JP7491065B2 - 状態推定装置、及び状態推定方法、状態推定プログラム - Google Patents
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Landscapes
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Description
はGPS受信機の時刻のずれ量を表す。
はGPS受信機の時刻のずれの変量を表す。
はヨーレートセンサの零点のずれ量(オフセット)を表す。
と分散Vとを推定する。
は、前回生成された仮説の状態における確率分布の平均及び分散を表す。
と、観測値yCANから、下記のように仮説が表す状態を更新する。
[参考文献1]D-UKF : Gaoge Hu et. al.,"A derivative UKF for tightly coupled INS/GPS integrated navigation",ISA Transactions, 56, pp.135-144, 2015.
[参考文献2]BA : Y. Kojima, T. Iwase, J. Meguro, and K. Takeyama. ”Development of a Novel Integrated Positioning System ”PRECISE” for ADAS Applications.” 19th ITS World Congress, 2012.
[参考文献3]GMR-MHT : S. Taguchi. T. Yoshimura, “Robust Bayesian Filtering for Positioning using GPS & INS in Multipath Environments.” IEEE/ION PLANS, 2018.
200 GPSセンサ
300 状態推定装置
310 観測値受信部
320 状態予測部
322 保存部
330 仮説生成部
340 重み算出部
350 仮説統合部
360 出力部
Claims (5)
- センサの観測値に基づいて推定対象の状態を推定する状態推定装置であって、
前記センサによる観測において複数の観測値の各々が同時に得られた場合に、
前記センサにより同時に観測された複数の観測値の各々を入力として、任意の第1観測、及び前記第1観測より後に統合する第2観測を識別する受信部と、
観測前の状態を示す状態変数を保存する保存部と、
前記推定対象の状態を表す仮説について、観測時点における、前記仮説が表す状態を予測する状態予測部と、
前記第1観測について、前記状態変数、前記第1観測の第1観測値、及び前記状態予測部による予測結果に基づいて、当該第1観測値が正常値であると仮定して更新された状態を表す仮説と、当該第1観測値が異常値であると仮定して更新された状態を表す仮説とを生成する仮説生成部と、
前記仮説生成部によって生成された前記仮説の各々における状態を、仮説の各々の重みを用いて統合することにより前記推定対象の状態を推定する仮説統合部と、
を含み、
前記仮説生成部は、前記第2観測について、前記状態変数、前記第2観測の第2観測値、及び前記仮説統合部による前記第1観測についての統合結果に基づいて、当該第2観測値が正常値であると仮定して更新された状態を表す仮説と、当該第2観測値が異常値であると仮定して更新された状態を表す仮説とを生成し、
前記状態及び前記状態変数が確率分布の平均と分散を示す、
状態推定装置。 - 前記仮説生成部は、前記予測結果又は前記統合結果を所定の変数に変換して、前記仮説の各々を生成する請求項1に記載の状態推定装置。
- 前記仮説生成部によって生成された複数の仮説のうち、前記観測値が正常値であると仮定して更新された状態を表す仮説については、前記観測値が正常値である場合の観測分布に基づいて当該仮説の重みを算出し、前記観測値が異常値であると仮定して更新された状態を表す仮説については、前記観測値が異常値である場合の観測分布に基づいて当該仮説の重みを算出する重み算出部を更に含む、請求項1又は請求項2に記載の状態推定装置。
- センサの観測値に基づいて推定対象の状態を推定する状態推定装置における状態推定方法であって、
前記センサによる観測において複数の観測値の各々が同時に得られた場合に、
前記センサにより同時に観測された複数の観測値の各々を入力として、任意の第1観測、及び前記第1観測より後に統合する第2観測を識別し、
観測前の状態を示す状態変数を保存し、
前記推定対象の状態を表す仮説について、観測時点における、前記仮説が表す状態を予測し、
前記第1観測について、前記状態変数、前記第1観測の第1観測値、及び予測結果に基づいて、当該第1観測値が正常値であると仮定して更新された状態を表す仮説と、当該第1観測値が異常値であると仮定して更新された状態を表す仮説とを生成し、
前記第1観測について、生成された前記仮説の各々を統合し、
前記第2観測について、前記状態変数、前記第2観測の第2観測値、及び前記第1観測についての統合結果に基づいて、当該第2観測値が正常値であると仮定して更新された状態を表す仮説と、当該第2観測値が異常値であると仮定して更新された状態を表す仮説とを生成し、前記状態及び前記状態変数が確率分布の平均と分散を示しており、
前記第2観測について、生成された前記仮説の各々における状態を、仮説の各々の重みを用いて統合することにより前記推定対象の状態を推定する、
処理をコンピュータに実行させる状態推定方法。 - センサの観測値に基づいて推定対象の状態を推定する状態推定装置における状態推定プログラムであって、
前記センサによる観測において複数の観測値の各々が同時に得られた場合に、
前記センサにより同時に観測された複数の観測値の各々を入力として、任意の第1観測、及び前記第1観測より後に統合する第2観測を識別し、
観測前の状態を示す状態変数を保存し、
前記推定対象の状態を表す仮説について、観測時点における、前記仮説が表す状態を予測し、
前記第1観測について、前記状態変数、前記第1観測の第1観測値、及び予測結果に基づいて、当該第1観測値が正常値であると仮定して更新された状態を表す仮説と、当該第1観測値が異常値であると仮定して更新された状態を表す仮説とを生成し、
前記第1観測について、生成された前記仮説の各々を統合し、
前記第2観測について、前記状態変数、前記第2観測の第2観測値、及び前記第1観測についての統合結果に基づいて、当該第2観測値が正常値であると仮定して更新された状態を表す仮説と、当該第2観測値が異常値であると仮定して更新された状態を表す仮説とを生成し、前記状態及び前記状態変数が確率分布の平均と分散を示しており、
前記第2観測について、生成された前記仮説の各々における状態を、仮説の各々の重みを用いて統合することにより前記推定対象の状態を推定する、
処理をコンピュータに実行させる状態推定プログラム。
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WO2016040166A1 (en) | 2014-09-08 | 2016-03-17 | Invensense, Inc. | Method and apparatus for using map information aided enhanced portable navigation |
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WO2020090770A1 (ja) | 2018-10-30 | 2020-05-07 | 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 | 異常検出装置、異常検出方法、およびプログラム |
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