JP7563360B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、運転支援装置に関する技術文献として、特開２０２１－０４７５６５号公報が知られている。この公報には、自車両の前方の信号機が赤信号である場合に運転者の視認可能な位置に信号機が赤信号であることを通知するための表示を行う運転支援装置が示されている。

特開２０２１－０４７５６５号公報

ところで、信号機が青信号の交差点に自車両が進入して右左折した場合、右左折先の車線の信号機は赤信号となっている場合が多い。このような場合にまで赤信号の信号機についての通知や表示を運転者に行うと、運転者に対して不要な注意喚起を行ってしまうと言う問題がある。

本発明の一態様は、交差点における自車両の前方の信号機が通過禁止状態である場合に、自車両の運転者に運転支援を行う運転支援装置であって、自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、自車両の前方の信号機が通過禁止状態であるか通過許可状態又は信号遷移状態であるかを判定する信号機判定部と、信号機判定部により自車両の前方の信号機が通過禁止状態であると判定された場合に、信号機に対する運転支援を行う運転支援部と、自車両の方向指示器の点灯状況、又は、自車両の地図上の位置情報及び地図情報、又は、自車両の前方カメラの撮像画像及び予め記憶された右左折専用レーンの画像パターンに基づいて、自車両が右左折動作中であるか否かを判定する右左折動作判定部と、を備え、右左折動作判定部は、信号機判定部により自車両が前記交差点に進入するときの自車両の前方の信号機が通過許可状態又は信号遷移状態であると判定された場合に、自車両が右左折動作中であるか否かの判定を開始し、運転支援部は、信号機判定部により自車両の前方の信号機が通過禁止状態であると判定された場合であっても、右左折動作判定部により自車両が右左折動作中であると判定されたときには、信号機に対する運転支援を行わない。

本発明の一態様に係る運転支援装置によれば、自車両の前方の信号機が通過禁止状態であると判定された場合であっても、右左折動作判定部により自車両が右左折動作中であると判定されたときには、運転者に対する運転支援を行わないので、交差点の右左折先の信号機に対する不要な運転支援の実行を抑制することができる。

本発明の一態様に係る運転支援装置において、運転支援部は、右左折動作判定部により自車両が右左折動作中であると判定されてから一定時間の間、信号機判定部の判定結果にかかわらず信号機に対する運転支援を行わなくてもよい。
この運転支援装置によれば、自車両が右左折動作中であると判定されるタイミングと、交差点の右左折により右左折先の車線の信号機が自車両の正面に来るタイミングがずれている場合があることから、自車両が右左折動作中であると判定されてから一定時間の間、信号機判定部の判定結果にかかわらず信号機に対する運転支援を行わないことで、交差点の右左折先の信号機に対する不要な運転支援の実行を適切に抑制することができる。

本発明の各態様によれば、交差点の右左折先の信号機に対する不要な運転支援の実行を抑制することができる。

一実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。 交差点を自車両が右折する状況を説明するための図である。 運転支援許可判定処理の一例を示すフローチャートである。 運転支援実行処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１に示す運転支援装置１００は、乗用車などの車両（自車両）に搭載され、運転者による自車両の運転を支援する装置である。運転支援装置１００は、自車両の前方の信号機の点灯状況に応じて運転者に対する運転支援を行う。信号機の点灯状況には、車両の通過を許可する通過許可状態（例えば青信号）、車両の通過を禁止する通過禁止状態（例えば赤信号）、通過許可状態から通過禁止状態に遷移する信号遷移状態（例えば黄信号）が含まれる。信号遷移状態は、必ずしも信号機の点灯状況に含まれる必要はない。

［運転支援装置の構成］
以下、運転支援装置１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、運転支援装置１００は、装置を統括的に管理する運転支援ＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read OnlyMemory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などを有する電子制御ユニットである。運転支援ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。運転支援ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

運転支援ＥＣＵ１０は、ＧＮＳＳ［Global Navigation SatelliteSystem］受信部１、前方カメラ２、内部センサ３、運転操作検出部４、地図データベース５、アクチュエータ６、及びＨＭＩ［Human Machine Interface］７と接続されている。

ＧＮＳＳ受信部１は、３個以上の測位衛星から信号を受信することにより、自車両の位置（例えば自車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＮＳＳ受信部１は、測定した自車両の位置情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。

前方カメラ２は、自車両の前方を撮像するためのカメラである。前方カメラ２は、例えば自車両のフロントガラスの裏側に設けられている。前方カメラ２は、自車両の前方の撮像画像を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。前方カメラ２は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

内部センサ３は、自車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。

運転操作検出部４は、運転者による自車両の運転操作を検出する検出機器である。運転操作検出部４には、アクセルペダルセンサ又は方向指示器センサが含まれる。運転操作検出部４には、アクセルペダルセンサ及び方向指示器センサの両方が含まれてもよく、操舵センサが含まれてもよく、ブレーキペダルセンサが含まれてもよく、シフトレバーセンサが含まれてもよい。

アクセルペダルセンサは、例えばアクセルペダルのシャフト部分に対して設けられ、運転者によるアクセルペダルの踏力又は踏込み量（アクセルペダルの位置）を検出する。方向指示器センサは、運転者による方向指示器の操作（オンオフ操作）を検出する。方向指示器センサは、例えば方向指示器の操作レバーに対して設けることができる。

ブレーキペダルセンサは、例えばブレーキペダルのシャフト部分に対して設けられ、運転者によるブレーキペダルの踏力又は踏込み量（ブレーキペダルの位置）を検出する。操舵センサは、例えば自車両のステアリングシャフトに対して設けられ、運転者がステアリングホイールに与える操舵トルクを検出する。シフトレバーセンサは、トランスミッションの変速のポジションを検出する。

地図データベース５は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース５は、例えば、自車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］などの記憶装置内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報などが含まれてもよい。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定速度などの交通規制情報も含まれてもよい。なお、地図データベース５は、自車両と通信可能なサーバに形成されていてもよい。

アクチュエータ６は、自車両の制御に用いられるデバイスである。アクチュエータ６は、駆動アクチュエータ及びブレーキアクチュエータを少なくとも含む。アクチュエータ６は、操舵アクチュエータを含んでもよい。駆動アクチュエータは、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両の駆動力を制御する。なお、自車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ６を構成する。

ブレーキアクチュエータは、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両の操舵トルクを制御する。

ＨＭＩ［Human Machine Interface］７は、運転支援装置１００と運転者との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ７は、例えば、ディスプレイ、スピーカ等を備えている。ＨＭＩ７は、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ディスプレイは、ＨＵＤ［Head Up Display］であってもよく、インストルメントパネルに設けられるマルチインフォメーションディスプレイであってもよい。

次に、運転支援ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。図１に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、信号機判定部１１、自車位置推定部１２、右左折動作判定部１３、及び運転支援部１４を有している。なお、以下で説明する運転支援ＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両と通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。

信号機判定部１１は、前方カメラ２の撮像画像に基づいて、自車両の前方の信号機の点灯状況を判定する。信号機判定部１１は、自車両の前方の信号機が通過禁止状態であるか通過許可状態又は信号遷移状態であるかを判定する。信号機判定部１１は、パターンマッチングやディープラーニングなどの周知の画像処理手法により信号機の判定を行う。

信号機判定部１１は、矢灯火付き信号機の場合、矢灯火の点灯状況も踏まえて信号機が通過禁止状態であるか通過許可状態又は信号遷移状態であるかを判定する。信号機判定部１１は、必要に応じて自車両の走行車線が右折専用レーン又は左折専用レーンであるか認識し、対応する矢灯火が点灯している場合に通過許可状態であると判定する。矢灯火付き信号機に対する判定については周知の手法を採用することができる。

自車位置推定部１２は、ＧＮＳＳ受信部１の位置情報及び地図データベース５の地図情報に基づいて、自車両の地図上の位置を推定する。また、自車位置推定部１２は、地図データベース５の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び前方カメラ２の撮像画像を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により自車両の位置を推定してもよい。ＳＬＡＭによる自車位置推定には、自車両に搭載されたミリ波レーダやライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］の検出結果を用いてもよい。自車位置推定部１２は、その他、デッドレコニングなどの周知の手法により自車両の地図上の位置を推定してもよい。

右左折動作判定部１３は、自車両が右左折動作中であるか否かを判定する。右左折動作判定部１３は、自車両の方向指示器の点灯状況、又は、自車両の地図上の位置情報及び地図情報、又は、自車両の前方カメラの撮像画像及び予め記憶された右左折専用レーンの画像パターンに基づいて、自車両が右左折動作中であるか否かを判定する。右左折動作判定部１３は、信号機判定部１１により自車両の前方の信号機が通過許可状態又は信号遷移状態であると判定した場合に、自車両の右左折動作の判定を開始してもよい。右左折動作判定部１３は、運転支援機能がオン状態である場合に常に右左折動作の判定を行ってもよく、その他の条件で右左折動作の判定を開始してもよい。

右左折動作判定部１３は、例えば運転操作検出部４の検出した運転者の方向指示器の操作から自車両の方向指示器の点灯状況（点灯の有無及び点灯方向）を認識する。右左折動作判定部１３は、左右いずれかの自車両の方向指示器が点灯している場合、自車両が右左折動作中であると判定してもよい。

右左折動作判定部１３は、自車両の地図上の位置情報及び地図情報に基づいて、自車両が右折専用レーン又は左折専用レーンを走行していると認識した場合、自車両が右左折動作中であると判定してもよい。地図情報には、右折専用レーン及び左折専用レーンの位置情報が含まれているものとする。右左折動作判定部１３は、自車両の地図上の位置情報及び地図情報に基づいて、交差点内で自車両の走行車線から外れて走行車線と交差する車線へ移動していると認識した場合、自車両が右左折動作中であると判定してもよい。

右左折動作判定部１３は、自車両の前方カメラの撮像画像及び予め記憶された右左折専用レーンの画像パターンに基づいて、自車両が右折専用レーン又は左折専用レーンを走行していると認識した場合、自車両が右左折動作中であると判定してもよい。右左折専用レーンの画像パターンとは、例えば右折専用レーン又は左折専用レーンを示す矢印などの路面表示の画像パターンである。

右左折動作判定部１３は、自車両の方向指示器の点灯状況に加えて、先行車の方向指示器の点灯方向（右方向又は左方向）を考慮して自車両の右左折動作の判定を行ってもよい。この場合において、右左折動作判定部１３は、自車両の方向指示器の点灯のみでは自車両が右左折動作中であると判定しない。右左折動作判定部１３は、例えば、運転操作検出部４の検出結果から自車両の方向指示器の点灯方向を認識すると共に、自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて先行車の方向指示器の点灯方向を認識する。右左折動作判定部１３は、自車両の方向指示器の点灯方向と先行車の方向指示器の点灯方向とが同じ方向である場合、自車両が右左折動作中であると判定する。

右左折動作判定部１３は、自車両の方向指示器の点灯状況と自車両の前方カメラの撮像画像とに基づいて、自車両の右左折動作の判定を行ってもよい。右左折動作判定部１３は、自車両の方向指示器の点灯開始時の自車両の前方カメラの撮像画像から、走行車線の車線境界線（交差点を跨いだ走行車線の延長状の車線境界線を含む）を認識し、前方カメラの撮像画像内における走行車線の車線境界線の角度の変化から、自車両が右左折動作中であると判定してもよい。

図２は、交差点を自車両が右折する状況を説明するための図である。図２に、交差点Ｃ、自車両Ｍ、自車両Ｍの走行車線ＲＡ、自車両Ｍの右折先の車線ＲＢを示す。また、右左折動作中の自車両Ｍを破線で示すと共に、走行車線ＲＡに対応する信号機ＴＬ１と右折先の車線ＲＢに対応する信号機ＴＬ２とを示す。信号機ＴＬ１は通過許可状態であり、信号機ＴＬ２は通過禁止状態となっている。右左折動作判定部１３は、例えば自車両Ｍの方向指示器の点灯状況から自車両Ｍが右左折動作中であると判定する。

運転支援部１４は、信号機判定部１１により自車両の前方の信号機が通過禁止状態であると判定された場合に、信号機に対する運転支援を行う。運転支援の内容は、特に限定されない。

運転支援は、信号機が通過禁止状態であることを運転者に通知する注意喚起であってもよく、自車両の運転者の減速操作をサポートする減速操作支援であってもよく、自動で減速を行う減速支援であってもよい。注意喚起は、ＨＭＩ７を介して音声出力及び／又は画像表示によって実行される。減速操作支援及び減速支援は、アクチュエータ６の制御により実行される。

運転支援部１４は、信号機判定部１１により自車両の前方の信号機が通過禁止状態であると判定された場合であっても、右左折動作判定部１３により自車両が右左折動作中であると判定されたときには、信号機に対する運転支援を行わない。運転支援部１４は、図２に示す状況において、運転支援部１４は、右左折動作判定部１３により自車両が右左折動作中であると判定されるため、右折により自車両Ｍの前方の信号機ＴＬ２（右折先の信号機）が通過禁止状態であっても信号機ＴＬ２に対する不要な運転支援が行われることを避けることができる。

運転支援部１４は、右左折動作判定部１３により自車両が右左折動作中であると判定されたときから、一定時間の間、信号機判定部１１の判定結果にかかわらず、信号機に対する運転支援を行わない態様であってもよい。一定時間は、特に限定されないが、３０秒であってもよく、１分であってもよく、３分以上であってもよい。

運転支援部１４は、右左折動作判定部１３により自車両が右左折動作中であると判定された場合、右左折動作判定部１３により自車両が右左折動作中であると判定されたときから、自車両が右左折動作を完了したと判定した後に一定時間が経過するまでの間、信号機判定部１１の判定結果にかかわらず、信号機に対する運転支援を行わない態様であってもよい。運転支援部１４は、例えば左右どちらかの方向において自車両の操舵角が第一閾値以上となった後に自車両の操舵角が第一閾値より小さい第二閾値未満となったときに、自車両の右左折動作が完了したと判定してもよい。第一閾値及び第二閾値は予め設定された値の閾値である。一定時間は、特に限定されないが、１０秒であってもよく、１５秒であってもよく、２０秒であってもよく、１分以上であってもよい。なお、操舵角に変えてヨーレートを採用してもよい。その他、右左折動作の完了判定には周知の手法を採用することができる。

［運転支援装置の処理］
続いて、本実施形態に係る運転支援装置１００の処理について図面を参照して説明する。図３は、運転支援禁止判定処理の一例を示すフローチャートである。運転支援禁止判定処理は、ユーザ設定により信号機に対する運転支援がオン状態になっているときに実行される。

図３に示すように、運転支援装置１００の運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、信号機判定部１１により自車両の前方の信号機が通過禁止状態であるか通過許可状態又は信号遷移状態であるかを判定する。信号機判定部１１は、前方カメラ２の撮像画像に基づいて上記判定を行う。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両の前方の信号機が通過許可状態又は信号遷移状態であると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両の前方の信号機が通過許可状態又は信号遷移状態であると判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の運転支援禁止判定処理を終了する。

Ｓ１１として、運転支援ＥＣＵ１０は、右左折動作判定部１３により自車両が右左折動作中であるか否かを判定する。右左折動作判定部１３は、自車両の方向指示器の点灯状況、又は、自車両の地図上の位置情報及び地図情報、又は、自車両の前方カメラの撮像画像及び予め記憶された右左折専用レーンの画像パターンに基づいて、上記判定を行う。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両が右左折動作中であると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両が右左折動作中であると判定されなかった場合（Ｓ１１：ＮＯ）、今回の運転支援禁止判定処理を終了する。

Ｓ１２において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１４により信号機に対する運転支援を一定時間禁止する。この場合に禁止対象となる運転支援は、Ｓ１０で判定した信号機に限られず信号機全般に対する運転支援である。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、今回の運転支援禁止判定処理を終了する。

図４は、運転支援実行処理の一例を示すフローチャートである。運転支援実行処理は、ユーザ設定により信号機に対する運転支援がオン状態になっているときに実行される。

図４に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、信号機判定部１１により自車両の前方の信号機が通過禁止状態であるか通過許可状態又は信号遷移状態であるかを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両の前方の信号機が通過禁止状態であると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２１に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両の前方の信号機が通過禁止状態であると判定されなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の運転支援実行処理を終了する。

Ｓ２１において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１４により信号機に対する運転支援が許可されているか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、信号機に対する運転支援が許可されている場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、信号機に対する運転支援が許可されていない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ２３に移行する。

Ｓ２２において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１４により信号機に対する運転支援を実行する。運転支援部１４は、例えばＨＭＩ７を介して信号機が通過禁止状態であることを運転者に注意喚起する。運転支援部１４は、アクチュエータ６に制御信号を送信してブレーキアクチュエータにより自動で自車両を減速させる減速支援を行ってもよい。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、今回の運転支援実行処理を終了する。Ｓ２２において、運転支援ＥＣＵ１０は、信号機に対する運転支援を実行しないと判断して、今回の運転支援実行処理を終了する。

以上説明した本実施形態に係る運転支援装置１００によれば、自車両の前方の信号機が通過禁止状態であると判定された場合であっても、右左折動作判定部１３により自車両が右左折動作中であると判定されたときには、運転者に対する運転支援を行わないので、交差点の右左折先の信号機に対する不要な運転支援の実行を抑制することができる。

また、運転支援装置１００によれば、信号機付きの交差点に自車両が進入する場合には自車両の前方の信号機が通過許可状態又は信号遷移状態である場合と考えられることから、自車両の前方の信号機が通過許可状態又は信号遷移状態であると判定された場合に、自車両が右左折動作中であるか否かの判定を開始することで不要なタイミングで自車両の右左折動作の判定を行うことを避けることができる。

更に、運転支援装置によれば、自車両が右左折動作中であると判定されるタイミングと、交差点の右左折により右左折先の車線の信号機が自車両の正面に来るタイミングがずれている場合があることから、自車両が右左折動作中であると判定されてから一定時間の間、信号機判定部の判定結果にかかわらず信号機に対する運転支援を行わないことで、交差点の右左折先の信号機に対する不要な運転支援の実行を適切に抑制することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実行することができる。

例えば、右左折動作判定部１３は、信号機判定部１１の判定結果と関係なく右左折動作の判定を開始してもよい。運転支援ＥＣＵ１０は、必ずしも自車位置推定部１２を有している必要はない。運転支援装置１００において、自車位置推定部１２を有しない場合には、ＧＮＳＳ受信部１及び地図データベース５も必須ではない。運転支援装置１００は、右左折動作に方向指示器の点灯状況を用いない場合には運転操作検出部４は必須ではない。

２…前方カメラ、１０…運転支援ＥＣＵ、１１…信号機判定部、１２…自車位置推定部、１３…右左折動作判定部、１４…運転支援部、１００…運転支援装置。

Claims (2)

1. 交差点における自車両の前方の信号機が通過禁止状態である場合に、前記自車両の運転者に運転支援を行う運転支援装置であって、
   前記自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、前記自車両の前方の信号機が通過禁止状態であるか通過許可状態又は信号遷移状態であるかを判定する信号機判定部と、
   前記信号機判定部により前記自車両の前方の信号機が通過禁止状態であると判定された場合に、前記信号機に対する前記運転支援を行う運転支援部と、
   前記自車両の方向指示器の点灯状況、又は、前記自車両の地図上の位置情報及び地図情報、又は、前記自車両の前方カメラの撮像画像及び予め記憶された右左折専用レーンの画像パターンに基づいて、前記自車両が右左折動作中であるか否かを判定する右左折動作判定部と、
   を備え、
   前記右左折動作判定部は、前記信号機判定部により前記自車両が前記交差点に進入するときの前記自車両の前方の信号機が通過許可状態又は信号遷移状態であると判定された場合に、前記自車両が右左折動作中であるか否かの判定を開始し、
   前記運転支援部は、前記信号機判定部により前記自車両の前方の信号機が通過禁止状態であると判定された場合であっても、前記右左折動作判定部により前記自車両が右左折動作中であると判定されたときには、前記信号機に対する運転支援を行わない、運転支援装置。
2. 前記運転支援部は、前記右左折動作判定部により前記自車両が右左折動作中であると判定されてから一定時間の間、前記信号機判定部の判定結果にかかわらず前記信号機に対する運転支援を行わない、請求項１に記載の運転支援装置。

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