一時保管位置は、前記一時保管部材又は隣接する前記一時保管部材の隣接する前記支持アームによって形成される、請求項１に記載の棚。
5. 前記一時保管層板は、
   それぞれ隣接する前記一時保管部材の間に接続され、前記第１のビームに接続された複数の固定板と、
   それぞれ隣接する前記一時保管部材の間に接続され、且つ前記支持アームの前記第１のビームから離れた一端に設けられた複数の楔板と、を更に備える、請求項１に記載の棚。
6. 前記一時保管層板の下方には、第１のロボットが置かれる出し入れ通路が形成され、貨物を出し入れするとき、前記第１のロボットが前記出し入れ通路に位置する場合、前記フォーク溝は、前記第１のロボットにおけるフォークアームと協働して貨物を出し入れする、請求項１に記載の棚。
7. 前記出し入れ通路は、さらに、前記第１のロボットが空車の時に走行するために用いられる、請求項６に記載の棚。
8. 前記第２のカラムは、前記一時保管層板及び前記保管層板の外周に設けられ、前記第２のカラムの前記一時保管層板から離れる側には、前記第１のロボットが走行するための第１の走行通路が形成される、請求項６に記載の棚。
9. 複数の、請求項１～８のいずれか１項に記載の棚を備え、
   隣接する前記棚の間には、第２のロボットが走行するための第２の走行通路が形成され、前記第２のロボットは、前記一時保管層板と前記保管層板との間で貨物を搬送するために用いられる、倉庫保管装置。
10. 請求項１～８のいずれか１項に記載の棚に適用される入庫制御方法であって、
    注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、前記ヒット回数が閾値条件を満たす第１の目標貨物を決定することと、
    第１のロボットが前記第１の目標貨物を第１の一時保管位置に搬送するように指示することと、
    前記第１の目標貨物のヒット指令が検出された場合、前記第１のロボットが前記第１の目標貨物を前記第１の一時保管位置から前記第１の目標貨物を出庫させるための作業エリアまで搬送するように指示することと、を備える入庫制御方法。
11. 前記注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、前記ヒット回数が閾値条件を満たさない第２の目標貨物を決定することと、
    前記第１のロボットが前記第２の目標貨物を第２の一時保管位置に搬送するように指示することと、
    前記第１のロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合、第２のロボットが前記第２の目標貨物を前記第２の一時保管位置から前記第２の目標貨物に対応する目標保管位置まで搬送するように指示することと、を備える、請求項１０に記載の入庫制御方法。
12. 請求項１～８のいずれか１項に記載の棚に適用される出庫制御方法であって、
    注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、前記ヒット回数が閾値条件を満たす目標貨物を決定することと、
    前記目標貨物が存在する保管位置に基づいて、対応する目標一時保管位置を決定することと、
    第１の時刻で、第２のロボットが前記目標貨物を存在する保管位置から前記目標一時保管位置まで搬送するように指示することと、
    前記第１の時刻よりも遅い第２の時刻で、第１のロボットが前記目標貨物を前記目標一時保管位置から前記目標貨物を出庫させるための作業エリアまで搬送するように指示することと、を備える出庫制御方法。
13. 請求項１～８のいずれか１項に記載の棚に適用される入庫制御装置であって、
    注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、前記ヒット回数が閾値条件を満たす第１の目標貨物を決定する第１の決定モジュールと、
    第１のロボットが前記第１の目標貨物を第１の一時保管位置に搬送するように指示する第１の指示モジュールと、
    前記第１の目標貨物のヒット指令が検出された場合、前記第１のロボットが前記第１の目標貨物を前記第１の一時保管位置から前記第１の目標貨物を出庫させるための作業エリアまで搬送するように指示する第２の指示モジュールと、を備える入庫制御装置。
14. 前記注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、前記ヒット回数が閾値条件を満たさない第２の目標貨物を決定する第２の決定モジュールと、
    前記第１のロボットが前記第２の目標貨物を第２の一時保管位置に搬送するように指示する第３の指示モジュールと、
    前記第１のロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合、第２のロボットが前記第２の目標貨物を前記第２の一時保管位置から前記第２の目標貨物に対応する目標保管位置まで搬送するように指示する第４指示モジュールと、を備える、請求項１３に記載の入庫制御装置。
15. 請求項１～８のいずれか１項に記載の棚に適用される出庫制御装置であって、
    注文情報における各貨物のヒット回数に基づいて、前記ヒット回数が閾値条件を満たす目標貨物を決定する第３の決定モジュールと、
    前記目標貨物が存在する保管位置に基づいて、対応する目標一時保管位置を決定する第４の決定モジュールと、
    第１の時刻で、第２のロボットが前記目標貨物を存在する保管位置から前記目標一時保管位置まで搬送するように指示する第５の指示モジュールと、
    前記第１の時刻よりも遅い第２の時刻で、第１のロボットが前記目標貨物を前記目標一時保管位置から前記目標貨物を出庫させるための作業エリアまで搬送するように指示する第６の指示モジュールと、を備える出庫制御装置。
16. プロセッサとメモリとを含み、前記メモリに指令が記憶され、前記指令がプロセッサによってロードされて実行されると、請求項１０に記載の方法を実現する、電子機器。
17. コンピュータプログラムが記憶され、
    前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１０に記載の方法が実現される、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。