JP7632235B2 - 自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム - Google Patents

Description

この明細書における開示は、自動運転機能による自車両の走行を可能にする自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラムに関する。

特許文献１には、自動運転車両の制御システムが開示されている。この制御システムでは、自動運転中において、ドライバにはステアリングから手を離したハンズオフ状態が許可される。

特開２０１８－２７７２６号公報

近年の自動運転車両では、自動運転中において、特許文献１のようなハンズオフ状態に加えて、ドライバによる周辺監視義務のないアイズオフ状態が許容され得る。こうした自動運転車両では、例えばドライバにステアリングの把持義務のある状態から、把持義務及び周辺監視義務のない状態へと移行するシーンが発生し得る。このような自動運転の状態移行のシーンにおいて、ドライバは、すべき行動を認識することが難しくなる。その結果、周辺監視義務のない自動運転の制御に円滑に移行できなくなる虞があった。

本開示は、周辺監視義務のない自動運転への移行を円滑に実施可能な自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御装置であって、自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握する把持把握部（７１，８６）と、複数の移行条件の成立に基づき、ドライバによるステアリングの把持義務のある運転支援制御から、ドライバによる周辺監視義務及び把持義務のない自律走行制御への移行を許可する制御切替部（７８）と、自律走行制御の開始をドライバに示す開始報知を実施させる報知制御部（７２，８８）と、を備え、報知制御部は、少なくとも一つの移行条件の成立後から開始報知の実施前までの間に、ドライバによるステアリングの把持の中断が把握された場合に、ステアリングの把持をドライバに促すハンズオン報知を実施させ、ハンズオン報知が実施された場合、複数の移行条件の成立後において自律走行制御への移行の許可を保留する自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御装置であって、自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握する把持把握部（７１，８６）と、複数の移行条件の成立に基づき、ドライバによるステアリングの把持義務のある運転支援制御から、ドライバによる周辺監視義務及び把持義務のない自律走行制御への移行を許可する制御切替部（７８）と、自律走行制御の開始をドライバに示す開始報知を実施させる報知制御部（７２，８８）と、を備え、報知制御部は、少なくとも一つの移行条件の成立後から開始報知の実施前までの間に、ドライバによるステアリングの把持の中断が把握された場合に、ステアリングの把持をドライバに促すハンズオン報知を実施させ、ハンズオン報知を実施した場合、開始報知の実施を所定時間中止する自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御装置であって、自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握する把持把握部（７１，８６）と、複数の移行条件の成立に基づき、ドライバによるステアリングの把持義務のある運転支援制御から、ドライバによる周辺監視義務及び把持義務のない自律走行制御への移行を許可する制御切替部（７８）と、自律走行制御の開始をドライバに示す開始報知を実施させる報知制御部（７２，８８）と、を備え、報知制御部は、少なくとも一つの移行条件の成立後から開始報知の実施前までの間に、ドライバによるステアリングの把持の中断が把握された場合に、ステアリングの把持をドライバに促すハンズオン報知を実施させ、制御切替部は、少なくとも一つの移行条件の成立後から開始報知の実施前までの間に、ドライバによるステアリングの把持の中断が把握された場合に、自律走行制御への移行を中止し、ハンズオン報知の開始後、所定時間以内にステアリングの把持が把握された場合には、運転支援制御を継続し、ステアリングの把持の把握に基づき運転支援制御を継続した場合には、自律走行制御への移行を制限する自動運転制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（５１）に、自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握し（Ｓ１０３，Ｓ１０７）、複数の移行条件の成立に基づき、ドライバによるステアリングの把持義務のある運転支援制御から、ドライバによる周辺監視義務及び把持義務のない自律走行制御への移行を許可し（Ｓ１０５）、自律走行制御の開始をドライバに示す開始報知を実施させ（Ｓ１１０）、少なくとも一つの移行条件の成立後から開始報知の実施前までの間に、ドライバによるステアリングの把持の中断が把握された場合に、ステアリングの把持をドライバに促すハンズオン報知を実施させ（Ｓ１１３）、ハンズオン報知が実施された場合、複数の移行条件の成立後において自律走行制御への移行の許可を保留する（Ｓ１１６）、ことを含む処理を実行させる自動運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（５１）に、自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握し（Ｓ１０３，Ｓ１０７）、複数の移行条件の成立に基づき、ドライバによるステアリングの把持義務のある運転支援制御から、ドライバによる周辺監視義務及び把持義務のない自律走行制御への移行を許可し（Ｓ１０５）、自律走行制御の開始をドライバに示す開始報知を実施させ（Ｓ１１０）、少なくとも一つの移行条件の成立後から開始報知の実施前までの間に、ドライバによるステアリングの把持の中断が把握された場合に、ステアリングの把持をドライバに促すハンズオン報知を実施させ（Ｓ１１３）、ハンズオン報知を実施した場合、開始報知の実施を所定時間中止する（Ｓ１１６）、ことを含む処理を実行させる自動運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（５１）に、自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握し（Ｓ１０３，Ｓ１０７）、複数の移行条件の成立に基づき、ドライバによるステアリングの把持義務のある運転支援制御から、ドライバによる周辺監視義務及び把持義務のない自律走行制御への移行を許可し（Ｓ１０５）、自律走行制御の開始をドライバに示す開始報知を実施させ（Ｓ１１０）、少なくとも一つの移行条件の成立後から開始報知の実施前までの間に、ドライバによるステアリングの把持の中断が把握された場合に、自律走行制御への移行を中止し（Ｓ１１２）、さらにステアリングの把持をドライバに促すハンズオン報知を実施させ（Ｓ１１３）、ハンズオン報知の開始後、所定時間以内にステアリングの把持が把握された場合には、運転支援制御を継続し（Ｓ１１５）、ステアリングの把持の把握に基づき運転支援制御を継続した場合には、自律走行制御への移行を制限する（Ｓ１１６）、ことを含む処理を実行させる自動運転制御プログラムとされる。

これらの態様では、周辺監視義務のない自律走行制御の開始通知が実施されるまでの期間にドライバによるステアリングの把持が中断されると、ステアリングの把持をドライバに促すハンズオン報知が実施される。こうしたハンズオン通知によれば、周辺監視義務のない自律走行制御への移行前において、ドライバは、すべき行動を認識し得る。その結果、自律走行制御の開始までドライバによるステアリングの把持が継続され得るため、周辺監視義務のない自動運転への移行が円滑に実施可能となる。

また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御装置であって、自車両のドライバによる周辺監視の実施の有無を把握する監視把握部（７１，８６）と、複数の移行条件の成立に基づき、ドライバによるステアリングの把持義務及び周辺監視義務のある運転支援制御から、ドライバによる把持義務及び周辺監視義務のない自律走行制御への移行を許可する制御切替部（７８）と、自律走行制御の開始をドライバに示す開始報知を実施させる報知制御部（７２，８８）と、を備え、報知制御部は、少なくとも一つの移行条件の成立後から開始報知の実施前までの間に、ドライバによる周辺監視の中断が把握された場合に、周辺監視の実施をドライバに促す監視要求報知を実施させ、制御切替部は、少なくとも一つの移行条件の成立後から開始報知の実施前までの間に、ドライバによる周辺監視の中断が把握された場合に、自律走行制御への移行を中止し、監視要求報知の開始後、所定時間以内に周辺監視の実施が把握された場合には、運転支援制御を継続し、周辺監視の実施の把握に基づき運転支援制御を継続した場合には、自律走行制御への移行を制限する自動運転制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（５１）に、自車両のドライバによる周辺監視の実施の有無を把握し（Ｓ１０４，Ｓ１０８）、複数の移行条件の成立に基づき、ドライバによるステアリングの把持義務及び周辺監視義務のある運転支援制御から、ドライバによる把持義務及び周辺監視義務のない自律走行制御への移行を許可し（Ｓ１０５）、自律走行制御の開始をドライバに示す開始報知を実施させ（Ｓ１１０）、少なくとも一つの移行条件の成立後から開始報知の実施前までの間に、ドライバによる周辺監視の中断が把握された場合に、自律走行制御への移行を中止し（Ｓ１１２）、さらに周辺監視の実施をドライバに促す監視要求報知を実施させ（Ｓ１１３）、監視要求報知の開始後、所定時間以内に周辺監視の実施が把握された場合には、運転支援制御を継続し（Ｓ１１５）、周辺監視の実施の把握に基づき運転支援制御を継続した場合には、自律走行制御への移行を制限する（Ｓ１１６）、ことを含む処理を実行させる自動運転制御プログラムとされる。

これらの態様では、周辺監視義務のない自律走行制御の開始通知が実施されるまでの期間に、ドライバによる周辺監視が中断されると、周辺監視の実施をドライバに促す監視要求報知が実施される。こうした監視要求報知によれば、周辺監視義務のない自律走行制御への移行前において、ドライバは、すべき行動を認識し得る。その結果、自律走行制御の開始までドライバによる周辺監視が継続され得るため、周辺監視義務のない自動運転への移行が円滑に実施可能となる。

尚、上記及び特許請求の範囲における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の第一実施形態による自動運転ＥＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 自動運転ＥＣＵの詳細を示すブロック図である。 ＨＣＵの詳細を示すブロック図である。 各表示デバイスによって実施される報知の一例を示すタイムチャートである。 自動運転ＥＣＵを主体として実施される運転制御切替処理の詳細を、図６と共に示すフローチャートである。 運転制御切替処理の詳細を図５と共に示すフローチャートである。 第二実施形態による運転制御切替処理の詳細を図５と共に示すフローチャートである。 第三実施形態による自動運転ＥＣＵの詳細を示すブロック図である。 自動運転ＥＣＵにて実施される移行条件設定処理の詳細を示すフローチャートである。 渋滞把握部にて把握される複数の渋滞パターンの一例を示す図である。 渋滞把握部にて把握される複数の渋滞パターンの一例を示す図である。 渋滞把握部にて把握される複数の渋滞パターンの一例を示す図である。 第四実施形態の自動運転ＥＣＵにて実施されるハンズオフ制限処理の詳細を示すフローチャートである。 エリア報知処理の詳細を示すフローチャートである。

以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による自動運転制御装置の機能は、図１に示す自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０ｂによって実現されている。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａと共に車両（以下、自車両Ａｍ）に搭載されている。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａ等と共に自車両Ａｍの自動運転システム５０を構成している。自動運転システム５０の搭載により、自車両Ａｍは、自動運転機能を備えた自動運転車両となる。

運転支援ＥＣＵ５０ａは、自動運転システム５０において、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を実現させる車載ＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動運転を可能にする。運転支援ＥＣＵ５０ａによって実施される自動運転は、ドライバの目視による自車周辺の監視が必要な周辺監視義務のある自動運転となる。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバの運転操作を代行可能な自律走行機能を実現させる車載ＥＣＵである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、システムが制御主体となるレベル３以上の自律走行を実施可能である。自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施される自動運転は、自車周囲の監視が不要となる、即ち、周辺監視義務のないアイズオフの自動運転となる。

自動運転システム５０では、運転支援ＥＣＵ５０ａによる周辺監視義務のある運転支援制御と、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる周辺監視義務のない自律走行制御とを少なくとも含む複数のうちで、自動運転機能の走行制御状態が切り替えられる。以下の説明では、運転支援ＥＣＵ５０ａによるレベル２以下の自動運転制御を「運転支援制御」と記載し、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３以上の自動運転制御を「自律走行制御」と記載する。尚、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル４以上の自動運転を実施可能であってよい。

自動運転ＥＣＵ５０ｂによる自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動走行期間では、予め規定された運転以外の特定の行為（以下、セカンドタスク）がドライバに許可され得る。セカンドタスクは、自動運転ＥＣＵ５０ｂが後述するＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００と連携して行う運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請が発生するまで、ドライバに法規的に許可される。例えば、動画コンテンツ等のエンターテイメント系のコンテンツの視聴、スマートフォン等のデバイス操作及び食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車両Ａｍに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に、通信可能に接続されている。通信バス９９には、図１～図３に示すように、把持センサ２８、ドライバモニタ２９、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、車載通信機３９、走行制御ＥＣＵ４０及びＨＣＵ１００等が接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これらＥＣＵ等のうちの特定のノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信可能であってもよい。

把持センサ２８は、例えば静電容量式のタッチセンサである。把持センサ２８は、ステアリングホイールのリム部分に設けられている。把持センサ２８は、ドライバがステアリングホイールを把持しているか否かを検知する。把持センサ２８は、ドライバによるステアリングホイールの把持の有無を示す把持検知情報を、ＨＣＵ１００に提供する。

ドライバモニタ２９は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ドライバモニタ２９は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面又はインスツルメントパネルの上面等に設置されている。ドライバモニタ２９は、後述するメータディスプレイ２１又はセンターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２２等と一体的に構成され、いずれかの画面に設けられていてもよい。

ドライバモニタ２９は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出する。ドライバモニタ２９は、制御ユニットによって抽出されたドライバステータス情報をＨＣＵ１００及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

周辺監視センサ３０は、自車両Ａｍの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車両Ａｍの周囲を走行する他車両、具体的には、前方車両、後方車両及び側方車両等を少なくとも検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲の物体の検出情報を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

周辺監視センサ３０には、例えばカメラユニット３１、ミリ波レーダ３２、ライダ３３及びソナー３４のうちの１つ又は複数が含まれている。カメラユニット３１は、単眼カメラを含む構成であってもよく、又は複眼カメラを含む構成であってもよい。カメラユニット３１は、自車両Ａｍの前方範囲を撮影可能なように自車両Ａｍに搭載されている。自車両Ａｍの側方範囲及び後方範囲を撮影可能なカメラユニット３１が、自車両Ａｍに搭載されていてもよい。カメラユニット３１は、自車周囲を撮影した撮像データ及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。

ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を自車周囲へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。ライダ３３は、自車周囲へ向けてレーザ光を照射する。ライダ３３は、照射範囲に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたレーザ光を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。ソナー３４は、自車周囲へ向けて超音波を発射する。ソナー３４は、自車近傍に存在する移動物体及び静止物体等で反射された超音波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。

ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、自車両Ａｍの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータ３５は、測位結果に基づく自車両Ａｍの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として通信バス９９に逐次出力する。

ロケータ３５は、地図データを格納した地図データベース（以下、地図ＤＢ）３６をさらに有している。地図ＤＢ３６は、多数の３次元地図データ及び２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、道路の３次元形状情報及び各レーンの詳細情報等、高度運転支援及び自動運転に必要な情報を含んでいる。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図ＤＢ３６から読み出し、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等にロケータ情報と共に提供する。

車載通信機３９は、自車両Ａｍに搭載された車外通信ユニットであり、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機として機能する。車載通信機３９は、道路脇に設置された路側機との間で無線通信によって情報を送受信する。一例として、車載通信機３９は、自車両Ａｍの現在位置周辺及び進行方向の渋滞情報を路側機から受信する。渋滞情報は、ＶＩＣＳ（登録商標）情報等である。車載通信機３９は、受信した渋滞情報を自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ５０ａの制御指令及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの制御指令のいずれか一つに基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御及び操舵角制御を継続的に実施する。加えて走行制御ＥＣＵ４０は、各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づき、自車両Ａｍの現在の走行速度を示す車速情報を生成し、生成した車速情報を通信バス９９に逐次出力する。

ＨＣＵ１００は、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４及び操作デバイス２６等と共にＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を構成している。ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａｍのドライバ等の乗員による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

表示デバイスは、画像表示等により、ドライバの視覚を通じて情報を提示する。表示デバイスには、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２３等が含まれている。ＣＩＤ２２は、タッチパネルの機能を有しており、ドライバ等による表示画面へのタッチ操作を検出する。オーディオ装置２４は、運転席を囲む配置にて車室内に設置された複数のスピーカを有しており、報知音又は音声メッセージ等をスピーカによって車室内に再生させる。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の作動及び停止に関連するユーザ操作等が入力される。一例として、運転支援制御から自律走行制御への移行を指示するドライバ入力が操作デバイス２６には入力される。ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、及びドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＨＣＵ１００は、提示制御装置として機能し、自動運転に関連する情報等のドライバへ向けた提示を統合的に管理する。ＨＣＵ１００は、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる運転操作の実施要求に基づき、ドライバに運転交代を要請する。加えてＨＣＵ１００は、自動運転ＥＣＵ５０ｂと連携してドライバによるセカンドタスクの実施を許容し、運転交代要請を妨げないかたちでセカンドタスクに関連した動画コンテンツ等を再生可能である。

ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像データ生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、提示制御処理のための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（提示制御プログラム等）が格納されている。

ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された提示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ドライバへの情報提示を統合制御する複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、情報取得部８１、情報連携部８２、ドライバ行動把握部８６及び提示制御部８８（図３参照）等の機能部が構築される。

情報取得部８１は、自車両Ａｍの状態を示す車両情報を通信バス９９から取得する。車両情報には、例えば走行制御ＥＣＵ４０によって通信バス９９に提供される車速情報等が含まれる。加えて情報取得部８１は、ユーザ操作の内容を示す操作情報をＣＩＤ２２及び操作デバイス２６等から取得する。

情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂの情報連携部６１（後述する）と連携し、自動運転システム５０及びＨＣＵ１００間での情報の共有を可能にする。情報連携部８２は、情報取得部８１にて把握される操作情報、及びドライバ行動把握部８６にて把握されるドライバ行動情報（後述する）等を、自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供する。

情報連携部８２は、自動運転機能の状態を示す制御ステータス情報の取得により、自動運転システム５０による自動運転の動作状態を把握する。情報連携部８２は、制御ステータス情報に基づき、実施中の走行制御が運転支援制御及び自律走行制御のいずれであるか、言い替えれば、自動運転機能によって実施される走行制御にドライバによる周辺監視義務があるか否かを把握する。

情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂの報知要求部７２（後述する）によって出力される報知の実施要求を取得する。情報連携部８２は、ドライバへの運転交代要請の実施要求、並びに手動運転から運転支援制御への移行及び運転支援制御から自律走行制御への移行に関連した制御移行報知の実施要求等を自動運転ＥＣＵ５０ｂから取得する。情報連携部８２は、各報知の実施要求に基づき、提示制御部８８と連携して、各報知の内容及び実施タイミングを制御する。

ドライバ行動把握部８６は、把持センサ２８から取得する把持検知情報、及びドライバモニタ２９から取得するドライバステータス情報に基づき、ドライバの状態及び行動を把握する。ドライバ行動把握部８６は、ドライバがステアリングホイール（以下、ステアリング）を把持しているか否か、及びドライバが自車両Ａｍの周囲を監視しているか否か等を把握する。加えてドライバ行動把握部８６は、自動運転期間においてドライバが実施中のセカンドタスクの内容を把握する。ステアリングの把持の有無、周辺監視の実施の有無、及びセカンドタスクの内容等を示す情報は、ドライバ行動情報として情報連携部８２及び提示制御部８８に提供される。

提示制御部８８は、各表示デバイス及びオーディオ装置２４を用いたドライバへの情報の提供を統合制御する。提示制御部８８は、情報連携部８２にて取得される制御ステータス情報及び実施要求、並びにドライバ行動把握部８６にて把握されるドライバ行動情報等に基づき、自動運転の動作状態に合わせたコンテンツ提供及び情報提示を実施する。具体的に、提示制御部８８は、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる自律走行制御の実施が情報連携部８２によって把握されると、表示デバイスによる動画コンテンツ等の再生を可能にする。さらに、提示制御部８８は、周辺監視義務のない自律走行制御の解除が予定されると、運転交代をドライバに要請する報知を実施する（図４参照）。

次に、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの各詳細を順に説明する。

運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部でのプログラムの実行により、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＬＴＣ（Lane Trace Control）及びＬＣＡ（Lane Change Assist）等の運転支援機能を実現する。一例として、運転支援ＥＣＵ５０ａは、ＡＣＣ及びＬＴＣの各機能の連携により、自車両Ａｍを走行中の自車レーンに沿って走行させる運転支援制御を実施する。

第一実施形態の運転支援ＥＣＵ５０ａは、ドライバがステアリンから手を離すことを許可するハンズオフ状態でのレベル２の運転支援制御を実施しない。即ち、運転支援ＥＣＵ５０ａは、ドライバがステアリングを把持したハンズオン状態でのレベル２の運転支援制御のみ実施可能である。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａよりも高い演算能力を備えており、ＡＣＣ、ＬＴＣ及びＬＣＡに相当する走行制御を少なくとも実施できる。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自律走行制御が一時的に中断されるシーン等において、運転支援ＥＣＵ５０ａに代わって、ドライバに周辺監視義務のある運転支援制御を実施可能であってよい。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部５１は、ＲＡＭ５２へのアクセスにより、本開示の自動運転制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部５３には、処理部５１によって実行される種々のプログラム（自動運転制御プログラム等）が格納されている。処理部５１によるプログラムの実行により、自動運転ＥＣＵ５０ｂには、自動運転機能を実現するための複数の機能部として、情報連携部６１、環境認識部６２、行動判断部６３及び制御実行部６４等が構築される（図２参照）。

情報連携部６１は、ＨＣＵ１００の情報連携部８２への情報提供と、情報連携部８２からの情報取得とを実施する。これら情報連携部６１，８２の連携により、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、それぞれが取得した情報を共有する。情報連携部６１は、自動運転機能の動作状態を示す制御ステータス情報を生成し、生成した制御ステータス情報を情報連携部８２に提供する。情報連携部６１は、情報連携のためのサブ機能部として、ＨＭＩ情報取得部７１及び報知要求部７２を有する。

ＨＭＩ情報取得部７１は、操作情報及びドライバ行動情報等を情報連携部８２から取得する。ＨＭＩ情報取得部７１は、操作情報に基づき、ＣＩＤ２２及び操作デバイス２６等へ入力されるユーザ操作を把握する。一例として、ＨＭＩ情報取得部７１は、手動運転から運転支援制御への移行を指示するレベル２移行操作（図４参照）、及び運転支援制御から自律走行制御への移行を指示するレベル３移行操作（図４参照）等を把握する。加えてＨＭＩ情報取得部７１は、ドライバ行動情報に基づき、運転支援期間及び自動走行期間におけるドライバの行動を把握する。具体的に、ＨＭＩ情報取得部７１は、ステアリングの把持の有無、ドライバによる周囲監視の実施の有無、及びドライバによって実施されるセカンドタスクの内容等を把握する。

尚、ＨＭＩ情報取得部７１は、ＨＣＵ１００のドライバ行動把握部８６と同様の機能を備えていてもよい。詳記すると、ＨＭＩ情報取得部７１は、把持検知情報及びドライバステータス情報を、それぞれ把持センサ２８及びドライバモニタ２９から取得し、ドライバ行動把握部８６と同様に、ドライバの行動の詳細を把握可能であってよい。

報知要求部７２は、情報連携部８２へ向けた報知の実施要求の出力により、自動運転機能の動作状態に同期したＨＣＵ１００による報知を可能にする。上述したように、報知要求部７２は、自動運転に関連した報知の実施要求として、運転交代要請の実施要求、及び制御移行報知の実施要求等を、情報連携部８２へ向けて送信する。

環境認識部６２は、ロケータ３５より取得するロケータ情報及び地図データと、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とを組み合わせ、自車両Ａｍの走行環境を認識する。加えて環境認識部６２は、自車両Ａｍの状態を示す車両情報を通信バス９９から取得する。一例として、環境認識部６２は、自車両Ａｍの現在の走行速度を示す車速情報を取得する。環境認識部６２は、走行環境認識のためのサブ機能部として、他車両把握部７４、道路情報取得部７５及び渋滞把握部７６を有する。

他車両把握部７４は、例えば自車両Ａｍの周囲を走行する他車両等、自車周囲の動的な物標の相対位置及び相対速度等を把握する。他車両把握部７４は、自車両Ａｍと同一レーンを走行する前方車両及び後方車両と、自車レーンに隣接する隣接レーンを走行する側方車両等を少なくとも把握する。

道路情報取得部７５は、自車両Ａｍが走行する道路に関する情報を把握する。道路情報取得部７５は、自車両Ａｍが走行する道路の種別を把握する。一例として、道路情報取得部７５は、自車両Ａｍが走行する道路形状に関する情報、具体的には直線区間及びカーブ区間のいずれかという情報、並びに道路の勾配等を把握する。

加えて道路情報取得部７５は、自車両Ａｍの走行する道路又は走行予定の道路が予め設定された自動運転可能エリア（以下、ＡＤエリア，図４参照）であるか否かを判別する。ＡＤエリアは、自動運転機能を用いた走行が許可されるエリアである。高速道路又は自動車専用道路等がＡＤエリアとなる。一方、ＡＤエリアに含まれない道路を、道路情報取得部７５は、自動運転機能を用いた走行が許可されない手動運転エリア（以下、ＭＤエリア，図４参照）と判別する。ＭＤエリアでは、レベル２以上の自動運転の実施が禁止される。尚、レベル１程度の運転支援機能の使用は、ＭＤエリア内であっても許可されてよい。

渋滞把握部７６は、他車両把握部７４にて把握される他車両の情報と、環境認識部６２にて把握される車速情報等とを組み合わせて、自車両Ａｍの周囲の渋滞を把握する。渋滞把握部７６は、自車周囲の渋滞の把握に、車載通信機３９によって受信される渋滞情報を用いてもよい。ＡＤエリア内にて、渋滞把握部７６によって自車両Ａｍの周囲の渋滞が把握されると、周辺監視義務のない自律走行制御による自動走行が可能になる。

渋滞把握部７６は、現在の自車両Ａｍの走行速度が渋滞速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ程度）以下であり、かつ、自車レーンを走行する前方車両及び後方車両が共に存在する場合、自車周囲が渋滞状態にあると判定する。渋滞把握部７６は、自車周囲が渋滞状態にあると判定した後、自車両Ａｍの走行速度が渋滞速度を超えた場合に、自車周囲の渋滞解消を予測する。渋滞把握部７６は、渋滞解消を予測した後、自車両Ａｍの車速が再び渋滞速度以下となると、渋滞の解消予測を取り消す。一方で、渋滞把握部７６は、自車周囲の渋滞解消を予測した後、自車両Ａｍ又は前方車両の走行速度が渋滞解消速度（例えば、５０ｋｍ／ｈ程度）を超えた場合、渋滞が解消したと判定する。

行動判断部６３は、ＨＣＵ１００と連携し、自動運転システム５０及びドライバ間での運転交代を制御する。行動判断部６３は、自動運転システム５０に運転操作の制御権がある場合、環境認識部６２による走行環境の認識結果に基づき、自車両Ａｍを走行させる予定走行ラインを生成し、生成した予定走行ラインを制御実行部６４に出力する。行動判断部６３は、自動運転機能の動作状態を制御するためのサブ機能部として、制御切替部７８を有する。

制御切替部７８は、運転支援ＥＣＵ５０ａと連携し、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御の開始及び終了を制御する。加えて、制御切替部７８は、運転支援ＥＣＵ５０ａと連携し、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える。詳記すると制御切替部７８には、自律走行制御への移行を許可するための移行条件が、複数設定されている。移行条件は、渋滞把握部７６にて渋滞と判定されるための条件と実質的に一致しており、自車両Ａｍの走行状態に関する要件と、自車周囲の走行環境に関する要件とを含んでいる。具体的には、自車両Ａｍの走行速度が渋滞速度以下まで低下したこと、並びに前方車両及び後方車両が共に存在すること等が、移行条件として設定されている。制御切替部７８は、複数の移行条件が全て成立したことに基づき、ステアリングの把持義務及び周辺監視義務がドライバにあるレベル２の運転支援制御から、把持義務及び周辺監視義務がドライバにない自律走行制御への移行を許可する。

制御実行部６４は、自動運転ＥＣＵ５０ｂに運転操作の制御権がある場合、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、行動判断部６３にて生成された予定走行ラインに従って、自車両Ａｍの加減速制御及び操舵制御等を実行する。具体的に、制御実行部６４は、予定走行ラインに基づく制御指令を生成し、生成した制御指令を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて逐次出力する。

次に、手動運転（自動運転レベル０）から運転支援制御への移行シーン、運転支援制御から自律走行制御への移行シーン、及び自律走行制御から運転支援制御への移行シーンの各詳細を、図４に基づき、図１～図３を参照しつつ、以下説明する。各シーンにおいて実施される通知は、報知要求部７２から情報連携部８２に出力される実施要求に基づき、ＨＣＵ１００によって実施される。

手動運転から運転支援制御へと移行するシーンでは、ＡＤエリア接近通知、ＡＤエリア進入通知及びレベル２開始通知等が実施される。

ＡＤエリア接近通知は、ＭＤエリアの走行中に、ＡＤエリアへの接近をドライバに示す通知である。ＡＤエリア接近通知は、道路情報取得部７５にて、自車両ＡｍからＡＤエリアまでの距離が閾距離を下回ったと判定された場合に実施される。ＡＤエリア接近通知では、ＡＤエリアの接近を示す「まもなく自動運転可能エリアです」等のメッセージが、ＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１の少なくとも一方に表示される。

ＡＤエリア進入通知は、ＡＤエリアに進入したことをドライバに示す通知である。ＡＤエリア進入通知は、ＡＤエリア接近通知の後、道路情報取得部７５にて自車両ＡｍがＡＤエリアに進入したと判定された場合に実施される。ＡＤエリア進入通知では、レベル２の自動運転（運転支援制御）の開始方法を示すメッセージが、ＨＵＤ２３、メータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２の少なくとも一つに表示される。一例として、「自動運転モード」等の文字情報、及び操作デバイス２６への入力を示す「ＥＮＴＥＲ」等の文字情報、及び当該「ＥＮＴＥＲ」を指し示す矢印画像等が、ＡＤエリア進入通知において表示される。ＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１によるＡＤエリア進入通知は、例えば表示開始から所定時間（例えば数秒）が経過した後に、視認性の低い表示態様に変更されるか、又は非表示とされてよい。

レベル２開始通知は、レベル２の運転支援制御の開始をドライバに示す通知である。レベル２開始通知は、ドライバによるレベル２移行操作の入力がＨＭＩ情報取得部７１によって把握された場合に、レベル２の運転支援制御の開始に合わせて実施される。レベル２開始通知では、自動運転開始に関連した文字情報、例えば「周辺の道路状況により自動運転が解除されます」等のメッセージがＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１の少なくとも一方に表示される。

運転支援制御から自律走行制御へと移行するシーンでは、レベル３接近通知、レベル３可能通知、及びレベル３開始通知等が実施される。

レベル３接近通知は、レベル３の自動運転（自律走行制御）の使用が可能になりそうなことをドライバに示す通知である。レベル３接近通知は、自律走行制御への移行予測の成立に基づき実施される。一例として、渋滞への接近が推測された場合、言い替えれば、制御切替部７８に設定された複数の移行条件のうちの少なくとも一つが成立した場合に、レベル３接近通知は実施される。また、車載通信機３９によって自車前方の渋滞情報が受信された場合にも、レベル３接近通知は実施されてよい。レベル３接近通知では、「前方渋滞中 ２ｎｄタスク利用可能」等のメッセージが、ＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１の少なくとも一方に表示される。

レベル３可能通知は、レベル３の自律走行制御が使用可能になったことをドライバに示す通知である。レベル３可能通知は、制御切替部７８にて全ての移行条件が成立したと判定された場合に実施される。レベル３可能通知では、例えば「２ｎｄタスクが利用可能になりました」等のメッセージが、ＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１の少なくとも一方に表示される。

レベル３開始通知は、レベル３の自律走行制御の開始をドライバに示す通知である。レベル３開始通知は、ドライバによるレベル３移行操作の入力がＨＭＩ情報取得部７１によって把握された場合に、レベル３の自律走行制御の開始に合わせて実施される。レベル３開始通知では、例えば「車両からの情報にご注意ください 周辺の道路状況により自動運転が解除されます」等のレベル３自動運転に関連したメッセージがＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１の少なくとも一方に表示される。さらに、レベル３開始通知に合わせて、ＣＩＤ２２による動画コンテンツの再生が可能となる。

自律走行制御から運転支援制御へと移行するシーンでは、運転交代要請及びレベル３終了通知等が実施される。

運転交代要請は、レベル３の自律走行制御の終了予定、言い替えれば、運転操作の制御権の引き取りが必要なことをドライバに示す通知である。運転交代要請は、ＡＤエリアの終了又は渋滞区間の終了等、自律走行制御の終了予測に基づき実施される。運転交代要請では、例えば「自動運転が解除されます ハンドルを握ってください」等のメッセージがＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１の少なくとも一方に表示される。さらに、運転交代要請に合わせて、ＣＩＤ２２による動画コンテンツの再生が停止される。

レベル３終了通知は、レベル３の自律走行制御からハンズオン状態での運転支援制御への移行をドライバに示す通知である。レベル３終了通知は、制御切替部７８による走行制御状態の切り替えに合わせて実施される。レベル３終了通知では、例えば「自動運転解除中」等の自動運転の終了を示すメッセージが、ＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１の少なくとも一方に表示される。

ここで、ドライバは、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実行される走行制御の状態を各報知から正しく把握できないケースが想定され得る。一例として、ドライバは、レベル３接近通知やレベル３可能通知を、レベル３開始通知と誤認する虞がある。この場合、レベル３の自律走行制御が開始されたものと誤認したドライバが、必要なはずのステアリングの把持及び自車周囲の監視を止めてしまう可能性が生じる。

こうしたドライバの誤認を抑制するため、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、レベル３接近通知の開始後からレベル３開始通知の開始前までの間に、ドライバの不適切な行動を把握した場合、正しい行動をドライバに要請する行動要請報知を実施する。

詳記すると、行動要請報知は、少なくとも一つの移行条件が成立するタイミングから、レベル３移行操作の入力が把握されるタイミングまでの期間（以下、レベル３移行前期間，図４のドット範囲を参照）に実施可能とされる。行動要請報知は、ＨＭＩ情報取得部７１にて把握されるドライバの行動に基づき実施される。具体的に、レベル３移行前期間において、ドライバによるステアリングの把持の中断がＨＭＩ情報取得部７１によって把握された場合、ハンズオン報知が行動要請報知として実施される。また、レベル３移行前期間において、ドライバによる周辺監視の中断がＨＭＩ情報取得部７１によって把握された場合、監視要求報知が、行動要請報知として実施される。

ハンズオン報知は、ステアリングの把持をドライバに促す報知である。ハンズオン報知では、例えば「ハンドル操作をしてください」等の注意喚起メッセージと、「！」を含む注意喚起画像とが、ＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１の少なくとも一方に表示される。加えてハンズオン報知では、表示デバイスに表示される注意喚起メッセージと同様の音声メッセージが、オーディオ装置２４によって再生される。ハンズオン報知は、ドライバによるステアリングの把持がドライバ行動把握部８６及びＨＭＩ情報取得部７１によって把握されるまで継続される。

監視要求報知は、周辺監視の実施をドライバに促す報知である。監視要求報知では、例えば「自車の周囲を確認してください」等の注意喚起メッセージと、「！」を含む注意喚起画像とが、ＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１の少なくとも一方に表示される。加えて監視要求報知では、表示デバイスに表示される注意喚起メッセージと同様の音声メッセージが、オーディオ装置２４によって再生される。監視要求通知は、ドライバによる周辺監視の再開がドライバ行動把握部８６及びＨＭＩ情報取得部７１によって把握されるまで継続される。

次に、運転支援制御から自律走行制御へと移行する上記のシーンにて実施される運転制御切替処理の詳細を、図５及び図６に基づき、図１～図４を参照しつつ、以下説明する。運転制御切替処理は、運転支援制御による走行の開始に基づき、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって開始される。

Ｓ１０１では、制御切替部７８が自律走行制御への移行条件の成立の有無を判定する。Ｓ１０１にて、複数設定された移行条件のうちで少なくとも一つが成立していると判定した場合、Ｓ１０２に進む。一方、全ての移行条件が不成立であると判定した場合、Ｓ１０１の判定を繰り返す。Ｓ１０２では、レベル３接近通知を実施し、Ｓ１０３に進む。

Ｓ１０３では、ＨＭＩ情報取得部７１が、ドライバ行動情報に基づき、ドライバによるステアリングの把持の有無を把握する。Ｓ１０３にて、ドライバによるステアリングの把持状態（ハンズオン状態）が継続していると判定した場合、Ｓ１０４に進む。一方、Ｓ１０３にて、ドライバがステアリングの把持を中断したと判定した場合、Ｓ１１２に進む。

Ｓ１０４では、ＨＭＩ情報取得部７１が、ドライバ行動情報に基づき、ドライバによる周辺監視の実施の有無を把握する。Ｓ１０４にて、ドライバによる周辺監視が継続していると判定した場合、Ｓ１０５に進む。一方、Ｓ１０４にて、ドライバが周辺監視を中断したと判定した場合、Ｓ１１２に進む。

Ｓ１０５では、制御切替部７８が予め設定された複数の移行条件が全て成立したか否かを判定する。不成立の移行条件があると判定した場合、Ｓ１０３～Ｓ１０５の判定を繰り返す。一方、全ての移行条件が成立していると判定した場合、周辺監視義務及び把持義務が共にある運転支援制御から、周辺監視義務及び把持義務が共にない自律走行制御への移行を許可し、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０６では、レベル３可能通知を実施し、Ｓ１０７に進む。

Ｓ１０７では、Ｓ１０３と同様に、ドライバによるステアリングの把持の有無を把握する。Ｓ１０７にて、ハンズオン状態が継続していると判定した場合、Ｓ１０８に進む。一方、Ｓ１０７にて、ドライバがステアリングの把持を中断したと判定した場合、Ｓ１１２に進む。

Ｓ１０８では、Ｓ１０４と同様に、ドライバによる周辺監視の実施の有無を把握する。Ｓ１０８にて、ドライバによる周辺監視が継続していると判定した場合、Ｓ１０９に進む。一方、Ｓ１０８にて、ドライバが周辺監視を中断したと判定した場合、Ｓ１１２に進む。

Ｓ１０９では、ＨＭＩ情報取得部７１が、操作情報に基づき、ドライバによるレベル３移行操作の入力の有無を判定する。レベル３移行操作の入力が把握されていない場合、Ｓ１０７～Ｓ１０９の判定を繰り返す。一方、レベル３移行操作の入力が把握された場合、ハンズオン状態の運転支援制御からアイズオフ状態の自律走行制御への移行を決定し、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、レベル３開始通知を実施し、Ｓ１１１に進む。Ｓ１１１では、制御切替部７８がレベル３の自律走行制御への移行を実施し、一連の運転制御切替処理を終了する。尚、Ｓ１１０及びＳ１１１の処理は、実質同時に実施されてよい。

レベル３移行前期間にてドライバによる好ましくない行動が把握された場合のＳ１１２では、制御切替部７８が、レベル３の自律走行制御への移行を中止（キャンセル）し、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１３では、ドライバに行動改善を促す行動要請報知を実施し、Ｓ１１４に進む。レベル３移行前期間にて、ドライバによるステアリングの把持の中断が把握された場合、Ｓ１１３では、ステアリングの把持をドライバに促すハンズオン報知を実施させる。また、レベル３移行前期間にて、ドライバによる周辺監視の中断が把握された場合、Ｓ１１３周辺監視の実施をドライバに促す監視要求報知を実施させる。ステアリングの把持及び周辺監視が共に中断されていた場合、Ｓ１１３では、ハンズオン報知及び監視要請報知が交互又は同時に実施されてよい。

Ｓ１１４では、ＨＭＩ情報取得部７１が、ドライバ行動情報に基づき、ドライバの正しい行動があったか否かを判定する。Ｓ１１３にて、ハンズオン報知が実施されていた場合、Ｓ１１４では、ステアリングの把持の再開の有無を判定する。一方、Ｓ１１３にて、周辺監視報知が実施されていた場合、Ｓ１１４では、周辺監視の再開の有無を判定する。Ｓ１１４にて、ドライバによる正しい行動が把握された場合、Ｓ１１５に進む。

Ｓ１１５では、制御切替部７８が、レベル２の運転支援制御の継続を決定し、Ｓ１１６に進む。Ｓ１１６では、制御切替部７８が、レベル３の自律走行制御への移行制限を設定し、一連の運転制御切替処理を終了する。Ｓ１１６にて設定される移行制限によれば、例えば所定の時間（例えば、１０分程度）、走行中の渋滞区間を抜けるまで、又は走行中のＡＤエリアを抜けるまで、レベル３の自動運転機能の使用が禁止され、レベル３可能通知も実施されなくなる。

以上のように、ハンズオン報知又は監視要求報知が実施された場合、複数の移行条件の成立後であり、レベル３の自律走行制御への移行が可能な状況となったとしても、制御切替部７８は、自律走行制御への移行の許可を保留する。その結果、自律走行制御を使用できない状態が、少なくとも所定時間継続する。こうした制御切替部７８による移行制限に替えて、レベル３可能通知及びレベル３開始報知の実施要求の出力を保留する報知要求部７２の処理により、レベル３可能通知及びレベル３開始報知の実施が所定時間中止されてもよい。

一方、Ｓ１１４にて、ドライバによる正しい行動が把握されない場合、Ｓ１１７にて、行動要請報知を開始してからの経過時間が把握される。Ｓ１１７にて、行動要請報知の開始後の経過時間が、所定時間（例えば、５～１０数秒程度）を超えていないと判定した場合、Ｓ１１４に戻り、ドライバの行動を待機する。一方、Ｓ１１７にて、行動要請報知の開始後の経過時間が所定時間を超えたと判定した場合、Ｓ１１８に進む。

Ｓ１１８では、制御切替部７８がＭＲＭ（Minimum Risk Maneuver）への移行を実施し、一連の運転制御切替処理を終了する。Ｓ１１８によるＭＲＭでは、例えば道路情報取得部７５にて把握される直線区間に自車両Ａｍを自動停止させる走行制御、又は、環境認識部６２によって把握された路肩の退避場所に自車両Ａｍを移動及び停止させる走行制御等が実施される。

ここまで説明した第一実施形態では、レベル３開始通知が実施されるまでの期間にドライバによるステアリングの把持が中断されると、ステアリングの把持をドライバに促すハンズオン報知が実施される。こうしたハンズオン通知によれば、周辺監視義務のない自律走行制御への移行前において、ドライバは、すべき行動を認識し得る。言い替えれば、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて実行中の走行制御状態が、ドライバに誤認され難くなる。その結果、自律走行制御の開始までドライバによるステアリングの把持が継続され得るため、周辺監視義務のないレベル３自動運転への移行が円滑に実施可能となる。

加えて第一実施形態では、レベル３開始通知が実施されるまでの期間に、ドライバによる周辺監視が中断されると、周辺監視の実施をドライバに促す監視要求報知が実施される。こうした監視要求報知によれば、周辺監視義務のない自律走行制御への移行前において、ドライバは、すべき行動を認識し得る。その結果、自律走行制御の開始までドライバによる周辺監視が継続され得るため、周辺監視義務のないレベル３自動運転への移行が円滑に実施可能となる。

また第一実施形態では、少なくとも一つの移行条件の成立後からレベル３開始報知の実施前までの間にドライバによるステアリングの把持の中断が把握された場合には、自律走行制御への移行が中止される。同様に、少なくとも一つの移行条件の成立後からレベル３開始報知の実施前までの間にドライバによる周辺監視の中断が把握された場合にも、自律走行制御への移行が中止される。

以上のように、自律走行制御への移行をキャンセルし、ドライバの利便性を敢えて損なう処理を行えば、レベル３開始通知前にステアリングから手を離すこと及び周辺監視を止めることが好ましくない行動であることを、ドライバは強く認識し得る。その結果、次回以降の移行シーンでは、ドライバによるステアリング把持及び周辺監視は、レベル３開始通知があるまで継続され易くなる。したがって、周辺監視義務のないレベル３自動運転への移行がいっそう円滑に実施可能となる。

また第一実施形態では、ハンズオン報知の開始後、所定時間以内にステアリングの把持が把握された場合、ハンズオン状態でのレベル２運転支援制御が継続される。同様に、監視要求報知の開始後、所定時間以内に周辺監視の実施が把握された場合でも、ハンズオン状態でのレベル２運転支援制御が継続される。以上のように、レベル３の自律走行制御への移行がキャンセルされても、レベル２の運転支援制御が継続されれば、ドライバは、走行制御状態の遷移に混乱することなく、運転操作を続けることができる。

さらに第一実施形態では、ステアリングの把持の把握に基づきレベル２の運転支援制御が継続された場合、レベル３の自律走行制御への移行が制限される。同様に、周辺監視の実施の把握に基づきレベル２の運転支援制御が継続された場合、レベル３の自律走行制御への移行が制限される。具体的には、ハンズオン報知が実施された場合、複数の移行条件の成立後において自律走行制御への移行の許可が保留される。又は、ハンズオン報知を実施した場合、レベル３開始報知の実施が所定時間中止される。

以上のように、一旦キャンセルされたレベル３の自律走行制御への再移行を制限し、ドライバの利便性を敢えて損なう処置によれば、ステアリング把持及び周辺監視をレベル３開始通知前に中断する行為が好ましくないことを、ドライバは強く認識し得る。その結果、次回以降の移行シーンでは、レベル３開始通知までドライバの適切な行動が継続され易くなるので、周辺監視義務のないレベル３自動運転への移行がいっそう円滑に実施可能となる。

尚、上記第一実施形態では、自動運転ＥＣＵ５０ｂが「自動運転制御装置」に相当し、ＨＭＩ情報取得部７１が「把持把握部」及び「監視把握部」に相当し、報知要求部７２が「報知制御部」に相当する。

（第二実施形態）
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。図５及び図７に示す第二実施形態の運転制御切替処理では、レベル３移行前期間にてドライバの好ましくない行動が把握された場合、制御切替部７８は、制御状態を手動運転に移行させる。

詳記すると、レベル３移行前期間にてドライバのハンズオン状態が中断された場合（Ｓ１０３又はＳ１０７：ＮＯ）又はドライバの周辺監視が中断された場合、制御切替部７８は、第一実施形態と同様にレベル３の自律走行制御への移行を中止する（Ｓ１１２）。さらに、報知要求部７２は、ＨＣＵ１００へ向けた実施要求の出力により、ドライバに行動改善を促す行動要請報知を実施する（Ｓ１１３）。行動要請報知の後、制御切替部７８は、レベル２の運転支援制御を終了し、ドライバによる手動運転へと制御状態を移行させる（Ｓ２１４）。

ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、行動要請報知として実施されるハンズオン報知又は監視要請報知により、レベル３移行前期間にて、すべき行動をドライバに認識させることができる。その結果、周辺監視義務のないレベル３自動運転への移行が円滑に実施可能となる。

加えて第二実施形態では、レベル３の自律走行制御への移行が中止される場合、運転支援制御からドライバによる手動運転への切り替えが実施される。こうした手動運転への移行によれば、レベル３開始通知前にステアリングから手を離すこと及び周辺監視を止めることが好ましくない行動であることを、ドライバに強く印象づけることができる。その結果、次回以降の移行シーンでは、ステアリング把持及び周辺監視が早期に中断され難くなるので、周辺監視義務のないレベル３自動運転への移行がいっそう円滑に実施可能となる。

次に、上記第一，第二実施形態から把握可能な技術思想を、付記１～４として以下に追記する。尚、上記第一，第二実施形態では、ドライバ行動把握部８６が「把持把握部」及び「監視把握部」に相当し、提示制御部８８が「報知制御部」に相当し、ＨＣＵ１００が「提示制御装置」に相当する。

（付記１）
自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自動運転機能に関する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握する把持把握部（８６）と、
複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによる前記ステアリングの把持義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる周辺監視義務及び前記把持義務のない自律走行制御への移行が前記自動運転機能において開始される場合に、前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させる報知制御部（８８）と、を備え、
前記報知制御部は、少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる前記ステアリングの把持の中断が把握された場合に、前記ステアリングの把持を前記ドライバに促すハンズオン報知を実施させる提示制御装置。
（付記２）
自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自動運転機能に関する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握し（Ｓ１０３，Ｓ１０７）、
複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによる前記ステアリングの把持義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる周辺監視義務及び前記把持義務のない自律走行制御への移行が前記自動運転機能によって開始される場合に、前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させ（Ｓ１１０）、
少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる前記ステアリングの把持の中断が把握された場合に、前記ステアリングの把持を前記ドライバに促すハンズオン報知を実施させる（Ｓ１１３）、
ことを含む処理を実行させる提示制御プログラム。
（付記３）
自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自動運転機能に関する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自車両のドライバによる周辺監視の実施の有無を把握する監視把握部（８６）と、
複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる前記周辺監視義務のない自律走行制御への移行が前記自動運転機能によって開始される場合に、前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させる報知制御部（８８）と、を備え、
前記報知制御部は、少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる周辺監視の中断が把握された場合に、周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視要求報知を実施させる提示制御装置。
（付記４）
自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、前記自動運転機能に関する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記自車両のドライバによる周辺監視の実施の有無を把握し（Ｓ１０４，Ｓ１０８）、
複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる前記周辺監視義務のない自律走行制御への移行が前記自動運転機能によって開始される場合に、前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させ（Ｓ１１０）、
少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる周辺監視の中断が把握された場合に、周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視要求報知を実施させる（Ｓ１１３）、
ことを含む処理を実行させる提示制御プログラム。

（第三実施形態）
図８～図１２に示す本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態の運転支援ＥＣＵ５０ａは、把持義務のあるレベル２自動運転（以下、ハンズオンレベル２）だけでなく、把持義務のないレベル２自動運転（以下、ハンズオフレベル２）を許可できる。そのため、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ハンズオンレベル２からレベル３の自律走行制御への移行に加えて、ハンズオフレベル２からレベル３の自律走行制御への移行を実施可能である。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル３の自律走行制御として、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御（以下、渋滞時レベル３）に加えて、ＡＤエリア内のさらに特定エリアに限定して実施されるエリア限定制御（以下、エリアレベル３）を実施可能である。エリアレベル３では、渋滞時レベル３よりも高い速度での走行が許容される。

自動運転ＥＣＵ５０ｂの行動判断部６３には、把持義務把握部７９及び制御切替部７８が設けられている。把持義務把握部７９及び制御切替部７８は、共同で移行条件設定処理（図９参照）を実行し、運転支援制御から自律走行制御への移行条件を設定する。

把持義務把握部７９は、運転支援ＥＣＵ５０ａによって実行される運転支援制御にドライバによるステアリングの把持義務があるか否かを判定する。言い替えれば、把持義務把握部７９は、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて実行中の運転支援制御がハンズオフレベル２なのかハンズオンレベル２なのかを把握する（Ｓ３０１）。

制御切替部７８は、第一実施形態と同様に、予め設定された複数の移行条件が全て成立した場合に、周辺監視義務のあるレベル２の運転支援制御から、周辺監視義務のないレベル３の自律走行制御への移行を許可する（図５ Ｓ１０５）。制御切替部７８は、レベル３への移行条件を、実行中の運転支援制御における把持義務の有無に応じて変更する。

具体的に、制御切替部７８は、把持義務把握部７９にてハンズオフレベル２が実行されていると判定された場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、ハンズオフ移行条件を選択する（Ｓ３０２）。これにより、制御切替部７８は、ハンズオフ移行条件に基づき、ハンズオフレベル２から自律走行制御への移行の可否を判断する（図５ Ｓ１０５）。

一方、把持義務把握部７９にてハンズオンレベル２が実行されていると判定された場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、制御切替部７８は、ハンズオン移行条件を選択する（Ｓ３０３）。これにより、制御切替部７８は、ハンズオン移行条件に基づき、ハンズオンレベル２から自律走行制御への移行を許可する（図５ Ｓ１０５）。

以上のハンズオン移行条件は、ハンズオフ移行条件よりも厳しく設定されている。その結果、ハンズオンレベル２から自律走行制御への移行は、ハンズオフレベル２から自律走行制御への移行よりも許可され難くなっている。こうしたハンズオン移行条件及びハンズオフ移行条件には、道路種別（道路形状）条件、走行速度条件及び自車周囲の物標条件等の共通する複数の個別条件が含まれている。こうした複数の個別条件のそれぞれにおいて、ハンズオン移行条件には、ハンズオフ移行条件よりも強い制限が設定されている。

詳記すると、ハンズオン移行条件には、道路種別条件として、直線区間を走行中であることが規定されている。一方で、ハンズオフ移行条件には、道路種別条件として、直線区間又はカーブ区間を走行中であることが規定されている。以上により、制御切替部７８は、道路情報取得部７５にてカーブ区間の走行が把握されている場合、ハンズオフレベル２から自律走行制御への移行を許可する一方で、ハンズオンレベル２から自律走行制御への移行を許可しない。

また、渋滞時レベル３へ移行する場合のハンズオン移行条件及びハンズオフ移行条件には、走行速度条件として、自車両Ａｍの走行速度が渋滞速度を下回ることが規定されている。ハンズオン移行条件における渋滞速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）は、ハンズオフ移行条件における渋滞速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）よりも低く設定されている。その結果、ハンズオンレベル２から渋滞時レベル３への移行は、ハンズオフレベル２から渋滞時レベル３への移行よりも低速で実施される。

さらに、渋滞時レベル３へ移行する場合のハンズオン移行条件には、自車周囲の物標条件として、他車両把握部７４による前方車両Ａｆ（図１０参照）及び後方車両Ａｂ（図１０参照）の両方の把握が規定されている。一方、ハンズオフ移行条件には、自車周囲の物標条件として、他車両把握部７４による前方車両Ａｆの把握のみが規定されている。以上により、前方車両Ａｆ及び後方車両Ａｂが共に検知される渋滞パターン１，２（図１０参照）では、ハンズオフレベル２から渋滞時レベル３への移行も、ハンズオンレベル２から渋滞時レベル３への移行も、共に許可される。対して、後方車両Ａｂが検知されない渋滞パターン３，４（図１１参照）では、ハンズオフレベル２から渋滞時レベル３への移行が許可される一方、ハンズオンレベル２から渋滞時レベル３への移行は許可されない。

ここで、ハンズオン移行条件には、他車両把握部７４による側方車両Ａｓ（図１０参照）の両方の把握が規定されていてもよい。また、前方車両Ａｆ、後方車両Ａｂ及び側方車両Ａｓの全ての把握がハンズオン移行条件に規定されていてもよい。尚、側方車両Ａｓは、隣接レーンを走行する並走車両である。自車レーンの両側に隣接レーンが存在する場合、側方車両Ａｓのいない隣接レーンがある場合、他車両把握部７４は、側方車両Ａｓが把握されないと判定する。

こうした物標条件の設定によれば、前方車両Ａｆ及び側方車両Ａｓが共に検知される渋滞パターン１，２では、ハンズオフレベル２から渋滞時レベル３への移行も、ハンズオンレベル２から渋滞時レベル３への移行も、共に許可される。対して、側方車両Ａｓが検知されない渋滞パターン５，６（図１２参照）では、ハンズオフレベル２から渋滞時レベル３への移行が許可される一方、ハンズオンレベル２から渋滞時レベル３への移行は許可されない。

ここまで説明した第三実施形態では、把持義務のある運転支援制御から自律走行制御への移行を許可するハンズオン移行条件が、把持義務のない運転支援制御から自律走行制御への移行を許可するハンズオフ移行条件よりも厳しく設定されている。故に、把持義務のある運転支援制御から自律走行制御への移行は、把持義務のない運転支援制御から自律走行制御への移行よりもドライバの負荷の低い走行状態下で実施され得る。その結果、ドライバは、安定した走行状態下でステアリングから手を離すことができる。したがって、周辺監視義務のないレベル３自動運転への移行が円滑に実施可能となる。

加えて第三実施形態では、道路情報取得部７５にてカーブ区間の走行が把握されている場合、制御切替部７８は、ハンズオフレベル２から自律走行制御への移行を許可する一方で、ハンズオンレベル２から自律走行制御への移行を許可しない。以上によれば、ドライバがステアリングから手を離す行動は、直線区間を走行中に実施され、カーブ区間では実施されなくなる。その結果、ドライバは、安心感をもってステアリングから手を離すことができる。したがって、レベル３自動運転への移行は、いっそう円滑に実施され得る。

また第三実施形態では、ハンズオンレベル２から渋滞時レベル３への移行を許可する走行速度が、ハンズオフレベル２から渋滞時レベル３への移行を許可する走行速度よりも低く設定されている。故に、ドライバは、自車両Ａｍが低速走行となった後に、安定した状態下でステアリングから手を離すことができる。

さらに第三実施形態では、自車両Ａｍの周囲に存在する物標の状況が物標条件を満たした場合に、運転支援制御から渋滞時レベル３への移行が許可される。加えて、ハンズオンレベル２から渋滞時レベル３への移行を許可する物標条件は、ハンズオフレベル２から渋滞時レベル３への移行を許可する物標条件よりも厳しく設定されている。以上によれば、ドライバがステアリングから手を離す行動は、自車周囲の状況が安定した状態下で実施される。その結果、ドライバは、安心感をもってステアリングから手を離すことができる。尚、上記第三実施形態では、道路情報取得部７５が「道路種別把握部」に相当する。

（第四実施形態）
本開示の第四実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第四実施形態の運転支援ＥＣＵ５０ａは、第三実施形態と同様に、ハンズオンレベル２の運転支援制御（以下、ハンズオン制御）だけでなく、ハンズオフレベル２の運転支援制御（以下、ハンズオフ制御）を実施できる。ハンズオン制御は、ドライバに周辺監視義務及び把持義務が共にある運転支援制御である。ハンズオフ制御は、ドライバに周辺監視義務がある一方で、把持義務はない運転支援制御である。

ここで、ハンズオフ制御の機能は、一部のエリア、具体的には、特定の国又は地域等において、法規的に使用を禁止されている。そのため、第四実施形態による自動運転ＥＣＵ５０ｂ（図１～図３参照）は、特定の国又は地域において、ハンズオフ制御の使用を制限し、使用できなくする機能を有している。自動運転ＥＣＵ５０ｂでは、道路情報取得部７５、制御切替部７８及び報知要求部７２が、ハンズオフ制御の使用制限に関連する処理を実施する。

道路情報取得部７５は、ロケータ３５から環境認識部６２に提供されるロケータ情報及び地図データに基づき、自車両Ａｍの現在位置を取得すると共に、自車両Ａｍが現在走行するエリア（例えば、国又は地域）を把握する。道路情報取得部７５は、自車両Ａｍが走行するエリアについて、ハンズオフ制御による走行が可能なエリア（以下、ハンズオフ可能エリア）、及びハンズオフ制御による走行が禁止されているエリア（ハンズオフ禁止エリア）のいずれであるのかを判定する。各国又は地域においてハンズオフ制御が可能であるか否かの情報は、地図データに予め記録されていてもよく、又は車載通信機３９によって受信されてもよい。

制御切替部７８は、ハンズオフ禁止エリアを自車両Ａｍが走行する場合、運転支援ＥＣＵ５０ａと連携し、ハンズオフ制御の使用を制限する。制御切替部７８によるハンズオフ制御の使用制限によれば、ドライバによるステアリングの把持中断が所定時間以上継続した場合に、ハンズオン報知が実施される。そして、ハンズオン報知後もステアリングの把持中断がさら継続した場合、走行中の道路に自車両Ａｍを自動停止させる走行制御が開始される。

制御切替部７８は、自車両Ａｍがハンズオフ可能エリアから、別のハンズオフ可能エリアへと移動した場合、ハンズオフ制御の使用を許可した状態を継続する。一方、自車両Ａｍがハンズオフ可能エリアから、ハンズオフ禁止エリアへと移動した場合、制御切替部７８は、ハンズオフ制御の使用を禁止した状態に切り替える。制御切替部７８は、ハンズオフ制御の使用を一旦禁止した場合、ドライバによる特定のユーザ操作（ドライバ操作）が行われるまで、ハンズオフ制御の禁止状態を継続する。故に、自車両Ａｍがハンズオフ禁止エリアからハンズオフ可能エリアへと移動した場合、制御切替部７８は、自動での切り替えを行わず、ハンズオフ制御の使用を禁止した状態を継続する。一例として、自車両Ａｍの電源が一旦オフ状態となるまで、制御切替部７８は、ハンズオフ制御の使用を禁止した状態を継続する。

報知要求部７２は、道路情報取得部７５によるハンズオフ可能エリアか否かの判定結果が変化した場合、判定結果の変化を示すエリア変化報知を実施させる。報知要求部７２は、情報連携部８２へ向けたエリア変化報知の実施要求の出力により、判定結果が変化した後、所定時間（例えば、数十秒から１分程度）以内に、エリア変化報知を実施させる。エリア変化報知は、ハンズオフ制御の使用が可能か否かの情報に変化が生じたことをドライバ等の乗員に示す報知である。具体的に、ハンズオフ可能エリアからハンズオフ禁止エリアへと自車両Ａｍが移動した場合のエリア変化報知では、「ハンズオフを利用できません」等のメッセージが、ＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１の少なくとも一方に表示される。一方、ハンズオフ禁止エリアからハンズオフ可能エリアへと自車両Ａｍが移動した場合のエリア変化報知では、「ハンズオフを利用可能なエリアに入りました。所定の操作によりハンズオフが利用可能になります」等のメッセージが、ＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１の少なくとも一方に表示される。各表示デバイスに表示されるメッセージと同様の音声メッセージが、オーディオ装置２４によって再生されてもよい。尚、ハンズオフ禁止エリアから別のハンズオフ禁止エリアへと移動した場合、及びハンズオフ可能エリアから別のハンズオフ可能エリアへと移動した場合、エリア変化報知は実施されない。

次に、ハンズオフ制御の使用を禁止するハンズオフ制限処理、及びエリア変化報知を実施するエリア報知処理の各詳細を、図１３及び図１４に基づき、図１～図３を参照しつつ、以下説明する。ハンズオフ制限処理及びエリア報知処理は、自車両Ａｍの電源がオン状態へと切り替えられた後、起動処理を終えた自動運転ＥＣＵ５０ｂによって開始される。

図１３に示すハンズオフ制限処理のＳ４４１では、位置情報等を取得し、Ｓ４４２に進む。Ｓ４４２では、Ｓ４４１にて取得した位置情報に基づき、自車両Ａｍの位置するエリアがハンズオフ可能エリアか否かを判定する。Ｓ４４２にて、自車両Ａｍがハンズオフ禁止エリアに位置していると判定した場合、Ｓ４４６にて、ハンズオフ制御の使用を禁止する設定として、今回のハンズオフ制限処理を終了する。一方、Ｓ４４２にて、自車両Ａｍがハンズオフ可能エリアに位置していると判定した場合、Ｓ４４３に進む。

Ｓ４４３では、ハンズオフ制御の使用を許可する設定として、Ｓ４４４に進む。Ｓ４４４では、Ｓ４４１と同様に位置情報等を取得し、Ｓ４４５に進む。Ｓ４４５では、Ｓ４４４にて取得した位置情報に基づき、自車両Ａｍの位置するエリアがハンズオフ可能エリアか否かを再び判定する。自車両Ａｍがハンズオフ可能エリアを走行している場合、Ｓ４４４及びＳ４４５の処理の繰り返しによって、ハンズオフ制御の使用を許可した状態が継続される。対して、自車両Ａｍがハンズオフ可能エリアからハンズオフ禁止エリアへと移動した場合、Ｓ４４５からＳ４４６に進み、ハンズオフ制御の使用を禁止する設定として、今回のハンズオフ制限処理を終了する。

図１４に示すエリア報知処理は、自動運転システム５０が起動している期間において、自動運転ＥＣＵ５０ｂにより繰り返し開始される。エリア報知処理のＳ４６１では、ハンズオフ制限処理でのエリア判定（Ｓ４４２参照）の結果を取得し、Ｓ４６２に進む。Ｓ４６２では、Ｓ４６１にて取得する判定結果に変化があったか否かを判定する。エリア判定の結果が変化していない場合、Ｓ４６１及びＳ４６２の処理が繰り返される。一方、エリア判定の結果が変化した場合、Ｓ４６２からＳ４６３に進む。

Ｓ４６３では、エリア判定結果の変化パターンを把握し、Ｓ４６４に進む。Ｓ４６３では、ハンズオフ可能エリアからハンズオフ禁止エリアへの判定結果の変化、及びハンズオフ禁止エリアからハンズオフ可能エリアへの判定結果の変化、のいずれが生じたのかを把握する。Ｓ４６４では、Ｓ４６３にて把握した変化パターンに対応したエリア変化報知が実施されるように、情報連携部８２へ向けて報知要求を出力し、今回のエリア報知処理を終了する。Ｓ４６４にて出力される報知要求に基づき、ＨＭＩシステム１０によるエリア変化報知が実施される。

ここまで説明した第四実施形態では、自車両Ａｍの走行するエリアについて、ハンズオフ可能エリアか否かの判定結果の変化が、エリア変化報知によって示される。故に、ハンズオフ制御による走行の可否が自車両Ａｍの移動によって変化する走行環境であっても、ドライバは、ステアリングから手を離して良いか否かを適切に把握し得る。その結果、自動運転の利便性が確保可能になる。

加えて第四実施形態では、ハンズオフ禁止エリアからハンズオフ可能エリアに自車両Ａｍが移動した場合でも、ハンズオフ制御の使用を制限した状態が継続される。故に、例えば国を跨ぐごとにハンズオフ制御の使用の可否が変化してしまい、こうしたシステムの変更がドライバに煩わしく感じられてしまう事態は、回避され得る。尚、上記第四実施形態では、道路情報取得部７５が「エリア判定部」に相当し、制御切替部７８が「機能制限部」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記第一，第二実施形態では、レベル３移行前期間において、ドライバによるステアリングの把持及び周辺監視の両方がモニタリングされていた。一方、上記第一，第二実施形態の変形例１では、ハンズオン状態の中断があった場合のハンズオン報知のみが実施され、周辺監視の中断があった場合の監視要請報知は実施されない。また、上記第一，第二実施形態の変形例２では、周辺監視の中断があった場合の監視要請報知のみが実施され、ハンズオン状態の中断があった場合のハンズオン報知は実施されない。

上記第一，第二実施形態の変形例３，４では、レベル３移行前期間が異なっている。変形例３のレベル３移行前期間は、レベル３可能通知の実施後からレベル３開始通知の実施前までとされている。また変形例４のレベル３移行前期間は、レベル３接近通知の実施後からレベル３可能通知の実施前までとされている。

レベル３接近通知、レベル３可能通知及びレベル３開始通知の各態様は、適宜変更可能である。例えば、運転席の周辺に設けられたアンビエント表示器の発光色の変化により、これらの通知が実施されてもよい。

上記実施形態の変形例５では、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００の連携により、自動運転制御装置の機能が実現されている。変形例５において、ステアリングの把持の有無及び周辺監視の実施の有無を把握する機能は、ドライバ行動把握部８６によって実現されている。さらに、レベル３開始報知及び行動要請報知を実施させる機能は、提示制御部８８によって実現されている。

また上記実施形態の変形例６では、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００の各機能は、一つの車載ＥＣＵによって提供されている。この車載ＥＣＵには、上記実施形態の環境認識部６２、行動判断部６３、制御実行部６４に加えて、情報取得部８１、ドライバ行動把握部８６、提示制御部８８に相当する機能部が、機能制御プログラムに基づいて構築される。変形例６では、情報連携部６１，８２に相当する機能部が省略される。

尚、変形例５，６では、ドライバ行動把握部８６が「把持把握部」及び「監視把握部」に相当し、提示制御部８８が「報知制御部」に相当する。

上記実施形態の変形例７では、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの各機能は、一つの自動運転ＥＣＵによって提供されている。即ち、変形例７の自動運転ＥＣＵ５０ｂには、運転支援ＥＣＵ５０ａの機能が実装されている。こうした変形例７では、統合された自動運転ＥＣＵが「自動運転制御装置」に相当する。

上記第四実施形態の変形例８では、運転支援ＥＣＵ５０ａが、ハンズオフ制御の使用制限に関連する処理を実施する。即ち、第四実施形態にて説明の道路情報取得部７５、制御切替部７８及び報知要求部７２等に相当する機能部が運転支援ＥＣＵ５０ａに構築され、運転支援ＥＣＵ５０ａの処理部により、ハンズオフ制限処理及びエリア報知処理が実施される。また変形例８では、レベル３の自動運転機能を実現する自動運転ＥＣＵ５０ｂが、自動運転システム５０から省略されていてもよい。こうした変形例８では、運転支援ＥＣＵ５０ａが「自動運転コンピュータ」に相当する。

上記第四実施形態の変形例９では、ハンズオフ禁止エリアから別のハンズオフ禁止エリアへと移動した場合、及びハンズオフ可能エリアから別のハンズオフ可能エリアへと移動した場合にも、エリアの移動を示す報知が実施される。こうした報知は、エリア変更報知よりも誘目性の低い様態で実施されるのがよい。

上記実施形態にて、自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

上述の実施形態の各処理部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。また、各種プログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態も、適宜変更されてよい。さらに、記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵ等の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。また、記憶媒体は、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

上記の自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。また、自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による自動運転制御及び情報提示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化されてよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
［技術的特徴９］
自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両のドライバによる周辺監視の実施の有無を把握する監視把握部（７１，８６）と、
複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる前記周辺監視義務のない自律走行制御への移行を許可する制御切替部（７８）と、
前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させる報知制御部（７２，８８）と、を備え、
前記報知制御部は、少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる周辺監視の中断が把握された場合に、周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視要求報知を実施させる自動運転制御装置。
［技術的特徴１４］
自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（５１）に、
前記自車両のドライバによる周辺監視の実施の有無を把握し（Ｓ１０４，Ｓ１０８）、
複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる前記周辺監視義務のない自律走行制御への移行を許可し（Ｓ１０５）、
前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させ（Ｓ１１０）、
少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる周辺監視の中断が把握された場合に、周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視要求報知を実施させる（Ｓ１１３）、
ことを含む処理を実行させる自動運転制御プログラム。
［技術的特徴２１］
ドライバにステアリングの把持義務のない運転支援制御による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
前記自車両の走行するエリアについて、前記把持義務のない運転支援制御であるハンズオフ制御による走行が可能なハンズオフ可能エリアか否かを判定するエリア判定部（７５）と、
前記ハンズオフ可能エリアか否かの判定結果の変化を示すエリア変化報知を実施させる報知制御部（７２，８８）と、を備える自動運転制御装置。
［技術的特徴２３］
ドライバにステアリングの把持義務のない運転支援制御による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（５１）に、
前記自車両の走行するエリアについて、前記把持義務のない運転支援制御であるハンズオフ制御による走行が可能なハンズオフ可能エリアか否かを判定し（Ｓ４４２）、
前記ハンズオフ可能エリアか否かの判定結果の変化を示すエリア変化報知を実施させる（Ｓ４６４）、
ことを含む処理を実行させる自動運転制御プログラム。

Ａｍ 自車両、５０ｂ 自動運転ＥＣＵ（自動運転制御装置）、５０ａ 運転支援ＥＣＵ（自動運転制御装置）、５１ 処理部、７１ ＨＭＩ情報取得部（把持把握部，監視把握部）、７２ 報知要求部（報知制御部）、７５ 道路情報取得部（道路種別把握部，エリア判定部）、７８ 制御切替部（機能制限部）、７９ 把持義務把握部、８６ ドライバ行動把握部（把持把握部，監視把握部）、８８ 提示制御部（報知制御部）

Claims (13)

1. 自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
   前記自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握する把持把握部（７１，８６）と、
   複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによる前記ステアリングの把持義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる周辺監視義務及び前記把持義務のない自律走行制御への移行を許可する制御切替部（７８）と、
   前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させる報知制御部（７２，８８）と、を備え、
   前記報知制御部は、
   少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる前記ステアリングの把持の中断が把握された場合に、前記ステアリングの把持を前記ドライバに促すハンズオン報知を実施させ、
   前記ハンズオン報知が実施された場合、複数の前記移行条件の成立後において前記自律走行制御への移行の許可を保留する自動運転制御装置。
2. 前記報知制御部は、前記ハンズオン報知を実施した場合、前記開始報知の実施を所定時間中止する請求項１に記載の自動運転制御装置。
3. 自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
   前記自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握する把持把握部（７１，８６）と、
   複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによる前記ステアリングの把持義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる周辺監視義務及び前記把持義務のない自律走行制御への移行を許可する制御切替部（７８）と、
   前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させる報知制御部（７２，８８）と、を備え、
   前記報知制御部は、
   少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる前記ステアリングの把持の中断が把握された場合に、前記ステアリングの把持を前記ドライバに促すハンズオン報知を実施させ、
   前記ハンズオン報知を実施した場合、前記開始報知の実施を所定時間中止する自動運転制御装置。
4. 前記制御切替部は、少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる前記ステアリングの把持の中断が把握された場合に、前記自律走行制御への移行を中止する請求項１～３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
5. 前記制御切替部は、前記自律走行制御への移行を中止する場合、前記運転支援制御から前記ドライバによる手動運転に切り替える請求項４に記載の自動運転制御装置。
6. 前記制御切替部は、前記ハンズオン報知の開始後、所定時間以内に前記ステアリングの把持が把握された場合には、前記運転支援制御を継続する請求項４に記載の自動運転制御装置。
7. 前記制御切替部は、前記ステアリングの把持に基づき前記運転支援制御を継続した場合には、前記自律走行制御への移行を制限する請求項６に記載の自動運転制御装置。
8. 自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
   前記自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握する把持把握部（７１，８６）と、
   複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによる前記ステアリングの把持義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる周辺監視義務及び前記把持義務のない自律走行制御への移行を許可する制御切替部（７８）と、
   前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させる報知制御部（７２，８８）と、を備え、
   前記報知制御部は、少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる前記ステアリングの把持の中断が把握された場合に、前記ステアリングの把持を前記ドライバに促すハンズオン報知を実施させ、
   前記制御切替部は、
   少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる前記ステアリングの把持の中断が把握された場合に、前記自律走行制御への移行を中止し、
   前記ハンズオン報知の開始後、所定時間以内に前記ステアリングの把持が把握された場合には、前記運転支援制御を継続し、
   前記ステアリングの把持の把握に基づき前記運転支援制御を継続した場合には、前記自律走行制御への移行を制限する自動運転制御装置。
9. 自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
   少なくとも一つの処理部（５１）に、
   前記自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握し（Ｓ１０３，Ｓ１０７）、
   複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによる前記ステアリングの把持義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる周辺監視義務及び前記把持義務のない自律走行制御への移行を許可し（Ｓ１０５）、
   前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させ（Ｓ１１０）、
   少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる前記ステアリングの把持の中断が把握された場合に、前記ステアリングの把持を前記ドライバに促すハンズオン報知を実施させ（Ｓ１１３）、
   前記ハンズオン報知が実施された場合、複数の前記移行条件の成立後において前記自律走行制御への移行の許可を保留する（Ｓ１１６）、
   ことを含む処理を実行させる自動運転制御プログラム。
10. 自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（５１）に、
    前記自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握し（Ｓ１０３，Ｓ１０７）、
    複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによる前記ステアリングの把持義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる周辺監視義務及び前記把持義務のない自律走行制御への移行を許可し（Ｓ１０５）、
    前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させ（Ｓ１１０）、
    少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる前記ステアリングの把持の中断が把握された場合に、前記ステアリングの把持を前記ドライバに促すハンズオン報知を実施させ（Ｓ１１３）、
    前記ハンズオン報知を実施した場合、前記開始報知の実施を所定時間中止する（Ｓ１１６）、
    ことを含む処理を実行させる自動運転制御プログラム。
11. 自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（５１）に、
    前記自車両のドライバによるステアリングの把持の有無を把握し（Ｓ１０３，Ｓ１０７）、
    複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによる前記ステアリングの把持義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる周辺監視義務及び前記把持義務のない自律走行制御への移行を許可し（Ｓ１０５）、
    前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させ（Ｓ１１０）、
    少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる前記ステアリングの把持の中断が把握された場合に、前記自律走行制御への移行を中止し（Ｓ１１２）、さらに前記ステアリングの把持を前記ドライバに促すハンズオン報知を実施させ（Ｓ１１３）、
    前記ハンズオン報知の開始後、所定時間以内に前記ステアリングの把持が把握された場合には、前記運転支援制御を継続し（Ｓ１１５）、
    前記ステアリングの把持の把握に基づき前記運転支援制御を継続した場合には、前記自律走行制御への移行を制限する（Ｓ１１６）、
    ことを含む処理を実行させる自動運転制御プログラム。
12. 自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御装置であって、
    前記自車両のドライバによる周辺監視の実施の有無を把握する監視把握部（７１，８６）と、
    複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによるステアリングの把持義務及び周辺監視義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる前記把持義務及び前記周辺監視義務のない自律走行制御への移行を許可する制御切替部（７８）と、
    前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させる報知制御部（７２，８８）と、を備え、
    前記報知制御部は、少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる前記周辺監視の中断が把握された場合に、前記周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視要求報知を実施させ、
    前記制御切替部は、
    少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる前記周辺監視の中断が把握された場合に、前記自律走行制御への移行を中止し、
    前記監視要求報知の開始後、所定時間以内に前記周辺監視の実施が把握された場合には、前記運転支援制御を継続し、
    前記周辺監視の実施の把握に基づき前記運転支援制御を継続した場合には、前記自律走行制御への移行を制限する自動運転制御装置。
13. 自動運転機能による自車両（Ａｍ）の走行を可能にする自動運転制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（５１）に、
    前記自車両のドライバによる周辺監視の実施の有無を把握し（Ｓ１０４，Ｓ１０８）、
    複数の移行条件の成立に基づき、前記ドライバによるステアリングの把持義務及び周辺監視義務のある運転支援制御から、前記ドライバによる前記把持義務及び前記周辺監視義務のない自律走行制御への移行を許可し（Ｓ１０５）、
    前記自律走行制御の開始を前記ドライバに示す開始報知を実施させ（Ｓ１１０）、
    少なくとも一つの前記移行条件の成立後から前記開始報知の実施前までの間に、前記ドライバによる前記周辺監視の中断が把握された場合に、前記自律走行制御への移行を中止し（Ｓ１１２）、さらに前記周辺監視の実施を前記ドライバに促す監視要求報知を実施させ（Ｓ１１３）、
    前記監視要求報知の開始後、所定時間以内に前記周辺監視の実施が把握された場合には、前記運転支援制御を継続し（Ｓ１１５）、
    前記周辺監視の実施の把握に基づき前記運転支援制御を継続した場合には、前記自律走行制御への移行を制限する（Ｓ１１６）、
    ことを含む処理を実行させる自動運転制御プログラム。

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