JP7488908B2 - 監視装置、車両、監視方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の監視技術に関するものである。

近年、駐車中の車両のセキュリティを向上させることが求められている。特許文献１には、車両の周辺環境のセンシングデータに基づいて、当該周辺環境に応じたセキュリティレベルを設定する方法が提案されている。

特開２００８－９６１５号公報

例えば鞍乗型車両では、駐車中にいたずらや盗難、転倒といった車両の異常が生じ易いが、車両コストの増加を抑制するとの観点から、単純な構成・処理で駐車中の車両の異常を検知することが望まれている。

そこで、本発明は、単純な構成・処理で駐車中の車両の異常を検知するために有利な技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一側面としての監視装置は、駐車中の車両の状態を監視する監視装置であって、前記車両の一部を撮影するように前記車両に設けられた撮影手段と、前記車両の駐車中に前記撮影手段で得られた映像の特徴部を特定する特定手段と、前記車両の駐車中に前記撮影手段で得られた映像において前記特徴部の変化を検出した場合に、前記車両に異常が生じたと判定する判定手段と、を備え、前記特定手段は、前記車両の駐車中に前記撮影手段で得られた映像内に含まれる複数のオブジェクトのうち、当該映像内における位置が所定時間変化しない対象オブジェクトから前記特徴部を特定し、前記対象オブジェクトは、前記撮影手段で得られた映像内に含まれる前記車両の一部の像を含み、前記車両は鞍乗型車両であり、前記撮影手段により撮影される前記車両の一部はハンドルおよびシートのいずれか１つを含む、ことを特徴とする。

本発明によれば、例えば、単純な構成・処理で駐車中の車両の異常を検知するために有利な技術を提供することができる。

本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
監視システムの構成例を示すブロック図 車両における撮影部（カメラ）の配置例を示す図 駐車中の車両を監視する監視処理を示すフローチャート 撮影部で得られた映像の一例を示す図 撮影部で得られた映像の一例を示す図 撮影部で得られた映像の一例を示す図 撮影部で得られた映像の一例を示す図 ユーザへの通知画面の一例を示す図 ユーザへの通知画面の一例を示す図

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜監視システムの構成＞
以下に、本発明に係る監視システム（監視装置）を鞍乗型車両に適用する例について説明する。本発明に係る監視システムは、駐車中の車両を監視し、当該車両に生じた異常を検知するためのシステム（装置）である。車両の異常としては、例えば駐車中の車両へのいたずらや車両の盗難などが挙げられ、例えば鞍乗型車両の場合には車両の転倒も挙げられうる。また、以下の実施形態では、鞍乗型車両として自動二輪車を例示して説明するが、三輪車などの他の形式の鞍乗型車両、四輪車など鞍乗型以外の車両にも、本発明に係る監視システムを適用することができる。

図１は、本実施形態の監視システム１００の構成例を示すブロック図である。本実施形態の監視システム１００は、車両Ｖに設けられた監視装置１０と、当該車両Ｖのユーザが所有する情報端末２０とを含みうる。監視装置１０と情報端末２０とは、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの通信方式を用いて相互に通信可能に接続されうるが、インターネットを介して相互に通信可能に接続されてもよい。

監視装置１０は、例えば、システムバス１６を介して相互に通信可能に接続された処理部１１、記憶部１２、撮影部１３、音声出力部１４、および通信部１５を含みうる。処理部１１は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含みうる。記憶部１２には、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納されており、処理部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムをメモリ等の記憶デバイスに読み出して実行することができる。本実施形態の場合、記憶部１２には、駐車中の車両Ｖを監視するためのアプリケーションプログラム（監視プログラム）が格納されており、処理部１１は、記憶部１２に記憶された監視プログラムをメモリ等の記憶デバイスに読み出して実行しうる。つまり、処理部１１は、監視プログラムを実行するコンピュータとなりうる。

また、本実施形態の処理部１１には、例えば、特定部１１ａと、判定部１１ｂと、通知部１１ｃとが設けられうる。特定部１１ａは、例えば公知の画像処理技術を用いて、車両Ｖの駐車中に撮影部１３で得られた映像（画像）の特徴部を特定する。判定部１１ｂは、車両Ｖの駐車中に撮影部１３で得られた映像において、特定部１１ａで特定された特徴部に変化が生じた場合、当該車両Ｖに異常が生じたと判定する。通知部１１ｃは、判定部１１ｂで車両Ｖに異常が生じたと判定された場合に、当該車両Ｖに異常が生じた旨を通信部１５を介して当該車両Ｖのユーザ（具体的には情報端末２０）に通知する。

撮影部１３は、例えばカメラを含み、車両Ｖの一部および／または車両Ｖの周囲を撮影して映像（画像）を取得するように車両Ｖに設けられる。例えば、撮影部１３は、静止画を繰り返し（例えば周期的に）取得するように撮影を行ってもよいし、動画を取得するように撮影を行ってもよい。また、本実施形態の撮影部１３は、図２に示すように車両Ｖに配置された複数のカメラ１３ａ～１３ｆを含みうる。図２は、鞍乗型車両としての車両Ｖを上方から見た図であり、車両Ｖにおける撮影部１３（カメラ１３ａ～１３ｆ）の配置例を示している。図中において、破線の扇形状は各カメラの撮影方向（撮影範囲）を表しており、「ＦＲ」は車両Ｖの前方、「ＲＲ」は車両の後方をそれぞれ示している。図２に示す例では、カメラ１３ａは、車両Ｖの一部（例えばシート３２）の像を含む車両Ｖの後方の映像を取得するように車両Ｖに設けられている。カメラ１３ｂは、車両Ｖの一部（例えばバーハンドル３１（ハンドル）、シート３２）の像を含む車両Ｖの前方の映像を取得するように車両Ｖに設けられている。カメラ１３ｃ～１３ｆは、車両Ｖの周囲の映像を取得するように車両Ｖに設けられている。カメラ１３ｃは車両Ｖの前方、カメラ１３ｄは車両Ｖの後方、カメラ１３ｅは車両Ｖの左側方、カメラ１３ｆは車両Ｖの右側方をそれぞれ撮影しうる。

音声出力部１４は、例えばスピーカを含み、車両Ｖの外部に音声を出力する。音声出力部１４から出力される音声は、任意に設定可能であるが、例えば警告音や音楽、人の声などでありうる。また、通信部１５は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの通信方式を用いて情報端末２０と通信可能に接続される。具体的には、通信部１５は、情報端末２０に情報を送信する送信部としての機能と、情報端末２０から情報を受信する受信部としての機能とを有しうる。

情報端末２０は、例えばスマートフォンやタブレット端末など車両Ｖ（監視装置１０）と情報の送受信を行うことができる装置であり、例えば、処理部２１、記憶部２２、表示部２３、および通信部２４を含みうる。処理部２１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶部２２には、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納されており、処理部２１は、記憶部２２に記憶されたプログラムをメモリ等の記憶デバイスに読み出して実行することができる。表示部２３は、例えばディスプレイであり、監視装置１０から受信した情報など様々な情報を表示（出力）する。通信部２４は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの通信方式を用いて車両Ｖ（監視装置１０）と通信可能に接続される。具体的には、通信部１５は、車両Ｖ（監視装置１０）に情報を送信する送信部としての機能と、車両Ｖ（監視装置１０）から情報を受信する受信部としての機能とを有しうる。

＜監視処理＞
次に、監視プログラムが実行されたときに処理部１１で行われる処理（監視処理）のフローについて説明する。図３は、処理部１１で行われる監視処理を示すフローチャートである。本フローチャートでは、撮影部１３による撮影が繰り返し（連続的に、周期的に）行われているものとする。例えば、本フローチャートでは、撮影部１３により動画が取得されているものとする。なお、車両Ｖの監視処理は、撮影部１３で得られた映像に基づいて車両Ｖの異常を判定（検知）する判定処理（検知処理）として理解されてもよい。

ステップＳ１１では、処理部１１は、監視処理を開始するか否かを判断する。例えば、処理部１１は、車両Ｖのイグニッション（イグニッションスイッチ）がオフされた場合に、車両Ｖが駐車された（車両Ｖの駐車が開始された）と判断して、監視処理を開始すると判断することができる。また、処理部１１は、車両Ｖに備えられた入力部（不図示）を介してユーザ（運転者など）から監視処理の開始指示を受け付けた場合に、監視処理を開始すると判断してもよい。処理部１１は、監視処理を開始すると判断するまでステップＳ１１を繰り返し実行し、監視処理を開始すると判断した場合にステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、処理部１１（特定部１１ａ）は、車両Ｖの駐車中（具体的には、ステップＳ１１で監視処理を開始すると判断した後）に撮影部１３で得られた映像の特徴部を特定する。例えば、処理部１１は、映像の特徴部を特定する際に、公知の画像処理技術を用いることができる。一例として、処理部１１は、撮影部１３で得られた映像内において、角部（コーナー）や曲率、明度の変化、色の変化などの特徴量を有する部分（特徴点）を抽出し、抽出した特徴点の特徴量や位置関係などを示す情報を映像の特徴部として特定（認識）することができる。

ここで、処理部１１は、撮影部１３で得られた映像内に含まれるオブジェクトのうち、当該映像内における位置（および／または姿勢）が所定時間変化しないオブジェクト（以下では、対象オブジェクトと称する）から特徴部を特定するとよい。これにより、撮影部１３で得られた映像内において移動しているオブジェクト（例えば人や車など）から特徴部を特定することを回避することができ、車両Ｖの異常の誤検知を低減することができる。なお、所定時間は、任意に設定可能であるが、一例として数十秒～数分の範囲内で設定されうる。

図４Ａは、撮影部１３（カメラ１３ｂ）で得られた映像４１の一例を示している。図４Ａに示される映像４１には、車両Ｖのバーハンドル３１およびシート３２の像が含まれている。駐車中の車両Ｖでは、ハンドルロックが掛けられており、カメラ１３ｂとバーハンドル３１との位置関係が固定されているため、車両Ｖの異常（いたずらや転倒等）がない限り、映像４１内におけるバーハンドル３１の像の位置および／または姿勢は変化しない。したがって、本実施形態では、処理部１１（特定部１１ａ）は、映像４１に含まれるバーハンドル３１の像を対象オブジェクトとして決定し、当該バーハンドル３１の両端を繋ぐ直線Ｆａ_１を当該映像４１の特徴部として特定することができる。また、カメラ１３ｂが車体フレームに固定されている場合、カメラ１３ｂとシート３２との位置関係が固定されるため、車両Ｖの異常がない限り、映像４１内におけるシート３２の像の位置および／または姿勢は変化しない。したがって、処理部１１（特定部１１ａ）は、映像４１に含まれるシート３２の像を対象オブジェクトとして決定し、当該シート３２の像の一部Ｆａ_２を当該映像４１の特徴部として特定してもよい。

図５Ａは、撮影部１３（例えばカメラ１３ｃ）で得られた映像４２の一例を示している。図５Ａに示される映像４２は、車両Ｖの周囲の映像であり、一例として、防波堤に車両Ｖを駐車したときにカメラ１３ｃで得られた映像を示している。この場合、処理部１１（特定部１１ａ）は、映像４２内における位置が所定時間変化しない被写体像を対象オブジェクトとして決定し、当該被写体像において特徴量が比較的大きい箇所Ｆｂ_１～Ｆｂ_３を、当該映像４２の特徴部としてそれぞれ特定しうる。また、処理部１１は、映像４２内における直線部分（例えば、箇所Ｆｂ_１とＦｂ_２とを繋ぐ直線（水平線））を当該映像４２の特徴部としてもよい。ここで、対象オブジェクトとしての被写体像は、自然物であってもよいし、人工物であってもよい。対象オブジェクトとなりうる自然物としては、例えば、水平線、樹木、岩などが挙げられうる。また、対象オブジェクトとなりうる人工物としては、地面（道路の白線）や標識、建物（ビル等）などが挙げられうる。

ステップＳ１３では、処理部１１（判定部１１ｂ）は、車両Ｖの駐車中に撮影部１３で新たに得られた映像において、ステップＳ１２で特定した特徴部の変化を検出したか否かを判断する。例えば、処理部１１は、ステップＳ１２で用いた映像内における特徴部の位置および姿勢の少なくとも一方を基準として、撮影部１３で新たに得られた映像における当該特徴部の位置および姿勢のいずれか一方が当該基準から変化したか否かを判断する。そして、新たに得られた映像において特徴部の変化を検出した場合には、車両Ｖに異常が生じたと判定してステップＳ１４に進む。なお、処理部１１は、特徴部の変化を検出した場合に、音声出力部１４に音声（例えば警告音）を出力させてもよい。

ステップＳ１４では、処理部１１（判定部１１ｂ）は、ステップＳ１３で検出された特徴部の変化の態様を特定し、特定した特徴部の変化の態様に基づいて、車両Ｖの異常の種類を判定する。例えば、監視装置１０の記憶部１２には、特徴部の種類、特徴部の変化の態様、および車両Ｖの異常の種類の対応関係を示す情報が予め記憶されている。処理部１１は、記憶部１２に記憶されている当該情報を参照することにより、特徴部の変化の態様に基づいて、車両Ｖの異常の種類を判定することができる。次いで、ステップＳ１５では、処理部１１（通知部１１ｃ）は、駐車中の車両Ｖに異常が生じた旨を通信部１５を介してユーザに通知する（具体的には、駐車中の車両Ｖに異常が生じたことを示す情報を情報端末２０に送信する）。

ここで、特徴部の種類とは、図４Ａおよび図５Ａを参照して上述したように、バーハンドル３１の両端を繋ぐ直線Ｆａ_１や、シート３２の一部Ｆａ_２、被写体像において特徴量が比較的大きい箇所Ｆｂ_１～Ｆｂ_３などのことである。特徴部の変化の態様とは、映像内における特徴部の位置および姿勢の少なくとも一方が変化することや、映像内における複数の特徴部の位置関係が変化すること、映像内に含まれていた特徴部が含まれなくなったことなどを含みうる。また、車両Ｖの異常の種類とは、ユーザの意図しないハンドルロックやシートロックの解除（即ち、ハンドルの回転やシートの開閉）、車両Ｖの転倒などを含みうる。

また、ステップＳ１３において、新たに得られた映像において特徴部の変化を検出しなった場合にはステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、処理部１１は、監視処理を終了するか否かを判断する。例えば、処理部１１は、車両Ｖのイグニッション（イグニッションスイッチ）がオンされた場合に、監視処理を終了すると判断することができる。或いは、処理部１１は、車両Ｖの駐車が開始されてから（例えば、イグニッションがオフされたときから、または、ユーザから監視処理の開始指示があったときから）一定の期間が経過した場合に監視処理を終了すると判断してもよい。これは、車両Ｖの駐車が開始されてから一定の期間が経過した場合には、車両Ｖが安全な場所（即ち、いたずらや盗難、転倒の可能性が低い場所）に駐車されていると判断することができるからである。このように車両に異常が生じる可能性の低い場合に監視処理を終了することで、車両Ｖにおけるバッテリ残量の低下を低減することができる。なお、一定の期間は、任意に設定可能であるが、一例として１日、または、数日～数週間の範囲内で設定されうる。ステップＳ１６で監視処理を終了しないと判断した場合にはステップＳ１３に戻り、監視処理を終了すると判断した場合には本フローチャートを終了する。

次に、ステップＳ１３～Ｓ１５で実行される処理の具体例を説明する。
図４Ｂは、ステップＳ１３において撮影部１３（カメラ１３ｂ）で新たに得られた映像４１の一例を示している。図４Ｂに示される映像４１では、図４Ａに示される映像４１と比べ、ステップＳ１２で特徴部として特定された直線Ｆａ_１（バーハンドル３１の両端を繋ぐ直線）が直線Ｆａ_１’に変化している。即ち、ステップＳ１２で特徴部として特定された直線Ｆａ_１の位置および姿勢（傾き）が変化している。この場合、ステップＳ１４において、処理部１１（判定部１１ｂ）は、車両Ｖの異常の種類として、ハンドルロックが解除されてバーハンドルが回転したと判定することができる。そして、ステップＳ１５において、処理部１１（通知部１１ｃ）は、ハンドルロックが解除されているとの車両Ｖの異常をユーザに通知するための通知情報を、通信部１５を介して当該ユーザの情報端末２０に送信する。通知情報は、特徴部の変化が検知された映像データ（画像データ）を含んでもよい。通知情報を受信した情報端末２０の処理部２１は、図６Ａに示すように、車両Ｖの異常をユーザに通知するための通知画面２３ａを表示部２３（ディスプレイ）に表示しうる。図６Ａに示される通知画面２３ａでは、特徴部の変化が検知された映像の表示欄２３ａ_１と、ハンドルロックが解除されているとのコメントの表示欄２３ａ_２とが設けられている。

ここで、図４Ｂに図示していないが、ステップＳ１２において特徴部として特定されたシート３２の像の一部Ｆａ_２の位置および姿勢の少なくとも一方が変化した場合、処理部（判定部１１）は、車両Ｖの異常の種類として、シートロックが解除されてシート３２が開かれたと判定することができる。この場合においても、処理部１１（通知部１１ｄ）は、シートロックが解除されているとの車両Ｖの異常をユーザに通知するための通知情報を、通信部１５を介して当該ユーザの情報端末２０に送信しうる。

図５Ｂは、ステップＳ１３において撮影部１３（カメラ１３ｃ）で新たに得られた映像４２の一例を示している。図５Ｂに示される映像４２では、図５Ａに示される映像４２と比べ、ステップＳ１２で特徴部として特定された箇所Ｆｂ_１～Ｆｂ_３の映像内の位置がＦｂ_１’～Ｆｂ_３’に変化している。即ち、ステップＳ１２で特徴部として特定された箇所Ｆｂ_１～Ｆｂ_３をそれぞれ頂点とする形状（三角形状）の位置および姿勢（傾き）が変化している。この場合、ステップＳ１４において、処理部１１（判定部１１ｂ）は、車両Ｖの異常の種類として、車両Ｖの駐車位置が移動して（具体的には、車両Ｖが転倒して）、車両Ｖに取り付けられたカメラ１３ｃが傾いたと判定することができる。そして、ステップＳ１５において、処理部１１（通知部１１ｃ）は、車両Ｖが転倒したとの車両Ｖの異常をユーザに通知するための通知情報を、通信部１５を介して当該ユーザの情報端末２０に送信する。通知情報を受信した情報端末２０の処理部２１は、図６Ｂに示すように、車両Ｖの異常をユーザに通知するための通知画面２３ｂを表示部２３（ディスプリ）に表示しうる。図６Ｂに示される通知画面２３ｂでは、特徴部の変化が検知された映像の表示欄２３ｂ_１と、車両Ｖの駐車位置が移動したとのコメントの表示欄２３ｂ_２とが設けられている。

上述したように、本実施形態の監視システム１００（監視装置１０）では、撮影部１３で得られた映像の特徴部を特定し、当該映像内で特徴部が変化したことに応じて車両Ｖの異常を検知する。これにより、撮影部１３で得られた映像に基づいて車両Ｖの異常を精度よく検知することができるとともに、車両Ｖの異常を検知する際に撮影部１３（カメラ）以外の他のセンサ（例えば、ＧＰＳセンサやジャイロセンサなど）を用いなくてよいため、車両コストの低減に有利となりうる。また、監視装置１０で検知された車両Ｖの異常はユーザ（情報端末２０）に通知されるため、当該ユーザは、車両Ｖの異常を迅速に把握することが可能となる。

＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の監視装置は、
駐車中の車両（例えばＶ）の状態を監視する監視装置（例えば１０）であって、
前記車両に設けられた撮影手段（例えば１３）と、
前記車両の駐車中に前記撮影手段で得られた映像（例えば、４１、４２）の特徴部（例えば、Ｆａ_１～Ｆａ_２、Ｆｂ_１～Ｆｂ_３）を特定する特定手段（例えば１１ａ）と、
前記車両の駐車中に前記撮影手段で得られた映像において前記特徴部の変化を検出した場合に、前記車両に異常が生じたと判定する判定手段（例えば１１ｂ）と、を備える。
この実施形態によれば、撮影手段で得られた映像に基づいて車両の異常を精度よく検知することができる。また、車両の異常を検知する際に撮影手段（カメラ）以外の他のセンサを用いなくてよいため、車両コストの低減に有利となりうる。

２．上記実施形態において、
前記特定手段は、前記車両の駐車中に前記撮影手段で得られた映像内に含まれる複数のオブジェクトのうち、当該映像内における位置が所定時間変化しない対象オブジェクトから前記特徴部を特定する。
この実施形態によれば、撮影手段で得られた映像内において移動しているオブジェクト（例えば人や車）から特徴部を特定することを回避することができ、車両の異常の誤検知を低減することができる。

３．上記実施形態において、
前記撮影手段は、前記車両の一部（例えば３１、３２）を撮影するように前記車両に設けられ、
前記対象オブジェクトは、前記撮影手段で得られた映像内に含まれる前記車両の一部の像である。
この実施形態によれば、車両へのいたずらや盗難などの異常を検知することができる。

４．上記実施形態において、
前記車両は、鞍乗型車両であり、
前記撮影手段により撮影される前記車両の一部は、ハンドル（例えば３１）およびシート（例えば３２）のいずれか１つを含む。
この実施形態によれば、駐車中の車両に対するハンドルの操作（ハンドルロックの解除）やシートの開閉（シートロックの解除）を精度よく検知することができる。

５．上記実施形態において、
前記撮影手段は、前記車両の周囲を撮影するように前記車両に設けられ、
前記対象オブジェクトは、前記撮影手段で得られた映像内に含まれる前記車両の周囲の被写体像である。
この実施形態によれば、車両へのいたずらや盗難に加えて、車両の駐車位置の移動（車両の転倒を含む）などの異常を検知することができる。

６．上記実施形態において、
前記被写体像は、地面、建物および自然物のうちいずれか１つの像を含む。
この実施形態によれば、車両の転倒など、車両の駐車位置の移動を精度よく検知することができる。

７．上記実施形態において、
前記判定手段は、前記撮影手段で得られた映像における前記特徴部の変化の態様に基づいて、前記車両の異常の種類を判定する。
この実施形態によれば、ハンドルロックが解除されたのか、若しくは車両が転倒したのかなど、車両の異常に関する詳細な情報をユーザに把握させることができる。

８．上記実施形態において、
前記判定手段は、前記撮影手段で得られた映像内における前記特徴部の位置および姿勢の少なくとも一方が変化した場合に、前記車両に異常が生じたと判定する。
この実施形態によれば、映像内における特徴部の位置および姿勢の少なくとも一方の変化に基づいて、車両の異常を精度よく検知することができる。

９．上記実施形態において、
前記判定手段で前記車両に異常が生じたと判定された場合に、前記車両に異常が生じた旨を前記車両のユーザに通知する通知手段（例えば１１ｃ）を更に備える。
この実施形態によれば、車両に異常が生じたことを当該車両のユーザが迅速に把握することができる。

１０．上記実施形態において、
前記判定手段は、前記車両の異常の判定処理を、前記車両の駐車が開始されてから一定の期間が経過した場合に終了する。
この実施形態によれば、一定の期間において車両の異常（即ち、特徴部の変化）が生じていない場合には、車両に異常が生じる可能性の低いと判断することができるため、この場合に判定処理（車両の監視処理）を終了することで、車両Ｖにおけるバッテリ残量の低下を低減することができる。

１１．上記実施形態において、
前記判定手段は、前記車両のイグニッションがオフされた場合に前記車両の駐車が開始されたとして前記判定処理を開始する。
この実施形態によれば、車両のイグニッションのオフをトリガとして、車両の駐車開始を判断し、判定処理（車両の開始処理）を自動で開始することができる。

１２．上記実施形態において、
前記判定手段は、前記車両の異常の判定処理を、前記車両のイグニッションがオフされた場合に開始し、前記車両のイグニッションがオンされた場合に終了する。
この実施形態によれば、車両のイグニッションのオフ／オンをトリガとして、車両の駐車開始／駐車終了を判断し、判定処理（車両の開始処理）を自動で開始／終了することができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

本願は、２０２０年９月３０日提出の日本国特許出願特願２０２０－１６６００８を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

１０：監視装置、１１：処理部、１１ａ：特定部、１１ｂ：判定部、１１ｃ：通知部、１３：撮影部

Claims (12)

1. 駐車中の車両の状態を監視する監視装置であって、
   前記車両の一部を撮影するように前記車両に設けられた撮影手段と、
   前記車両の駐車中に前記撮影手段で得られた映像の特徴部を特定する特定手段と、
   前記車両の駐車中に前記撮影手段で得られた映像において前記特徴部の変化を検出した場合に、前記車両に異常が生じたと判定する判定手段と、
   を備え、
   前記特定手段は、前記車両の駐車中に前記撮影手段で得られた映像内に含まれる複数のオブジェクトのうち、当該映像内における位置が所定時間変化しない対象オブジェクトから前記特徴部を特定し、
   前記対象オブジェクトは、前記撮影手段で得られた映像内に含まれる前記車両の一部の像を含み、
   前記車両は鞍乗型車両であり、前記撮影手段により撮影される前記車両の一部はハンドルおよびシートのいずれか１つを含む、ことを特徴とする監視装置。
2. 前記撮影手段は、前記車両の一部および前記車両の周囲を撮影するように前記車両に設けられ、
   前記対象オブジェクトは、前記撮影手段で得られた映像内に含まれる前記車両の周囲の被写体像を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
3. 前記被写体像は、地面、建物および自然物のうちいずれか１つの像を含む、ことを特徴とする請求項２に記載の監視装置。
4. 前記判定手段は、前記撮影手段で得られた映像における前記特徴部の変化の態様に基づいて、前記車両の異常の種類を判定する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の監視装置。
5. 前記判定手段は、前記撮影手段で得られた映像内における前記特徴部の位置および姿勢の少なくとも一方が変化した場合に、前記車両に異常が生じたと判定する、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の監視装置。
6. 前記判定手段で前記車両に異常が生じたと判定された場合に、前記車両に異常が生じた旨を前記車両のユーザに通知する通知手段を更に備える、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の監視装置。
7. 前記判定手段は、前記車両の異常の判定処理を、前記車両の駐車が開始されてから一定の期間が経過した場合に終了する、ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の監視装置。
8. 前記判定手段は、前記車両のイグニッションがオフされた場合に前記車両の駐車が開始されたとして前記判定処理を開始する、ことを特徴とする請求項７に記載の監視装置。
9. 前記判定手段は、前記車両の異常の判定処理を、前記車両のイグニッションがオフされた場合に開始し、前記車両のイグニッションがオンされた場合に終了する、ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の監視装置。
10. 請求項１乃至９のいずれか１項に記載の監視装置を備える車両。
11. 車両の一部を撮影するように前記車両に設けられた撮影手段を用いて駐車中の前記車両を監視する監視方法であって、
    前記車両の駐車中に前記撮影手段で得られた映像の特徴部を特定する特定工程と、
    前記車両の駐車中に前記撮影手段で得られた映像において前記特徴部に変化が生じた場合、前記車両に異常が生じたと判定する判定工程と、
    を含み、
    前記特定工程では、前記車両の駐車中に前記撮影手段で得られた映像内に含まれる複数のオブジェクトのうち、当該映像内における位置が所定時間変化しない対象オブジェクトから前記特徴部を特定し、
    前記対象オブジェクトは、前記撮影手段で得られた映像内に含まれる前記車両の一部の像を含み、
    前記車両は鞍乗型車両であり、撮影手段により撮影される前記車両の一部はハンドルおよびシートのいずれか１つを含む、ことを特徴とする監視方法。
12. 請求項１１に記載の監視方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。

Images