JP7487893B2

JP7487893B2 - 振動抑制装置及び振動抑制方法

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Publication number: JP7487893B2
Application number: JP2022074524A
Authority: JP
Inventors: 一成荒木
Original assignee: NEC Platforms Ltd
Current assignee: NEC Platforms Ltd
Priority date: 2022-04-28
Filing date: 2022-04-28
Publication date: 2024-05-21
Anticipated expiration: 2042-04-28
Also published as: JP2023163555A

Description

本発明は、振動抑制装置及び振動抑制方法に関する。

衝撃、地震、機械的振動等による加速度がかかった物体の振動を抑制する振動抑制装置には、一般的に、ばね、ゴムなどの弾性部材が用いられている。また、振動抑制装置では、弾性部材で振動を抑制しているときの不要な揺れを減衰するために、摩擦力が利用されている。例えば、特許文献１には、スリーブ軸の円筒部の内壁に面荒らし処理による摩擦発生面が形成され、摩擦発生面における静摩擦力により固定軸とスリーブ軸とが初期位置に保持され、その静摩擦力を超える衝撃が加わると、固定軸とスリーブ軸とが相対的に初期位置から移動し、バネの弾力に応じた位置で移動を停止し、この移動中、摩擦発生面では動摩擦力が作用し、その動摩擦力が生じている期間に衝撃のエネルギーが消費され、衝撃は緩衝される衝撃緩衝構造が開示されている。

特開２０１０－５３８７８号

以下の分析は、本願発明者により与えられる。

しかしながら、動摩擦係数は静摩擦係数よりも小さいため、特許文献１に記載の衝撃緩衝構造では、静摩擦力を超える衝撃が加わって固定軸とスリーブ軸とが相対的に移動して振動すると、静摩擦力よりも低い動摩擦力によって振動を減衰することになり、減衰力の低下によって固定軸とスリーブ軸との相対的な移動が発生してから停止するまでの時間がかかる可能性がある。また、特許文献１に記載の衝撃緩衝構造では、スリーブ軸の円筒部の内壁と固定軸との接触面の圧力が使用によって低下（接触面が摩耗）して摩擦力が低下するので、振動の減衰力が低下し、固定軸とスリーブ軸との相対的な移動が発生してから停止するまでの時間がさらに長くなる可能性がある。

本発明の主な課題は、摩擦力を維持して安定した挙動を確保することに貢献することができる振動抑制装置及び振動抑制方法を提供することである。

第１の視点に係る振動抑制装置は、物体が搭載される台座部と、縦に配されるとともに前記台座部の下面に固定された板部と、前記台座部又は前記板部の下面を弾性力により支持する１又は複数の弾性部材と、回転駆動するとともに前記物体が静止状態及び動状態のときに前記板部との間で動摩擦力を発生させるように構成された複数の駆動ローラと、対応する前記駆動ローラを前記板部側に押し付けるように構成された複数のニップ機構と、を備える。

第２の視点に係る振動抑制方法は、前記第１の視点に係る振動抑制装置を用いて、物体が静止状態及び動状態において前記物体と連動する部品に動摩擦力が掛かった状態で前記物体の振動を抑制する。

前記第１、第２の視点によれば、摩擦力を維持して安定した挙動を確保することに貢献することができる。

実施形態１に係る振動抑制装置の機械的構成を模式的に示した側面図である。実施形態１に係る振動抑制装置の機械的構成を模式的に示した図１の矢視Ｖ１から見たときの側面図である。実施形態１に係る振動抑制装置の回路的構成を模式的に示したブロック図である。実施形態１に係る振動抑制装置に搭載された搭載物に許容値を超える力が加わったときの搭載物にかかる力の減衰の仕方を模式的に示したグラフである。比較例に係る振動抑制装置の機械的構成を模式的に示した側面図である。比較例に係る振動抑制装置に搭載された搭載物に許容値を超える力が加わったときの搭載物にかかる力の減衰の仕方を模式的に示したグラフである。実施形態２に係る振動抑制装置の機械的構成を模式的に示した側面図である。実施形態３に係る振動抑制装置の機械的構成を模式的に示した側面図である。

以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本出願において図面参照符号を付している場合は、それらは、専ら理解を助けるためのものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。また、下記の実施形態は、あくまで例示であり、本発明を限定するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。さらに、本願開示に示す回路図、ブロック図、内部構成図、接続図などにおいて、明示は省略するが、入力ポート及び出力ポートが各接続線の入力端及び出力端のそれぞれに存在する。入出力インタフェイスも同様である。

［実施形態１］
実施形態１に係る振動抑制装置について図面を用いて説明する。図１は、実施形態１に係る振動抑制装置の機械的構成を模式的に示した側面図である。図２は、実施形態１に係る振動抑制装置の機械的構成を模式的に示した図１の矢視Ｖ１から見たときの側面図である。図３は、実施形態１に係る振動抑制装置の回路的構成を模式的に示したブロック図である。

振動抑制装置１は、静止状態及び動状態の両方の状態において動摩擦力と弾性力（バネ力を含む）を用いて、振動抑制装置１に搭載された物体２にかかる加速度を低減して当該物体２の振動を抑制する装置である。振動抑制装置１は、静止状態において静摩擦力を用いることなく、動摩擦力と弾性力を用いて、振動抑制装置１に搭載された物体２にかかる突発的な加速度を低減し、かつ、不要な振動を抑制することで、物体２の破損を防ぐ。振動抑制装置１は、例えば、走行中の揺れが生じやすい輸送車両、機械的振動が生じやすい工場等に設置することができる。振動抑制装置１は、主な構成部として、台座部１０と、板部１１と、弾性部材１２、１３と、駆動ローラ２１～２４と、駆動軸２６～２９と、駆動部３１～３４と、ニップ機構３６～３９と、制御部４１と、を備える（図１～図３参照）。

ここで、物体２として、例えば、外力が制限されている精密機器のような揺れに弱い物体が挙げられる。また、静止状態は、物体２が振動抑制装置１に搭載された状態で静止している状態である。動状態は、物体２が振動抑制装置１に搭載された状態で動いている状態（揺動状態、振動状態等）である。

台座部１０は、物体２が搭載される台座となる部材である（図１、図２参照）。台座部１０の上面は、平坦面（水平面）にすることができ、物体２を搭載することができる。台座部１０は、物体２と一体的となるように、ボルト等によって物体２と連結されていてもよい。台座部１０の下面には、板部１１の上端部が固定されている。台座部１０は、板部１１と一体になっていてもよい。台座部１０の下面には、板部１１が固定されている位置以外の位置で、複数（１つでも可）の弾性部材１２、１３に支持されている。台座部１０は、弾性部材１２、１３と連結されていてもよい。

板部１１は、駆動ローラ２１、２３と駆動ローラ２２、２４との間で上下方向にスライド可能に配された板状の部材（長手部材）である（図１、図２参照）。板部１１は、振動抑制装置１の本体（例えば、筐体）に上下方向にスライド可能に支持されていてもよい。板部１１の上端部は、台座部１０の下面に固定されている。板部１１は、台座部１０を介して物体２と連動する。板部１１の板面の両面は、粗面化された摩擦面となる。板部１１の材料は、駆動ローラ２１～２４の材料よりも擦り減りにくい材料であることが好ましい。板部１１は、ニップ機構３６～３９によって駆動ローラ２１、２３と駆動ローラ２２、２４とに挟み込まれている。板部１１は、回転駆動している駆動ローラ２１、２２よって下側に送られるように駆動ローラ２１、２２と接触しつつ駆動ローラ２１、２２の動摩擦力を受けている。板部１１は、回転駆動している駆動ローラ２３、２４よって上側に送られるように駆動ローラ２３、２４と接触しつつ駆動ローラ２３、２４の動摩擦力を受けている。板部１１は、物体２が静止状態にあるときに、駆動ローラ２１～２４の各動摩擦力の合力により上側にも下側にも送られることなく一定の位置に維持される。物体２が動状態にあるときの板部１１の上下方向の振動は、駆動ローラ２１～２４の各動摩擦力の合力によって減衰される。

弾性部材１２、１３は、弾性変形可能な部材である（図１参照）。弾性部材１２、１３は、図１のように２個に限らず、１個でもよく、３個以上でもよい。弾性部材１２、１３の下端部は、所定の位置に固定された固定部１２ａ、１３ａ（例えば、振動抑制装置１の筐体に固定された部品）に支持（連結でも可）されている。弾性部材１２、１３の上端部は、台座部１０の下面を支持している。弾性部材１２、１３として、例えば、コイルスプリング、板バネ、ゴムブロック、衝撃吸収・振動吸収素材、シリコーンを用いたゲル状の素材等やそれらのいずれかの複合体を用いることができる。弾性部材１２、１３は、台座部１０の下面の代わりに、又は、追加して、板部１１の下面（下端部）を弾性的に支持するようにしてもよい。

駆動ローラ２１～２４は、それぞれ、所定の方向に回転駆動するローラである（図１～図３参照）。駆動ローラ２１～２４は、物体２が動状態だけでなく静止状態のときでも板部１１との間で動摩擦力を発生させるように構成されている。駆動ローラ２１、２２は板部１１を下側に送る方向に回転駆動し、かつ、駆動ローラ２３、２４は板部１１を上側に送る方向に回転駆動し、板部１１の送りが相殺されて、駆動ローラ２１～２４は物体２が静止状態及び動状態のときに板部１１に対して滑って空回りしている。

駆動ローラ２１は、駆動軸２６を介して駆動部３１によって常時回転駆動されている（図３参照）。駆動ローラ２１は、図１では、板部１１を下側に送る方向に回転駆動（時計回りに駆動）しており、ニップ機構３６によって板部１１側に押し付けられている。駆動ローラ２１は、物体２が静止状態及び動状態のときに、板部１１に対して滑って空回りして動摩擦力を発生する。

駆動ローラ２２は、駆動軸２７を介して駆動部３２によって常時回転駆動されている（図３参照）。駆動ローラ２２は、図１では、板部１１を下側に送る方向に回転駆動（反時計回りに駆動）しており、ニップ機構３７によって板部１１側に押し付けられている。駆動ローラ２２は、物体２が静止状態及び動状態のときに、板部１１に対して滑って空回りして動摩擦力を発生する。駆動ローラ２２は、図１では、板部１１における駆動ローラ２１側に対する反対側であって、上下方向の駆動ローラ２１と同じ高さに配されている。

駆動ローラ２３は、駆動軸２８を介して駆動部３３によって常時回転駆動されている（図３参照）。駆動ローラ２３は、図１では、板部１１を上側に送る方向に回転駆動（反時計回りに駆動）しており、ニップ機構３８によって板部１１側に押し付けられている。駆動ローラ２３は、物体２が静止状態及び動状態のときに、板部１１に対して滑って空回りして動摩擦力を発生する。駆動ローラ２３は、図１では、駆動ローラ２１の下側（上側でも可）に配されている。

駆動ローラ２４は、駆動軸２９を介して駆動部３４によって常時回転駆動されている（図３参照）。駆動ローラ２４は、図１では、板部１１を上側に送る方向に回転駆動（時計回りに駆動）しており、ニップ機構３９によって板部１１側に押し付けられている。駆動ローラ２４は、物体２が静止状態及び動状態のときに、板部１１に対して滑って空回りして動摩擦力を発生する。駆動ローラ２４は、図１では、板部１１における駆動ローラ２３側に対する反対側であって、上下方向の駆動ローラ２３と同じ高さに配されている。

駆動部３１～３４は、対応する駆動軸２６～２９を介して、対応する駆動ローラ２１～２４を回転駆動する機能部である（図２、図３参照）。駆動部３１～３４の回転速度、回転トルクは、制御部４１によって制御され、物体２が静止状態にあるときに、駆動ローラ２１～２４の各動摩擦力の合力により板部１１が上側にも下側にも送られることなく一定の位置に維持されるように制御される。駆動部３１～３４として、例えば、ブラシレスモータを用いることができ、回転速度や回転位置を検出するセンサを備えたものや、センサ無しでモータ電流、電圧、モータパラメータを用いて回転速度や回転位置を演算推定するものを用いることができる。

ニップ機構３６～３９は、対応する駆動ローラ２１～２４を板部１１に押し付ける機構である（図１～図３）。ニップ機構３６～３９として、例えば、駆動ローラ２１～２４の軸に対して油圧シリンダやソレノイドなどで押付け力Ｎを制御することが可能なものを用いることができる。ニップ機構３６～３９の各押付け力Ｎは、制御部４１によって制御され、いずれも所定の押付け力で均等になるよう制御される。ニップ機構３６～３９の各押付け力Ｎは、台座部１０に搭載される物体２の質量Ｍや許容加速度ａ_０に応じて変更するようにしてもよい。許容加速度ａ_０は、耐衝撃性、耐震性等の要求に応じて任意に設定することができる。ニップ機構３６～３９による押付け力Ｎは、許容加速度ａ_０を超えないように設定される。なお、ニップ機構３６～３９は、使用による駆動ローラ２１～２４の摩耗が生じても、押付け力Ｎを許容範囲内で維持することができれば、例えば、弾性部材（バネ、スプリング等）を用いて、制御部４１によって制御しないようにしてもよい。

制御部４１は、駆動部３１～３４及びニップ機構３６～３９を制御する機能部である（図３参照）。制御部４１は、駆動部３１～３４の各回転速度及び各回転トルクを制御し、物体２が静止状態にあるときに、駆動ローラ２１～２４の各動摩擦力の合力により板部１１が上側にも下側にも送られることなく一定の位置に維持されるように制御する。制御部４１は、ニップ機構３６～３９の各押付け力を所定の押付け力で均等になるよう制御する。

以上のような構成の振動抑制装置１では、物体２が許容加速度ａ_０以下の加速度ａ_Ｌ（衝撃、地震、機械的振動等による加速度）を受けても、駆動ローラ２１～２４に挟み込まれた板部１１は摺動せず、物体２は上下方向（垂直方向）に揺れない。すなわち、質量Ｍの物体２が許容加速度ａ_０以下の加速度ａ_Ｌを受けたときの慣性力Ｍａ_Ｌは、ニップ機構３６～３９の押付け力Ｎがかかった駆動ローラ２１～２４と板部１１との間に生ずる動摩擦力４μ’Ｎ（＝Ｍａ_０；μ’は動摩擦係数）を超えないので、物体２は上下方向に位置を変えず静止状態である。

一方、物体２が許容加速度ａ_０を超える加速度ａ_Ｈを受けたときは、駆動ローラ２１～２４に挟み込まれた板部１１は摺動し、物体２は上下方向（垂直方向）に揺れる。すなわち、質量Ｍの物体２が許容加速度ａ_０を超える加速度ａ_Ｈを受けたときの慣性力Ｍａ_Ｈは、ニップ機構３６～３９の押付け力Ｎがかかった駆動ローラ２１～２４と板部１１との間に生ずる動摩擦力４μ’Ｎ（＝Ｍａ_０）を超えるので、物体２は上下方向に位置を変え、動状態であり、その後、動摩擦力４μ’Ｎによって物体２の加速度が低減され、物体２の振動も抑制される。

次に、実施形態１に係る振動抑制装置に搭載された物体に許容値を超える力がかかったときの挙動について、比較例及び図面を用いて説明する。図４は、実施形態１に係る振動抑制装置に搭載された搭載物に許容値を超える力が加わったときの搭載物にかかる力の減衰の仕方を模式的に示したグラフである。図５は、比較例に係る振動抑制装置の機械的構成を模式的に示した側面図である。図６は、比較例に係る振動抑制装置に搭載された搭載物に許容値を超える力が加わったときの搭載物にかかる力の減衰の仕方を模式的に示したグラフである。

比較例に係る振動抑制装置は、図５のように、実施形態１に係る振動抑制装置（図１の１）の駆動ローラ（図１の２１～２４）を回転しないようにした非回転ローラ５１～５４に変更したものである。物体２の質量をＭとし、許容加速度をａ_０とし、ニップ機構３６～３９の各押付け力をＮとし、静摩擦係数をμとすると、比較例に係る振動抑制装置では、静止状態において静摩擦力４μＮ（＝Ｍａ_０）で許容値が設定されている（図６参照）。比較例に係る振動抑制装置では、物体２に許容値を超える力（＝静摩擦力４μＮ）が加わることで物体２が動状態となる。物体２が動状態になると摩擦係数は動摩擦係数μ’となる。摩擦力は減衰力になるが、減衰力は動摩擦力４μ’Ｎであり静摩擦力４μＮより小さい（つまり、動摩擦係数μ’は静摩擦係数μより小さい）ため、減衰力が低下し、動状態が開始してから終了するまでの時間がかかる（図６参照）。

一方、実施形態１に係る振動抑制装置（図１の１）では、物体２が静止状態でも駆動ローラ２１～２４が回転して滑っているため、摩擦力は静止状態でも動状態でも動摩擦力４μ’Ｎで一定である（図４参照）。そのため、実施形態１に係る振動抑制装置１では、静止状態から動状態になっても減衰力の低下が起きず、動状態が開始してから終了するまでの時間を、比較例に係る振動抑制装置（図）よりも短縮させることができる。

実施形態１によれば、物体２が静止状態及び動状態でも物体２と連動する部品（板部１１）に動摩擦力が掛かっている状態で物体２の振動を抑制することで、摩擦力を維持して安定した挙動を確保することに貢献することができる。

［実施形態２］
実施形態２に係る振動抑制装置について図面を用いて説明する。図７は、実施形態２に係る振動抑制装置の機械的構成を模式的に示した側面図である。

実施形態２は、実施形態１の変形例であり、駆動ローラ２１Ａ～２４Ａ、２１Ｂ～２４Ｂを４組（４組以上でも可）としたものである。駆動ローラ２１Ａ～２４Ａ、２１Ｂ～２４Ｂは、対応するニップ機構３６Ａ～３９Ａ、３６Ｂ～３９Ｂによって板部１１側に押し付けられている。駆動ローラ２１Ａ～２４Ａ、２１Ｂ～２４Ｂの各駆動やニップ機構３６Ａ～３９Ａ、３６Ｂ～３９Ｂの各押付けは、制御部（図３の４１に相当）によって制御することができる。実施形態２でも、物体２が静止状態において板部１１に対して駆動ローラ２１Ａ～２４Ａ、２１Ｂ～２４Ｂが滑って空回りして動摩擦力が掛かっている状態である。その他の構成及び動作は、実施形態１と同様である。

実施形態２によれば、実施形態１と同様に、物体２が静止状態でも動摩擦力が掛かっている状態にすることで、摩擦力を維持して安定した挙動を確保することに貢献することができる。

［実施形態３］
実施形態３に係る振動抑制装置について図面を用いて説明する。図８は、実施形態３に係る振動抑制装置の機械的構成を模式的に示した側面図である。

振動抑制装置１は、物体２の振動を抑制する装置である。振動抑制装置１は、台座部１０と、板部１１と、弾性部材１２、１３と、駆動ローラ２１、２４と、ニップ機構３６、３９と、を備える。台座部１０は、物体２が搭載される。板部１１は、縦に配されるとともに台座部１０の下面に固定されている。弾性部材１２、１３は、台座部１０（板部１１でも可）の下面を弾性力により支持し、１又は複数（図８では２個）ある。駆動ローラ２１、２４は、回転駆動するとともに物体２が静止状態及び動状態のときに板部１１との間で動摩擦力を発生させるように構成され、複数（図８では２個）ある。ニップ機構３６、３９は、対応する駆動ローラ２１、２４を板部１１側に押し付けるように構成され、複数（図８では２個）ある。

実施形態３によれば、物体２が静止状態でも動摩擦力が掛かっている状態にすることで、摩擦力を維持して安定した挙動を確保することに貢献することができる。

上記実施形態の一部または全部は以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

［付記１］
物体が搭載される台座部と、
縦に配されるとともに前記台座部の下面に固定された板部と、
前記台座部又は前記板部の下面を弾性力により支持する１又は複数の弾性部材と、
回転駆動するとともに前記物体が静止状態及び動状態のときに前記板部との間で動摩擦力を発生させるように構成された複数の駆動ローラと、
対応する前記駆動ローラを前記板部側に押し付けるように構成された複数のニップ機構と、
を備える、振動抑制装置。
［付記２］
前記複数の駆動ローラは、
前記板部を下側に送るように回転駆動する１又は複数の第１駆動ローラと、
前記板部を上側に送るように回転駆動する１又は複数の第２駆動ローラと、
を備える、付記１記載の振動抑制装置。
［付記３］
前記第１駆動ローラは、複数あり、かつ、前記板部を挟み込むように配置され、
前記第２駆動ローラは、複数あり、かつ、前記板部を挟み込むように配置されている、
付記２記載の振動抑制装置。
［付記４］
前記弾性部材は、下端部が所定の位置に固定された固定部に支持され、かつ、上端部が前記台座部の下面を支持するように構成されたコイルスプリングである、
付記１記載の振動抑制装置。
［付記５］
対応する前記駆動ローラを回転駆動する複数の駆動部をさらに備える、
付記１乃至４のいずれか一に記載の振動抑制装置。
［付記６］
前記複数の駆動部の各回転速度及び各回転トルクを制御する制御部をさらに備える、
付記５記載の振動抑制装置。
［付記７］
前記制御部は、前記物体が静止状態にあるときに前記板部が上側にも下側にも送られることなく一定の位置に維持されるように前記複数の駆動部を制御する、
付記６記載の振動抑制装置。
［付記８］
前記制御部は、前記複数のニップ機構での各押付け力を制御する、
付記６記載の振動抑制装置。
［付記９］
前記制御部は、前記複数のニップ機構での各押付け力が均等となるように前記複数のニップ機構を制御する、
付記８記載の振動抑制装置。
［付記１０］
物体が静止状態及び動状態において前記物体と連動する部品に動摩擦力が掛かった状態で前記物体の振動を抑制する、振動抑制方法。

なお、上記の特許文献の開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本発明の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本発明の全開示（特許請求の範囲及び図面を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせないし選択（必要により不選択）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲及び図面を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、本願に記載の数値及び数値範囲については、明記がなくともその任意の中間値、下位数値、及び、小範囲が記載されているものとみなされる。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本願発明の趣旨に則り、本願発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれる（属する）ものと、みなされる。

１振動抑制装置
２物体
１０台座部
１１板部
１２、１３弾性部材
１２ａ、１３ａ固定部
２１～２４、２１Ａ～２４Ａ、２１Ｂ～２４Ｂ駆動ローラ
２６～２９駆動軸
３１～３４駆動部
３６～３９、３６Ａ～３９Ａ、３６Ｂ～３９Ｂニップ機構
４１制御部
５１～５４非回転ローラ

Claims

物体が搭載される台座部と、
縦に配されるとともに前記台座部の下面に固定された板部と、
前記台座部又は前記板部の下面を弾性力により支持する１又は複数の弾性部材と、
回転駆動するとともに前記物体が静止状態及び動状態のときに前記板部との間で動摩擦力を発生させるように構成された複数の駆動ローラと、
対応する前記駆動ローラを前記板部側に押し付けるように構成された複数のニップ機構と、
を備える、振動抑制装置。
前記複数の駆動ローラは、
前記板部を下側に送るように回転駆動する１又は複数の第１駆動ローラと、
前記板部を上側に送るように回転駆動する１又は複数の第２駆動ローラと、
を備える、請求項１記載の振動抑制装置。
前記第１駆動ローラは、複数あり、かつ、前記板部を挟み込むように配置され、
前記第２駆動ローラは、複数あり、かつ、前記板部を挟み込むように配置されている、
請求項２記載の振動抑制装置。
前記弾性部材は、下端部が所定の位置に固定された固定部に支持され、かつ、上端部が前記台座部の下面を弾性的に支持するように構成されたコイルスプリングである、
請求項１記載の振動抑制装置。
対応する前記駆動ローラを回転駆動する複数の駆動部をさらに備える、
請求項１乃至４のいずれか一に記載の振動抑制装置。
前記複数の駆動部の各回転速度及び各回転トルクを制御する制御部をさらに備える、
請求項５記載の振動抑制装置。
前記制御部は、前記物体が静止状態にあるときに前記板部が上側にも下側にも送られることなく一定の位置に維持されるように前記複数の駆動部を制御する、
請求項６記載の振動抑制装置。
前記制御部は、前記複数のニップ機構での各押付け力を制御する、
請求項６記載の振動抑制装置。
前記制御部は、前記複数のニップ機構での各押付け力が均等となるように前記複数のニップ機構を制御する、
請求項８記載の振動抑制装置。
請求項１記載の振動抑制装置を用いて、物体が静止状態及び動状態において前記物体と連動する部品に動摩擦力が掛かった状態で前記物体の振動を抑制する、振動抑制方法。