JP2021094650A - 動作支援装置 - Google Patents
動作支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021094650A JP2021094650A JP2019227367A JP2019227367A JP2021094650A JP 2021094650 A JP2021094650 A JP 2021094650A JP 2019227367 A JP2019227367 A JP 2019227367A JP 2019227367 A JP2019227367 A JP 2019227367A JP 2021094650 A JP2021094650 A JP 2021094650A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wearer
- actuator
- sensor
- support device
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 77
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 31
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 15
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 14
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims description 14
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 8
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims description 6
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 11
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 11
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 7
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 6
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 6
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 4
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 4
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 4
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 235000019589 hardness Nutrition 0.000 description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 3
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 3
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 description 2
- 239000010985 leather Substances 0.000 description 2
- 239000002649 leather substitute Substances 0.000 description 2
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 description 2
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 2
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 2
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 1
- BZHJMEDXRYGGRV-UHFFFAOYSA-N Vinyl chloride Chemical compound ClC=C BZHJMEDXRYGGRV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 150000001336 alkenes Chemical class 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 239000010721 machine oil Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- JRZJOMJEPLMPRA-UHFFFAOYSA-N olefin Natural products CCCCCCCC=C JRZJOMJEPLMPRA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 1
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 description 1
- 239000004945 silicone rubber Substances 0.000 description 1
- 229920002994 synthetic fiber Polymers 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
特許文献1のような動作支援装置では、荷物作用部に設けられたボタンが押下されることにより、作業者の指示が行われ、ワイヤを巻き上げるモータが動作する。このため、作業者は、動作支援装置を用いて荷物を保持しようとすると、荷物作用部で荷物を保持する動作と、荷物作用部のボタンを押下する動作との2つの動作を行う必要がある。このため、作業者は、荷物を持ちながら動作支援装置を動作させることが難しい。
図1〜図9を用いて、実施の形態に係る動作支援装置について説明する。
本実施の形態では、装着者に動作支援装置が装着された状態において、装着者の身体の左右方向をX軸方向とし、装着者の身体の前後方向をY軸方向とし、装着者の身体の上下方向をZ軸方向とする。また、装着者の身体の右側をX軸方向プラス側とし、装着者の身体の左側をX軸方向マイナス側とする。また、装着者の身体の前側をY軸方向プラス側とし、装着者の身体の後ろ側をY軸方向マイナス側とする。また。装着者の身体の上側をZ軸方向プラス側とし、装着者の身体の下側をZ軸方向マイナス側とする。なお、各図において、X軸方向、Y軸方向およびZ軸方向のそれぞれを示す矢印が示す方向を、それぞれの方向におけるプラス側とし、矢印とは反対側の方向を、それぞれの方向におけるマイナス側とする。なお、上記のことは、以降の実施の形態でも同様である。
動作支援装置100は、装着者P1に装着された状態において、装着者P1の腕により物体としての荷物を持ち上げる動きを支援することで、装着者の腕に係る負担を軽減する。次に、装着者が荷物を持ち上げるときの動作支援装置100の作用について図8および図9を用いて説明する。
本実施の形態に係る動作支援装置100は、意図推定センサ170と、アクチュエータ160と、制御部190とを備える。意図推定センサ170は、装着者P1の身体の一部にかかる物体からの圧力を検出する。アクチュエータ160は、装着者P1の動作を支援する力を発生する。制御部190は、意図推定センサ170により検出された圧力に応じて、アクチュエータ160を制御する。
上記実施の形態では、動作支援装置100は、装着者P1の両手に作用して、装着者P1の両腕の動作を補助する装置として説明したが、これに限らない。例えば、図10に示されるように、装着者P1の両脚の動作を補助する動作支援装置100Aであってもよい。図10は、変形例に係る動作支援装置を装着した装着者の動作を支援している様子を示す図である。
110 胴体部材
111 背中部
112 腰部
120 ハーネス
130 支持部材
131 第1支持部
132 第2支持部
133 管状部
134 管状部材
134a 一端
134b 他端
140 紐状部材
141 管状部材
150 作用部材
160 アクチュエータ
161 カートリッジ
162 巻軸
163 筐体
164 本体部
165 モータ
166 軸
170 意図推定センサ
171 袋部材
172 管状部材
173 流体圧力センサ
174 状態センサ
175 指
180 状態センサ
190 制御部
200 荷物
P1 装着者
Claims (10)
- 装着者の身体の一部に装着され、前記装着者が物体を取り扱う際の前記装着者の動作意図を推定するための意図推定センサと、
前記装着者の動作を支援する力を発生するアクチュエータと、
前記意図推定センサによる検出結果を用いて推定された前記動作意図に応じて前記アクチュエータへの入力を計算し、計算した前記入力で前記アクチュエータを制御する制御部と、を備える
動作支援装置。 - 前記制御部は、計算した前記入力で前記アクチュエータを制御することにより、前記アクチュエータにより発生される前記力の大きさを変更する
請求項1に記載の動作支援装置。 - さらに、
前記身体の一部の姿勢および動作の少なくとも一方である前記身体の状態を検出する状態センサを備え、
前記制御部は、さらに、前記状態センサにより検出された前記状態に応じて、前記アクチュエータにより発生される前記力の大きさを変更する
請求項2に記載の動作支援装置。 - 前記制御部は、前記状態センサにより検出された前記状態が第1の状態の場合、前記状態センサにより検出された前記状態が第2の状態とは異なる大きさの力を前記アクチュエータに発生させる
請求項3に記載の動作支援装置。 - 前記意図推定センサは、
前記身体の一部に装着され、内部空間に流体が充填されている袋状の袋部材と、
前記内部空間が密閉された状態で前記袋部材と接続されており、前記流体の圧力を検出する流体圧力センサと、を有する
請求項1から4のいずれか1項に記載の動作支援装置。 - 前記流体は、気体である
請求項5に記載の動作支援装置。 - さらに、
紐状部材と、
前記装着者の胴体に装着される胴体部材と、
前記紐状部材の一端側の部位が固定され、前記装着者の手に装着される作用部材と、
前記胴体部材に固定され、前記紐状部材の一端と他端との間の部位を、前記紐状部材がスライド自在な状態で支持する支持部材と、を備え、
前記アクチュエータは、前記紐状部材の前記他端側の部位が固定され、駆動することで前記支持部材から前記作用部材までの前記紐状部材の長さを調整し、
前記圧力センサは、前記装着者が装着している前記作用部材の、前記手の手のひら側の位置に配置されている
請求項1から6のいずれか1項に記載の動作支援装置。 - 前記意図推定センサは、前記手と物体との間の圧力を検出する圧力センサを有し、
前記制御部は、前記圧力センサにより検出された変化後の前記圧力に応じて、前記アクチュエータを駆動する
請求項7に記載の動作支援装置。 - さらに、
前記装着者の胴体に装着される胴体部材と、
前記装着者の大腿部に装着される作用部材と、
前記作用部材に接続され、前記アクチュエータの力を前記作用部材に伝達する伝達部材と、を備え、
前記意図推定センサは、前記装着者が装着している前記作用部材の、前記大腿部の前側の位置に配置されている
請求項1から6のいずれか1項に記載の動作支援装置。 - 前記意図推定センサは、前記大腿部と物体との間の圧力を検出する圧力センサを有し、
前記制御部は、前記圧力センサにより検出された変化後の前記圧力に応じて、前記アクチュエータを駆動する
請求項9に記載の動作支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019227367A JP2021094650A (ja) | 2019-12-17 | 2019-12-17 | 動作支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019227367A JP2021094650A (ja) | 2019-12-17 | 2019-12-17 | 動作支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021094650A true JP2021094650A (ja) | 2021-06-24 |
Family
ID=76430170
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019227367A Pending JP2021094650A (ja) | 2019-12-17 | 2019-12-17 | 動作支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2021094650A (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006204426A (ja) * | 2005-01-26 | 2006-08-10 | Yoshiyuki Yamaumi | 装着式動作補助装置及び制御用プログラム |
JP2008184277A (ja) * | 2007-01-30 | 2008-08-14 | Aikoku Alpha Corp | 荷役物運搬機用グローブ、荷役物運搬機用グローブユニット及び荷役物運搬機 |
JP2014087636A (ja) * | 2012-10-02 | 2014-05-15 | Nikon Corp | 歩行支援装置 |
JP2018002343A (ja) * | 2016-06-28 | 2018-01-11 | 株式会社クボタ | アシスト器具 |
WO2018034128A1 (ja) * | 2016-08-17 | 2018-02-22 | パワーアシストインターナショナル株式会社 | 装着型支援ロボット装置 |
JP2018069414A (ja) * | 2016-11-02 | 2018-05-10 | 本田技研工業株式会社 | 動作補助装置 |
-
2019
- 2019-12-17 JP JP2019227367A patent/JP2021094650A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006204426A (ja) * | 2005-01-26 | 2006-08-10 | Yoshiyuki Yamaumi | 装着式動作補助装置及び制御用プログラム |
JP2008184277A (ja) * | 2007-01-30 | 2008-08-14 | Aikoku Alpha Corp | 荷役物運搬機用グローブ、荷役物運搬機用グローブユニット及び荷役物運搬機 |
JP2014087636A (ja) * | 2012-10-02 | 2014-05-15 | Nikon Corp | 歩行支援装置 |
JP2018002343A (ja) * | 2016-06-28 | 2018-01-11 | 株式会社クボタ | アシスト器具 |
WO2018034128A1 (ja) * | 2016-08-17 | 2018-02-22 | パワーアシストインターナショナル株式会社 | 装着型支援ロボット装置 |
JP2018069414A (ja) * | 2016-11-02 | 2018-05-10 | 本田技研工業株式会社 | 動作補助装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107960064B (zh) | 穿戴型支援机器人装置 | |
EP2556009B1 (en) | Exoskeleton load handling system and method of use | |
JP5909063B2 (ja) | パワーアシストロボット装置 | |
EP2043823B1 (en) | Contact displacement actuator system | |
EP2556010B1 (en) | Portable load lifting system | |
CN105873555B (zh) | 关节运动辅助装置 | |
EP2373276B1 (en) | Wearable material handling system | |
JP2018061663A (ja) | パワーアシストロボット装置 | |
KR20170043116A (ko) | 착용식 근력 보조 장치 | |
KR102478064B1 (ko) | 착용식 로봇 및 착용식 로봇의 제어 방법 | |
KR101435514B1 (ko) | 회전조인트에서의 토크를 측정하여 사용자의 동작의도를 추정하는 근력증강로봇 및 그 제어방법 | |
US20170225322A1 (en) | Movement assistance device | |
JP7182418B2 (ja) | 動作支援装置 | |
JP7107642B2 (ja) | 動作支援装置 | |
JP2021094650A (ja) | 動作支援装置 | |
US20220193887A1 (en) | Exosuit support systems and methods | |
KR102490832B1 (ko) | 양중지원장치 | |
JP2020032503A (ja) | 筋力補助装置および検出部付き装着具 | |
JP2022117234A (ja) | 動作支援装置 | |
JP6849192B2 (ja) | 筋力補助装置及び操作装置 | |
JP7383270B1 (ja) | 装着型支援ロボット装置 | |
KR20130113062A (ko) | 힘토크 센서를 이용하여 사용자의 동작 의도를 추정하는 근력증강로봇 및 그 제어방법 | |
JP2021146423A (ja) | アシスト装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20220426 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221205 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240109 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240402 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240514 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240702 |