JP7535289B2 - 動作支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、動作支援装置に関する。

従来、特許文献１には、ワイヤで吊り下げられた荷物を支持するための荷物作用部を、ワイヤを巻き上げることで上方に移動させて、作業者が荷物を持ち上げる動作を補助するアシストスーツが開示されている。

特開２０１６－１２９９１６号公報

特許文献１のような動作支援装置では、装着者が所望する補助力を容易に動作支援装置から得られないという課題があった。

そこで、本開示は、装着者が所望する補助力を容易に得ることができる動作支援装置を提供する。

本開示の一態様に係る動作支援装置は、装着者の身体の一部に装着され、前記装着者が物体を取り扱う際の前記装着者の動作意図を推定するための意図推定センサと、前記装着者の動作を支援する力を発生するアクチュエータと、前記意図推定センサによる検出結果を用いて推定された前記動作意図に応じて前記アクチュエータへの入力を計算し、計算した前記入力で前記アクチュエータを制御する制御部と、を備える。

本開示の動作支援装置は、装着者が所望する補助力を容易に得ることができる。

図１は、実施の形態に係る動作支援装置を右側から見た平面図である。 図２は、実施の形態に係る動作支援装置を後側から見た平面図である。 図３は、実施の形態に係る動作支援装置のうち、装着者の右手に装着している作用部材の外観を示す図である。 図４は、実施の形態に係る袋部材および圧力センサとの構成を示す図である。 図５は、図１で示す動作支援装置の領域Ａ１の拡大図である。 図６は、図２で示す動作支援装置の領域Ａ２の拡大図である。 図７は、実施の形態に係る動作支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図８は、動作支援装置を装着した装着者の動作を支援している様子を示す図である。 図９は、袋部材の内部空間の変形と、動作支援装置の紐状部材に付与される張力の大きさとの関係を説明するための図である。 図１０は、変形例に係る動作支援装置を装着した装着者の動作を支援している様子を示す図である。 図１１は、変形例に係る状態センサを装着した装着者と、その周囲の状態、荷物の状態を計測している様子を示す図である。

（本開示の基礎となった知見）
特許文献１のような動作支援装置では、荷物作用部に設けられたボタンが押下されることにより、作業者の指示が行われ、ワイヤを巻き上げるモータが動作する。このため、作業者は、動作支援装置を用いて荷物を保持しようとすると、荷物作用部で荷物を保持する動作と、荷物作用部のボタンを押下する動作との２つの動作を行う必要がある。このため、作業者は、荷物を持ちながら動作支援装置を動作させることが難しい。

また、特許文献１の動作支援装置では、荷物作用部は、荷物の持ち手部分に引っ掛けて荷物を保持する部材であり、当該持ち手部分に引っ掛けるための形状を有する。つまり、動作支援装置の荷物作用部では、持ち手部分がない荷物を支持することは難しい。このため、様々な形状の荷物を運ぶ動作に動作支援装置を用いようとすると、様々な形状や様々な硬さの荷物のそれぞれに適した荷物作用部が必要となる。つまり、荷物の形状や硬さが変わる度に、荷物作用部を交換する必要がある。

このように、特許文献１の動作支援装置には、容易に動作支援装置からの補助力が得られないという課題がある。

このような問題を解決するために、本開示の一態様に係る動作支援装置は、装着者の身体の一部に装着され、前記装着者が物体を取り扱う際の前記装着者の動作意図を推定するための意図推定センサと、前記装着者の動作を支援する力を発生するアクチュエータと、前記意図推定センサによる検出結果を用いて推定された前記動作意図に応じて前記アクチュエータへの入力を計算し、計算した前記入力で前記アクチュエータを制御する制御部と、を備える。

これによれば、制御部は、意図推定センサにより検出された動作意図に応じて、アクチュエータを制御するため、装着者は、例えば意図推定センサを荷物との間に挟むことで荷物をどう取り扱うかの意図を推定し、容易に動作支援装置からの補助力を得ることができる。

また、前記制御部は、計算した前記入力で前記アクチュエータを制御することにより、前記アクチュエータにより発生される前記力の大きさを変更してもよい。

このため、装着者は、例えば、意図推定センサを荷物との間に挟んで、意図推定センサに与える物理的な動きを調整することで、容易に動作支援装置からの補助力を調整することができる。

また、さらに、前記身体の一部の姿勢および動作の少なくとも一方である前記身体の状態を検出する状態センサを備え、前記制御部は、さらに、前記状態センサにより検出された前記状態に応じて、前記アクチュエータにより発生される前記力の大きさを変更してもよい。

このため、制御部は、装着者の身体の一部の状態に応じてアクチュエータの力を調整することで、装着者が意図した動作によってアクチュエータによる補助力が調整できるように動作支援装置を制御することができる。

また、前記制御部は、前記状態センサにより検出された前記状態が第１の状態の場合、前記状態センサにより検出された前記状態が第２の状態とは異なる大きさの力を前記アクチュエータに発生させてもよい。

このため、制御部は、装着者の身体の一部の状態に応じてアクチュエータの力を調整することで、装着者が意図した動作を行っている第１の状態のみにアクチュエータによる補助力が発生するように動作支援装置を制御することができる。

また、前記意図推定センサは、前記身体の一部に装着され、内部空間に流体が充填されている袋状の袋部材と、前記内部空間が密閉された状態で前記袋部材と接続されており、前記流体の圧力を検出する流体圧力センサと、を有してもよい。

これによれば、制御部は、袋部材の内部空間の圧力に応じて、アクチュエータを制御するため、装着者は、例えば、袋部材を荷物との間に挟むことで、容易に動作支援装置からの補助力を得ることができる。

また、前記流体は、気体であってもよい。

また、さらに、紐状部材と、前記装着者の胴体に装着される胴体部材と、前記紐状部材の一端側の部位が固定され、前記装着者の手に装着される作用部材と、前記胴体部材に固定され、前記紐状部材の一端と他端との間の部位を、前記紐状部材がスライド自在な状態で支持する支持部材と、を備え、前記アクチュエータは、前記紐状部材の前記他端側の部位が固定され、駆動することで前記支持部材から前記作用部材までの前記紐状部材の長さを調整し、前記圧力センサは、前記装着者が装着している前記作用部材の、前記手の手のひら側の位置に配置されていてもよい。

これによれば、装着者は、例えば手で意図推定センサを荷物との間に挟むことで、動作支援装置からの荷物を腕で持ち上げるための補助力を容易に得ることができる。また、動作支援装置は、装着者が手で荷物を持ち上げる動作を補助するため、異なる形状または硬さの荷物を持ち上げる場合であっても、荷物を腕で持ち上げるための補助力を容易に得ることができる。

また、前記意図推定センサは、前記手と物体との間の圧力を検出する圧力センサを有し、前記制御部は、前記圧力センサにより検出された変化後の前記圧力に応じて、前記アクチュエータを駆動してもよい。

これによれば、装着者は、手で意図推定センサを荷物との間に挟むことで、動作支援装置からの荷物を腕で持ち上げるための補助力を容易に得ることができる。

また、さらに、前記装着者の胴体に装着される胴体部材と、前記装着者の大腿部に装着される作用部材と、前記作用部材に接続され、前記アクチュエータの力を前記作用部材に伝達する伝達部材と、を備え、前記意図推定センサは、前記装着者が装着している前記作用部材の、前記大腿部の前側の位置に配置されていてもよい。

これによれば、装着者は、例えば大腿部で意図推定センサを荷物との間に挟むことで、動作支援装置からの荷物を、脚を用いて持ち上げるための補助力を容易に得ることができる。

また、前記意図推定センサは、前記大腿部と物体との間の圧力を検出する圧力センサを有し、前記制御部は、前記圧力センサにより検出された変化後の前記圧力に応じて、前記アクチュエータを駆動してもよい。

これによれば、装着者は、大腿部で意図推定センサを荷物との間に挟むことで、動作支援装置からの荷物を、脚を用いて持ち上げるための補助力を容易に得ることができる。

以下、本開示の一態様に係る動作支援装置について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態）
図１～図９を用いて、実施の形態に係る動作支援装置について説明する。

［構成］
本実施の形態では、装着者に動作支援装置が装着された状態において、装着者の身体の左右方向をＸ軸方向とし、装着者の身体の前後方向をＹ軸方向とし、装着者の身体の上下方向をＺ軸方向とする。また、装着者の身体の右側をＸ軸方向プラス側とし、装着者の身体の左側をＸ軸方向マイナス側とする。また、装着者の身体の前側をＹ軸方向プラス側とし、装着者の身体の後ろ側をＹ軸方向マイナス側とする。また。装着者の身体の上側をＺ軸方向プラス側とし、装着者の身体の下側をＺ軸方向マイナス側とする。なお、各図において、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向のそれぞれを示す矢印が示す方向を、それぞれの方向におけるプラス側とし、矢印とは反対側の方向を、それぞれの方向におけるマイナス側とする。なお、上記のことは、以降の実施の形態でも同様である。

図１は、実施の形態に係る動作支援装置を右側から見た平面図である。図２は、実施の形態に係る動作支援装置を後側から見た平面図である。図３は、実施の形態に係る動作支援装置のうち、装着者の右手に装着している作用部材の外観を示す図である。図４は、実施の形態に係る袋部材および圧力センサとの構成を示す図である。

図１～図４に示されるように、動作支援装置１００は、胴体部材１１０と、支持部材１３０と、管状部材１３４と、紐状部材１４０と、作用部材１５０と、アクチュエータ１６０と、袋部材１７１と、意図推定センサ１７０と、状態センサ１７４と、制御部１９０とを備える。

胴体部材１１０は、装着者の胴体の側方に配置され、当該胴体に装着される部材である。胴体部材１１０は、具体的には、装着者の胴体の後方、つまり、装着者の背中に装着される背中部１１１と、装着者の腰に装着される腰部１１２とを有する。背中部１１１は、装着者の背骨に沿って配置される、Ｚ軸方向に長い部材である。腰部１１２は、Ｘ軸方向に長く、かつ、装着者の腰の側方および後方、つまり、装着者の左側、右側、および後側を覆うように湾曲した形状を有する。腰部１１２は、背中部１１１の下端と接続されており、背中部１１１と一体の構成である。つまり、背中部１１１および腰部１１２は、後方から見たときに、逆Ｔ字の形状を有する。なお、胴体部材１１０は、逆Ｔ字の形状に限らずに、Ｉ字の形状であってもよいし、他の形状であってもよい。

胴体部材１１０は、剛性を有する部材であり、例えば、アルミニウムなどの軽量金属、硬化樹脂又はカーボンファイバなどの合成素材により構成される。胴体部材１１０には、装着者側の面にクッションなどの緩衝材が配置されていてもよい。

胴体部材１１０には、胴体部材１１０を装着者の背中に配置するためのハーネス１２０が接続されている。ハーネス１２０は、装着者の肩に掛けられることで、装着者が胴体部材１１０を背中に背負った状態（胴体部材１１０が装着者の背中に配置された状態）を維持するための部材である。つまり、ハーネス１２０は、装着者Ｐ１の肩に装着される肩装具の一例である。ハーネス１２０は、装着者の両肩に対応した位置に設けられる一対の部材である。ハーネス１２０は、例えば、ナイロン、シリコーンなどの樹脂、金属、革（人工皮革を含む）などにより構成される。なお、肩装具は、ハーネスに限らずに、装着者Ｐ１の肩上に配置される部材であればどのような部材であってもよい。

支持部材１３０は、胴体部材１１０に固定され、紐状部材１４０の一端と他端との間の部位を、装着者Ｐ１の肩の上方において紐状部材１４０がスライド自在な状態で支持する部材である。支持部材１３０は、ハーネス１２０における、装着者Ｐ１の肩上の部位上に固定されている。支持部材１３０は、紐状部材１４０が延びている方向にスライド自在に支持する。支持部材１３０は、胴体部材１１０の一対のハーネス１２０にそれぞれ設けられる一対の部材である。支持部材１３０の具体的な構成については、図５および図６を用いて後述する。

紐状部材１４０は、装着者Ｐ１の両手にそれぞれ対応して設けられ、例えば、２本の部材である。紐状部材１４０は、作用部材１５０から管状部材１３４までの間に亘って保護部材により側方を覆われていてもよい。保護部材は、紐状部材１４０が延びる方向に伸縮する。紐状部材１４０は、例えば、樹脂製のワイヤである。紐状部材１４０は、金属製のワイヤであってもよい。

作用部材１５０は、紐状部材１４０の一端側の部位が固定される。作用部材１５０は、装着者Ｐ１の両手に装着される２つの部材である。つまり、２つの作用部材１５０は、それぞれ、２本の紐状部材１４０の一端側の部位が固定される。

作用部材１５０は、図３に示されるように例えば、装着者Ｐ１の手に巻かれるベルト状の部材である。作用部材１５０は、装着者Ｐ１の手に装着される手袋であってもよい。また、作用部材１５０は、装着者Ｐ１の手に装着されることに限らずに、装着者Ｐ１の手首、前腕部などに巻かれるベルト状の部材であってもよい。作用部材１５０は、例えば、ナイロン、シリコーンなどの樹脂、金属、革（人工皮革を含む）などにより構成される。

意図推定センサ１７０は、装着者Ｐ１の身体の一部に装着され、装着者Ｐ１が物体を取り扱う際の装着者Ｐ１の動作意図を推定するために用いられるセンサである。意図推定センサ１７０は、装着者Ｐ１の手と物体との間の圧力を検出する圧力センサである。手と物体との圧力を検出することで、装着者Ｐ１が手で物体を持ち上げようとしているか否かを推定することができる。意図推定センサ１７０は、袋部材１７１および流体圧力センサ１７３を有する。

袋部材１７１は、作用部材１５０に配置されている。袋部材１７１は、作用部材１５０における、装着者Ｐ１の右手の人差し指１７５の先端の位置であって、右手の手のひら側の位置に配置されている。袋部材１７１は、図４に示されるように、袋部材１７１の内部空間Ｓ１が密閉された状態で流体圧力センサ１７３と接続されている。具体的には、袋部材１７１と流体圧力センサ１７３とは、管状部材１７２により袋部材１７１の内部空間Ｓ１と流体圧力センサ１７３の圧力を検出するための空間とが密閉された状態で連通して接続されている。袋部材１７１の内部空間Ｓ１には、気体、例えば空気が充填されている。管状部材１７２は、可撓性を有するチューブである。

なお、袋部材１７１は、右手の人差し指１７５に配置されていなくてもよく、他の指に配置されていてもよいし、手の手のひら側の位置であれば指に限らずに手のひらに配置されていてもよい。また、袋部材１７１の内部空間Ｓ１には、気体の代わりに例えば機械油などのような液体が充填されていてもよい。

流体圧力センサ１７３は、内部空間Ｓ１の流体の圧力を検出する圧力センサである。具体的には、流体圧力センサ１７３は、内部空間Ｓ１の気圧を検出する気圧センサである。なお、流体圧力センサ１７３は、内部空間Ｓ１に液体が充填されている場合には、液体の圧力を検出するセンサであってもよい。流体圧力センサ１７３は、例えば、ピエゾ抵抗方式の気圧センサであってもよいし、他の方式の気圧センサであってもよい。

上述したように、流体圧力センサ１７３は、袋部材１７１の気圧を検出するために、袋部材１７１の内部空間Ｓ１に密閉された状態で接続されている。このため、流体圧力センサ１７３は、内部空間Ｓ１の気圧の上昇を検出することで、袋部材１７１の内部空間Ｓ１が潰されることにより小さくなるように変形したことを検出することができる。例えば、流体圧力センサ１７３は、内部空間Ｓ１の圧力を検出することで、袋部材１７１が装着者Ｐ１の手と物体との間に挟まれて変形したことを検出する。

また、流体圧力センサ１７３は、袋部材１７１に管状部材１７２を介して接続されているため、作用部材１５０が荷物などの物体に作用する部位とは離れた位置に配置することができる。このため、流体圧力センサ１７３が物体に接触して破損することを低減することができる。また、電力が供給されて動作する流体圧力センサ１７３を、作用部材１５０が荷物などの物体に作用する部位とは離れた位置に配置することができるため、電気的な安全性を向上させることができる。

また、作用部材１５０と荷物との間に袋部材１７１を配置して、袋部材１７１の気圧を検出することで、荷物に作用部材１５０が作用する力を検出する原理では、荷物と接触する部分が破損しやすい。このように、破損しやすい荷物と接触する部位を、流体圧力センサ１７３とは離れた位置に配置した袋部材１７１で構成しているため、袋部材１７１が破損しても、袋部材１７１を交換することが容易にできる。よって、荷物に作用部材１５０が作用する力を検出する構成を容易に維持することができる。

状態センサ１７４は、装着者Ｐ１の手に装着され、装着者Ｐ１の手の姿勢および動作の少なくとも一方である身体の状態を検出するセンサである。状態センサ１７４は、例えば、加速度センサおよびジャイロセンサを含むＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成される。状態センサ１７４は、加速度センサおよびジャイロセンサの少なくとも一方により構成されていてもよい。状態センサ１７４は、意図推定センサ１７０が設けられる部材と同じ部材に配置される。別の方法として、状態センサ１７４は意図推定センサ１７０と異なる部材に配置しても良い。

アクチュエータ１６０は、装着者Ｐ１の動作を支援する力を発生する。具体的には、アクチュエータ１６０は、紐状部材１４０の他端側の部位が固定され、駆動することで支持部材１３０から作用部材１５０までの紐状部材１４０の長さを調整する。アクチュエータ１６０は、例えば、胴体部材１１０の後側、例えば、背中部１１１の上部に配置される。アクチュエータ１６０の具体的な構成については、図５および図６を用いて後述する。

管状部材１３４は、紐状部材１４０に貫通されており可撓性を有する。管状部材１３４は、内部が中空のパイプ（チューブ）である。管状部材１３４は、一端が支持部材１３０に固定された固定端であり、かつ、他端が自由端である。管状部材１３４は、一対の支持部材にそれぞれ対応して設けられる２つの部材である。管状部材１３４は、例えば、オレフィン系、軟質塩化ビニル、シリコーンゴムなどの材料により構成される。なお、動作支援装置１００は、必ずしも管状部材１３４を備えていなくてもよい。

次に、支持部材１３０および管状部材１３４の具体的な構成について図５および図６を用いて説明する。

図５は、図１で示す動作支援装置の領域Ａ１の拡大図である。図６は、図２で示す動作支援装置の領域Ａ２の拡大図である。

支持部材１３０は、第１支持部１３１と、第２支持部１３２と、管状部１３３とを有する。第１支持部１３１および第２支持部１３２は、ハーネス１２０における、装着者Ｐ１の肩上の部位上に、前後方向に並んで配置されている。第１支持部１３１および第２支持部１３２は、管状の管状部１３３を支持する。第１支持部１３１は、管状部１３３と共に管状部材１３４を支持する。なお、本実施の形態では、管状部１３３および管状部材１３４は、一体の連続した管状部材により構成される。管状部１３３および管状部材１３４は、前後方向に延び、紐状部材１４０により貫通されている。このため、紐状部材１４０は、管状部１３３および管状部材１３４の内部を貫通している方向に、つまり、紐状部材１４０の延びる方向にスライドすることができる。

管状部材１３４は、他端１３４ｂである自由端が一端１３４ａである固定端よりも装着者Ｐ１の前側に位置する向きで、支持部材１３０に固定されている。管状部材１３４は、当該管状部材１３４が延びる方向に交差する全ての方向に向かって撓む部材である。つまり、管状部材１３４は、管状部材１３４の自由端が前後方向から見た場合、固定端に対して、３６０°のいずれの方向にも位置することが自在に撓む構成である。例えば、管状部材１３４は、紐状部材１４０がＸ軸方向プラス側またはマイナス側に振れた場合、紐状部材１４０の振れに応じた方向に自在に撓んで湾曲する。このとき、管状部材１３４の他端１３４ｂは、一端１３４ａよりもＸ軸方向プラス側またはマイナス側の位置に位置するように湾曲する。また、例えば、管状部材１３４は、紐状部材１４０がＺ軸方向プラス側またはマイナス側に振れた場合、紐状部材１４０の振れに応じた方向に自在に撓んで湾曲する。このとき、管状部材１３４の他端１３４ｂは、一端１３４ａよりもＺ軸方向プラス側またはマイナス側の位置に位置するように湾曲する。

次に、アクチュエータ１６０の具体的な構成について図５および図６を用いて説明する。

アクチュエータ１６０は、２つのカートリッジ１６１と、本体部１６４とを有する。２つのカートリッジ１６１は、それぞれ、２本の紐状部材１４０に対応して設けられる。２つのカートリッジ１６１のそれぞれは、巻軸１６２と、筐体１６３とを有する。巻軸１６２は、アクチュエータ１６０の駆動部位としてのモータ１６５からの動力を受けて回転することで紐状部材１４０を巻き取る。筐体１６３は、紐状部材１４０のうち、巻軸１６２に巻き取られている一部、および、巻軸１６２を収容する。筐体１６３は、胴体部材１１０（本実施の形態では本体部１６４）に対して着脱自在である。なお、巻軸１６２は、筐体１６３が本体部１６４に固定されている状態において、モータ１６５からの動力を受け取ることが可能な状態でモータ１６５と接続される。巻軸１６２は、例えば、モータ１６５の軸１６６と接続され、軸１６６と同軸の回転軸で回転する。なお、巻軸１６２は、モータ１６５の軸１６６と直接接続されなくてもよく、軸１６６が回転することで回転する別の軸と接続され、当該別の軸と同軸の回転軸で回転してもよい。

カートリッジ１６１の筐体１６３は、例えば、本体部１６４に対して、ボルトおよびナットからなる締結部材により固定されている。ナットは、本体部１６４に固定されているインサートナットであってもよい。つまり、筐体１６３は、ボルトおよびナットの締結を外すことで、本体部１６４から取り外すことができる。カートリッジ１６１が取り外された状態では、巻軸１６２、筐体１６３および紐状部材１４０が、動作支援装置１００から取り外されることとなる。

本体部１６４は、アクチュエータ１６０の駆動部位である２つのモータ１６５を有する。また、本体部１６４は、２つのモータ１６５に電力を供給するバッテリを収容していてもよい。

上記のような構成によりアクチュエータ１６０は、紐状部材１４０を巻き取ったり、繰り出したりすることができる。

なお、アクチュエータ１６０は、カートリッジ１６１を本体部１６４から取り外すことができる構成であるとしたが、これに限らない。つまり、カートリッジ１６１の筐体１６３は、本体部１６４と一体に形成されており、本体部１６４から取り外すことができない構成であってもよい。

また、アクチュエータ１６０の駆動部位は、モータ１６５であるとしたが、モータに限らずに、人工筋肉、油圧式アクチュエータ、ガス式アクチュエータなどであってもよい。

次に、制御部１９０について図７を用いて説明する。図７は、実施の形態に係る動作支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

制御部１９０は、意図推定センサ１７０、状態センサ１７４およびアクチュエータ１６０と電気的に接続されている。制御部１９０は、意図推定センサ１７０による検出結果に応じて、装着者Ｐ１の動作意図を推定する。制御部１９０は、推定した動作意図に応じてアクチュエータ１６０への入力を計算し、計算した入力でアクチュエータ１６０を制御する。ここで、アクチュエータ１６０への入力とは、例えば、アクチュエータ１６０を駆動させるための電流値である。制御部１９０は、計算した入力でアクチュエータ１６０を制御することにより、アクチュエータ１６０により発生される力の大きさを変更する。

具体的には、制御部１９０は、意図推定センサ１７０により検出された内部空間Ｓ１の圧力に応じて、アクチュエータ１６０を制御する。制御部１９０は、意図推定センサ１７０により検出された圧力に応じて、アクチュエータ１６０が発生する力の大きさを変更してもよい。つまり、制御部１９０は、意図推定センサ１７０により検出された圧力が大きいほど、アクチュエータ１６０が発生するトルクが大きくなるようにアクチュエータ１６０を制御してもよい。これにより、紐状部材１４０には、より大きな張力がアクチュエータ１６０により付与される。

制御部１９０は、意図推定センサ１７０により所定の閾値より圧力が大きくなったことが検出された場合、または、圧力の上昇が検出された場合、紐状部材１４０の管状部材１３４から作用部材１５０までの長さが短くなる回転方向にアクチュエータ１６０を駆動する。これにより、アクチュエータ１６０は、紐状部材１４０に張力を付与し、装着者Ｐ１が荷物を持ち上げる動作を補助する。また、制御部１９０は、意図推定センサ１７０により所定の閾値未満に圧力が小さくなったことが検出された場合、または、圧力の下降が検出された場合、アクチュエータ１６０を駆動しなくてもよい。これにより、アクチュエータ１６０による紐状部材１４０への張力が付与されないため、装着者Ｐ１は、腕を伸ばして紐状部材１４０をアクチュエータ１６０から繰り出させることが容易にできる。

また、制御部１９０は、意図推定センサ１７０により検出された圧力に応じて決定されたアクチュエータ１６０の力を、さらに、状態センサ１７４により検出された状態に応じて、変更してもよい。制御部１９０は、状態センサ１７４により検出された装着者Ｐ１の手の状態が第１の状態の場合、状態センサ１７４により検出された装着者Ｐ１の手の状態が第２の状態とは異なる大きさの力をアクチュエータ１６０に発生させる。例えば、制御部１９０は、第１状態の場合、第２状態よりも大きい力をアクチュエータ１６０に発生させる。

例えば、制御部１９０は、装着者Ｐ１の手の状態が下向きの場合、意図推定センサ１７０により検出された圧力に応じて決定されたアクチュエータ１６０の力でアクチュエータ１６０を動作させる。

一方で、制御部１９０は、装着者Ｐ１の手の状態が上向きの場合、意図推定センサ１７０により検出された圧力に応じて決定されたアクチュエータ１６０の力を加減した力でアクチュエータ１６０を動作させる。この場合、制御部１９０は、紐状部材１４０に最低限の張力がはたらく程度の力でアクチュエータ１６０を動作させてもよい。

装着者Ｐ１の手の向きが下向きの場合には、装着者Ｐ１は装着者Ｐ１の胴体付近よりも下の物体への動作（例えば、地面に置かれている荷物を引き上げる動作）を行おうとしていると推測でき、アクチュエータ１６０による補助力が必要な状態であると推測できる。一方で、装着者Ｐ１の手の向きが上向きの場合には、装着者Ｐ１は装着者Ｐ１の胴体付近よりも上の物体への動作（例えば、棚の上の荷物を引き寄せる動作やノートを持ってメモしている動作など）を行っていると推測でき、アクチュエータ１６０による補助力が必要でない状態であり、補助力を発生させると装着者Ｐ１の動作を妨げる状態であると推測できる。このように、制御部１９０は、装着者Ｐ１の手の状態に応じてアクチュエータ１６０の力を調整することで、装着者Ｐ１が意図した動作を行っているときのみにアクチュエータ１６０による補助力が発生するように動作支援装置１００を制御することができる。

なお、上記に加えて装着者Ｐ１の手の状態が装着者Ｐ１の胴体付近の高さで水平方向を向いている場合には、手の状態が上向きの場合でアクチュエータ１６０に発生させる力と、手の状態が下向きの場合でアクチュエータ１６０に発生させる力との間の大きさの力でアクチュエータ１６０を動作させてもよい。また装着者Ｐ１の手の高さが状態１と状態２の中間にある場合は、その高さの度合いに応じてシームレスにアクチュエータ１６０に発生させる力を調整しても良い。

制御部１９０は、例えば、メモリに記憶されている所定のプログラムを実行するプロセッサ、および、上記メモリにより構成されていてもよい。また、制御部１９０は、例えば、専用回路により構成されていてもよい。つまり、制御部１９０の機能は、ソフトウェアにより実現されていてもよいし、ハードウェアにより実現されていてもよい。制御部１９０は、プロセッサおよびメモリの複数セットが組み合わせされることにより構成されてもよい。

なお、支持部材１３０とカートリッジ１６１との間には、管状部材１４１が設けられている。管状部材１４１は、管状部材１３４と同様に内部が中空のパイプ（チューブ）であり、紐状部材１４０に貫通されている。紐状部材１４０は、管状部材１４１の内部も紐状部材１４０が延びる方向にスライド自在である。管状部材１４１は、紐状部材１４０がアクチュエータ１６０により巻き上げられたとしても、紐状部材１４０がスライド自在であるため、紐状部材１４０の支持部材１３０からカートリッジ１６１までの長さを、管状部材１４１の長さに固定することができる。このため、アクチュエータ１６０が紐状部材１４０を巻き上げたとき、または、繰り出したときに、紐状部材１４０の管状部材１３４から作用部材１５０までの間の長さを容易に短くしたり、長くしたりすることができる。

［使用例］
動作支援装置１００は、装着者Ｐ１に装着された状態において、装着者Ｐ１の腕により物体としての荷物を持ち上げる動きを支援することで、装着者の腕に係る負担を軽減する。次に、装着者が荷物を持ち上げるときの動作支援装置１００の作用について図８および図９を用いて説明する。

図８は、動作支援装置を装着した装着者の動作を支援している様子を示す図である。図９は、袋部材の内部空間の変形と、動作支援装置の紐状部材に付与される張力の大きさとの関係を説明するための図である。具体的には、図８は、地面に置かれている荷物を装着者が持ち上げている様子を示す図である。また、図９における袋部材１７１の内部空間Ｓ１の変形が示される図では、説明の便宜上作用部材１５０が省略されている。図９の（ａ）では、袋部材１７１の内部空間Ｓ１が変形していない状態が示され、図９の（ｂ）では、袋部材１７１の内部空間Ｓ１が図９の（ａ）よりも小さく変形している状態が示され、図９の（ｃ）では、袋部材１７１の内部空間Ｓ１が図９の（ｂ）よりも小さく変形している状態が示されている。

図８および図９に示されるように、装着者Ｐ１が荷物２００を掴んだ状態において、袋部材１７１が変形することで流体圧力センサ１７３により内部空間Ｓ１の圧力が上昇するため、制御部１９０によりアクチュエータ１６０が駆動され、紐状部材１４０に対して張力が付与される。

具体的には、図９の（ａ）に示されるように、例えば装着者Ｐ１の指１７５に設けられた袋部材１７１が荷物２００に接触されない場合には、制御部１９０は、内部空間Ｓ１の圧力が初期の圧力から変化しておらず、流体圧力センサ１７３により所定の閾値未満の圧力が検出されている、または、圧力の上昇が検出されていないため、アクチュエータ１６０を動作させない。このため、紐状部材１４０には、張力は付与されない。

図９の（ｂ）に示されるように、袋部材１７１の内部空間Ｓ１が図９の（ａ）よりも小さく変形した場合、制御部１９０は、流体圧力センサ１７３により所定の閾値より圧力が大きくなったことが検出される、または、圧力の上昇が検出される。このため、制御部１９０は、アクチュエータ１６０を流体圧力センサ１７３により検出された圧力に応じた力を発生するように動作させる。このため、紐状部材１４０には、張力Ｆ１が付与される。

図９の（ｃ）に示されるように、袋部材１７１の内部空間Ｓ１が図９の（ｂ）よりも小さく変形した場合、制御部１９０は、流体圧力センサ１７３により、図９の（ｂ）で検出されていた圧力より圧力が大きくなったことが検出される、または、さらなる圧力の上昇が検出される。このため、制御部１９０は、アクチュエータ１６０を流体圧力センサ１７３により検出された圧力に応じた力を発生するように動作させる。このため、紐状部材１４０には、張力Ｆ１よりも大きな張力Ｆ２が付与される。

このように、装着者Ｐ１は、袋部材１７１を荷物２００に押しつけることで、アクチュエータ１６０に紐状部材１４０に対して張力を加えさせることができる。このため、装着者Ｐ１は、動作支援装置１００から容易に補助力を得ることができる。

なお、意図推定センサ１７０は、装着者Ｐ１の右手に装着される作用部材１５０に設けられており、左手に装着される作用部材１５０には設けられていない。このため、制御部１９０は、意図推定センサ１７０により検出された圧力に応じて、右手側および左手側の作用部材１５０に接続されている２つの紐状部材１４０の両方に張力が発生するように、アクチュエータ１６０を動作させる。なお、意図推定センサ１７０は、装着者Ｐ１の右手に装着される作用部材１５０に設けられる代わりに、装着者Ｐ１の左手に装着される作用部材１５０に設けられていてもよい。

また、意図推定センサ１７０は、装着者Ｐ１の両手に装着される２つ作用部材１５０それぞれに設けられてもよい。この場合、制御部１９０は、右手側の意図推定センサ１７０の圧力に応じて、右手側の作用部材１５０に接続されている紐状部材１４０に張力が発生するように、アクチュエータ１６０を動作させ、左手側の意図推定センサ１７０により検出された圧力に応じて、左手側の作用部材１５０に接続されている紐状部材１４０に張力が発生するように、アクチュエータ１６０を動作させてもよい。このように、制御部１９０は、各手に装着される作用部材１５０に独立して張力が働くように、アクチュエータ１６０を制御してもよい。

また、図９で示した使用例では、装着者Ｐ１は、意図推定センサ１７０の袋部材１７１を荷物２００に押しつけることで、アクチュエータ１６０を動作させることを説明したが、これに限らない。例えば、把持するための取っ手を備える荷物を持ち上げる場合などには、装着者Ｐ１は、荷物の取っ手を把持したときに、袋部材１７１を手のひらの一部、または、親指などの袋部材１７１が装着されている指１７５とは異なる指に押しつけることで、アクチュエータ１６０を動作させてもよい。なお、もちろん袋部材１７１が手のひらに装着されている場合には、袋部材１７１を指で押しつけることでアクチュエータ１６０を動作させてもよいし、袋部材１７１が親指に装着されている場合には、手のひらの一部、または、親指とは異なる指に押しつけることでアクチュエータを動作させてもよい。

［効果］
本実施の形態に係る動作支援装置１００は、意図推定センサ１７０と、アクチュエータ１６０と、制御部１９０とを備える。意図推定センサ１７０は、装着者Ｐ１の身体の一部にかかる物体からの圧力を検出する。アクチュエータ１６０は、装着者Ｐ１の動作を支援する力を発生する。制御部１９０は、意図推定センサ１７０により検出された圧力に応じて、アクチュエータ１６０を制御する。

動作支援装置１００は、さらに、紐状部材１４０と、胴体部材１１０と、作用部材１５０と、支持部材１３０とを備える。胴体部材１１０は、装着者Ｐ１の胴体に装着される部材である。作用部材１５０は、紐状部材１４０の一端側の部位が固定され、装着者Ｐ１の手に装着される部材である。支持部材１３０は、胴体部材１１０に固定され、紐状部材１４０の一端と他端との間の部位を、紐状部材１４０がスライド自在な状態で支持する部材である。アクチュエータ１６０は、紐状部材１４０の他端側の部位が固定され、駆動することで支持部材１３０から作用部材１５０までの紐状部材１４０の長さを調整する。袋部材１７１は、装着者Ｐ１が装着している作用部材１５０の、手の手のひら側の位置に配置されている。

このように、制御部１９０は、袋部材１７１の内部空間Ｓ１の圧力に応じて、アクチュエータ１６０を制御するため、装着者Ｐ１は、袋部材１７１を荷物との間に挟むことで、動作支援装置１００からの荷物を腕で持ち上げるための補助力を容易に得ることができる。

また、動作支援装置１００において、制御部１９０は、意図推定センサ１７０により検出された圧力に応じて、アクチュエータ１６０が発生する力の大きさを変更する。

このため、装着者Ｐ１は、袋部材１７１を荷物２００との間に挟んで、袋部材１７１を潰す量を調整することで、容易に動作支援装置１００からの補助力を調整することができる。

［変形例］
上記実施の形態では、動作支援装置１００は、装着者Ｐ１の両手に作用して、装着者Ｐ１の両腕の動作を補助する装置として説明したが、これに限らない。例えば、図１０に示されるように、装着者Ｐ１の両脚の動作を補助する動作支援装置１００Ａであってもよい。図１０は、変形例に係る動作支援装置を装着した装着者の動作を支援している様子を示す図である。

動作支援装置１００Ａは、動作支援装置１００の構成の他に、さらに、作用部材２１０と、伝達部材２２０と、アクチュエータ２３０とを備える。

作用部材２１０は、装着者Ｐ１の両方の大腿部に装着される２つの部材である。２つの作用部材２１０は、装着者Ｐ１の大腿部に巻かれるベルト状の部材である。なお、作用部材２１０は、装着者Ｐ１の大腿部の後方から前方へ向けて押圧することで、装着者Ｐ１の股関節を屈曲させる方向に補助できる構成の部材であれば、ベルト状の部材であることに限らない。

伝達部材２２０は、作用部材２１０に接続され、アクチュエータ２３０の力を作用部材２１０に伝達する部材である。伝達部材２２０は、胴体部材１１０のうち、装着者Ｐ１の股関節のＸ軸方向両外側の部位に、Ｘ軸方向に沿った回転軸で回転自在に接続される棒状の部材である。

アクチュエータ２３０は、胴体部材１１０のうち、装着者Ｐ１の股関節のＸ軸方向両外側の部位に配置され、伝達部材２２０のＸ軸方向に沿った回転軸での回転方向に力を発生するモータである。なお、アクチュエータ２３０は、モータに限らずに、人工筋肉、油圧式アクチュエータ、ガス式アクチュエータなどであってもよい。

右脚側のアクチュエータ２３０は、例えば、装着者Ｐ１の右脚の動きを図示しないエンコーダなどにより検出し、検出した装着者Ｐ１の右脚の動きに応じて右脚側の伝達部材２２０を胴体部材１１０に対して回動させる力を、胴体部材１１０および伝達部材２２０に対して付与する。例えば、右脚側のアクチュエータ２３０は、上記エンコーダにより胴体部材１１０および右脚側の伝達部材２２０がなす角が大きくなる回転方向に回転することを検知することで、当該回転方向への回動させる力を胴体部材１１０および右脚側の伝達部材２２０に対して付与してもよい。これにより、右脚側のアクチュエータ２３０は、装着者Ｐ１の右脚の股関節での動きを支援する。

同様に、左脚側のアクチュエータ２３０は、例えば、装着者Ｐ１の左脚の動きを図示しないエンコーダなどにより検出し、検出した装着者Ｐ１の左脚の動きに応じて左脚側の伝達部材２２０を胴体部材１１０に対して回動させる力を、胴体部材１１０および左脚側の伝達部材２２０に対して付与する。例えば、左脚側のアクチュエータ２３０は、上記エンコーダにより胴体部材１１０および左脚側の伝達部材２２０がなす角が大きくなる回転方向に回転することを検知することで、当該回転方向への回動させる力を胴体部材１１０および左脚側の伝達部材２２０に対して付与してもよい。これにより、左脚側のアクチュエータ２３０は、装着者Ｐ１の左脚の股関節での動きを支援する。

このような動作支援装置１００Ａにおいて、袋部材２４０および図示しない意図推定センサは、作用部材２１０に設けられていてもよい。具体的には、袋部材２４０は、装着者Ｐ１が装着している作用部材２１０の、装着者Ｐ１の大腿部の前側の位置に配置されていてもよい。なお、袋部材２４０および図示しない意図推定センサは、図４を用いて説明した意図推定センサ１７０と同様の構成である。

これにより、図示しない圧力センサは、袋部材２４０が大腿部と荷物２００との間に挟まれることで変化した気圧を検出する。そして、制御部１９０は、図示しない意図推定センサにより検出された変化後の気圧に応じてアクチュエータ２３０を駆動する。具体的には、制御部１９０は、装着者Ｐ１の股関節を屈曲させる回転方向のトルクが発生するようにアクチュエータ２３０を駆動する。これにより、装着者Ｐ１は、図１０に示されるように、片膝を上げることで荷物２００を持ち上げる動作を行う場合に、大腿部の上に荷物２００を載せると、作用部材２１０に伝達部材２２０を介してアクチュエータ２３０からの力が付与される。このため、装着者Ｐ１は、上げた片脚の大腿部の上に荷物２００を載せた状態を容易に維持することができる。

上記実施の形態によれば、制御部１９０は、意図推定センサ１７０により所定の閾値より圧力が大きくなったことが検出された場合、または、圧力の上昇が検出された場合、紐状部材１４０の管状部材１３４から作用部材１５０までの長さが短くなる回転方向にアクチュエータ１６０を駆動するとしたが、これに限らない。例えば、制御部１９０は、他のセンサの検出結果に応じて紐状部材１４０の管状部材１３４から作用部材１５０までの長さが短くなる回転方向にアクチュエータ１６０を予め駆動している場合において、意図推定センサ１７０により所定の閾値より圧力が大きくなったことが検出された場合、または、圧力の上昇が検出された場合、アクチュエータ１６０の駆動を停止してもよい。他のセンサは、例えば、装着者の手首などに取り付けられる振動センサ、加速度センサなどであり、制御部１９０は、他のセンサが手首の振動、または、手首の所定の動きを検出したときに、アクチュエータ１６０を駆動させてもよい。

上記実施の形態によれば、作用部材１５０は、装着者Ｐ１に装着される部材であるとしたが、装着者Ｐ１に装着される部材に限らずに、物体に係止することで、物体を支持する部材であってもよい。つまり、作用部材１５０は、装着者Ｐ１が物体を持ち上げる動作を補助するために、装着者Ｐ１の手を介して作用するか、物体に直接作用することができる構成であれば、どのような構成であってもよい。

上記実施の形態によれば、動作支援装置１００は、装着者Ｐ１の両手に対応して、支持部材１３０と、管状部材１３４と、紐状部材１４０と、作用部材１５０と、アクチュエータ１６０のモータ１６５とが一対の構成であるとしたが、これに限らずに、いずれか一方のみの構成であってもよい。いずれか一方のみの構成であっても、片手が荷物を持ち上げる動作を補助することができる。

上記実施の形態によれば、意図推定センサ１７０は、袋部材１７１および流体圧力センサ１７３の組み合わせにより構成されるとしたが、これに限らずに、物体との間の圧力を検出する感圧センサにより構成されてもよい。感圧センサは、袋部材が配置される位置に配置される。感圧センサはロードセルや歪ゲージ、弾性体と変位センサの組み合わせで実現しても良い。感圧センサは筋肉の隆起による圧力を計測しても良い。その場合、筋肉の隆起が大きければ大きな力をアクチュエータ１６０に発生させても良い。また、意図推定センサ１７０の代わりに、手の指の屈曲を検知する曲げセンサが用いられてもよい。制御部１９０は、曲げセンサにより検出される曲げの角度に応じてアクチュエータ１６０により発生される力の大きさを変更してもよい。この場合、曲げセンサにより検出される曲げの角度が大きいほど大きな力をアクチュエータ１６０に発生させてもよい。また、意図推定センサ１７０の代わりに荷物との接触部の摩擦やせん断力を計測できる触覚センサが用いられても良い。この場合、装着者Ｐ１が把持している荷物の重さによって圧力が変化し、その変化量が大きいほど大きな力をアクチュエータ１６０に発生させても良い。

上記実施の形態では、状態センサ１７４は、装着者Ｐ１の手に装着されるとしたが、装着者Ｐ１の腕に装着されれば、腕のどの位置に装着されてもよい。これにより、装着者Ｐ１の腕の姿勢および動作の少なくとも一方である状態を検出でき、腕の状態に応じてアクチュエータ１６０の力を調整してもよい。例えば、意図推定センサ１７０により検出された圧力に応じて決定されたアクチュエータ１６０の力を基準として、腕の状態に応じて減じるようにアクチュエータ１６０の力を調整してもよい。

上記実施の形態では、動作支援装置１００の状態センサ１７４は、作用部材１５０に装着され腕の状態を計測するとしたが、これに限らない。例えば、図１１に示されるように、状態センサ１８０は、装着者Ｐ１の体の一部、動作支援装置１００Ｂの一部に取り付けられ、装着者Ｐ１の周りの状態や、把持している荷物の状態を計測するセンサとしてもよい。図１１は、変形例に係る状態センサ１８０を装着した装着者Ｐ１と、その周囲の状態、荷物の状態を計測している様子を示す図である。

状態センサ１８０は、具体的には、カメラとしてもよい。状態センサ１８０は、他にも、ＴＯＦカメラ、測域センサ、距離センサ、静電容量センサなどで実現してもよいし、ＲＦＩＤリーダー等非接触で読み書きするシステムで実現してもよい。例えば、カメラを用いて把持している荷物２００の大きさや重さ等を推定しても良い。荷物２００が重い場合は、アクチュエータ１６０の出力を調整し、紐状部材１４０の張力を追加する。例えば、荷物２００に張られたＱＲコード（登録商標）やＲＦＩＤタグを読み取り、荷物の内容を特定しても良い。荷物が壊れ物であればアクチュエータ１６０の出力を調整し、装着者Ｐ１の腕の速度を制限しても良い。例えば、ＴＯＦカメラ、測域センサを用いて、荷物の置き場所の形状や高さ、奥行きを推定しても良い。荷物の置き場所の高さが低いと推定された場合はアクチュエータ１６０とアクチュエータ２３０の出力を調整し、腰の速度と紐状部材１４０の張力を制限しても良い。短い奥行きにある荷物を引き出す場合は、アクチュエータ１６０の出力を調整し、腕の移動距離や速度を調整しても良い。例えば静電容量センサを用いて、装着者Ｐ１の衣服の伸びから、姿勢を推定しても良い。姿勢が荷物を持っていると推定された場合は、アクチュエータ１６０とアクチュエータ２３０の出力を大きくしても良い。

以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る動作支援装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

本開示は、装着者が容易に補助を得ることができる動作支援装置などとして有用である。

１００、１００Ａ、１００Ｂ 動作支援装置
１１０ 胴体部材
１１１ 背中部
１１２ 腰部
１２０ ハーネス
１３０ 支持部材
１３１ 第１支持部
１３２ 第２支持部
１３３ 管状部
１３４ 管状部材
１３４ａ 一端
１３４ｂ 他端
１４０ 紐状部材
１４１ 管状部材
１５０ 作用部材
１６０ アクチュエータ
１６１ カートリッジ
１６２ 巻軸
１６３ 筐体
１６４ 本体部
１６５ モータ
１６６ 軸
１７０ 意図推定センサ
１７１ 袋部材
１７２ 管状部材
１７３ 流体圧力センサ
１７４ 状態センサ
１７５ 指
１８０ 状態センサ
１９０ 制御部
２００ 荷物
Ｐ１ 装着者

Claims (6)

1. 装着者の身体の一部に装着され、前記装着者が物体を取り扱う際の前記装着者の動作意図を推定するための意図推定センサと、
   前記装着者の動作を支援する力を発生するアクチュエータと、
   前記意図推定センサによる検出結果を用いて推定された前記動作意図に応じて前記アクチュエータへの入力を計算し、計算した前記入力で前記アクチュエータを制御する制御部と、
   紐状部材と、
   前記装着者の胴体に装着される胴体部材と、
   前記紐状部材の一端側の部位が固定され、前記装着者の手に装着される作用部材と、
   前記胴体部材に固定され、前記紐状部材の一端と他端との間の部位を、前記紐状部材がスライド自在な状態で支持する支持部材と、を備え、
   前記アクチュエータは、前記紐状部材の前記他端側の部位が固定され、駆動することで前記支持部材から前記作用部材までの前記紐状部材の長さを調整し、
   前記意図推定センサは、前記手と物体との間の圧力を検出する圧力センサを有し、
   前記圧力センサは、前記装着者が装着している前記作用部材の、前記手の指の手のひら側の位置に配置されており、
   前記制御部は、前記圧力センサにより検出された圧力が大きいほど、前記紐状部材に働く張力が大きくなるように前記アクチュエータを制御し、
   前記意図推定センサは、
   前記身体の一部に装着され、内部空間に流体が充填されている袋状の袋部材と、
   前記内部空間が密閉された状態で前記袋部材と接続されており、前記流体の圧力を検出する流体圧力センサと、を有する
   動作支援装置。
2. さらに、
   前記身体の一部の姿勢および動作の少なくとも一方である前記身体の状態を検出する状態センサを備え、
   前記制御部は、さらに、前記状態センサにより検出された前記状態に応じて、前記アクチュエータにより発生される前記力の大きさを変更する
   請求項１に記載の動作支援装置。
3. 前記制御部は、前記状態センサにより検出された前記状態が第１の状態の場合、前記状態センサにより検出された前記状態が第２の状態とは異なる大きさの力を前記アクチュエータに発生させる
   請求項２に記載の動作支援装置。
4. 前記流体は、気体である
   請求項１に記載の動作支援装置。
5. 前記意図推定センサは、前記手と物体との間の圧力を検出する圧力センサを有し、
   前記制御部は、前記圧力センサにより検出された変化後の前記圧力に応じて、前記アクチュエータを駆動する
   請求項１から４のいずれか１項に記載の動作支援装置。
6. 装着者の身体の一部に装着され、前記装着者が物体を取り扱う際の前記装着者の動作意図を推定するための意図推定センサと、
   前記装着者の動作を支援する力を発生するアクチュエータと、
   前記意図推定センサによる検出結果を用いて推定された前記動作意図に応じて前記アクチュエータへの入力を計算し、計算した前記入力で前記アクチュエータを制御する制御部と、
   前記装着者の胴体に装着される胴体部材と、
   前記装着者の大腿部に装着される作用部材と、
   前記作用部材に接続され、前記アクチュエータの力を前記作用部材に伝達する伝達部材と、を備え、
   前記意図推定センサは、前記装着者が装着している前記作用部材の、前記大腿部の前側の位置に配置されており、
   前記意図推定センサは、前記大腿部と物体との間の圧力を検出する圧力センサを有し、
   前記制御部は、前記圧力センサにより検出された変化後の前記圧力に応じて、前記アクチュエータを駆動する
   動作支援装置。

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