JP7516103B2 - 撮像装置の制御装置、方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、撮像装置を制御する制御装置、方法及びプログラムに関する。

近年、監視カメラやストリーミングカメラをはじめ、パン方向やチルト方向に撮像方向を変更する駆動部を備えた撮像装置が知られている。撮像装置の駆動部には、位置制御の容易性の観点等から、ステッピングモータが用いられることがある。
このような撮像装置において、特にステッピングモータを低速回転させながら撮像を行うと、ステッピングモータや、ギア等の動力伝達機構に起因して動画像が揺れてしまうことがある。
例えば特許文献１では、カメラユニットをパン回転又はチルト回転させるための動力伝達機構が有するバックラッシュを除去するための押圧力を調整することにより、高速回転時及び低速回転時それぞれの要求性能を満足する撮像装置が提案されている。

特開２０１２－２２５９４９号公報

本発明が解決しようとする課題は、撮像部の撮像方向を変更する駆動部を備えた撮像装置において滑らかな画像を生成できるようにすることである。

本発明の一態様に係る制御装置は、撮像部と、前記撮像部の撮像方向を変更する駆動部とを備えた撮像装置を制御する制御装置であって、前記駆動部を制御するための速度情報に基づいて、前記撮像部が撮像した連続する撮像データそれぞれの切出し領域を決定する決定手段と、前記決定手段が決定した切出し領域に基づいて、前記撮像データに対して切出し処理を実施する画像処理手段とを備え、前記画像処理手段は、前記駆動部の停止中においては、当該停止中における前記撮像部による撮像データに対して、当該撮像データについて前記決定手段が決定した切出し領域の切出し処理を実施し、前記駆動部の駆動中においては、前記駆動部が駆動開始する直前の撮像データに対して、前記決定手段が決定した切出し領域の切出し処理を実施することを特徴とする。

実施形態に係る撮像装置の構成を示す図である。 実施形態に係る撮像装置の外観図である。 速度指令に対するパン回転部の角度変化の一例を示す特性図である。 撮像範囲の一例を説明するための図である。 実施形態に係る撮像装置が実施する切出し処理を説明するための図である。 実施形態に係る撮像装置が実行する処理を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。
図１は、実施形態に係る撮像装置１００の構成例を示す図である。
撮像装置１００は、撮像光学系１０１と、撮像素子１０２と、画像処理部１０３と、システム制御部１０４と、駆動制御部１０５と、パンモータ１０６と、チルトモータ１０７と、記憶部１０８と、通信部１０９とを備える。本実施形態では、撮像装置１００が、本発明を適用した制御装置を内蔵する例を説明する。

撮像光学系１０１は、不図示の複数レンズや保持部材を含んで構成される。なお、撮像光学系１０１の構成はこれに限定されるものではなく、例えばレンズ駆動用のモータを備え、ズーム倍率やフォーカス位置を調整可能に構成されてもよいし、また、可視光や赤外光等の複数の波長成分を含む光を集光可能なように構成されてもよい。
撮像素子１０２は、可視光領域の光に対して感度を持つ撮像素子である。撮像光学系１０１を透過した光は、撮像素子１０２にて結像し、電気的な撮像信号に変換される。なお、撮像素子１０２の構成はこれに限定されるものではなく、例えば赤外光等の非可視光領域に感度を持つものでもよい。

画像処理部１０３は、撮像素子１０２が出力した撮像信号を受信し、現像処理、カラーバランス処理、ガンマ処理、ノイズ低減処理といった各種画像処理を行い、画像データを生成する。また、画像処理部１０３は、画像データに対する切出し処理を実施することができる。

パンモータ１０６及びチルトモータ１０７は、撮像光学系１０１及び撮像素子１０２により構成される撮像部の撮像方向を変更する駆動部である。パンモータ１０６及びチルトモータ１０７は、システム制御部１０４の指示に基づいて、駆動制御部１０５によって駆動可能となる。パンモータ１０６及びチルトモータ１０７にはステッピングモータが用いられるが、これに限定されるものではなく、例えばブラシレスモータ等により構成されてもよい。
駆動制御部１０５は、Ｈブリッジ回路等、各モータ１０６、１０７を駆動するための電気的な回路により構成される。

システム制御部１０４は、撮像装置１００の各構成要素の統括的な制御及び各種パラメータの設定等を行う。
記憶部１０８は、ＲＡＭやＦＬＡＳＨ（登録商標）メモリ等により構成される。記憶部１０８は、画像処理部１０３から出力された画像データを一時的に保存及び読み出すことができる。また、記憶部１０８は、システム制御部１０４が実行するプログラムの格納領域や、プログラム実行中のワーク領域としても用いられる。更に、記憶部１０８は、システム制御部１０４が撮像装置１００の各構成要素を制御するための各種パラメータの初期値を格納するためにも用いられる。

通信部１０９は、画像データを通信プロトコルに準拠して変換した上で、ＬＡＮ１２０を介してクライアント装置１２１に配信する。通信部１０９は、Ｈ．２６４やＨ．２６５等の圧縮符号化処理を行う。また、通信部１０９は、クライアント装置１２１から、撮像装置１００に対する各種パラメータの設定コマンド等を受信し、システム制御部１０４に出力すると同時に、クライアント装置１２１に対してレスポンスの送信も行う。

ネットワーク上のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）１２０は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足するルータ、スイッチ、ケーブル等により構成される。ＬＡＮ１２０を介して、撮像装置１００はクライアント装置１２１や、不図示の他の撮像装置、サーバー等との接続が可能となる。なお、ＬＡＮ１２０は、撮像装置１００とクライアント装置１２１との間の通信を行うことができるものであれば、その通信規格、規模、構成等は問わない。例えばＬＡＮは、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成されてもよい。また、ネットワーク上のクラウドを介する構成としてもよい。

クライアント装置１２１は、パーソナルコンピュータや携帯端末等により構成される。外部機器であるクライアント装置１２１は、ＬＡＮ１２０を経由して撮像装置１００と相互に通信可能に接続され、撮像装置１００から画像データを受信、表示、録画することができる。また、クライアント装置１２１は、撮像装置１００を制御するための各種設定コマンドを送信することができる。例えばクライアント装置１２１に接続された不図示のジョイステックや、表示画面上のＧＵＩによってパンモータ１０６及びチルトモータ１０７を操作し、撮像装置１００の撮像方向を変更することができる。更に、クライアント装置１２１は、通信部１０９によって出力されたレスポンスを受信することによって、撮像装置１００の情報を取得することができる。

図２は、撮像装置１００の外観図であり、（Ａ）が側面図、（Ｂ）が上面図を示す。撮像装置１００は、固定部２０１と、固定部２０１により支持されるパン回転部２０２と、パン回転部２０２により支持されるチルト回転部２０３とを備える。パン回転部２０２は、パンモータ１０６を駆動源として回転する。また、チルト回転部２０３は、チルトモータ１０７を駆動源として回転する。チルト回転部２０３には、撮像部を構成する撮像光学系１０１及び撮像素子１０２が搭載されている。

このようにした撮像装置１００では、パンモータ１０６が回転すると、所定の減速比を有する動力伝達機構を介して、パン回転部２０２が固定部２０１に対して矢印２０４方向に回転する。同様に、チルトモータ１０７が回転すると、所定の減速比を有する動力伝達機構を介して、チルト回転部２０３がパン回転部２０２に対して矢印２０５方向に回転する。このようにパンモータ１０６及びチルトモータ１０７を回転させることで、撮像部の撮像方向を所望の方向に変更することが可能となる。

図３は、撮像装置１００に入力された速度指令αに対するパン回転部２０２の角度変化の一例を示す特性図であり、横軸は時間［秒］を示し、縦軸は角度［°］を示す。点線で示す特性線３０１は、パンモータ１０６に対する速度指令α［°／秒］をグラフ化したものである。また、実線で示す特性線３０２は、パン回転部２０２の実際の角度変化［°］をグラフ化したものである。なお、ここではパン回転部２０２の説明を行うが、チルト回転部２０３についても同様である。

速度指令αは、例えばクライアント装置１２１からユーザ操作に従った値が出力され、撮像装置１００のシステム制御部１０４が受信する。なお、速度指令αの生成は、上記方法に限らず、例えば記憶部１０８に予め格納された駆動プログラムを実行する方法でもよい。
システム制御部１０４は、速度指令αを受信すると、パン回転部２０２の角度分解能θ１から、式（１）により移動間隔Ｔ１を算出する。
Ｔ１＝θ１÷α …（１）

パン回転部２０２の角度分解能θ１は、パンモータ１０６の単位パルス信号あたりの移動角度であるステップ角βと、動力伝達機構の減速比γとから、式（２）により算出可能である。
θ１＝β÷γ …（２）
例えばステップ角βが３．６°、減速比γが１０倍である場合、パン回転部２０２の角度分解能θ１は０．３６°となる。ステップ角β及び減速比γは、記憶部１０８に予め格納されたパラメータであり、撮像装置１００の構成に合わせて任意の値に変更可能である。

以降、パン回転部２０２は、式（３）で示す時刻ｔ＝Ｔ（ｎ）毎に、式（４）で示す次の角度θ（ｎ）へと移動していくことになる。ｎは１以上の整数である。
Ｔ（ｎ）＝Ｔ（ｎ－１）＋Ｔ１ …（３）
θ（ｎ）＝θ１×ｎ …（４）
例えば速度指令αが１．４４°／秒である場合、式（１）より移動間隔Ｔ１は０．２５秒と算出される。そして、時刻ｔ＝Ｔ１＝０．２５秒での角度θ１は０．３６°、時刻ｔ＝Ｔ２＝０．５秒での角度θ２は０．７２°と、パン回転部２０２がパン方向に移動することになる。なお、速度指令αは上述した値に限らず、任意の値でよい。

ここで、システム制御部１０４から駆動制御部１０５に駆動信号であるパルス信号が印加されると、駆動制御部１０５は、パルス信号に従って、パンモータ１０６を次のステップ角に移動開始させる。区間３０３は、パンモータ１０６が駆動中である移動時間τを示す区間である。移動時間τは、駆動制御部１０５にパルス信号が印加されてから、撮像部の撮像方向の変更が終わるまでの間の所定の時間である。詳細には、移動時間τは、駆動制御部１０５にパルス信号が印加されてからパンモータ１０６が動き始めるまでの時間と、パンモータ１０６が移動する時間と、整定時間とを合わせた時間である。整定時間は、パンモータ１０６が移動した後に発生したオーバーシュートやリンギングが十分収束するのに必要な時間である。移動時間τは、予めパルス応答性を測定しておくことで予測可能な時間であり、予め定められたパラメータとして記憶部１０８に格納されているものとし、例えば０．１２秒である。ただし、この限りではなく、所定のパラメータ調整動作を行うことによって、逐次、移動時間τを更新するようにしてもよい。

このようにシステム制御部１０４から駆動制御部１０５にパルス信号が印加されてから、パン回転部２０２が次の角度に安定して停止するまでには、移動時間τで定義される遅延時間が存在する。そのため、パルス信号は、式（５）で示す時刻（以下、パルス信号印加時刻と呼ぶ）Ｔｐ（ｎ）時にシステム制御部１０４から出力される。
Ｔｐ（ｎ）＝Ｔ（ｎ）－τ …（５）

以下、図４及び図５を参照して、システム制御部１０４から駆動制御部１０５にパルス信号が印加されて、パン回転部２０２が回転するときの出力画像について説明する。
図４は、撮像装置１００の撮像範囲の一例を説明するための図であり、４００は撮像装置１００の撮像範囲を含む広域の風景を示す。４０１及び４０２は撮像装置１００の撮像範囲であり、撮像範囲４０２は、撮像範囲４０１からパン回転部２０２を角度分解能θ１移動させたときの撮像範囲である。距離４０３は、撮像範囲４０１と撮像範囲４０２との移動距離を示す。

ここで、撮像範囲の撮像データをそのまま出力画像とする場合、上述した速度指令α＝１．４４°／秒が入力される場合には、時刻Ｔ１＝０．２５毎にしか撮像方向が変わらず、不連続な動画像が表示される。加えて、図３に示す区間３０３の間は、パン回転部２０２のオーバーシュートやリンギング等に起因した動画像の揺れも発生してしまう。

そこで、以下に詳述するように、撮像装置１００は、切出し処理を実施して、出力画像とする画像データを生成する。図５は、撮像装置１００が実施する切出し処理を説明するための図である。図５では、図４と同様、速度指令αに基づいて、撮像装置１００の撮像範囲が撮像範囲４０１から撮像範囲４０２に移動するときの動画像を例にする。画像処理部１０３による切出し処理の切出し領域は、角度分解能で変化する撮像領域の変化よりも細かく設定可能である。

システム制御部１０４は、速度指令αに基づいて、式（１）より撮像範囲４０２への移動間隔Ｔ１を算出し、次に式（５）よりパルス信号印加時刻Ｔｐ１を算出する。速度指令αが１．４４°／秒、移動間隔Ｔ１が０．２５秒である場合、パルス信号印加時刻Ｔｐ１は０．１３秒となる。

時刻ｔ＜Ｔｐ１の間は、パンモータ１０６は停止し、撮像装置１００の撮像範囲は撮像範囲４０１である。図５（Ａ）～（Ｃ）は、時刻ｔ＜Ｔｐ１の間の出力画像５０１～５０３を示す。図５（Ａ）は、時刻ｔ＝ａにおける撮像データ４０１－ａに対して切出し処理を実施して生成した画像データ５０１を示す。また、図５（Ｂ）は、時刻ｔ＝ｂ（ａ＜ｂ）における撮像データ４０１－ｂに対して切出し処理を実施して生成した画像データ５０２を示す。また、図５（Ｃ）は、時刻ｔ＝ｃ（ｂ＜ｃ）における撮像データ４０１－ｃに対して切出し処理を実施して生成した画像データ５０３を示す。図５（Ａ）～（Ｃ）に示すように、パンモータ１０６が停止し、安定して撮像することができる時刻ｔ＜Ｔｐ１の間は、撮像フレーム毎に、速度指令αに基づいて切出し位置の調整が行われる。例えば速度指令αが１．４４°／秒、時刻ａが０秒、時刻ｂが０．０５秒である場合、画像データ５０１及び画像データ５０２の切出し位置差は、疑似的にパン回転部２０２を０．０７２°回転させたときに生じる移動距離に相当する。同様に、時刻ｃが０．１秒である場合、画像データ５０２及び画像データ５０３の切出し位置差は、疑似的にパン回転部２０２を０．０７２°回転させたときに生じる移動距離に相当する。

このように、速度指令αを受信した際、パンモータ１０６の停止中は、撮像フレーム毎に切出し領域を調整することで、パン回転部２０２の角度分解能が大きくても、疑似的に速度指令αに応じた滑らかな動画像を配信することが可能になる。
なお、時刻ｔ＜Ｔｐ１における各撮像データは、記憶部１０８に保存されるものとする。保存方法は、上書き保存でもよい。

次に、時刻ｔ＝Ｔｐ１になると、システム制御部１０４は駆動制御部１０５にパルス信号を出力し、パンモータ１０６はステップ角βで回転するように駆動開始する。その後、Ｔｐ１＜時刻ｔ＜Ｔ１の間は、記憶部１０８に保存された時刻ｔ＜Ｔｐ１における最後の撮像フレームの撮像データ（すなわち、パルス信号を出力する直前の撮像データ）に対して、切出し領域を変更しながら切出し処理を実施して画像データを生成する。図５（Ｄ）及び図５（Ｅ）は、Ｔｐ１＜時刻ｔ＜Ｔ１の間の出力画像５０４、５０５を示す。図５（Ｄ）は、時刻ｔ＝ｄにおいて、記憶部１０８に保存された時刻ｔ＜Ｔｐ１における最後の撮像フレームの撮像データ４０１－ｃに対して切出し処理を実施して生成した画像データ５０４を示す。また、図５（Ｅ）は、時刻ｔ＝ｅ（ｄ＜ｅ）において、記憶部１０８に保存された時刻ｔ＜Ｔｐ１における最後の撮像フレームの撮像データ４０１－ｃに対して切出し処理を実施して生成した画像データ５０５を示す。移動時間τの間に必要な撮像フレーム数を計算することにより、Ｔｐ１＜時刻ｔ＜Ｔ１の間に必要な画像枚数がわかり、速度指令αに基づいて、切出し領域が決定される。例えば速度指令αが１．４４°／秒、時刻ｄが０．１５秒、時刻ｅが０．２秒である場合、画像データ５０４及び画像データ５０５の切出し位置差は、疑似的にパン回転部２０２を０．０７２°回転させたときに生じる移動距離に相当する。

次に、時刻ｔ＝Ｔ１になると、パン回転部２０２は撮像範囲４０２を撮像する位置への移動が終わり、撮像装置１００の撮像範囲は撮像範囲４０２になる。図５（Ｆ）は、時刻ｔ＝Ｔ１に対応する時刻ｆにおける出力画像５０６を示す。この場合、時刻ｔ＝ｆにおける撮像データ４０２－ｆに対して切出し処理を実施して画像データ５０６を生成する。画像データ５０６は、画像データ５０５に対し、疑似的にパン回転部２０２を０．０７２°回転させたときに生じる距離を移動したものとなる。
なお、ここでは時刻ｔ＝Ｔ１に達するまでを説明したが、以降のＴ２，Ｔ３，・・・についても同様である。

以上のように、パンモータ１０６の停止中は、各時刻の撮像データに対して切出し処理を実施し、パンモータ１０６の駆動中は、記憶部１０８に保存された駆動前の最後の撮像データに対して切出し処理を実施して、速度指令αに応じて切出し領域を変更した画像データを配信する。これにより、パン回転部２０２の角度分解能が大きい撮像装置において、比較的遅い速度指令αが入力された場合でも、パン回転部２０２の角度分解能を疑似的に高め、速度指令αに応じた滑らかな動画像を生成することができる。
なお、ここではパンモータ１０６について説明したが、チルトモータ１０７についても同様であることは言うまでもない。

図６は、実施形態に係る撮像装置１００が実行する処理を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおける各処理は、システム制御部１０４が、記憶部１０８に格納されたプログラムを実行することにより実現される。
例えばシステム制御部１０４が速度指令を受信したら、本フローチャートの処理を開始する。
ステップＳ１で、システム制御部１０４は、各種パラメータを算出する。具体的には、システム制御部１０４は、速度指令αや記憶部１０８に格納された各パラメータより、式（１）～（５）の算出を行う。

ステップＳ２で、システム制御部１０４は、パンモータ１０６及びチルトモータ１０７が停止中であるか否かを判定する。パンモータ１０６の停止中は、図３に示すように、パルス信号のオフ時間から移動時間τを除いた時間である。チルトモータ１０７についても同様である。システム制御部１０４がモータ停止中であると判定した場合、処理はステップＳ３に進む。モータ停止中は、パルス信号の印加前であり、撮像装置１００が静止し、安定した状態で撮像可能な状態である。一方、システム制御部１０４がモータ停止中でないと判定した場合、すなわちモータ駆動中であると判定した場合、処理はステップＳ５に進む。モータ停止中でないとは、パルス信号印加時刻Ｔｐ（ｎ）に到達している状態である。

ステップＳ３で、システム制御部１０４は、現在の撮像範囲における撮像データを取得する。
ステップＳ４で、システム制御部１０４は、ステップＳ３で取得した撮像データを記憶部１０８に保存する。

ステップＳ５で、システム制御部１０４は、パルス信号印加時刻Ｔｐ（ｎ）であるか否かを判定する。システム制御部１０４がパルス信号印加時刻Ｔｐ（ｎ）であると判定した場合、処理はステップＳ６に進む。システム制御部１０４がパルス信号印加時刻Ｔｐ（ｎ）でないと判定した場合、処理はステップＳ７に進む。
ステップＳ６で、システム制御部１０４は、駆動制御部１０５に、対象とするモータに対するパルス信号を出力する。
ステップＳ７で、システム制御部１０４は、記憶部１０８に保存された、パルス信号を出力する直前の撮像データの読み出しを行う。

ステップＳ８で、システム制御部１０４は、対象となる撮像データに対して、速度指令αに基づいて切出し領域を決定し、その切出し領域を切出すように切出し処理を実施する。図５で説明したように、モータ停止中は、各時刻の撮像データに対して切出し処理を実施し、モータ駆動中は、記憶部１０８に保存された駆動前の最後の撮像データに対して切出し処理を実施する。
ステップＳ９で、システム制御部１０４は、ステップＳ８で切出した画像データを配信する。
ステップＳ１０で、システム制御部１０４は、駆動停止指令を受信しているか否かを判定する。システム制御部１０４が駆動停止指令を受信していると判定した場合、本フローチャート処理を終了する。システム制御部１０４が駆動停止指令を受信していないと判定した場合、処理はステップＳ２に戻る。

以上述べたように、モータ停止中は、各時刻の撮像データに対して切出し処理を実施し、モータ駆動中は、記憶部１０８に保存された駆動前の最後の撮像データに対して切出し処理を実施して、速度指令αに応じて切出し領域を変更した画像データを配信する。これにより、撮像部の撮像方向を変更する駆動部を備えた撮像装置において滑らかな画像を生成することができる。しかも、モータや動力伝達機構、モータを駆動するための電気的な回路等に特別な対策を必要とせず、撮像装置のサイズの増大やコストアップを避けることができる。

以上、本発明を実施形態と共に説明したが、上記実施形態は本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
例えば上述した実施形態では、撮像装置１００が、本発明を適用した制御装置を内蔵する例を説明したが、これに限定されるものではなく、本発明を適用した制御装置が、撮像装置とは別体として構成されるようにしてもよい。
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１００：撮像装置、１０１：撮像光学系、１０２：撮像素子、１０３：画像処理部、１０４：システム制御部、１０５：駆動制御部、１０６：パンモータ、１０７：チルトモータ、１０８：記憶部、１０９：通信部

Claims (11)

1. 撮像部と、前記撮像部の撮像方向を変更する駆動部とを備えた撮像装置を制御する制御装置であって、
   前記駆動部を制御するための速度情報に基づいて、前記撮像部が撮像した連続する撮像データそれぞれの切出し領域を決定する決定手段と、
   前記決定手段が決定した切出し領域に基づいて、前記撮像データに対して切出し処理を実施する画像処理手段とを備え、
   前記画像処理手段は、
   前記駆動部の停止中においては、当該停止中における前記撮像部による撮像データに対して、当該撮像データについて前記決定手段が決定した切出し領域の切出し処理を実施し、
   前記駆動部の駆動中においては、前記駆動部が駆動開始する直前の撮像データに対して、前記決定手段が決定した切出し領域の切出し処理を実施することを特徴とする制御装置。
2. 前記決定手段は、前記駆動部の駆動中においては、前記駆動部が駆動開始する直前の撮像データに対して、前記撮像データにおける切出し領域を前記速度情報に基づいて変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記速度情報は、前記駆動部に対する速度指令であることを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 外部機器から前記速度指令を受信する通信手段を備えたことを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
5. 前記駆動部の駆動中とは、前記駆動部を駆動するための回路に駆動信号が印加されてから、前記撮像部の撮像方向の変更が終わるまでの間の所定の時間であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記所定の時間は、予め定められたパラメータとして記憶部に格納されていることを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
7. 前記駆動信号はパルス信号であることを特徴とする請求項５又は６に記載の制御装置。
8. 前記駆動部の停止中とは、前記駆動信号のオフ時間から前記所定の時間を除いた時間であることを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記駆動部の角度分解能が単位パルス信号あたりの移動角度から求められ、
   前記画像処理手段による切出し処理の切出し領域は、前記角度分解能で変化する撮像領域の変化よりも細かく設定可能であることを特徴とした請求項１乃至８のいずれか１項に記載の制御装置。
10. 撮像部と、前記撮像部の撮像方向を変更する駆動部とを備えた撮像装置の制御方法であって、
    前記駆動部を制御するための速度情報に基づいて、前記撮像部が撮像した連続する撮像データそれぞれの切出し領域を決定する決定ステップと、
    前記決定ステップで決定した切出し領域に基づいて、前記撮像データに対して切出し処理を実施する画像処理ステップとを有し、
    前記画像処理ステップでは、
    前記駆動部の停止中においては、当該停止中における前記撮像部による撮像データに対して、当該撮像データについて前記決定ステップで決定した切出し領域の切出し処理を実施し、
    前記駆動部の駆動中においては、前記駆動部が駆動開始する直前の撮像データに対して、前記決定ステップで決定した切出し領域の切出し処理を実施することを特徴とする撮像装置の制御方法。
11. 撮像部と、前記撮像部の撮像方向を変更する駆動部とを備えた撮像装置を制御するためのプログラムであって、
    前記駆動部を制御するための速度情報に基づいて、前記撮像部が撮像した連続する撮像データそれぞれの切出し領域を決定する決定手段と、
    前記決定手段が決定した切出し領域に基づいて、前記撮像データに対して切出し処理を実施する画像処理手段としてコンピュータを機能させ、
    前記画像処理手段は、
    前記駆動部の停止中においては、当該停止中における前記撮像部による撮像データに対して、当該撮像データについて前記決定手段が決定した切出し領域の切出し処理を実施し、
    前記駆動部の駆動中においては、前記駆動部が駆動開始する直前の撮像データに対して、前記決定手段が決定した切出し領域の切出し処理を実施することを特徴とするプログラム。

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