JP7505313B2 - 制御装置、及び制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、制御装置、及び制御方法に関する。

工作機械は、主軸に装着した工具で保持部材に保持したワークを加工する。ワークの加工の際、工作機械が有する駆動軸の駆動により、工具又はワークは移動する。特許文献１に記載の制御装置が制御する工作機械は、工具の移動に関する三つの第一の駆動軸と、ワークの移動に関する二つの第二の駆動軸と、第二の駆動軸を固定可能なクランプ機構とを備える。制御装置は、第一の駆動軸及び第二の駆動軸の駆動と、クランプ機構による第二の駆動軸の固定と、当該固定の解除とを制御する。第二の駆動軸が駆動する際、クランプ機構による第二の駆動軸の固定は解除する。クランプ機構は、第二の駆動軸の駆動終了後に第二の駆動軸を固定する。工作機械は、クランプ機構による第二の駆動軸の固定後にワークを加工する。第二の駆動軸は固定するので、工作機械はワークの加工により発生する振動等の要因によって第二の駆動軸がワークの加工中に移動することを防ぐ。

特開２００１－１９８７７２号公報

上記の制御装置が制御する工作機械では、二つの第二の駆動軸のうち、いずれかの第二の駆動軸の駆動が終了した際に、クランプ機構は、駆動が終了した第二の駆動軸を固定する。例えば、一方の第二の駆動軸の駆動が終了した場合であって第一の駆動軸が駆動している場合、又は、一方の第二の駆動軸の駆動が終了した場合であって他方の第二の駆動軸が駆動している場合、工具又はワークの移動は継続している。このような場合、第一の駆動軸の駆動中、又は他方の第二の駆動軸の駆動中に、クランプ機構は一方の第二の駆動軸を固定する為の動作を行う。工具又はワークの移動による影響、例えば工具又はワークの移動に関する振動が一方の第二の駆動軸へ伝わることにより、クランプ機構は一方の第二の駆動軸を固定できない又は所望の位置とは異なる位置で固定するおそれがある。

本開示は、クランプ機構がより正確な位置で駆動軸を固定できる制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。

本開示の制御装置は、工具又はワークの移動に関する複数の駆動軸と、該駆動軸を固定可能なクランプ機構とを有する工作機械を制御する制御装置であって、一の前記駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する第一終了判定部と、一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かを判定する判定部と、他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する第二終了判定部と、前記工作機械が一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を有すると前記判定部が判定し、一の前記駆動軸の駆動が終了したと前記第一終了判定部が判定し、且つ他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したと前記第二終了判定部が判定した場合、前記クランプ機構が一の前記駆動軸を固定する信号を出力する出力部とを備える。

本開示においては、駆動軸が駆動して工具又はワークは移動する。判定部は、複数の駆動軸のうち、一の駆動軸を固定可能なクランプ機構を工作機械が有するか否かを判定する。第一終了判定部は、一の駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する。第二終了判定部は、他の全ての駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する。例えば、駆動軸が回転駆動する場合、第一終了判定部及び第二終了判定部は、駆動軸の回転の有無、又は駆動軸の回転の加速度に基づいて、駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する。他の全ての駆動軸は、複数の駆動軸のうち、一の駆動軸を除く全ての駆動軸である。出力部は、判定部の判定、第一終了判定部の判定、及び第二終了判定部の判定に基づき、クランプ機構が一の駆動軸を固定する信号を出力する。当該信号の出力により、クランプ機構は一の駆動軸を固定する。一の駆動軸の駆動が終了したと第一終了判定部が判定後、且つ他の全ての駆動軸の駆動が終了したと第二終了判定部が判定後、出力部は、クランプ機構が一の駆動軸を固定する信号を出力する。制御装置は一の駆動軸の駆動と他の全ての駆動軸の駆動とが終了したと判定したので、全ての駆動軸の駆動が終了したと判定する。従ってクランプ機構が一の駆動軸を固定する際、工具及びワークは移動しない、又は、工具及びワークの移動に関する振動、駆動軸の駆動による振動は小さいので、工具及びワークの移動による影響はない。故にクランプ機構はより正確な位置で一の駆動軸を固定できる。

本開示の制御装置の前記判定部は、一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かの判定に加えて、他の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かを判定し、前記出力部は、前記工作機械が他の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を有すると前記判定部が判定し、一の前記駆動軸の駆動が終了したと前記第一終了判定部が判定し、且つ他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したと前記第二終了判定部が判定した場合、前記クランプ機構が他の前記駆動軸を固定する信号を出力する。

判定部は、他の駆動軸を固定可能なクランプ機構を工作機械が有するか否かを判定する。例えば他の駆動軸の個数が複数である場合、判定部はぞれぞれの他の駆動軸に対して判定を行う。出力部は、判定部の判定、第一終了判定部の判定、及び第二終了判定部の判定に基づき、クランプ機構が他の駆動軸を固定する信号を出力する。当該信号の出力により、クランプ機構は他の駆動軸を固定する。一の駆動軸の駆動が終了したと第一終了判定部が判定後、且つ他の全ての駆動軸の駆動が終了したと第二終了判定部が判定後、出力部は、クランプ機構が他の駆動軸を固定する信号を出力する。全ての駆動軸の駆動が終了したと制御装置が判定したので、クランプ機構が他の駆動軸を固定する際、工具及びワークの移動による影響はない。従ってクランプ機構はより正確な位置で他の駆動軸を固定できる。工作機械が一の駆動軸を固定可能なクランプ機構と他の駆動軸を固定可能なクランプ機構とを有する場合、出力部は以下の処理を行う。出力部は、判定部の判定、第一終了判定部の判定、及び第二終了判定部の判定に基づき、クランプ機構が一の駆動軸を固定する信号と、クランプ機構が他の駆動軸を固定する信号とを出力する。一の駆動軸の駆動が終了したと第一終了判定部が判定後、且つ他の全ての駆動軸の駆動が終了したと第二終了判定部が判定後、クランプ機構は固定可能な全ての駆動軸を固定できる。このとき、工具及びワークの移動による影響がないので、クランプ機構はより正確な位置で上記の駆動軸を固定できる。

本開示の制御装置の複数の前記駆動軸は、前記ワークを保持する保持部材に設けてある複数の保持部材駆動軸を含み、前記第一終了判定部は、一の前記保持部材駆動軸の駆動が終了したか否かを判定し、前記第二終了判定部は、他の全ての前記保持部材駆動軸の駆動が終了したか否かを判定し、前記判定部は、一の前記保持部材駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かを判定し、他の前記保持部材駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かを判定し、前記出力部は、前記工作機械が一の前記保持部材駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を有すると前記判定部が判定し、一の前記保持部材駆動軸の駆動が終了したと前記第一終了判定部が判定し、且つ他の全ての前記保持部材駆動軸の駆動が終了したと前記第二終了判定部が判定した場合、前記クランプ機構が一の前記保持部材駆動軸を固定する信号を出力し、前記工作機械が他の前記保持部材駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を有すると前記判定部が判定し、一の前記保持部材駆動軸の駆動が終了したと前記第一終了判定部が判定し、且つ他の全ての前記保持部材駆動軸の駆動が終了したと前記第二終了判定部が判定した場合、前記クランプ機構が他の前記保持部材駆動軸を固定する信号を出力する。

保持部材駆動軸の駆動により、ワークは保持部材と共に移動する。出力部は、判定部の判定、第一終了判定部の判定、及び第二終了判定部の判定に基づき、クランプ機構が一の保持部材駆動軸を固定する信号、及びクランプ機構が他の保持部材駆動軸を固定する信号の少なくとも一方を出力する。クランプ機構が一の保持部材駆動軸を固定する信号の出力により、クランプ機構は一の保持部材駆動軸を固定する。クランプ機構が他の保持部材駆動軸を固定する信号の出力により、クランプ機構は他の保持部材駆動軸を固定する。一の保持部材駆動軸の駆動が終了したと第一終了判定部が判定後、且つ他の全ての保持部材駆動軸の駆動が終了したと第二終了判定部が判定後、出力部は、クランプ機構が一の保持部材駆動軸を固定する信号を出力する。また、クランプ機構が他の保持部材駆動軸を固定する信号を出力する。制御装置は一の保持部材駆動軸の駆動と他の全ての保持部材駆動軸の駆動とが終了したと判定したので、全ての保持部材駆動軸の駆動が終了したと判定する。従ってクランプ機構が保持部材駆動軸を固定する際、ワークは移動しない、又は、ワークの移動に関する振動、例えば保持部材駆動軸の駆動による振動は小さい。故にワークの移動による影響はない。例えば保持部材駆動軸の固定の際に工具が移動している場合、工具の移動に関する振動はワークの移動に関する振動に比べて保持部材駆動軸へ伝わりにくいので、工具の移動は、クランプ機構による保持部材駆動軸の固定に対して影響しにくい。従って、工具が移動している場合でもクランプ機構はより正確な位置で保持部材駆動軸を固定できる。制御装置は工具の移動が終了する前に保持部材駆動軸の固定を開始できるので、工具の移動終了後に保持部材駆動軸の固定が開始する場合に比べて、保持部材駆動軸の固定が終了する時刻を早くできる。故に制御装置は加工時間を短くできる。

本開示の制御装置は、前記保持部材に二つの前記保持部材駆動軸が設けてある。

二つの保持部材駆動軸が駆動する際、各保持部材駆動軸の駆動による振動（ワークの移動による振動）は、互いに伝わる。例えば工作機械は、少なくとも一方の保持部材駆動軸を固定するクランプ機構を有する。クランプ機構は二つの保持部材駆動軸の駆動の終了後、保持部材駆動軸を固定するので、より正確な位置で保持部材駆動軸を固定できる。

本開示の制御装置は、前記工具又は前記ワークは、早送りにて移動する。

工具又はワークは早送りにて移動する。例えばワークは交差する２方向へ移動する。ワークは、一方向への移動に関する駆動軸の駆動により一方向へ移動し、他方向への移動に関する駆動軸の駆動により他方向へ移動する。早送りにて移動するワークは、所定座標へ移動する為に、一方向への移動における最大速度にて一方向へ移動し、他方向における最大速度にて他方向へ移動する。早送りにて移動するワークは、一方向における所定座標に到着した際、他方向における所定座標に到着していない場合がある。クランプ機構は、一方向への移動に関する駆動軸の駆動と他方向への移動に関する駆動軸の駆動との両方の終了を待ち、駆動軸の固定を行う。従って各駆動軸が駆動を終了する時刻が異なる場合でも、クランプ機構はより正確な位置で駆動軸を固定できる。

本開示の制御方法は、工具又はワークの移動に関する複数の駆動軸と、該駆動軸を固定可能なクランプ機構とを有する工作機械を制御する制御方法であって、一の前記駆動軸の駆動が終了したか否かを判定し、一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かを判定し、他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したか否かを判定し、前記工作機械が一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を有すると判定し、一の前記駆動軸の駆動が終了したと判定し、且つ他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したと判定した場合、前記クランプ機構が一の前記駆動軸を固定する信号を出力する。

本開示においては、複数の駆動軸が駆動することにより工具又はワークは移動する。工作機械は、一の駆動軸を固定可能なクランプ機構を有するか否かを判定する。工作機械は、一の駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する。工作機械は、他の全ての駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する。工作機械は、上記の三つの判定に基づき、クランプ機構が一の駆動軸を固定する信号を出力する。当該信号の出力により、クランプ機構は一の駆動軸を固定する。工作機械は、一の駆動軸の駆動が終了したと判定後、且つ他の全ての駆動軸の駆動が終了したと判定後、クランプ機構が一の駆動軸を固定する信号を出力する。工作機械は、一の駆動軸の駆動と他の全ての駆動軸の駆動とが終了したと判定したので、全ての駆動軸の駆動が終了したと判定する。従って一の駆動軸の固定において工具及びワークの移動による影響はない。工具及びワークの移動による影響がないので、クランプ機構はより正確な位置で一の駆動軸を固定できる。

本開示によれば、クランプ機構はより正確な位置で駆動軸を固定できる。

工作機械を略示する斜視図である。 工作機械本体の斜視図である。 レールを覆うカバー等を省略した工作機械本体の斜視図である。 ワーク保持装置を模式的に示す斜視図である。 制御装置の構成を略示するブロック図である。 駆動軸ＤＢの概念図である。 ＣＰＵが行うメインルーチンのフローチャートである。 駆動軸に関する処理のサブルーチンのフローチャートである。 早送りに関する説明図である。 実施形態２のサブルーチンのフローチャートである。 実施形態３のメインルーチンのフローチャートである。 保持部材駆動軸に関する処理のサブルーチンのフローチャートである。 保持部材駆動軸の固定に関する説明図である。

（実施形態１）
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。以下の説明では、図において矢印で示す上下、左右、及び前後を使用する。工作機械１００の左右方向はＸ方向である。工作機械１００の前後方向はＹ方向である。工作機械１００の上下方向はＺ方向である。図１は、工作機械１００を略示する斜視図である。

工作機械１００は、工作機械本体１（図２参照）と、工作機械本体１を囲む本体カバー１０とを備える。本体カバー１０の後部には、工作機械１００の動作を制御する後述の制御装置７が設けてある。図２は、工作機械本体１の斜視図である。図３は、レールを覆うカバー等を省略した工作機械本体１の斜視図である。

工作機械本体１は、架台１１と、主軸基台１２と、ワーク基台１３とを備える。架台１１は前後方向へ長い略直方体状をなす。主軸基台１２は、架台１１の後上部に設けてあり、前後方向へ長い略直方体状をなす。主軸基台１２の前後方向における寸法は、架台１１の前後方向における寸法よりも小さい。図３に示す如く、主軸基台１２の上部には、前後方向に長く、互いに平行な二条の支持台１２ａが設けてある。支持台１２ａは後述のレール２０ａを支持する。架台１１の前上部には、二つのワーク基台１３が左右方向にて間隔を空けて設ける。各ワーク基台１３は、柱状の支持台１３ａと、支持台１３ａの後方に配置した柱状の支持台１３ｂとを備える。図２に示す如く、支持台１３ａの上部及び支持台１３ｂの上部に、ワーク保持装置３０は固定する。ワーク保持装置３０は図示しないワークを保持する。ワーク保持装置３０の詳細は後述する。

図３に示す如く、主軸基台１２の上部に、Ｙ方向移動装置２０が取り付けてある。Ｙ方向移動装置２０は、互いに平行な一対のレール２０ａ、複数のブロック２０ｂ、Ｙ方向移動台２０ｃ、Ｙ軸モータ２０ｄ（図５参照）、及び図示しないＹ方向ボールねじ機構を備える。レール２０ａは、各支持台１２ａの上部に設け、前後方向へ延びる。各ブロック２０ｂは各レール２０ａに嵌合し、前後方向へ移動可能である。Ｙ方向移動台２０ｃは各ブロック２０ｂの上部に固定する。Ｙ方向ボールねじ機構は、Ｙ方向ボールねじ機構のねじ軸がレール２０ａと平行をなすように、一対のレール２０ａの間に設ける。Ｙ方向ボールねじ機構のねじ軸に、Ｙ軸モータ２０ｄは連結する。以下、Ｙ方向ボールねじ機構のねじ軸をＹ軸とも称す。Ｙ軸モータ２０ｄの駆動によって、Ｙ軸は前後方向と平行な軸回りに回転する。Ｙ方向移動台２０ｃの下部に、Ｙ方向ボールねじ機構のナットが取り付けてある。Ｙ方向ボールねじ機構のナットはＹ軸に連結する。従って、Ｙ軸モータ２０ｄの駆動によって、Ｙ方向移動台２０ｃはブロック２０ｂと共に前後方向へ移動する。

Ｙ方向移動台２０ｃの上部に、Ｘ方向移動装置２１が取り付けてある。Ｘ方向移動装置２１は、互いに平行な一対のレール２１ａ、複数のブロック２１ｂ、コラム台２１ｃ、Ｘ軸モータ２１ｄ（図５参照）、及び図示しないＸ方向ボールねじ機構を備える。レール２１ａは、前後方向に適当な間隔を空けてＹ方向移動台２０ｃの上部に設け、左右方向へ延びる。各ブロック２１ｂは各レール２１ａに嵌合し、左右方向へ移動可能である。各ブロック２１ｂの上部に、コラム台２１ｃは固定する。Ｘ方向ボールねじ機構は、Ｘ方向ボールねじ機構のねじ軸がレール２１ａと平行をなすように、一対のレール２１ａの間に設ける。Ｘ方向ボールねじ機構のねじ軸に、Ｘ軸モータ２１ｄは連結する。以下、Ｘ方向ボールねじ機構のねじ軸をＸ軸とも称す。Ｘ軸モータ２１ｄの駆動によって、Ｘ軸は左右方向と平行な軸回りに回転する。

コラム台２１ｃの下部に、Ｘ方向ボールねじ機構のナットが取り付けてある。Ｘ方向ボールねじ機構のナットはＸ軸に連結する。コラム台２１ｃの上部に上下方向へ延びる柱状のコラム２２が設けてある。従って、Ｘ軸モータ２１ｄの駆動によって、コラム２２は、ブロック２１ｂ及びコラム台２１ｃと共に左右方向へ移動する。Ｙ軸モータ２０ｄの駆動によって、コラム２２は、コラム台２１ｃ、ブロック２１ｂ、Ｙ方向移動台２０ｃ及びブロック２０ｂと共に前後方向へ移動する。コラム２２は、Ｙ方向移動装置２０及びＸ方向移動装置２１によって前後方向及び左右方向へ移動する。

コラム２２の前部に、Ｚ方向移動装置２３が取り付けてある。Ｚ方向移動装置２３は、互いに平行な一対のレール２３ａ、複数のブロック２３ｂ、主軸ヘッド台２３ｃ、Ｚ軸モータ２３ｄ（図５参照）、及び図示しないＺ方向ボールねじ機構を備える。レール２３ａは、左右方向に適当な間隔を空けてコラム２２の前部に設け、上下方向へ延びる。各ブロック２３ｂは各レール２３ａに嵌合し、上下方向へ移動可能である。主軸ヘッド台２３ｃは各ブロック２３ｂの前部に固定する。Ｚ方向ボールねじ機構は、Ｚ方向ボールねじ機構のねじ軸がレール２３ａと平行をなすように、一対のレール２３ａの間に設ける。Ｚ方向ボールねじ機構のねじ軸に、Ｚ軸モータ２３ｄが連結する。以下、Ｚ方向ボールねじ機構のねじ軸をＺ軸とも称す。Ｚ軸モータ２３ｄの駆動によって、Ｚ軸は上下方向と平行な軸回りに回転する。主軸ヘッド台２３ｃの後部に、Ｚ方向ボールねじ機構のナットが取り付けてある。Ｚ方向ボールねじ機構のナットはＺ軸に連結する。従って、Ｚ軸モータ２３ｄの駆動によって、主軸ヘッド台２３ｃはブロック２３ｂと共に上下方向へ移動する。

主軸ヘッド台２３ｃの前部に、主軸ヘッド２４は固定する。主軸ヘッド２４は、上下方向へ延びる図示しない主軸を上下方向に平行な軸回りに回転可能に保持する。主軸ヘッド２４の上部に、主軸に連結する主軸モータ２４ａは固定する。主軸モータ２４ａの駆動により、主軸は、上下方向に平行な軸回りに回転する。主軸の下端部は、工具２５を着脱可能である。制御装置７がＹ軸モータ２０ｄ、Ｘ軸モータ２１ｄ、及びＺ軸モータ２３ｄを駆動制御して、主軸ヘッド２４は、主軸及び工具２５と共に前後方向、左右方向、及び上下方向に移動する。工作機械１００は、主軸に装着した工具２５を交換する図示しない工具交換装置を備える。

図２に示す如く、主軸の下方にワーク保持装置３０は配置する。主軸が回転して工具２５は回転し、ワーク保持装置３０に保持したワークの加工を行う。

図４はワーク保持装置３０を模式的に示す斜視図である。ワーク保持装置３０はギヤ箱３１、軸受箱３４、Ａ軸モータ３６、揺動体４０、回転台５０、及びＣ軸モータ６０を備える。

ギヤ箱３１は、揺動体４０の右側に配置した軸部４１を収容し、当該軸部４１を左右方向と平行な軸回りに回転可能に支持する。軸部４１は円筒状をなす。軸部４１の軸線は左右方向と平行である。以下、軸部４１をＡ軸とも称す。Ａ軸モータ３６はギヤ箱３１の前部に取り付ける。Ａ軸モータ３６は、ギヤ箱３１の内部に設けた図示しないギヤと連結する。Ａ軸モータ３６は、前後方向と平行な軸回りに回転し、ギヤを駆動する。ギヤは例えば公知のローラギヤカム軸（図示略）とカムフォロワ（図示略）にて構成し、前後方向と平行な軸回りの回転を、Ａ軸回りの回転に変換する。ギヤ箱３１の下部に、ねじ孔を有する取付座３１ａが設けてある。ギヤ箱３１は、例えばねじで右側のワーク基台１３に固定する。

軸受箱３４は、揺動体４０の左側に配置した軸部４１を収容し、当該軸部４１を左右方向と平行な軸回り（Ａ軸回り）に回転可能に支持する。軸受箱３４の下部に、ねじ孔を有する取付座３４ａが設けてある。軸受箱３４は、例えばねじで左側のワーク基台１３に固定する。

揺動体４０は、上述の二つの軸部４１と、基板部分４２と、連結部とを備える。連結部は基板部分４２と各軸部４１とを連結する。二つの軸部４１は、左右方向にて基板部分４２を挟むように、連結部により基板部分４２と連結する。基板部分４２は二つの軸部４１の軸線と平行に配置する。二つの軸部４１は互いに同軸となる。

基板部分４２の下部にはＣ軸モータ６０は固定する。Ｃ軸モータ６０の回転軸は、基板部分４２を厚さ方向に貫通する貫通孔に挿通する。Ｃ軸モータ６０の回転軸は、基板部分４２の上方に配置した円板状の回転台５０と連結する。以下、Ｃ軸モータ６０の回転軸をＣ軸とも称す。Ｃ軸モータ６０の駆動により、Ｃ軸はＡ軸と直交する方向と平行な軸回りに回転する。Ｃ軸が回転台５０と連結するので、Ｃ軸モータ６０の駆動により、回転台５０はＣ軸回りに回転する。

ワーク保持装置３０は、回転台５０の上部にてワークを保持する。Ａ軸モータ３６の駆動により、軸部４１が左右方向と平行な軸回りに回転する。従ってＡ軸モータ３６の駆動により、揺動体４０はＡ軸回りに揺動する。このときワークは、揺動体４０と共にＡ軸回りに揺動する。更にワークは、Ｃ軸モータ６０の駆動により、回転台５０と共にＣ軸回りに回転する。揺動体４０が揺動するのでＣ軸方向は変化する。図４においてＣ軸回りは上下方向と平行な軸回りである。ワーク保持装置３０は保持部材に相当する。ワークの移動は、ワークの揺動、及びワークの回転を含む。

工作機械１００は、Ａ軸（軸部４１）を固定可能なＡ軸クランプ機構８０（図５参照）を備える。Ａ軸クランプ機構８０は、例えば図示しないコンプレッサが供給する圧縮空気を用いて、Ａ軸の固定及び当該固定の解除を行う。Ａ軸クランプ機構８０がＡ軸を固定（クランプ）した場合、Ａ軸は回転できない。従って揺動体４０は揺動できない。例えばワークの加工時、Ａ軸クランプ機構８０はＡ軸を固定し、ワークの加工の際に発生する振動により揺動体４０が揺動することを防ぐ。Ａ軸クランプ機構８０がＡ軸の固定を解除（アンクランプ）した場合、Ａ軸は回転できる。

工作機械１００は、Ｃ軸（Ｃ軸モータ６０の回転軸）を固定可能なＣ軸クランプ機構８１（図５参照）を備える。Ｃ軸クランプ機構８１は、例えば図示しないコンプレッサが供給する圧縮空気を用いて、Ｃ軸の固定及び当該固定の解除を行う。Ｃ軸クランプ機構８１がＣ軸を固定した場合、Ｃ軸は回転できない。従って回転台５０は回転できない。例えばワークの加工時、Ｃ軸クランプ機構８１はＣ軸を固定し、ワークの加工の際に発生する振動により回転台５０が回転することを防ぐ。Ｃ軸クランプ機構８１がＣ軸の固定を解除した場合、Ｃ軸は回転できる。

図５は制御装置７の構成を略示するブロック図である。制御装置７は、ＣＰＵ７０、ＲＡＭ７１、不揮発性の記憶部７２、及び入出力インタフェース７３を備える。ＣＰＵ７０、ＲＡＭ７１、記憶部７２、及び入出力インタフェース７３は通信可能に接続する。

記憶部７２は、例えばＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ及びフラッシュメモリである。記憶部７２はハードディスクでもよい。記憶部７２は、工作機械１００を制御する為の制御プログラム、及び制御プログラムを実行する為に必要な各種の情報を記憶する。制御プログラムは、ワークを加工する為の加工プログラムを含む。加工プログラムはＮＣプログラムである。加工プログラムは、Ｇコード又はＭコードを使用する。工作機械１００は、工作機械１００が読み取り可能な記憶媒体７２ａから読み取った制御プログラムを記憶部７２に記憶してもよい。

入出力インタフェース７３は、Ｙ軸モータ２０ｄ、Ｘ軸モータ２１ｄ、Ｚ軸モータ２３ｄ、主軸モータ２４ａ、Ａ軸モータ３６、Ａ軸クランプ機構８０、Ｃ軸モータ６０、及びＣ軸クランプ機構８１と接続する。以下、Ｙ軸モータ２０ｄ、Ｘ軸モータ２１ｄ、Ｚ軸モータ２３ｄ、主軸モータ２４ａ、Ａ軸モータ３６、Ｃ軸モータ６０をまとめて駆動モータとも称す。更に入出力インタフェース７３は、エンコーダ９と接続する。エンコーダ９は、各駆動モータに対してそれぞれ設ける。図５においては、各駆動モータのエンコーダ９を一括して示す。各駆動モータと各エンコーダ９とは接続してあるが、図５において各駆動モータと各エンコーダ９とを接続する接続線は省略する。

ＣＰＵ７０は、記憶部７２に記憶した制御プログラムをＲＡＭ７１に読み出し、工作機械１００の各種動作を制御する。ＣＰＵ７０は入出力インタフェース７３を介して、Ｙ軸モータ２０ｄ、Ｘ軸モータ２１ｄ、Ｚ軸モータ２３ｄ、主軸モータ２４ａ、Ａ軸モータ３６、Ａ軸クランプ機構８０、Ｃ軸モータ６０、Ｃ軸クランプ機構８１及びエンコーダ９と通信可能である。

ＣＰＵ７０は入出力インタフェース７３を介して、エンコーダ９から各駆動モータの回転子の位置情報（回転量）を取得する。ＣＰＵ７０は取得した位置情報に基づき、Ｙ軸モータ２０ｄの駆動、Ｘ軸モータ２１ｄの駆動、Ｚ軸モータ２３ｄの駆動、主軸モータ２４ａの駆動、Ａ軸モータ３６の駆動、及びＣ軸モータ６０の駆動のそれぞれを制御する。従ってＣＰＵ７０は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、主軸、Ａ軸、及びＣ軸の駆動（回転）を制御する。なお、工具２５又はワークの移動に関する軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸、及びＣ軸）を駆動軸と称す。故に、主軸は工具２５又はワークの移動に関する軸ではない。

ワークの加工の際、ＣＰＵ７０は、加工プログラムを読み取り、読み取った加工プログラムに基づき、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、主軸、Ａ軸、及びＣ軸の少なくとも一つの駆動を制御する。駆動軸の駆動によって工具２５及びワークの少なくとも一方は移動する。例えば工具２５とワークとは並行して移動を行ってもよい。例えばＣＰＵ７０は、加工プログラムに基づき、制御する駆動軸の駆動モータを決定する。ＣＰＵ７０は加工プログラムに基づき、決定した駆動モータの目標移動量を導出する。ＣＰＵ７０の制御により、決定した駆動軸の駆動モータは駆動を開始する。例えばＣＰＵ７０は駆動開始を示す信号を決定した駆動軸の駆動モータへ出力する。駆動軸の駆動モータは駆動開始を示す信号を受信し、駆動を開始する。ＣＰＵ７０は、エンコーダ９から取得した位置情報に基づき、駆動モータの移動量を導出する。当該移動量が目標移動量に達した駆動モータは、ＣＰＵ７０の制御、例えばＣＰＵ７０による駆動終了を示す信号の出力によって駆動を終了する。ＣＰＵ７０は、駆動モータごとに設けた図示しないサーボアンプと通信し、サーボアンプが導出した駆動モータの移動量を取得してもよい。

更にＣＰＵ７０は、Ａ軸クランプ機構８０によるＡ軸の固定及び当該固定の解除を制御する。また、Ｃ軸クランプ機構８１によるＣ軸の固定及び当該固定の解除を制御する。クランプ機構は、Ａ軸クランプ機構８０及びＣ軸クランプ機構８１を含む。

ＣＰＵ７０は、記憶部７２に記憶した制御プログラムを実行し、各駆動軸のうち一の駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する第一終了判定部として機能する。例えばＣＰＵ７０は、一の駆動軸に連結した駆動モータが駆動していないか否かを判定する。当該駆動モータが駆動していないとＣＰＵ７０が判定した場合、ＣＰＵ７０は、一の駆動軸の駆動が終了したと判定する。

第一終了判定部による判定の一例として、Ａ軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定する場合について説明する。ＣＰＵ７０は、Ａ軸モータ３６が駆動していないか否かを判定する。Ａ軸モータ３６が駆動していないとＣＰＵ７０が判定した場合、ＣＰＵ７０は、Ａ軸の駆動が終了したと判定する。Ａ軸モータ３６が駆動しているとＣＰＵ７０が判定した場合、ＣＰＵ７０は、Ａ軸の駆動が終了していないと判定する。ＣＰＵ７０は、Ａ軸以外の駆動軸に対してもＡ軸と同様にして、当該駆動軸の駆動が終了したと判定する。

記憶部７２は、駆動軸ごとに、クランプ開始可能フラグを記憶する。駆動軸が駆動を開始する際にＣＰＵ７０は、各クランプ開始可能フラグをオフに設定する。ＣＰＵ７０は、駆動が終了したと判定した駆動軸に関するクランプ開始可能フラグをオンに設定する。例えば、Ａ軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定した場合、ＣＰＵ７０は、Ａ軸に関するクランプ開始可能フラグをオンに設定する。

ＣＰＵ７０は、各駆動モータに対して導出した移動量に基づいて、各駆動軸のうち、一の駆動軸の駆動が終了したか否かを判定してもよい。例えばＡ軸が駆動を開始する際、ＣＰＵ７０はＡ軸モータ３６に関する目標移動量を導出する。Ａ軸が駆動を開始した後、ＣＰＵ７０は周期的に、Ａ軸モータ３６に関するエンコーダ９から位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいてＡ軸モータ３６に関する移動量を導出する。ＣＰＵ７０は、Ａ軸モータ３６に関する移動量を導出した際に、Ａ軸モータ３６に関する目標移動量と導出したＡ軸モータ３６に関する移動量との差分を算出し、算出した差分が０であるか否かを判定する。ＣＰＵ７０は、算出した差分が０であると判定した場合、Ａ軸の駆動が終了したと判定する。

ＣＰＵ７０は、記憶部７２に記憶した制御プログラムを実行し、他の全ての駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する第二終了判定部として機能する。他の全ての駆動軸は、一の駆動軸を除く全ての駆動軸である。例えば一の駆動軸がＡ軸である場合、他の全ての駆動軸は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、及びＣ軸である。ＣＰＵ７０は、一の駆動軸に関するクランプ開始可能フラグ以外のクランプ開始可能フラグの全てがオンであるか否かを判定する。一の駆動軸に関するクランプ開始可能フラグ以外のクランプ開始可能フラグの全てがオンである場合、ＣＰＵ７０は、他の全ての駆動軸の駆動が終了したと判定する。一の駆動軸に関するクランプ開始可能フラグ以外のクランプ開始可能フラグの少なくとも一つがオフである場合、ＣＰＵ７０は、他の全ての駆動軸の駆動が終了していないと判定する。

例えば、Ａ軸の駆動が終了したと第一終了判定部が判定した場合、ＣＰＵ７０は以下のように、他の全ての駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する。ＣＰＵ７０は、Ａ軸以外の駆動軸に関するクランプ開始可能フラグの全てがオンであるか否かを判定する。詳しくはＣＰＵ７０は、Ｘ軸に関するクランプ開始可能フラグ、Ｙ軸に関するクランプ開始可能フラグ、Ｚ軸に関するクランプ開始可能フラグ、及びＣ軸に関するクランプ開始可能フラグの全てがオンであるか否かを判定する。Ａ軸以外の駆動軸に関するクランプ開始可能フラグの全てがオンである場合、ＣＰＵ７０は、他の全ての駆動軸の駆動が終了したと判定する。Ａ軸以外の駆動軸に関するクランプ開始可能フラグの少なくとも一つがオフである場合、ＣＰＵ７０は、他の全ての駆動軸の駆動が終了していないと判定する。

以下、一の駆動軸の駆動が終了したと第一終了判定部が判定した場合であり、他の全ての駆動軸の駆動が終了したと第二終了判定部が判定した場合を、全ての駆動軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定した場合とも称す。

ＣＰＵ７０は記憶部７２に記憶した制御プログラムを実行し、一の駆動軸を固定可能なクランプ機構を工作機械１００が有するか否かを判定する判定部として機能する。判定部は、一の駆動軸を固定可能なクランプ機構を工作機械１００が有するか否かの判定に加えて、他の駆動軸を固定可能なクランプ機構を工作機械１００が有するか否かを判定する。

記憶部７２は、駆動軸データベース（駆動軸ＤＢ）を記憶する。図６は駆動軸ＤＢの概念図である。駆動軸ＤＢは、駆動軸ごとに、駆動軸を固定可能なクランプ機構の有無を示す情報を記憶する。図６において、Ａ軸及びＣ軸は、「有り」というクランプ機構の有無を示す情報と関連付けてある。Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、「無し」というクランプ機構の有無を示す情報と関連付けてある。

ＣＰＵ７０は駆動軸ＤＢを参照し、一の駆動軸を固定可能なクランプ機構を工作機械１００が有するか否かの判定を行う。ＣＰＵ７０が一の駆動軸としてＡ軸に対して当該判定を行う場合、ＣＰＵ７０は、駆動軸ＤＢを参照し、Ａ軸を固定可能なクランプ機構を工作機械１００が有すると判定する。更にＣＰＵ７０は、他の駆動軸（Ｃ軸、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）に対しても上記の判定を行う。例えば、ＣＰＵ７０がＸ軸に対して上記の判定を行う場合、ＣＰＵ７０は、駆動軸ＤＢを参照し、Ｘ軸を固定可能なクランプ機構を工作機械１００が有していないと判定する。

ＣＰＵ７０は、制御プログラムを実行し、出力部として機能する。ＣＰＵ７０は、工作機械１００が一の駆動軸を固定可能なクランプ機構を有すると判定部が判定した場合、且つ全ての駆動軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定した場合、クランプ機構が一の前記駆動軸を固定する信号を出力する。更にＣＰＵ７０は、工作機械１００が他の駆動軸を固定可能なクランプ機構を有すると判定部が判定した場合、且つ全ての駆動軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定した場合、クランプ機構が他の前記駆動軸を固定する信号を出力する。クランプ機構が一の前記駆動軸を固定する信号は、後述のＡ軸の固定実行に関する信号、及び後述のＣ軸の固定実行に関する信号を含む。クランプ機構が他の前記駆動軸を固定する信号は、後述のＡ軸の固定実行に関する信号、及び後述のＣ軸の固定実行に関する信号を含む。

Ａ軸を一の駆動軸とした場合について説明する。工作機械１００がＡ軸クランプ機構８０を有するので、ＣＰＵ７０は、工作機械１００がＡ軸を固定可能なクランプ機構を有すると判定する。ＣＰＵ７０は、工作機械１００がＡ軸を固定可能なクランプ機構を有すると判定部が判定した場合、且つ全ての駆動軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定した場合、Ａ軸クランプ機構８０によるＡ軸の固定実行に関する信号をＡ軸クランプ機構８０へ出力する。Ａ軸の固定実行に関する信号の出力により、Ａ軸クランプ機構８０はＡ軸を固定する。

工作機械１００はＣ軸クランプ機構８１を有する。Ｃ軸クランプ機構８１は、Ｃ軸（他の駆動軸）を固定可能なクランプ機構である。従ってＣＰＵ７０は、工作機械１００がＣ軸を固定可能なクランプ機構を有すると判定する。工作機械１００がＣ軸を固定可能なクランプ機構を有すると判定部が判定した場合、且つ全ての駆動軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定した場合、Ｃ軸クランプ機構８１によるＣ軸の固定実行に関する信号をＣ軸クランプ機構８１へ出力する。Ｃ軸の固定実行に関する信号の出力により、Ｃ軸クランプ機構８１はＣ軸を固定する。

図７は、ＣＰＵ７０が行うメインルーチンのフローチャートである。図８は、駆動軸に関する処理のサブルーチンのフローチャートである。図８は、一例としてＡ軸に関する処理のサブルーチンを示す。ＣＰＵ７０は、加工プログラムを読み込み、加工プログラムに基づき以下の処理を開始する。以下、ステップをＳと省略する。

ＣＰＵ７０は加工プログラムに基づき、制御する駆動軸を決定する。例えば、ＣＰＵ７０はＡ軸を、制御する駆動軸として決定した際、Ａ軸クランプ機構８０へ固定解除に関する信号を出力する。当該信号の出力によりＡ軸クランプ機構８０はＡ軸の固定を解除する。ＣＰＵ７０はＣ軸を、制御する駆動軸として決定した際、Ｃ軸クランプ機構８１へ固定解除に関する信号を出力する。当該信号の出力によりＣ軸クランプ機構８１はＣ軸の固定を解除する。ＣＰＵ７０は、記憶部７２に記憶した各クランプ開始可能フラグをオフに設定する（Ｓ１１）。

ＣＰＵ７０は、決定した駆動軸の駆動モータへ駆動開始を示す信号を出力する（Ｓ１２）。当該信号の出力により、上記駆動モータは駆動を開始し、上記駆動軸は駆動を開始する。上記駆動軸の駆動により、工具２５及びワークの少なくとも一方は移動する。例えば、ＣＰＵ７０はＺ軸、Ａ軸、及びＣ軸を、制御する駆動軸として決定する。ＣＰＵ７０は、Ｚ軸モータ２３ｄ、Ａ軸モータ３６、及びＣ軸モータ６０へ駆動開始を示す信号を出力する。このとき工具２５及びワークは移動する。

上述のようにＣＰＵ７０は、駆動軸の駆動モータに関する目標移動量を導出する。更にＣＰＵ７０は、エンコーダ９から駆動軸の駆動モータの位置情報を取得し、取得した位置情報に基づき、駆動軸の駆動モータの移動量を導出する。ＣＰＵ７０は、導出した移動量が目標移動量に達した駆動軸の駆動モータへ駆動終了を示す信号を出力する。

ＣＰＵ７０は、Ａ軸に関する処理のサブルーチンを呼び出して実行する（Ｓ１３）。図８に示す如く、ＣＰＵ７０は、Ａ軸モータ３６が駆動していないか否かを判定する（Ｓ２１）。Ａ軸モータ３６が駆動しているとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ７０は、メインルーチンへ復帰する。Ａ軸モータ３６が駆動していないとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７０は、Ａ軸に関するクランプ開始可能フラグをオンに設定する（Ｓ２２）。

例えばＣＰＵ７０は、上述のようにＡ軸モータ３６に関する移動量に基づき、Ａ軸の駆動が終了したか否かを判定してもよい。

ＣＰＵ７０は、駆動軸ＤＢを参照し、工作機械１００がＡ軸を固定可能なクランプ機構を有するか否かを判定する（Ｓ２３）。工作機械１００が上記クランプ機構を有していないとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ７０はメインルーチンへ復帰する。工作機械１００が上記クランプ機構を有するとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７０は、記憶部７２を参照し、Ａ軸に関するクランプ開始可能フラグを除く全てのクランプ開始可能フラグがオンであるか否かを判定する（Ｓ２４）。

Ａ軸に関するクランプ開始可能フラグを除く全てのクランプ開始可能フラグがオンではない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、ＣＰＵ７０はメインルーチンへ復帰する。Ａ軸に関するクランプ開始可能フラグを除く全てのクランプ開始可能フラグがオンではない場合は、Ａ軸に関するクランプ開始可能フラグを除くクランプ開始可能フラグの少なくとも一つがオフである場合である。

Ａ軸に関するクランプ開始可能フラグを除く全てのクランプ開始可能フラグがオンである場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７０は、全てのクランプ機構へ固定実行に関する信号を出力する（Ｓ２５）。詳しくはＣＰＵ７０は、Ａ軸クランプ機構８０へＡ軸の固定実行に関する信号を出力し、Ｃ軸クランプ機構８１へＣ軸の固定実行に関する信号を出力する。Ａ軸の固定実行に関する信号の出力により、Ａ軸クランプ機構８０はＡ軸を固定し、Ｃ軸の固定実行に関する信号の出力により、Ｃ軸クランプ機構８１はＣ軸をクランプする。従ってＣＰＵ７０はＡ軸及びＣ軸を固定する。例えばＡ軸クランプ機構８０及びＣ軸クランプ機構８１以外の駆動軸を固定可能なクランプ機構を工作機械１００が有する場合、ＣＰＵ７０は、Ａ軸クランプ機構８０及びＣ軸クランプ機構８１に加えて当該クランプ機構へ固定実行に関する信号を出力する。

ＣＰＵ７０が固定実行に関する信号を出力する際、全てのクランプ開始可能フラグがオンである。故にＣＰＵ７０は全ての駆動軸の駆動が終了したと判定する。従ってＡ軸及びＣ軸の固定の際、工具２５及びワークは移動しない、又は、工具２５及びワークの移動に関する振動は小さいので、Ａ軸及びＣ軸の固定において工具２５及びワークの移動による影響はない。工具２５及びワークの移動に関する振動は、例えば駆動軸の駆動による振動を含む。また、主軸、コラム台２１ｃ又はコラム２２の移動による振動を含む。また、回転台５０の回転、又は揺動体４０の揺動による振動を含む。

工具２５及びワークの移動による影響がないので、Ａ軸クランプ機構８０はより適切に（より正確な位置で）Ａ軸を固定でき、Ｃ軸クランプ機構８１はより適切にＣ軸を固定できる。従ってクランプ機構は固定可能な全ての駆動軸をより適切に固定できる。

ＣＰＵ７０はメインルーチンへ復帰する。なおＡ軸に関する処理において、Ａ軸は一の駆動軸に相当する。Ｃ軸、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は他の駆動軸に相当する。

図７に示す如くＣＰＵ７０は、Ｃ軸に関する処理を行う（Ｓ１４）。Ｃ軸に関する処理は、Ａ軸に関する処理においてＡ軸をＣ軸に読み替えた処理であるので、詳細な説明は省略する。図８には、括弧内にＡ軸を読み替えたＣ軸、Ｘ軸、Ｙ軸、又はＺ軸を示す。Ｃ軸に関する処理において、Ｃ軸は一の駆動軸に相当する。Ａ軸、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は他の駆動軸に相当する。

ＣＰＵ７０は、Ｘ軸に関する処理を行う（Ｓ１５）。Ｘ軸に関する処理はＡ軸に関する処理においてＡ軸をＸ軸に読み替えた処理であるので、詳細な説明は省略する。Ｘ軸に関する処理において、Ｘ軸は一の駆動軸に相当する。Ａ軸、Ｃ軸、Ｙ軸及びＺ軸は他の駆動軸に相当する。

ＣＰＵ７０は、Ｙ軸に関する処理を行う（Ｓ１６）。Ｙ軸に関する処理はＡ軸に関する処理においてＡ軸をＹ軸に読み替えた処理であるので、詳細な説明は省略する。Ｙ軸に関する処理において、Ｙ軸は一の駆動軸に相当する。Ａ軸、Ｃ軸、Ｘ軸及びＺ軸は他の駆動軸に相当する。

ＣＰＵ７０は、Ｚ軸に関する処理を行う（Ｓ１７）。Ｚ軸に関する処理はＡ軸に関する処理においてＡ軸をＺ軸に読み替えた処理であるので、詳細な説明は省略する。Ｚ軸に関する処理において、Ｚ軸は一の駆動軸に相当する。Ａ軸、Ｃ軸、Ｘ軸及びＹ軸は他の駆動軸に相当する。

ＣＰＵ７０は、全ての駆動軸が駆動していないか否かを判定する（Ｓ１８）。全ての駆動軸が駆動していないとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、例えば全ての駆動モータが駆動していない場合、ＣＰＵ７０は処理を終了する。全ての駆動軸が駆動していないとＣＰＵ７０が判定した場合は、例えば全てのクランプ開始可能フラグがオンである場合でもよい。少なくとも一つの駆動軸が駆動しているとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ７０はＳ１３の処理を行う。少なくとも一つの駆動軸が駆動しているとＣＰＵ７０が判定した場合は、例えば少なくとも一つの駆動モータが駆動している場合、又は少なくとも一つのクランプ開始可能フラグがオフである場合である。

上述の説明においてＣＰＵ７０は、Ａ軸に関する処理、Ｃ軸に関する処理、Ｘ軸に関する処理、Ｙ軸に関する処理、Ｚ軸に関する処理の順にて処理を行ったが、これらの処理は任意の順序にて行ってもよい。ＣＰＵ７０は、Ａ軸に関する処理、Ｃ軸に関する処理、Ｘ軸に関する処理、Ｙ軸に関する処理、及びＺ軸に関する処理を並行して行ってもよい。ＣＰＵ７０は、Ａ軸に関する処理、Ｃ軸に関する処理、Ｘ軸に関する処理、Ｙ軸に関する処理、Ｚ軸に関する処理のうち、駆動対象の駆動軸に関する処理のみを行ってもよい。この場合、Ｓ１１においてＣＰＵ７０は、決定した駆動軸に関するクランプ開始可能フラグのみをオフに設定する。例えばＣＰＵ７０は、Ａ軸及びＣ軸を、制御する駆動軸として決定した場合、Ａ軸に関するクランプ開始可能フラグと、Ｃ軸に関するクランプ開始可能フラグとをオフに設定し、Ａ軸に関する処理及びＣ軸に関する処理を行う。

例えば工具２５又はワークは早送りにて移動する。図９は早送りに関する説明図である。早送りの一例として、工具２５及びワークが早送りにて以下のように移動する場合について説明する。工具２５はＺ軸の駆動により上下方向へ移動する。ワークは、Ａ軸の駆動により揺動し、Ｃ軸の駆動により回転する。

ＣＰＵ７０はＺ軸、Ａ軸及びＣ軸を、制御する駆動軸と決定する。ＣＰＵ７０は、時刻ｔ０にてＺ軸モータ２３ｄへ駆動開始を示す信号を出力する。Ｚ軸は時刻ｔ０から駆動を開始する。ＣＰＵ７０は、時刻ｔ０にてＡ軸クランプ機構８０及びＣ軸クランプ機構８１へ固定解除に関する信号を出力後、時刻ｔ１にてＡ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０へ駆動開始を示す信号を出力する。Ａ軸クランプ機構８０がＡ軸の固定を解除後、Ａ軸は時刻ｔ１から駆動を開始する。Ｃ軸クランプ機構８１がＣ軸の固定を解除後、Ｃ軸は時刻ｔ１から駆動を開始する。早送りにおいて、Ｚ軸、Ａ軸及びＣ軸の各駆動モータは、それぞれの最大速度にて駆動する。従って、各駆動軸が駆動を終了する時刻がそれぞれ異なる場合がある。

図９において、Ａ軸は時刻ｔ２にて駆動を終了する。時刻ｔ２において、Ｃ軸及びＺ軸は駆動している。Ａ軸の駆動終了後の時刻ｔ３にて、Ｃ軸は駆動を終了する。時刻ｔ３においてＺ軸は駆動している。Ｃ軸の駆動終了後の時刻ｔ４にて、Ｚ軸は駆動を終了する。ＣＰＵ７０は、時刻ｔ４又は時刻ｔ４よりも後の時刻（駆動軸が駆動を終了した後）にＡ軸クランプ機構８０及びＣ軸クランプ機構８１へ固定実行に関する信号を出力する。言い換えるとクランプ機構は、各駆動軸の駆動終了を待ち、駆動軸の固定を行う。全ての駆動軸が駆動していないので、Ａ軸クランプ機構８０はＡ軸を、Ｃ軸クランプ機構８１はＣ軸をより適切に固定できる。各駆動軸が駆動を終了する時刻がそれぞれ異なる場合でも、クランプ機構は駆動軸をより適切に固定できる。

工具２５又はワークの移動は早送りに限らない。例えば、駆動モータの速度の制御により、各駆動軸が駆動を開始するタイミングと各駆動軸が駆動を終了するタイミングとが同期する補完型早送りにて、工具２５又はワークは移動してもよい。

クランプ機構は、Ａ軸クランプ機構８０及びＣ軸クランプ機構８１に限らない。例えば工作機械１００は、Ｘ軸、Ｙ軸、又はＺ軸を固定可能なクランプ機構を有してもよい。駆動軸は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸及びＣ軸に限らない。例えば工作機械１００は、揺動体４０を前後方向に平行な軸回りに回転するＢ軸と、Ｂ軸に連結するＢ軸モータと、Ｂ軸を固定可能なＢ軸クランプ機構とを備えてもよい。この場合、駆動軸はＢ軸を含む。クランプ機構は、Ｂ軸クランプ機構を含む。

例えば、ワーク保持装置３０は、左右方向及び前後方向へ移動可能でもよい。ワークは、ワーク保持装置３０と共に左右方向及び前後方向へ移動できる。例えばワーク保持装置３０には、ワーク保持装置３０の左右方向への移動に関するボールねじ機構と、ワーク保持装置３０の前後方向への移動に関するボールねじ機構とが取り付けてある。ワーク保持装置３０の左右方向への移動に関するボールねじ機構のねじ軸と、ワーク保持装置３０の前後方向への移動に関するボールねじ機構のねじ軸とのそれぞれには、制御装置７が制御するモータが連結する。この場合、駆動軸は、ワーク保持装置３０の左右方向への移動に関するボールねじ機構のねじ軸と、ワーク保持装置３０の前後方向への移動に関するボールねじ機構のねじ軸とを含む。

（実施形態２）
実施形態２の構成のうち、実施形態１と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。

実施形態２のＣＰＵ７０は、駆動軸の駆動モータの状態と当該駆動モータの加速度とに基づき、当該駆動モータと連結した駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する。詳しくはＣＰＵ７０は、エンコーダ９から各駆動モータの位置情報を取得し、取得した位置情報に基づき各駆動モータの速度及び加速度を導出する。ＣＰＵ７０は、駆動モータごとに設けた図示しないサーボアンプと通信し、サーボアンプが導出した駆動モータの速度及び加速度を取得してもよい。ＣＰＵ７０は各駆動モータに対して、駆動モータの状態が減速状態であるか否かを判定する。例えば、ＣＰＵ７０は一定の周期にて、駆動モータの速度を導出し、導出した速度を記憶部７２に記憶する。ＣＰＵ７０は、導出した駆動モータの速度と前回導出した駆動モータの速度とを比較する。導出した駆動モータの速度が前回導出した駆動モータの速度よりも小さい場合、駆動モータの状態が減速状態であるとＣＰＵ７０は判定する。

ＣＰＵ７０は、導出した駆動モータの加速度が所定値以下であるか否かを判定する。当該所定値は予め記憶部７２に記憶する。なお所定値は、駆動モータごとに異なる値を設定してもよい。駆動モータの状態が減速状態であるとＣＰＵ７０が判定した場合、且つ当該駆動モータの加速度が所定値以下であるとＣＰＵ７０が判定した場合、ＣＰＵ７０は、当該駆動モータと連結した駆動軸の駆動が終了したと判定し、当該駆動軸に関するクランプ開始可能フラグをオンに設定する。

例えばＡ軸に着目した場合、Ａ軸が駆動を開始した後、ＣＰＵ７０は周期的に、エンコーダ９からＡ軸モータ３６の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいてＡ軸モータ３６の速度及び加速度を導出する。ＣＰＵ７０は、Ａ軸モータ３６の状態が減速状態であるか否かを判定する。ＣＰＵ７０は、導出した加速度が所定値以下であるか否かを判定する。Ａ軸モータ３６の状態が減速状態であるとＣＰＵ７０が判定した場合、且つ加速度が所定値以下であるとＣＰＵ７０が判定した場合、ＣＰＵ７０は、Ａ軸の駆動が終了したと判定し、Ａ軸に関するクランプ開始可能フラグをオンに設定する。

実施形態２のメインルーチンのフローチャートは実施形態１と同様であるので、実施形態２のメインルーチンのフローチャートは省略する。図１０は、実施形態２のサブルーチンのフローチャートである。図１０は、一例としてＡ軸に関する処理のサブルーチンを示す。以下、Ａ軸に関する処理のサブルーチンについて説明する。

ＣＰＵ７０は、上述のようにしてＡ軸モータ３６の状態が減速状態であるか否かを判定する（Ｓ３１）。Ａ軸モータ３６の状態が減速状態ではないとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ７０はメインルーチンへ復帰する。Ａ軸モータ３６の状態が減速状態であるとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７０は、上述のようにＡ軸モータ３６の加速度が所定値以下であるか否かを判定する（Ｓ３２）。例えばＣＰＵ７０は、決定した駆動軸の駆動モータ以外の駆動モータについて駆動モータの状態が減速状態であるか否かを判定する際、駆動モータの状態を減速状態とみなしてよい。

Ａ軸モータ３６の加速度が所定値よりも大きいとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、ＣＰＵ７０はメインルーチンへ復帰する。Ａ軸モータ３６の加速度が所定値以下であるとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、即ちＡ軸モータ３６の状態が減速状態である場合、且つＡ軸モータ３６の加速度が所定値以下である場合、ＣＰＵ７０は、以下の処理を行う。ＣＰＵ７０は、Ａ軸に関するクランプ開始可能フラグをオンに設定する（Ｓ３３）。ＣＰＵ７０はＳ３４、Ｓ３５及びＳ３６の処理を行う。Ｓ３４、Ｓ３５及びＳ３６の処理は、Ｓ２３、Ｓ２４及びＳ２５の処理と同様であるので、詳細な説明は省略する。

実施形態２におけるＣ軸に関する処理、Ｘ軸に関する処理、Ｙ軸に関する処理又はＺ軸に関する処理は、Ａ軸に関する処理においてＡ軸をＣ軸、Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸に読み替えた処理であるので、詳細な説明は省略する。図１０には、括弧内にＡ軸を読み替えたＣ軸、Ｘ軸、Ｙ軸、又はＺ軸を示す。

駆動モータの状態が減速状態である場合、且つ当該駆動モータの加速度が所定値以下である場合、駆動軸の固定において工具２５及びワークの移動による影響は小さい。故にクランプ機構は駆動軸の固定を失敗しにくい。駆動軸の駆動が終了する前に駆動軸の固定が始まるので、駆動軸の駆動終了後に駆動軸の固定が始まる場合に比べて、制御装置７は駆動軸の固定が終了する時刻を早くできる。

制御装置７は、作業者の操作により、駆動軸の駆動が終了したと判定する条件を選択可能な構成でもよい。例えば制御装置７は、駆動モータの状態と当該駆動モータの加速度とに基づき駆動軸の駆動が終了したと判定する場合と、実施形態１のように駆動モータの駆動の有無又は移動量に基づき駆動軸の駆動が終了したと判定する場合とを切り替え可能でもよい。

（実施形態３）
実施形態３の構成のうち、実施形態１と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。実施形態３のＣＰＵ７０は、Ａ軸及びＣ軸を含む保持部材駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する。保持部材駆動軸は、ワーク保持装置３０に設けた駆動軸である。例えば工作機械１００が上記のＢ軸を有する場合、保持部材駆動軸はＢ軸を含む。

ＣＰＵ７０は、実施形態１又は実施形態２と同様にしてＡ軸の駆動が終了したか否かを判定する。Ａ軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定した場合、ＣＰＵ７０はＡ軸に関するクランプ開始可能フラグをオンに設定する。Ａ軸以外の保持部材駆動軸、例えばＣ軸についても、ＣＰＵ７０はＡ軸と同様にして当該保持部材駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する。Ｃ軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定した場合、ＣＰＵ７０はＣ軸に関するクランプ開始可能フラグをオンに設定する。以下、Ａ軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定した場合、且つＣ軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定した場合を、全ての保持部材駆動軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定した場合とも称す。

ＣＰＵ７０は、Ａ軸を固定可能なクランプ機構を工作機械１００が有するか否か、Ｃ軸を固定可能なクランプ機構を工作機械１００が有するか否かを判定する。ＣＰＵ７０は各保持部材駆動軸に対して、保持部材駆動軸を固定可能なクランプ機構を工作機械１００が有するか否かを判定する。

Ａ軸を固定可能なクランプ機構を工作機械１００が有するとＣＰＵ７０が判定した場合、且つ全ての保持部材駆動軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定した場合、ＣＰＵ７０はＡ軸クランプ機構８０へＡ軸の固定実行に関する信号を出力する。当該信号の出力により、Ａ軸クランプ機構８０はＡ軸を固定する。Ｃ軸を固定可能なクランプ機構を工作機械１００が有するとＣＰＵ７０が判定した場合、且つ全ての保持部材駆動軸の駆動が終了したとＣＰＵ７０が判定した場合、ＣＰＵ７０はＣ軸クランプ機構８１へＣ軸の固定実行に関する信号を出力する。当該信号の出力により、Ｃ軸クランプ機構８１はＣ軸を固定する。例えば、Ａ軸及びＣ軸以外の保持部材駆動軸と当該保持部材駆動軸を固定可能なクランプ機構を工作機械１００が有する場合、ＣＰＵ７０は、Ａ軸クランプ機構８０及びＣ軸クランプ機構８１に加えて当該クランプ機構へ保持部材駆動軸の固定実行に関する信号を出力する。

図１１は、実施形態３のメインルーチンのフローチャートである。図１２は、保持部材駆動軸に関する処理のサブルーチンのフローチャートである。図１２は、一例としてＡ軸に関する処理のサブルーチンを示す。ＣＰＵ７０は、加工プログラムを読み込み、加工プログラムに基づき以下の処理を開始する。

ＣＰＵ７０は、加工プログラムを読み取り、制御する駆動軸を決定する。例えばＣＰＵ７０は保持部材駆動軸、例えばＡ軸及びＣ軸の少なくとも一方を、制御する駆動軸として決定する。ＣＰＵ７０はＡ軸を、制御する駆動軸として決定した際、Ａ軸クランプ機構８０へ固定解除に関する信号を出力する。当該信号の出力によりＡ軸クランプ機構８０はＡ軸の固定を解除する。ＣＰＵ７０はＣ軸を、制御する駆動軸として決定した際、Ｃ軸クランプ機構８１へ固定解除に関する信号を出力する。当該信号の出力によりＣ軸クランプ機構８１はＣ軸の固定を解除する。ＣＰＵ７０は、保持部材駆動軸に関する各クランプ開始可能フラグをオフに設定する（Ｓ４１）。

ＣＰＵ７０は、決定した駆動軸の駆動モータへ駆動開始を示す信号を出力する（Ｓ４２）。Ｓ４２の処理はＳ１２の処理と同様であるので詳細な説明は省略する。ＣＰＵ７０は、Ａ軸に関する処理のサブルーチンを呼び出して実行する（Ｓ４３）。

図１２に示す如く、ＣＰＵ７０は、Ａ軸モータ３６が駆動していないか否かを判定する（Ｓ５１）。Ａ軸モータ３６が駆動しているとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ＣＰＵ７０は、メインルーチンへ復帰する。Ａ軸モータ３６が駆動していないとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７０は、Ａ軸に関するクランプ開始可能フラグをオンに設定する（Ｓ５２）。例えばＣＰＵ７０は、上述のようにＡ軸に関する移動量に基づき、Ａ軸の駆動が終了したと判定してよい。ＣＰＵ７０は、実施形態２のようにＡ軸モータ３６の状態とＡ軸モータ３６の加速度とに基づいてＡ軸の駆動が終了したと判定してよい。

ＣＰＵ７０は、工作機械１００がＡ軸を固定可能なクランプ機構を有するか否かを判定する（Ｓ５３）。工作機械１００がＡ軸を固定可能なクランプ機構を有していないとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ５３：ＮＯ）、ＣＰＵ７０はメインルーチンへ復帰する。工作機械１００がＡ軸を固定可能なクランプ機構を有するとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７０は、Ｃ軸に関するクランプ開始可能フラグがオンであるか否かを判定する（Ｓ５４）。ＣＰＵ７０は、Ａ軸以外の保持部材駆動軸に関するクランプ開始可能フラグの全てがオンであるか否かを判定する。言い換えるとＣＰＵ７０は、他の全ての保持部材駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する。

Ｃ軸に関するクランプ開始可能フラグがオンでない場合（Ｓ５４：ＮＯ）、ＣＰＵ７０はメインルーチンへ復帰する。

Ｃ軸に関するクランプ開始可能フラグがオンである場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７０は以下の処理を行う。ＣＰＵ７０は、保持部材駆動軸を固定可能な全てのクランプ機構へ固定実行に関する信号を出力する（Ｓ５５）。詳しくはＣＰＵ７０は、Ａ軸クランプ機構８０へＡ軸の固定実行に関する信号を出力し、Ｃ軸クランプ機構８１へＣ軸の固定実行に関する信号を出力する。Ａ軸の固定実行に関する信号の出力により、Ａ軸クランプ機構８０はＡ軸を固定する。Ｃ軸の固定実行に関する信号の出力により、Ｃ軸クランプ機構８１はＣ軸をクランプする。従ってクランプ機構はＡ軸及びＣ軸等固定可能な全ての保持部材駆動軸を固定できる。

ＣＰＵ７０が固定実行に関する信号を出力する際、保持部材駆動軸に関するクランプ開始可能フラグの全てがオンである。故にＣＰＵ７０は全ての保持部材駆動軸の駆動が終了したと判定する。従ってＡ軸及びＣ軸の固定の際、ワークは移動しない、又は、ワークの移動に関する振動は小さいので、Ａ軸及びＣ軸の固定においてワークの移動による影響はない。例えばＡ軸及びＣ軸の固定の際に、工具２５が移動している場合、例えばＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の少なくとも一つが駆動している場合、工具２５の移動に関する振動はＡ軸及びＣ軸へ伝わりにくいので、工具２５の移動はＡ軸及びＣ軸の固定に影響しにくい。Ａ軸クランプ機構８０はより適切にＡ軸を固定できる。また、Ｃ軸クランプ機構８１はより適切にＣ軸を固定できる。従って、クランプ機構は固定可能な全ての保持部材駆動軸をより適切に固定できる。ＣＰＵ７０は、工具２５の移動が終了する前に保持部材駆動軸の固定を開始できるので、工具２５の移動終了後に保持部材駆動軸の固定を開始する場合に比べて、保持部材駆動軸の固定が終了する時刻を早くできる。

図１３は、保持部材駆動軸の固定に関する説明図である。一例として工具２５及びワークが早送りにて移動する場合について説明する。工具２５はＺ軸の駆動により上下方向へ移動する。ワークは、Ａ軸の駆動により揺動し、Ｃ軸の駆動により回転する。ＣＰＵ７０は、時刻ｔ０にてＺ軸モータ２３ｄへ駆動開始を示す信号を出力する。Ｚ軸は時刻ｔ０から駆動を開始する。ＣＰＵ７０は、時刻ｔ０にてＡ軸クランプ機構８０及びＣ軸クランプ機構８１へ固定解除に関する信号を出力後、時刻ｔ１にてＡ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０へ駆動開始を示す信号を出力する。Ａ軸クランプ機構８０がＡ軸の固定を解除後、Ａ軸は時刻ｔ１から駆動を開始する。Ｃ軸クランプ機構８１がＣ軸の固定を解除後、Ｃ軸は時刻ｔ１から駆動を開始する。

Ａ軸は時刻ｔ２にて駆動を終了する。時刻ｔ２においてＣ軸及びＺ軸は駆動している。Ａ軸の駆動終了後の時刻ｔ３にて、Ｃ軸は駆動を終了する。時刻ｔ３においてＺ軸は駆動している。ＣＰＵ７０は、時刻ｔ３又は時刻ｔ３よりも後の時刻（保持部材駆動軸が駆動を終了した後）にＡ軸クランプ機構８０及びＣ軸クランプ機構８１へ固定実行に関する信号を出力する。図１３において、Ａ軸クランプ機構８０は時刻ｔ３にてＡ軸の固定を開始する。Ｃ軸クランプ機構８１は時刻ｔ３にてＣ軸の固定を開始する。Ｃ軸の駆動終了後の時刻ｔ４にて、Ｚ軸は駆動を終了する。ＣＰＵ７０は、Ｚ軸の駆動終了後に保持部材駆動軸の固定を開始する場合に比べて、保持部材駆動軸の固定が終了する時刻を早くできる。

ＣＰＵ７０はメインルーチンへ復帰する。なおＡ軸に関する処理において、Ａ軸は一の保持部材駆動軸に相当する。Ｃ軸は他の保持部材駆動軸に相当する。Ａ軸の固定実行に関する信号は、クランプ機構が一の保持部材駆動軸を固定する信号に相当する。Ｃ軸の固定実行に関する信号は、クランプ機構が他の保持部材駆動軸を固定する信号に相当する。

図１１に示す如くＣＰＵ７０は、Ｃ軸に関する処理を行う（Ｓ４４）。Ｃ軸に関する処理は、Ａ軸に関する処理において、Ａ軸とＣ軸とを読み替えた処理であるので、詳細な説明は省略する。図１２には括弧内に、Ａ軸を読み替えたＣ軸と、Ｃ軸を読み替えたＡ軸とを示す。Ｃ軸に関する処理において、Ｃ軸は一の保持部材駆動軸に相当する。Ａ軸は他の保持部材駆動軸に相当する。Ｃ軸の固定実行に関する信号は、クランプ機構が一の保持部材駆動軸を固定する信号に相当する。Ａ軸の固定実行に関する信号は、クランプ機構が他の保持部材駆動軸を固定する信号に相当する。

ＣＰＵ７０は、Ａ軸及びＣ軸が駆動していないか否か（全ての保持部材駆動軸が駆動していないか否か）を判定する（Ｓ４５）。Ａ軸及びＣ軸の少なくとも一方が駆動している（少なくとも一つの保持部材駆動軸が駆動している）とＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ４５：ＮＯ）、ＣＰＵ７０はＳ４３の処理を行う。Ｓ４５のＮＯは、Ａ軸に関するクランプ開始可能フラグ及びＣ軸に関するクランプ開始可能フラグの少なくとも一方がオフである場合でもよい。

Ａ軸及びＣ軸が駆動していない（全ての保持部材駆動軸が駆動していない）とＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７０は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の全てが駆動していないか否かを判定する（Ｓ４６）。Ｓ４５のＹＥＳは、Ａ軸に関するクランプ開始可能フラグ及びＣ軸に関するクランプ開始可能フラグがオンである場合でもよい。

Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の少なくとも一つが駆動しているとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ４６：ＮＯ）、ＣＰＵ７０は再度Ｓ４６の判定を行う。Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の全てが駆動していないとＣＰＵ７０が判定した場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７０は処理を終了する。

上述の説明においてＣＰＵ７０は、Ａ軸に関する処理、Ｃ軸に関する処理の順にて処理を行ったが、Ａ軸に関する処理、及びＣ軸に関する処理を任意の順序にて行ってもよい。ＣＰＵ７０は、Ａ軸に関する処理、及びＣ軸に関する処理を並行して行ってもよい。

上述のようにワーク保持装置３０には、ワーク保持装置３０の左右方向への移動に関するボールねじ機構と、ワーク保持装置３０の前後方向への移動に関するボールねじ機構とが取り付けてあってもよい。この場合、保持部材駆動軸は、ワーク保持装置３０の左右方向への移動に関するボールねじ機構のねじ軸と、ワーク保持装置３０の前後方向への移動に関するボールねじ機構のねじ軸とを含む。

今回開示した実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。各実施例にて記載されている技術的特徴は互いに組み合わせることができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲内での全ての変更及び特許請求の範囲と均等の範囲が含まれることが意図される。

１ 工作機械本体
１００ 工作機械
２０ Ｙ方向移動装置
２０ｄ Ｙ軸モータ
２１ Ｘ方向移動装置
２１ｄ Ｘ軸モータ
２３ Ｚ方向移動装置
２３ｄ Ｚ軸モータ
２５ 工具
３０ ワーク保持装置
３６ Ａ軸モータ
４０ 揺動体
４１ 軸部
５０ 回転台
６０ Ｃ軸モータ
７ 制御装置
８０ Ａ軸クランプ機構
８１ Ｃ軸クランプ機構

Claims (6)

1. 工具又はワークの移動に関する複数の駆動軸と、該駆動軸を固定可能なクランプ機構とを有する工作機械を制御する制御装置であって、
   一の前記駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する第一終了判定部と、
   一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かを判定する判定部と、
   他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する第二終了判定部と、
   前記工作機械が一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を有すると前記判定部が判定し、一の前記駆動軸の駆動が終了したと前記第一終了判定部が判定し、且つ他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したと前記第二終了判定部が判定した場合、前記クランプ機構が一の前記駆動軸を固定する信号を出力する出力部と
   を備え、
   前記判定部は、一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かの判定に加えて、他の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かを判定し、
   前記出力部は、前記工作機械が他の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を有すると前記判定部が判定し、一の前記駆動軸の駆動が終了したと前記第一終了判定部が判定し、且つ他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したと前記第二終了判定部が判定した場合、前記クランプ機構が他の前記駆動軸を固定する信号を出力する
   制御装置。
2. 複数の前記駆動軸は、前記ワークを保持する保持部材に設けてある複数の保持部材駆動軸を含み、
   前記第一終了判定部は、一の前記保持部材駆動軸の駆動が終了したか否かを判定し、
   前記第二終了判定部は、他の全ての前記保持部材駆動軸の駆動が終了したか否かを判定し、
   前記判定部は、
   一の前記保持部材駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かを判定し、
   他の前記保持部材駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かを判定し、
   前記出力部は、
   前記工作機械が一の前記保持部材駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を有すると前記判定部が判定し、一の前記保持部材駆動軸の駆動が終了したと前記第一終了判定部が判定し、且つ他の全ての前記保持部材駆動軸の駆動が終了したと前記第二終了判定部が判定した場合、前記クランプ機構が一の前記保持部材駆動軸を固定する信号を出力し、
   前記工作機械が他の前記保持部材駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を有すると前記判定部が判定し、一の前記保持部材駆動軸の駆動が終了したと前記第一終了判定部が判定し、且つ他の全ての前記保持部材駆動軸の駆動が終了したと前記第二終了判定部が判定した場合、前記クランプ機構が他の前記保持部材駆動軸を固定する信号を出力する
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記保持部材に二つの前記保持部材駆動軸が設けてある
   請求項２に記載の制御装置。
4. 工具又はワークの移動に関する複数の駆動軸と、該駆動軸を固定可能なクランプ機構とを有する工作機械を制御する制御装置であって、
   一の前記駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する第一終了判定部と、
   一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かを判定する判定部と、
   他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したか否かを判定する第二終了判定部と、
   前記工作機械が一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を有すると前記判定部が判定し、一の前記駆動軸の駆動が終了したと前記第一終了判定部が判定し、且つ他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したと前記第二終了判定部が判定した場合、前記クランプ機構が一の前記駆動軸を固定する信号を出力する出力部と
   を備え、
   前記工具又は前記ワークは、早送りにて移動する
   制御装置。
5. 工具又はワークの移動に関する複数の駆動軸と、該駆動軸を固定可能なクランプ機構とを有する工作機械を制御する制御方法であって、
   一の前記駆動軸の駆動が終了したか否かを判定し、
   一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かを判定し、
   他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したか否かを判定し、
   前記工作機械が一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を有すると判定し、一の前記駆動軸の駆動が終了したと判定し、且つ他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したと判定した場合、前記クランプ機構が一の前記駆動軸を固定する信号を出力し、
   一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かの判定に加えて、他の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かを判定し、
   前記工作機械が他の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を有すると判定し、一の前記駆動軸の駆動が終了したと判定し、且つ他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したと判定した場合、前記クランプ機構が他の前記駆動軸を固定する信号を出力する
   制御方法。
6. 工具又はワークの移動に関する複数の駆動軸と、該駆動軸を固定可能なクランプ機構とを有する工作機械を制御する制御方法であって、
   一の前記駆動軸の駆動が終了したか否かを判定し、
   一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を前記工作機械が有するか否かを判定し、
   他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したか否かを判定し、
   前記工作機械が一の前記駆動軸を固定可能な前記クランプ機構を有すると判定し、一の前記駆動軸の駆動が終了したと判定し、且つ他の全ての前記駆動軸の駆動が終了したと判定した場合、前記クランプ機構が一の前記駆動軸を固定する信号を出力し、
   前記工具又は前記ワークは、早送りにて移動する
   制御方法。

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