JP7499697B2 - 建設機械 - Google Patents

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Description

本発明は、クレーン等の建設機械に関し、特に油圧アクチュエータが異常であるか否かを判断する技術に関する。
本技術分野の背景技術として、例えば特許文献１には、「各油圧アクチュエータのいずれか１つだけが操作されている場合、ＣＰＵが、流量センサで検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められたしきい値を超えたか否かを判断し、検出されるドレンの流量がしきい値を超えていると判断すると、当該操作されている油圧アクチュエータに異常があるものと判断する」構成の油圧装置が記載されている（要約参照）。
特開２０１３－７６４４４号公報
しかしながら、特許文献１では、複数の油圧アクチュエータのドレンが合流するドレン流路に１つの流量センサが設けられる構成であるため、複数の油圧アクチュエータが同時に駆動されているとき（複合操作時）には、何れの油圧アクチュエータが異常であるかを判断できない。
本発明は、複数の油圧アクチュエータのうち何れが異常であるかを判断することのできる建設機械を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、代表的な本発明は、油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給される作動油により駆動される第１油圧アクチュエータおよび第２油圧アクチュエータと、を有する油圧装置を備えた建設機械であって、前記第１油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油の流量を検出する第１流量検出器と、前記第２油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油の流量を検出する第２流量検出器と、前記第１流量検出器からの検出信号に基づき前記第１油圧アクチュエータの異常を判断し、前記第２流量検出器からの検出信号に基づき前記第２油圧アクチュエータの異常を判断する異常判断部と、を備え、前記第１流量検出器および前記第２流量検出器は、それぞれ、ドレン作動油の流路内に配置されてドレン作動油の流れを阻止する方向に付勢される移動体と、前記移動体の移動量に応じた検出信号を出力する出力部と、を有し、前記第１流量検出器は、前記第１油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油を通過させ且つ可撓性を有する第１管を介して、前記第１油圧アクチュエータに接続されており、前記第２流量検出器は、前記第２油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油を通過させ且つ可撓性を有する第２管を介して、前記第２油圧アクチュエータに接続されており、前記第１油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油が通過する第１流路と、前記第２油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油が通過する第２流路と、前記第１流路及び前記第２流路を合流させるドレン合流部とを備え、前記第１流量検出器は、前記第１流路上に配置され、前記第２流量検出器は、前記第２流路上に配置され、前記第１流量検出器、前記第２流量検出器、及び前記ドレン合流部は、前記第１管および前記第２管より剛性が高いことを特徴とする。
本発明によれば、複数の油圧アクチュエータのうち何れが異常であるかを判断することができる。なお、上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
本発明に係る建設機械の一例である移動式クレーンの外観側面図。 クレーンの内部構成を示す図。 ドレン流量センサの構造と動作原理を示す図であって、ドレン配管内をドレン作動油が流れていない状態を示す図。 ドレン流量センサの構造と動作原理を示す図であって、ドレン配管内をドレン作動油が流れている状態を示す図。 ドレン流量センサ及びドレン温度センサの構成を示す図。 油圧モータから作動油タンクに至るドレン作動油の流路の構成を示す図。 コントローラの入出力を示すブロック図。 油圧装置の異常判定処理の手順を示すフローチャート。 補正値テーブルの構成図。 データシートの構成図。 故障予知診断処理の手順を示すフローチャート。 変形例１に係るデータシートの構成図。 ロギング処理のフローチャート。 モータ回転数とドレン流量との関係を示す図。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
図１は本発明に係る建設機械の一例である移動式クレーンの外観側面図である。図１に示すように、移動式クレーン（以下、単にクレーンと呼ぶ）１は、履帯式の下部走行体１０１と、旋回輪１１０を介して下部走行体１０１上に旋回可能に搭載された上部旋回体１０２と、上部旋回体１０２に起伏可能に支持されたブーム１０３とを有する。上部旋回体１０２には巻上ドラム１０５が搭載され、巻上ドラム１０５の駆動により巻上ロープ１０４が巻き上げまたは巻き下げられ、吊り荷１０６が昇降する。また、上部旋回体１０２には起伏ドラム１０７が搭載され、起伏ドラム１０７の駆動により起伏ロープ１０８が巻き上げまたは巻き下げられ、ブーム１０３が起伏される。なお、符号１０９は、上部旋回体１０２に設けられたクレーン１の運転室である。
図２はクレーン１の内部構成を示す図である。図２に示すように、クレーン１は、エンジン１１と、エンジン１１で駆動される油圧ポンプ１２と、作動油が貯留される作動油タンク１３と、油圧ポンプ１２から供給される圧油（作動油）で駆動される各油圧アクチュエータ（走行モータ１７，起伏モータ１８、巻上モータ１９）と、各油圧アクチュエータ１７，１８，１９と油圧ポンプ１２との間に設けられ、作動油の流れ方向を切り換えるコントロールバルブ１４，１５，１６と、を備えている。なお、図２において、旋回輪１１０を駆動する油圧モータである旋回モータ等の図示は省略している。
油圧ポンプ１２は可変容量型の油圧ポンプであり、傾転角度制御装置（レギュレータ）によって傾転角度が制御されることでポンプ容量が制御される。
走行モータ１７は、クレーン１を走行させるための油圧モータであり、走行モータ用コントロールバルブ１４で流れが制御された油圧ポンプ１２からの圧油によって駆動される。起伏モータ１８は、起伏ドラム１０７を駆動させるための油圧モータであり、起伏モータ用コントロールバルブ１５で流れが制御された油圧ポンプ１２からの圧油によって駆動される。巻上モータ１９は、巻上ドラム１０５を駆動させるための油圧モータであり、巻上モータ用コントロールバルブ１６で流れが制御された油圧ポンプ１２からの圧油によって駆動される。
走行モータ用コントロールバルブ１４（以下、コントロールバルブ１４と略記）は、運転室１０９内に設けられた走行モータ用操作レバー２１（以下、操作レバー２１と略記する）の操作方向および操作量に応じて制御される。起伏モータ用コントロールバルブ１５（以下、コントロールバルブ１５と略記）は、運転室１０９内に設けられた起伏モータ用操作レバー２２（以下、操作レバー２２と略記する）の操作方向および操作量に応じて制御される。巻上モータ用コントロールバルブ１６（以下、コントロールバルブ１６と略記）は、運転室１０９内に設けられた巻上モータ用操作レバー２３（以下、操作レバー２３と略記する）の操作方向および操作量に応じて制御される。
すなわち、コントロールバルブ１４は、操作レバー２１の操作方向および操作量に応じて操作されるパイロット弁２１ａを介して供給される不図示のパイロットポンプからのパイロット圧油により制御される。コントロールバルブ１５は、操作レバー２２の操作方向および操作量に応じて操作されるパイロット弁２２ａを介して供給される不図示のパイロットポンプからのパイロット圧油により制御される。コントロールバルブ１６は、操作レバー２３の操作方向および操作量に応じて操作されるパイロット弁２３ａを介して供給される不図示のパイロットポンプからのパイロット圧油により制御される。
油圧ポンプ１２、走行モータ１７、起伏モータ１８、および巻上モータ１９の各ドレンポート（図示せず）には、ドレン作動油の流路であるドレン配管Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４が接続されている。ドレン配管Ｌ１～Ｌ４はドレン合流配管Ｌ５に接続されており、ドレン合流配管Ｌ５が作動油タンク１３と接続されている。よって、油圧ポンプ１２から排出されたドレン作動油はドレン配管Ｌ１を流れ、ドレン合流配管Ｌ５に合流した後、合流ドレン作動油として作動油タンク１３に流入する。走行モータ１７、起伏モータ１８、および巻上モータ１９のそれぞれから排出されたドレン作動油もドレン配管Ｌ２～Ｌ４をそれぞれ流れ、同様にドレン合流配管Ｌ５を経由して作動油タンク１３に戻される。
なお、図２中で上記の各機器を接続している線は、実線がメイン油圧配管、一点鎖線がパイロット油圧配管、破線がドレン（作動油）配管を示している。
各操作レバー２１～２３の各パイロット弁２１ａ～２３ａと、各コントロールバルブ１４～１６とを結ぶパイロット油圧配管Ｌ１１～Ｌ１３には、それぞれ操作レバー圧力センサ２４～２６が設けられている。操作レバー圧力センサ２４～２６は、各操作レバー２１～２３の操作状態を検出するための手段である。すなわち、操作レバー圧力センサ２４はコントロールバルブ１４に供給されるパイロット圧油の圧力を検出し、操作レバー圧力センサ２５はコントロールバルブ１５に供給されるパイロット圧油の圧力を検出し、操作レバー圧力センサ２６はコントロールバルブ１６に供給されるパイロット圧油の圧力を検出する。
また、コントロールバルブ１４と走行モータ１７との間、コントロールバルブ１５と起伏モータ１８との間、およびコントロールバルブ１６と巻上モータ１９との間には、それぞれ圧油（作動油）の圧力を検出するための複数の作動油圧力センサが設けられている。
作動油圧力センサ４７ａ，４７ｂは、走行モータ１７に供給される圧油の圧力を検出する。作動油圧力センサ４８ａ，４８ｂは、起伏モータ１８に供給される圧油の圧力を検出する。作動油圧力センサ４９ａ，４９ｂは、巻上モータ１９に供給される圧油の圧力を検出する。なお、走行モータ１７は正逆に回転するため、走行モータ１７に圧油が入出する２つのポートにそれぞれ接続される２本の配管のうち、一方の配管に作動油圧力センサ４７ａが設けられ、他方の配管に作動油圧力センサ４７ｂが設けられている。起伏モータ１８および巻上モータ１９も同様に正逆に回転するため、それぞれ一方の配管に作動油圧力センサ４８ａ，４９ａが設けられ、他方に作動油圧力センサ４８ｂ，４９ｂが設けられている。
油圧ポンプ１２、走行モータ１７、起伏モータ１８、および巻上モータ１９からの各ドレン配管Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４には、各ドレン配管Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４内を流れるドレン作動油の流量を検出するドレン流量センサ１２ｖ，１７ｖ，１８ｖ，１９ｖと、ドレン作動油の温度を検出するドレン温度センサ１２ｔ，１７ｔ，１８ｔ，１９ｔが取り付けられている。なお、流量とは、単位時間あたりに流れる作動油の体積または質量であり、例えばｌ／ｍｉｎで表される。
なお、ドレン流量センサ１２ｖ，１７ｖ，１８ｖ，１９ｖのいずれか２つが、本発明の「第１流量検出器」、「第２流量検出器」に相当し、ドレン温度センサ１２ｔ，１７ｔ，１８ｔ，１９ｔのいずれか２つが、本発明の「第１温度検出器」、「第２温度検出器」に相当する。
また、油圧ポンプ１２、走行モータ１７、起伏モータ１８、および巻上モータ１９には、それぞれ自身の回転数を検出する回転数センサ１２ｒ，１７ｒ，１８ｒ，１９ｒ、および自身の内部圧力を検出する内部圧力センサ１２ｐ，１７ｐ，１８ｐ，１９ｐが設けられている。
また、上記したセンサ以外に、油圧ポンプ１２の吐出圧力を検出するポンプ吐出圧力センサ４２、作動油タンク１３の温度を検出する作動油タンク温度センサ（合流温度検出器）４３、エンジン１１の回転数を検出するエンジン回転数センサ５１、油圧ポンプ１２のポンプ傾転の角度を検出する傾転角センサ５２が設けられている。
本実施形態では、ドレン流量センサ１２ｖ，１７ｖ，１８ｖ，１９ｖの構造に特徴があるため、図３（ａ）、（ｂ）を参照して詳細に説明する。図３（ａ）、（ｂ）は本実施形態に用いられるドレン流量センサの構造と動作原理を示す図であって、（ａ）はドレン配管内をドレン作動油が流れていない状態を示す図、（ｂ）はドレン配管内をドレン作動油が流れている状態を示す図である。なお、本実施形態で用いられるドレン流量センサ１２ｖ，１７ｖ，１８ｖ，１９ｖは何れも同じ構造であるため、ドレン流量センサ１２ｖを例に挙げて説明する。
図３（ａ）に示すように、ドレン流量センサ１２ｖは、円柱状のステム（移動体）６１と、ステム６１の先端に設けられる傘状の弁体（移動体）６２と、弁座６３と、弁体６２を弁座６３に押圧する方向（ドレン作動油の流れを阻止する方向）に付勢するバネ６４と、弁体６２の移動量に基づく信号を外部に出力する出力部６５とがケーシング６６内に収容されて一体化されたユニット構造から成り、ドレン配管Ｌ１にねじ込みにより接続されている。
ドレン配管Ｌ１にドレン作動油が流れていない状態では、図３（ａ）に示すように、弁体６２がバネ６４により押圧されて、弁座６３を閉塞している。ドレン配管Ｌ１に油圧ポンプ１２から排出されたドレン作動油が流れると、図３（ｂ）に示すように、ドレン作動油によって弁体６２がバネ６4の付勢力に抗してステム６１の軸方向に沿って図中のＸ方向に移動し、弁座６３と弁体６２の間に隙間が生じる。ドレン作動油は、この隙間を通過して図中の白抜き矢印の方向に流れる。この際の弁体６２の移動量が流量へと換算され、流量検出信号として出力部６５から後述するコントローラ３１に出力される。具体的には、弁体６２の移動量に応じた大きさの電圧（電流）がコントローラ３１に出力される。クレーン１のコントローラ３１は、電圧（電流）で外部信号を受信する形式が多いため、電圧（電流）方式の出力とすることで、コントローラ３１のインターフェースの改変が不要である。
図４は、ドレン流量センサ１２ｖ及びドレン温度センサ１２ｔの詳細な構成を示す図である。図４に示すように、ドレン温度センサ１２ｔは、ドレン配管Ｌ１内に突出するプローブ７１と、プローブ７１で検出したドレン作動油の温度を示す信号を外部に出力する出力部７２とを主に備える。プローブ７１及び出力部７２は、ケーシング７３に収容されてユニット化されている。そして、ドレン温度センサ１２ｔは、ドレン作動油にプローブ７１を接触させて温度を測定し、測定した温度を示す信号を出力部７２を通じてコントローラ３１に出力する。
そして、ドレン流量センサ１２ｖ及びドレン温度センサ１２ｔは、ドレン配管Ｌ１上において直列に配置されている。より詳細には、ドレン温度センサ１２ｔは、ドレン流量センサ１２ｖよりドレン配管Ｌ１を流れるドレン作動油の流れの下流側に配置されている。
なお、図４の構成は、ドレン流量センサ１２ｖ、１７ｖ、１８ｖ、１９ｖとドレン温度センサ１２ｔ、１７ｔ、１８ｔ、１９ｔとの一部或いは全部に適用可能である。また、図５の構成を一部にのみ適用する場合、例えば、振動の大きい油圧アクチュエータに接続されるセンサに適用するのが望ましい。
ドレン配管Ｌ１内を流れるドレン作動油がプローブ７１と接触すると、ドレン作動油の流れが乱される。そこで、ドレン流量センサ１２ｖ及びドレン温度センサ１２ｔを図４の配置にすることによって、ドレン作動油の流れがプローブ７１で乱される前に、ドレン作動油の流量を計測することができる。
なお、ドレン作動油の温度は、ドレン配管Ｌ１を通過する過程で変化する。そこで、ドレン作動油の流量及び温度を適切に計測する観点から、ドレン流量センサ１２ｖ及びドレン温度センサ１２ｔは、ドレン配管Ｌ１上において近接して配置されるのが望ましい。
また、ドレン温度センサ１２ｔのケーシング７３は、ドレン流量センサ１２ｖのケーシング６６と一体化されていてもよいし、ドレン流量センサ１２ｖのケーシング６６とアダプタ（図示省略）を介して連結されていてもよい。または、ドレン温度センサ１２ｔは、ドレン流量センサ１２ｖに内蔵されていてもよい。
図５は、油圧モータ１７、１８、１９から作動油タンク１３に至るドレン作動油の流路の構成を示す図である。ドレン配管Ｌ２は、可撓性を有するホース（管）１７ｓと、ドレン流量センサ１７ｖと、ドレン温度センサ１７ｔとで構成されている。より詳細には、ホース１７ｓは、例えば、一端がねじ込み式管継手（図示省略）を介して走行モータ１７のドレンポートに接続され、他端がねじ込み式管継手（図示省略）を介してドレン流量センサ１７ｖに接続されている。すなわち、ドレン流量センサ１７ｖは、可撓性を有するホース１７ｓを介して、走行モータ１７に接続されている。
また、ドレン流量センサ１７ｖ及びドレン温度センサ１７ｔは、ドレン配管Ｌ２の縦方向に延びる部分に配置されている。換言すれば、ケーシング６６、７３内におけるドレン作動油の流通方向は、縦方向である。さらに、ドレン流量センサ１７ｖ及びドレン温度センサ１７ｔは、縦方向に並べて配置されている。なお、本明細書における「縦方向」とは、鉛直方向とのなす角が４５°未満、好ましくは３０°未満の方向を指す。
また、合流配管Ｌ５は、建設機械本体の一例である上部旋回体１０２に支持されて概ね水平方向に延設されている。また、合流配管Ｌ５は、ドレン配管Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が接続されるアダプタ１７ａ、１８ａ、１９ａを有する。すなわち、合流配管Ｌ５は、ドレン配管Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を合流させるドレン合流部として機能する。
さらに、ドレン流量センサ１７ｖのケーシング６６、ドレン温度センサ１７ｔのケーシング７３、アダプタ１７ａ、及び合流配管Ｌ５は、ホース１７ｓより剛性の高い材料で構成されている。そして、ドレン温度センサ１７ｔは、合流配管Ｌ５のアダプタ１７ａに接続されている。すなわち、ドレン流量センサ１７ｖ及びドレン温度センサ１７ｔは、合流配管Ｌ５のアダプタ１７ａに支持されている。換言すれば、ドレン流量センサ１７ｖ及びドレン温度センサ１７ｔの重量は、合流配管Ｌ５によって支持されている。
また、ドレン配管Ｌ３は、可撓性を有するホース（管）１８ｓと、ドレン流量センサ１８ｖと、ドレン温度センサ１８ｔとで構成されている。さらに、ドレン配管Ｌ４は、可撓性を有するホース（管）１９ｓと、ドレン流量センサ１９ｖと、ドレン温度センサ１９ｔとで構成されている。ドレン配管Ｌ３、Ｌ４の各構成要素の配置は、ドレン配管Ｌ２と共通するので、再度の説明は省略する。ドレン配管Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４のうちの１つが第１流路であり、他の１つが第２流路である。
図５の構成によれば、走行モータ１７とセンサ１７ｖ、１７ｔとが可撓性を有するホース１７ｓを介して接続されているので、走行モータ１７の振動がセンサ１７ｖ、１７ｔに伝搬するのを抑制できる。また、ケーシング６６、７３、アダプタ１７ａ、及び合流配管Ｌ５の剛性を、ホース１７ｓより高くしている。これにより、センサ１７ｖ、１７ｔの寿命低下や誤計測を防止することができる。
また、図５の構成によれば、センサ１７ｖ、１７ｔの重量がホース１７ｓに負荷されない。その結果、片持ち梁状態の配管Ｌ２が、センサ１７ｖ、１７ｔの重量及び走行モータ１７の振動によって、ホース１７ｓと走行モータ１７との結合部（ねじ込み式管継手）から破損するのを防止することができる。
また、図５の構成によれば、ドレン流量センサ１７ｖ及びドレン温度センサ１７ｔ内の流路を縦方向にしたので、油圧モータ１７の振動によって、ドレン流量センサ１７ｖ及びドレン温度センサ１７ｔが片持ち梁のように振動するのを抑制できる。
なお、図５の構成は、ドレン流量センサ１２ｖ、１７ｖ、１８ｖ、１９ｖとドレン温度センサ１２ｔ、１７ｔ、１８ｔ、１９ｔとの一部或いは全部に適用可能である。また、図５の構成を一部にのみ適用する場合、例えば、振動の大きい油圧アクチュエータに接続されるセンサに適用するのが望ましい。
図６はコントローラ３１の入出力を示すブロック図である。コントローラ３１は、クレーン１の各部を制御するコンピュータであり、図６に示すように、ＣＰＵ３１ａや記憶部３１ｂ、その他周辺機器等を有する。
コントローラ３１には、上述した操作レバー圧力センサ２４～２６と、ポンプ吐出圧力センサ４２と、作動油タンク温度センサ４３と、作動油圧力センサ４７ａ，４７ｂ，４８ａ，４８ｂ，４９ａ，４９ｂと、ドレン流量センサ１２ｖ，１７ｖ，１８ｖ，１９ｖと、ドレン温度センサ１２ｔ，１７ｔ，１８ｔ，１９ｔと、回転数センサ１２ｒ，１７ｒ，１８ｒ，１９ｒと、内部圧力センサ１２ｐ，１７ｐ，１８ｐ，１９ｐと、エンジン回転数センサ５１と、傾転角センサ５２とが入力側に接続されている。また、コントローラ３１には、報知装置３２が出力側に接続されている。
コントローラ３１は、各種センサからの検出信号を入力し、後述する処理によって油圧ポンプ１２、走行モータ１７、起伏モータ１８、巻上モータ１９等の異常の有無を判断し、異常の場合には、報知装置３２に異常信号を出力する。
報知装置３２は、油圧ポンプ１２、走行モータ１７、起伏モータ１８、巻上モータ１９を含む油圧装置に異常があるか否かをオペレータに報知するための装置で、例えば表示モニタ、スピーカから成る。この報知装置３２は運転室１０９内に設けられる。
次に、コントローラ３１が行う油圧装置の異常判定処理について説明する。図７は油圧装置の異常判定処理の手順を示すフローチャートである。なお、図７に示す処理は、エンジン１１の図示しないキースイッチがオンになったことを契機に開始され、所定の周期毎（例えば１秒毎）に繰り返し実行される。
図７に示すように、コントローラ３１は、各種センサからのデータを取得する（ステップＳ１）。具体的には、コントローラ３１は、ドレン流量センサ１２ｖ，１７ｖ～１９ｖからのドレン流量データＶｄ、ドレン温度センサ１２ｔ，１７ｔ～１９ｔからのドレン温度データＴｄ、回転数センサ１２ｒ，１７ｒ～１９ｒからの回転数データＲａ、内部圧力センサ１２ｐ，１７ｐ～１９ｐからの内部圧力データＰｉを取得する。
次いで、コントローラ３１は、取得したドレン流量データＶｄとドレン温度データＴｄとから、補正値テーブル７０を参照して温度補正後のドレン流量、すなわちドレン流量補正値Ｑを算出する（ステップＳ２）。
図８は補正値テーブル７０の構成図である。図８に示すように、補正値テーブル７０は、ドレン流量データＶｄとドレン温度データＴｄとに対するドレン流量補正値Ｑが規定されている。具体的には、ドレン流量データＶｄ＝Ｖ１に対して、ドレン温度データＴｄがＴ１の場合のドレン流量補正値Ｑ＝Ｑ１１、Ｔｄ＝Ｔ２の場合のドレン流量補正値Ｑ＝Ｑ１２といったように、補正値テーブル７０には、ドレン流量データＶｄとドレン温度データＴｄとドレン流量補正値Ｑとが予め対応付けられている。よって、ドレン流量センサ１２ｖ、１７ｖ～１９ｖからドレン流量データＶｄを取得し、ドレン温度センサ１２ｔ，１７ｔ～１９ｔからドレン温度データＴｄを取得すれば、コントローラ３１は、補正値テーブル７０を参照してドレン流量補正値Ｑを一意に算出することができる。
なお、コントローラ３１に入力されたドレン温度データＴｄが補正値テーブル７０に規定されていない温度である場合、例えば、ドレン温度データＴｄがＴ４とＴ５の間の値であるＴ４～５で、ドレン流量データＶｄがＶ２とＶ３の間の値であるＶ２～３の場合には、コントローラ３１は、以下の数１式に従ってドレン流量補正値Ｑを算出すれば良い。
Figure 0007499697000001
なお、ドレン流量補正値Ｑの算出方法は、ドレン流量データＶｄに基づいていればどのような方法であってもよい。他の例として、コントローラ３１は、ドレン流量と作動油の粘度との対応関係を規定する粘度テーブルに基づいて、ドレン流量データＶｄに対応する粘度を特定してもよい。そして、コントローラ３１は、粘度とドレン流量補正値Ｑとの対応関係を規定する補正値テーブルに基づいて、作動油の粘度に対応するドレン流量補正値Ｑを特定してもよい。
なお、前述の粘度テーブル及び補正値テーブルは、例えば、記憶部３１ｂに記憶されている。また、記憶部３１ｂには、作動油の種類に対応する複数の粘度テーブルが記憶されていてもよい。そして、コントローラ３１は、オペレータによって指定された作動油の種類に対応する粘度テーブルを用いて、ドレン流量補正値Ｑを特定してもよい。
次いで、コントローラ３１は、ステップＳ１で取得した各種センサデータとステップＳ２で算出したドレン流量補正値Ｑとを用いてデータシートＤＳ１を作成し、そのデータシートＤＳ１を記憶部３１ｂに記憶する。
図９は本実施形態で作成されるデータシートＤＳ１の構成図である。図９に示すように、データシートＤＳ１には、対象機器（油圧ポンプ１２、走行モータ１７など）毎にドレン温度センサ、ドレン流量補正値、回転数センサ、内部圧力センサのデータを書き込む空欄が設けられている。コントローラ３１は、処理時刻（時刻ｔ１、ｔ２・・・）毎に空欄にデータ（例えば、Ｔｄ１１，Ｑｐ１１など）を書き込むことでデータシートＤＳ１が作成される。なお、データシートＤＳ１には、ドレン流量補正値に対する許容値（後述）が予め設定されている。
図７に戻って、コントローラ３１は、ドレン流量補正値Ｑと閾値Ｑｃとを比較することにより、ドレン流量補正値Ｑの異常判定を行う（ステップＳ４）。ここで、閾値Ｑｃは、油圧ポンプ１２、走行モータ１７、起伏モータ１８、巻上モータ１９等の仕様に応じて、対象機器毎に予め定められる。例えば、巻上モータ１９に対しては、巻上モータ１９のドレン排出量の設計値の１１０％を閾値Ｑｃに設定している。そして、ドレン流量補正値Ｑが閾値Ｑｃを超えている場合（ステップＳ５／Ｙｅｓ）、コントローラ３１は報知装置３２に異常信号を出力し、報知装置３２が例えばモニタ上に故障である旨を表示する（ステップＳ６）。
一方、ドレン流量補正値Ｑが閾値Ｑｃ以下である場合（ステップＳ５／Ｎｏ）、コントローラ３１は、故障予知診断処理を実行する（ステップＳ７）。図１０は故障予知診断処理の手順を示すフローチャートである。図１０に示すように、故障予知診断処理が開始されると、コントローラ３１は前回作成したデータシートＤＳ１を記憶部３１ｂから読み出して（ステップＳ７１）、前回と今回のドレン流量補正値Ｑの差分ΔＱを算出し（ステップＳ７２）、差分ΔＱと許容値ΔＱｃとの大小を比較する（ステップＳ７３）。
許容値ΔＱｃは、差分ΔＱと比較可能な値であれば、固定値でも可変値でもよい。一例として、許容値ΔＱｃは、事前に実施した実験やシミュレーションによって決定された固定値であってもよい。すなわち、コントローラ３１は、ステップＳ７３において、予め記憶部３１ｂに記憶された許容値ΔＱｃを読み出して、差分ΔＱと比較すればよい。
他の例として、コントローラ３１は、内部圧力センサ１７ｐ，１８ｐ，１９ｐにて検出される内部圧力、回転数センサ１７ｒ，１８ｒ，１９ｒにて検出される回転数、油圧ポンプ１２の傾転角、温度センサ１２ｔ，１７ｔ，１８ｔ，１９ｔ，４３にて検出される作動油の温度（換言すれば、作動油の粘度）の少なくとも１つに基づいて、許容値ΔＱｃを決定すればよい。
より詳細には、コントローラ３１は、内部圧力が高いほど許容値ΔＱｃを大きくし、回転数が高いほど許容値ΔＱｃを大きくし、傾転角が小さいほど許容値ΔＱｃを大きくし、温度が高い（すなわち、粘度が低い）ほど許容値ΔＱｃを大きくすればよい。
パラメータ（内部圧力、回転数、傾転角、温度）と許容値ΔＱｃとの関係は、テーブルの形式或いは関数の形式で記憶部３１ｂに記憶されている。そして、コントローラ３１は、テーブル或いは関数を用いて、現在のパラメータ（内部圧力、回転数、傾転角、温度）に対応する許容値ΔＱｃを特定し、特定した許容値ΔＱｃと差分ΔＱとを比較すればよい。
差分ΔＱが許容値ΔＱｃを超えている場合（ステップＳ７４／Ｙｅｓ）、コントローラ３１は、その他のデータである回転数センサ１２ｒ，１７ｒ～１９ｒからの回転数データＲａ、および内部圧力センサ１２ｐ，１７ｐ～１９ｐからの内部圧力データＰｉに基づき差分ΔＱの妥当性を判断する（ステップＳ７５）。なお、具体的な判断については後述する。
差分ΔＱが妥当でないと判断された場合（ステップＳ７６／Ｎｏ）、コントローラ３１は、近い将来、機器が故障する可能性が高い旨の信号を報知装置３２に出力し、報知装置３２が故障予知の表示を行う（ステップＳ７７）。一方、差分ΔＱが許容値ΔＱｃ以下の場合（ステップＳ７４／Ｎｏ）、および差分ΔＱが妥当であると判断された場合（ステップＳ７６／Ｙｅｓ）には、機器の故障の可能性は低いため故障予知診断処理を終了する。
上記した一連の処理を、巻上モータ１９の異常判定を行う場合を例に挙げて説明すると、コントローラ３１は、ドレン流量センサ１９ｖ、ドレン温度センサ１９ｔ、回転数センサ１９ｒ、内部圧力センサ１９ｐからの各センサデータを取得し（ステップＳ１）、補正値テーブル７０を参照してドレン流量補正値Ｑｗを算出する（ステップＳ２）。
次いで、コントローラ３１は、データシートＤＳ１の時刻ｔ２（今回の処理時刻）のドレン流量補正値Ｑｗの空欄に、算出したドレン流量補正値Ｑｗ４２を書き込むほか、ドレン温度センサ１９ｔからのドレン温度Ｔｄ４２、回転数センサ１９ｒからの回転数Ｒａ４２、内部圧力センサ１９ｐからの内部圧力Ｐｉ４２もデータシートＤＳ１の該当する欄に書き込む。そして、時刻ｔ２における各データがデータシートＤＳ１に書き込まれると、コントローラ３１はこのデータシートＤＳ１を記憶部３１ｂに記憶する（ステップＳ３）。次いで、コントローラ３１は、ドレン流量補正値Ｑｗ４２が予め定められた閾値Ｑｃｗを超えているか否かを判断し（ステップＳ４）、超えている場合（ステップＳ５／Ｙｅｓ）には、報知装置３２に巻上モータ１９が故障している旨を報知する（ステップＳ６）。
一方、ドレン流量補正値Ｑｗ４２が閾値Ｑｃｗ以下の場合（ステップＳ５／Ｎｏ）、巻上モータ１９のドレン流量補正値Ｑｗ４２は正常の範囲であるため、故障である旨の報知は行わないが、近い将来、故障の可能性があるか否かの判断を行う（ステップＳ７）。具体的には、コントローラ３１は、前回の処理時刻である時刻ｔ１においてデータシートＤＳ１に記憶されたドレン流量補正値Ｑｗ４１を読み出し（ステップＳ７１）、前回の時刻ｔ１におけるドレン流量補正値Ｑｗ４１と今回の時刻ｔ２にて算出されたドレン流量補正値Ｑｗ４２との差分ΔＱｗを求める（ステップＳ７２）。次いで、コントローラ３１は、その差分ΔＱｗが許容値ΔＱｃｗを超えているか否かを比較し（ステップＳ７３）、差分ΔＱｗが許容値ΔＱｃｗを超えている場合（ステップＳ７４／Ｙｅｓ）には、差分ΔＱｗの妥当性について判断し（ステップＳ７５）、差分ΔＱｗが許容値ΔＱｗｃ以下の場合（ステップＳ７４／Ｎｏ）には故障予知診断処理を終了する。
ステップＳ７５において、コントローラ３１は、時刻ｔ１（前回）におけるドレン温度Ｔｄ４１、回転数Ｒａ４１、内部圧力Ｐｉ４１と、時刻ｔ２（今回）におけるドレン温度Ｔｄ４２、回転数Ｒａ４２、内部圧力Ｐｉ４２との変化を考慮して、差分ΔＱｗが妥当であるか否かを判断する。例えば、クレーン１の作業負荷が急激に変化すると、巻上モータ１９から排出されるドレン作動油の温度、巻上モータ１９の回転数および内部圧力が急激に変化することも想定される。この場合、差分ΔＱｗが許容値ΔＱｃｗを超えたとしても巻上モータ１９の故障の可能性は低い。このような場合に、コントローラ３１は、差分ΔＱは妥当であると判断し（ステップＳ７６／Ｙｅｓ）、故障予知診断処理を終了する。
一方、差分ΔＱが妥当でないと判断された場合（ステップＳ７６／Ｎｏ）、コントローラ３１は、報知装置３２を介してオペレータに巻上モータ１９が近い将来故障する可能性が高い旨を報知する（ステップＳ７７）。なお、ステップＳ４、Ｓ５の異常判定、ステップＳ７の故障予知診断ともに、油圧アクチュエータの異常を判断する処理に該当するが、いずれか一方しか実施しなくても良い。
以上説明したように、本実施形態によれば、ドレン配管Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４にそれぞれドレン流量センサ１２ｖ，１７ｖ，１８ｖ，１９ｖ、およびドレン温度センサ１２ｔ，１７ｔ，１８ｔ，１９ｔを設けているので、クレーン１の単独操作時だけでなく複合操作時であっても、油圧ポンプ１２、走行モータ１７、起伏モータ１８、巻上モータ１９の何れが異常であるかを判断することができる。
また、ドレン流量センサ１２ｖ，１７ｖ，１８ｖ，１９ｖは、図３（ａ），（ｂ）に示すように弁体６２が弁座６３に対して垂直に移動するシンプルな構成であるため、ドレン流量センサ１２ｖ，１７ｖ，１８ｖ，１９ｖを小型化でき、しかも安価である。また、ドレン流量センサ１２ｖ，１７ｖ，１８ｖ，１９ｖは、その構造上、回転体を持たないため、ドレン作動油中に少量の固形物が含まれても流量の検出精度に大きな影響を受けず、ストレーナ等をドレン配管Ｌ１～Ｌ４内に設ける必要がない。よって、配管設計の自由度が高まる。また、日常的なメンテナンスも特に必要としないことから、メンテナンスコストの低減も見込める。
ここで、流量センサの種類には、本実施形態で採用される形式のほか、例えば歯車式や羽根車式があるが、これらは高価であるうえ、コンタミによる故障を防止するため、流量センサの上流側にストレーナを設ける必要があるなどの理由により、本発明において適用することは実用上困難である。この点、本実施形態にて採用されるドレン流量センサ１２ｖ，１７ｖ，１８ｖ，１９ｖは、歯車式や羽根車式に比べて構造がシンプルで故障が少なく、かつ安価であるため有利である。
また、ドレン作動油は温度によって粘性が大きく変動するが、本実施形態ではドレン流量センサ１２ｖ，１７ｖ，１８ｖ，１９ｖにて検出されたドレン流量に対して温度補正を行っているため、ドレン作動油の流量を精度良く検出でき、油圧ポンプ１２、走行モータ１７、起伏モータ１８、巻上モータ１９の異常を高精度で判断できる。しかも補正値テーブル７０を用いて補正を行っているため、ドレン流量補正値の算出が簡単である。
また、データシートＤＳ１を作成して、前回と今回のドレン流量補正値を比較して故障予知を行う構成としているため、事前に油圧ポンプ１２、走行モータ１７、起伏モータ１８、巻上モータ１９の異常の可能性を判断することができる。そして、早期にメンテナンス等の対策を講じることにより、油圧ポンプ１２、走行モータ１７、起伏モータ１８、巻上モータ１９の寿命を延ばすことができる。
（変形例１）
上記した実施形態では、ステップＳ１において、コントローラ３１はドレン温度センサ１２ｔ，１７ｔ～１９ｔからのドレン温度データＴｄを取得したが、これに代えて、作動油タンク温度センサ４３からの作動油タンク温度データを取得し、作動油タンク温度データに基づいて各機器に対するドレン流量補正値Ｑを算出するようにしても良い。作動油タンク１３には油圧ポンプ１２、走行モータ１７、起伏モータ１８、巻上モータ１９からのドレン作動油が流入しているため、作動油タンク温度Ｔｓにて作動油タンク内の作動油温度を検出することで、各機器のドレン作動油の温度の間接的に検出することができる。この場合、コントローラは、作動油タンク温度Ｔｓを時刻毎にデータシートＤＳ２（図１１参照）に書き込めば良い。この変形例では、データシートＤＳ２に書き込んで記憶するデータ量が少なくて済むため、記憶部３１ｂのメモリ容量を小さくできる。
（変形例２）
また、データシートＤＳ１の構成は、図９の例に限定されない。例えば、ドレン温度センサ、ドレン流量補正値、回転数センサ、内部圧力センサのデータ書き込み欄の一部が省略されてもよい。また、前述の書き込み欄の他に、作動油圧力センサのデータ書き込み欄をさらに設けてもよい。
（変形例３）
また、上記の実施形態では、ドレン流量補正値Ｑが閾値Ｑｃを超えている場合に異常と判定する例を説明したが、異常か否かの判定基準はこれに限定されない。他の例として、ドレン排出量の設計値の９０％を閾値Ｑｃに設定し、ドレン流量補正値Ｑが閾値Ｑｃを下回る場合に、異常と判定してもよい。
（変形例４）
次に、図１２及び図１３を参照して、本発明の変形例４を説明する。図１２は、ロギング処理のフローチャートである。図１３は、モータ回転数とドレン流量との関係を示す図である。なお、上記の実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。
変形例４に係るコントローラ３１は、例えばエンジン１１が始動したことに応じて、操作レバー２１の操作を監視する（Ｓ８１）。より詳細には、コントローラ３１は、操作レバー２１が中立位置から操作されたか否かを判断する。操作レバー２１が操作されたか否かは、例えば、圧力センサ２４によって検出される油圧に基づいて判断してもよいし、操作レバー２１に取り付けたセンサ（図示省略）の検出結果に基づいて判断してもよい。
次に、コントローラ３１は、操作レバー２１が中立位置から操作されたと判断した場合に（Ｓ８１：Ｙｅｓ）、回転数センサ１７ｒにて検出された走行モータ１７の回転数（以下、「モータ回転数」と表記する。）を取得する（Ｓ８２）。そして、コントローラ３１は、取得したモータ回転数を記憶部３１ｂに記憶させる。
ステップＳ８２～Ｓ８５の処理が繰り返し実行されることによって、記憶部３１ｂには、複数のモータ回転数が記憶される。例えば、ステップＳ８２の処理が０．１秒間隔で繰り返し実行され、直近１０個のモータ回転数が記憶部３１ｂに記憶される。そして、新たにステップＳ８２の処理を実行すると、最も古いモータ回転数が削除され、新たなモータ回転数が記憶される。
次に、コントローラ３１は、記憶部３１ｂに記憶されたモータ回転数に基づいて、単位時間当たりのモータ回転数の変動幅ΔＲを算出する（Ｓ８３）。より詳細には、コントローラ３１は、直近のｎ個（換言すれば、直近の所定時間内）のモータ回転数のうち、最大のモータ回転数と最小のモータ回転数との差を、変動幅ΔＲとして算出する。例えば、ｎ＝１０とすると、単位時間（所定時間）は１秒となる。
次に、コントローラ３１は、ステップＳ８３で算出した変動幅ΔＲが閾値Ｒｔｈ未満か否かを判断する（Ｓ８４）。閾値Ｒｔｈは、走行モータ１７の回転が安定していると判断できる変動幅ΔＲの上限値である。閾値Ｒｔｈは、例えば、予め実施された実験やシミュレーションによって決定され、記憶部３１ｂに記憶されている。
次に、コントローラ３１は、変動幅ΔＲが閾値Ｒｔｈ未満だと判断した場合に（Ｓ８４：Ｙｅｓ）、ロギングを実行する（Ｓ８５）。より詳細には、コントローラ３１は、ステップＳ８５において、図７のステップＳ１～Ｓ３の処理を実行する。すなわち、ステップＳ８５を実行する度に、記憶部３１ｂにデータシートＤＳ１が１つ追加される。一方、コントローラ３１は、変動幅ΔＲが閾値Ｒｔｈ以上だと判断した場合に（Ｓ８４：Ｎｏ）、ステップＳ８５の処理を実行せずに、ステップＳ８６に進む。
次に、コントローラ３１は、操作レバー２１が中立位置に戻されたか否かを判断する（Ｓ８６）。具体的な判断の方法は、例えば、ステップＳ８１と同様である。そして、コントローラ３１は、操作レバー２１が中立位置に戻されていない（すなわち、操作レバー２１の操作が継続している）と判断した場合に（Ｓ８６：Ｎｏ）、ステップＳ８２以降の処理を再び実行する。
一方、コントローラ３１は、操作レバー２１が中立位置に戻された（すなわち、操作レバー２１の操作が終了した）と判断した場合に（Ｓ８６：Ｙｅｓ）、ロギング処理を終了する。すなわち、ステップＳ８２～Ｓ８５の処理は、操作レバー２１の操作が開始されてから中立位置に戻るまでの間、繰り返し実行される。
図１３の下段に示すように、中立位置の操作レバー２１の操作を開始すると、モータ回転数が徐々に増加すると共に、走行モータ１７から排出されるドレン作動油の排出量が一時的に急上昇する（起動時ドレン）。また、操作レバー２１を中立位置に戻すと、モータ回転数が徐々に減少すると共に、走行モータ１７から排出されるドレン作動油の排出量が一時的に急上昇する（停止時ドレン）。
さらに、図１３の上段に示すように、操作レバー２１の操作量を変化させると、モータ回転数が変動（増加或いは減少）すると共に、ドレン作動油の排出量が一時的に急上昇する（操作時ドレン）。一方、操作レバー２１の操作量が一定の間は、モータ回転数及びドレン流量の変動幅が小さい（定常期間）。
そのため、図１３に示す起動時ドレン、停止時ドレン、及び操作時ドレンのタイミングで作成されたデータシートＤＳ１に基づいて異常判定をすると、誤判定の原因となり得る。一方、定常期間に作成されたデータシートＤＳ１に基づいて異常判定をすれば、適切な判定結果が期待できる。
そこで、図１２に示すロギング処理を実行することにより、定常期間にのみデータシートＤＳ１が作成され、定常期間以外の期間にデータシートＤＳ１が作成されない。そして、コントローラ３１は、操作レバー２１が中立位置に戻された後に、記憶部３１ｂに記憶されたデータシートＤＳ１（すなわち、定常期間のセンサ１７ｖ、１７ｔ、１７ｒ、１７ｐからの検出信号）に基づいて、図７のステップＳ４～Ｓ７の処理を実行する。これにより、誤判定を防止することができる。
なお、ステップＳ７２における「前回」及び「今回」の時間差は、ステップＳ８３における「単位時間」より十分に長いのが望ましい。すなわち、単位時間当たりのモータ回転数の変動幅ΔＲは、モータ回転数の短期間（例えば、数ｍｓｅｃ～数ｓｅｃ）のばらつきを示す。一方、ステップＳ７２における差分ΔＱは、ある程度の期間（例えば、数十ｓｅｃ～数ｈｏｕｒ）を隔てたドレン流量補正値Ｑの差を示す。
また、変形例４では、モータ回転数の単位時間当たりの変動幅ΔＲが閾値Ｒｔｈ未満の期間を、定常期間として特定する例を説明した。しかしながら、ドレン流量の単位時間当たりの流出量の変動幅が閾値未満の期間を特定できれば、定常期間の具体的な特定方法は前述の例に限定されない。他の例として、コントローラ３１は、ドレン流量センサ１７ｖで検出されるドレン流量の単位時間当たりの変動幅ΔＶが閾値Ｖｔｈ未満の場合に、ステップＳ８５の処理を実行してもよい。
さらに他の例として、コントローラ３１は、操作レバー２１の操作が開始（すなわち、走行モータ１７が回転を開始）されてから所定の時間が経過した後にステップＳ８５の処理を所定の時間間隔で繰り返し実行し、操作レバー２１が中立位置に戻されたタイミングでステップＳ８５の処理を終了してもよい。これにより、起動時ドレン及び停止時ドレンの影響を少なくとも排除することができる。
なお、変形例４では、操作レバー２１が中立位置に戻された後に、図７のステップＳ４～Ｓ７の処理を実行する例を説明した。しかしながら、図７のステップＳ４～Ｓ７の実行タイミングは、前述の例に限定されない。他の例として、コントローラ３１は、ステップＳ８５において、図７のステップＳ４～Ｓ７の処理を実行してもよい。これにより、走行モータ１７の異常判定をリアルタイムに行うことができる。
また、変形例４では、走行レバー２１が中立位置から操作されたタイミングでロギング処理を開始し、操作レバー２１が中立位置に戻されたタイミングでロギング処理を終了する例を説明した。しかしながら、ロギング処理は、自動運転や遠隔運転機能を搭載した建設機械にも適用することができる。この場合、コントローラ３１は、例えば、アクチュエータの駆動開始信号を受信したタイミングでロギング処理を開始し、アクチュエータの停止信号を受信したタイミングでロギング処理を終了すればよい。
さらに、変形例４では走行モータ１７の異常を判定する処理を説明したが、図１２に示すロギング処理は、起伏モータ１８、巻上モータ１９、及びその他のアクチュエータの異常を判定するのにも適用できる。
なお、図１２のステップＳ８２～Ｓ８４の処理は、図１０の故障予知診断処理にも適用することができる。例えば、コントローラ３１は、クレーン１の稼働中に、所定の時間間隔毎にデータシートＤＳ１を作成し、記憶部３１ｂに記憶させていてもよい。
コントローラ３１は、ステップＳ７１において、記憶部３１ｂに記憶されている複数のデータシートＤＳ１のうち、単位時間当たりのモータ回転数の変動幅ΔＲが閾値Ｒｔｈ未満である定常期間に作成された２つのデータシートＤＳ１を選択すればよい。そして、コントローラ３１は、選択した２つのデータシートＤＳ１を用いて、ステップＳ７２以降の処理を実行すればよい。なお、選択する２つのデータシートＤＳ１は、作成された時間の間隔が前述の「単位時間」より十分に長いことが望ましい。
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
例えば、補正値テーブル７０を用いてドレン流量補正値Ｑを算出したが、コントローラ３１は、取得したセンサデータを所定の数式に代入して毎回、ドレン流量補正値Ｑを算出しても良い。また、本発明を実施する場合において、図７のステップＳ７における故障予知診断処理は必ずしも必須ではない。
また、上述の説明では、建設機械の一例である移動式クレーンを挙げているが、本発明はこれに限定されず、油圧ショベルやホイールローダなどの他の建設機械にも適用可能である。また、油圧アクチュエータの例として、走行モータ１７、起伏モータ１８、および巻上モータ１９を挙げているが、本発明は建設機械に搭載される各種油圧アクチュエータに適用できることは言うまでもない。
１ クレーン（建設機械）
１２ 油圧ポンプ
１３ 作動油タンク
１７ 走行モータ（油圧アクチュエータ）
１８ 起伏モータ（油圧アクチュエータ）
１９ 巻上モータ（油圧アクチュエータ）
１２ｔ，１７ｔ，１８ｔ，１９ｔ ドレン温度センサ（第１流量検出器、第２流量検出器）
１２ｖ，１７ｖ，１８ｖ，１９ｖ ドレン流量センサ（第１温度検出器、第２温度検出器）
３１ コントローラ（異常判定部）
４３ 作動油タンク温度センサ（合流温度検出器）
６１ ステム（移動体）
６２ 弁体（移動体）
６３ 弁座
６４ バネ
６５ 出力部
６６ ケーシング

Claims (12)

  1. 油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給される作動油により駆動される第１油圧アクチュエータおよび第２油圧アクチュエータと、を有する油圧装置を備えた建設機械であって、
    前記第１油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油の流量を検出する第１流量検出器と、
    前記第２油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油の流量を検出する第２流量検出器と、
    前記第１流量検出器からの検出信号に基づき前記第１油圧アクチュエータの異常を判断し、前記第２流量検出器からの検出信号に基づき前記第２油圧アクチュエータの異常を判断する異常判断部と、を備え、
    前記第１流量検出器および前記第２流量検出器は、それぞれ、ドレン作動油の流路内に配置されてドレン作動油の流れを阻止する方向に付勢される移動体と、前記移動体の移動量に応じた検出信号を出力する出力部と、を有し、
    前記第１流量検出器は、前記第１油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油を通過させ且つ可撓性を有する第１管を介して、前記第１油圧アクチュエータに接続されており、
    前記第２流量検出器は、前記第２油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油を通過させ且つ可撓性を有する第２管を介して、前記第２油圧アクチュエータに接続されており、
    前記第１油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油が通過する第１流路と、前記第２油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油が通過する第２流路と、前記第１流路及び前記第２流路を合流させるドレン合流部とを備え、
    前記第１流量検出器は、前記第１流路上に配置され、
    前記第２流量検出器は、前記第２流路上に配置され、
    前記第１流量検出器、前記第２流量検出器、及び前記ドレン合流部は、前記第１管および前記第２管より剛性が高いことを特徴とする建設機械。
  2. 請求項１に記載の建設機械において、
    前記第１油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油の温度を検出する第１温度検出器と、前記第２油圧アクチュエータから排出されるドレン作動油の温度を検出する第２温度検出器と、を備え、
    前記異常判断部は、前記第１流量検出器にて検出されたドレン作動油の流量と、前記第１温度検出器にて検出されたドレン作動油の温度とに基づいて、前記第１油圧アクチュエータの異常を判断し、前記第２流量検出器にて検出されたドレン作動油の流量と、前記第２温度検出器にて検出されたドレン作動油の温度とに基づいて、前記第２油圧アクチュエータの異常を判断することを特徴とする建設機械。
  3. 請求項２に記載の建設機械において、
    前記異常判断部は、ドレン作動油の温度とドレン作動油の流量との関係が予め定められたテーブルに基づいて、前記第１流量検出器または前記第２流量検出器で検出されたドレン作動油の流量を補正することを特徴とする建設機械。
  4. 請求項２または３に記載の建設機械において、
    前記第１温度検出器は、前記第１流量検出器よりドレン作動油の流れの下流側に配置されることを特徴とする建設機械。
  5. 請求項１に記載の建設機械において、
    前記第１油圧アクチュエータから排出されたドレン作動油と前記第２油圧アクチュエータから排出されたドレン作動油とが合流した後の合流ドレン作動油の温度を検出する合流温度検出器を有し、
    前記異常判断部は、前記第１流量検出器にて検出されたドレン作動油の流量と、前記合流温度検出器にて検出された合流ドレン作動油の温度とに基づいて、前記第１油圧アクチュエータの異常を判断し、前記第２流量検出器にて検出されたドレン作動油の流量と、前記合流温度検出器にて検出された合流ドレン作動油の温度とに基づいて、前記第２油圧アクチュエータの異常を判断する建設機械。
  6. 請求項５に記載の建設機械において、
    前記第１油圧アクチュエータおよび前記第２油圧アクチュエータに供給される作動油を貯留すると共に、合流ドレン作動油が流入する作動油タンクを備え、
    前記合流温度検出器は、前記作動油タンクの作動油の温度を検出することを特徴とする建設機械。
  7. 請求項２に記載の建設機械において、
    前記第１温度検出器及び前記第２温度検出器は、ドレン作動油の流路内に突出するプローブを有し、
    前記第１温度検出器は、前記第１流量検出器よりドレン作動油の流れの下流側に配置され、
    前記第２温度検出器は、前記第２流量検出器よりドレン作動油の流れの下流側に配置されていることを特徴とする建設機械。
  8. 請求項１に記載の建設機械において、
    前記ドレン合流部は、前記建設機械本体に支持され、
    前記第１流量検出器は、前記第１流路上に配置されて、前記ドレン合流部に支持され、
    前記第２流量検出器は、前記第２流路上に配置されて、前記ドレン合流部に支持されていることを特徴とする建設機械。
  9. 請求項８に記載の建設機械において、
    前記第１流量検出器は、前記第１流路の縦方向に延設された部分に配置されていることを特徴とする建設機械。
  10. 請求項１から９のいずれか１項に記載の建設機械において、
    前記第１油圧アクチュエータは、油圧モータであり、
    前記異常判断部は、前記油圧モータが回転を開始してから所定時間が経過した後の前記第１流量検出器からの検出信号に基づいて、前記油圧モータの異常を判断することを特徴とする建設機械。
  11. 請求項１から１０のいずれか１項に記載の建設機械において、
    前記第１油圧アクチュエータは、油圧モータであり、
    前記異常判断部は、前記油圧モータから排出されるドレン作動油の単位時間当たりの流出量の変動幅が閾値未満である定常期間における前記第１流量検出器からの検出信号に基づいて、前記油圧モータの異常を判断することを特徴とする建設機械。
  12. 請求項１１に記載の建設機械において、
    前記油圧モータの回転数を検出する回転数検出器をさらに備え、
    前記異常判断部は、前記回転数検出器にて検出された回転数の変動幅が閾値未満の期間を、前記定常期間として特定することを特徴とする建設機械。
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