JP7486172B2

JP7486172B2 - 位置情報管理サーバ及び位置情報管理方法

Info

Publication number: JP7486172B2
Application number: JP2020121699A
Authority: JP
Inventors: 亮介田代; 誠坂元
Original assignee: FUJI DR SECURITY CO.,LTD.
Current assignee: FUJI DR SECURITY CO.,LTD.
Priority date: 2020-07-15
Filing date: 2020-07-15
Publication date: 2024-05-17
Anticipated expiration: 2040-07-15
Also published as: JP2022018536A

Description

本発明は、位置情報管理サーバ及び位置情報管理方法に関するものである。

近年、ＧＰＳ機能を搭載した機器が普及しており、カーナビゲーションシステムの多くはＧＰＳ機能を搭載したものである。ＧＰＳ機能は、他にも、子供の見守り、高齢者の徘徊防止、自転車の盗難防止等にも利用されており、生活に深く関わるようになってきている。

また、近年、一般にシニアカーと称されている地上走行装置としての電動歩行補助装置が登場したことにより、高齢者或いは足の自由が利かなくなってきた者でも外出できるようになってきた。そこで、高齢者に対して、外出の際にＧＰＳ機能を有する端末を持たせて、現在地がわかるようにすることによって、外出した高齢者の安全を確保することも一般に行われている。

また、例えば走行型警備ロボットと称される地上走行装置としての自動走行装置が登場したことにより、通常時に人手をかけずに工業施設又は商業施設といった広い地上設備を警備することができるようになってきた。走行型警備ロボットは、ＧＰＳ機能を使うことで走行中の現在地を把握することができる。また、例えば、異常検出時には、警備員が走行型警備ロボットの現在地に急行することができる。

ところで、近年、太陽フレアの発生がＧＰＳに悪影響を及ぼすことがわかってきた。具体的に、太陽フレアが発生すると磁気嵐が発生し、その磁気嵐が電離層に到達すると、電離層が電離してＧＰＳ衛星からの電波が届くのが遅れ、その結果、地上におけるＧＰＳ測位情報に、数メートル、大きい場合で数百メートルの誤差が出る場合がある。そこで、従来、車両が太陽フレアの影響下にあることを検出した場合、ＧＰＳ受信データの信頼性が低下していると判定し、その判定に応じた動作制御を行う車両制御装置が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１９－１０７９７１号公報

しかしながら、太陽フレアの影響によってＧＰＳの信頼性が低下していることに注意を促されても、実際の地上におけるＧＰＳ測位情報の誤差がどの程度であるか把握できなければ、ＧＰＳ機能を用いて取得した位置情報を補正することも困難である。また、ＧＰＳ測位情報の誤差は、地域（特に、緯度）やＧＰＳ衛星の位置によって異なる。このため、特に、子供や高齢者の見守りや徘徊防止或いは施設の警備といった目的でＧＰＳ測位情報を利用する場合には、より正確な誤差を把握することが望まれる。

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、太陽フレアの発生によってＧＰＳ測位情報に影響を及ぼすことがあっても、より正確な位置情報を提供することが可能な位置情報管理サーバ及び位置情報管理方法を提供することを目的とする。

前記目的を達成するため、本発明は、次に記載する構成を備える。

本発明の位置情報管理サーバは、
ＧＰＳ機能を搭載し、地上を走行する地上走行装置と送受信可能であり、前記地上走行装置から送信される前記ＧＰＳ機能によって取得した位置情報に基づいて前記地上走行装置の位置を管理する位置情報管理サーバであって、
太陽フレアに関する情報を取得する太陽フレア情報取得手段と、
予め位置情報を取得した基準位置に配置されたＧＰＳ装置から送信される基準位置情報を取得する基準位置情報取得手段と、
前記地上走行装置から送信される前記位置情報の地点を示す指標を地図上に表示させる表示手段と、
前記太陽フレア情報取得手段が太陽フレアの発生情報を取得した場合に、前記基準位置情報と前記地上走行装置から送信される使用開始時の前記位置情報とを比較して、前記位置情報の誤差を求める誤差演算手段と、を備え、
前記表示手段は、前記誤差に基づいて補正した前記位置情報の地点に前記指標を表示することを特徴とする。

また本発明の位置情報管理サーバは、前記位置情報管理サーバにおいて、
前記基準位置情報取得手段は、前記地上走行装置の電源を遮断した時に前記地上走行装置から送信された位置情報を基準位置情報として取得することを特徴とする。

また本発明の位置情報管理サーバは、前記地上走行装置として使用者の歩行を補助する電動歩行補助装置の位置を管理することを特徴とする。

また本発明の位置情報管理サーバは、前記地上走行装置として搭乗者の操作なしに自動走行する走行型警備装置の位置を管理することを特徴とする。

本発明の位置情報管理方法は、
ＧＰＳ機能を搭載した地上走行装置から送信される位置情報に基づいて、前記地上走行装置の位置を管理する位置情報管理方法であって、
太陽フレアに関する情報を取得し、
予め位置情報を取得した基準位置に配置されたＧＰＳ装置から送信される基準位置情報を取得し、
前記太陽フレアの発生情報を取得した場合に、前記基準位置情報と前記地上走行装置から送信される使用開始時の前記位置情報とを比較して、前記位置情報の誤差を推定し、
表示手段に、前記誤差に基づいて補正した前記位置情報の地点に指標を表示することを特徴とする。

本発明によれば、太陽フレア発生によってＧＰＳ測位情報に影響を及ぼす可能性がある場合に、位置情報管理サーバが、地上走行装置の保管場所におけるＧＰＳ測位情報や、電子基準点におけるＧＰＳ測位情報を取得して、ＧＰＳ測位情報の誤差を計算し、表示手段に、地図情報とともに、誤差に基づいて補正したＧＰＳ測位情報の地点に指標を表示する。これにより、太陽フレア発生の影響でＧＰＳ測位情報に誤差が生じたとしても、この誤差を修正してより正確な地上走行装置の現在位置を求めることが可能になり、誤った位置情報に基づいて管理者が現場に急行するような事態を防ぐことが可能になる。このように、太陽フレアの発生によってＧＰＳ測位情報に影響を及ぼすことがあっても、より正確な位置情報を提供することが可能になる。

本発明によれば、太陽フレアの発生によってＧＰＳ測位情報に影響を及ぼすことがあっても、より正確な位置情報を提供することが可能な位置情報管理サーバ及び位置情報管理方法を提供することが可能になる。

本発明の第一実施形態における位置情報管理システムの構成を示す説明図である。本発明の第一実施形態における管理サーバ１０とシニアカー１００との間の信号の遷移を示す説明図である。本発明の第一実施形態における表示部４０に表示されるシニアカー１００の現在位置監視用の地図の一例を示す説明図である。本発明の第一実施形態における表示部４０に表示されるシニアカー１００の現在位置監視用の地図の第一例を示す説明図である。本発明の第二実施形態における位置情報管理システムの構成を示す説明図である。

［第一実施形態］
以下、本発明の第一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。第一実施形態として、地上走行装置としてのシニアカーを管理対象とするシステムについて説明する。
図１は、本発明の第一実施形態における位置情報管理システムの構成を示す説明図である。位置情報管理システム１は、管理サーバ１０と、シニアカー１００と、を備えている。管理サーバ１０とシニアカー１００とは、ネットワーク２００を介して送受信可能である。管理サーバ１０は、シニアカー１００が有するＧＰＳ装置１４０が取得した位置情報をシニアカー１００からネットワーク２００を介して受信し、この受信した位置情報に基づいて、監視サービスに加入している使用者のシニアカー１００の移動を監視するものである。

管理サーバ１０は、管理サーバ１０全体の制御を行う制御部２０と、各種の情報を記憶する記憶部３０と、各種の情報を表示する表示部４０と、外部機器と有線或いは無線接続するためのＩ／Ｆ５０と、を備えている。制御部２０は、各種の処理を行うＣＰＵ２１と、ＣＰＵ２１に実行させる各種のプログラムを記憶するＲＯＭ２２と、ＣＰＵ２１に対して各種の信号の入出力を行う入出力部２３と、を備えている。

ＲＯＭ２２には、シニアカー１００の現在位置を管理するための管理プログラム、太陽フレア観測機関４００から太陽フレア観測情報を取得するための太陽フレア観測情報取得プログラム、電子基準点５００におけるＧＰＳ測位情報を取得する電子基準点情報取得プログラム等が記憶されている。太陽フレア観測情報は、例えば、国立研究開発法人情報通信研究機構（ＮＩＣＴ）が提供するＤｅｅｐＦｌａｒｅＮｅｔから取得可能である。また、電子基準点は全国約１３００ヶ所に設置されたＧＮＳＳ連続観測点であり、ＧＰＳ衛星、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳ、準天頂衛星システムの各衛星からの電波を受信する。電子基準点５００におけるＧＰＳ測位情報は、国土交通省国土地理院が提供する電子基準点データ提供サービスより取得可能である。

ＣＰＵ２１が、管理プログラムを実行することにより、シニアカー１００から送信される位置情報に基づいて、当該シニアカー１００の現在位置を地図情報とともに表示部４０に表示させる処理を行う。またＣＰＵ２１が、太陽フレア情報取得プログラムを実行することにより、太陽フレア観測機関４００から太陽フレアの観測結果を取得する制御を行う。この制御により、太陽フレアの発生時刻、最大規模、終了時刻等の情報、太陽フレア発生の予報及び予想される影響に関する情報等を取得する。

またＣＰＵ２１が、電子基準点情報取得プログラムを実行することにより、電子基準点５００におけるＧＰＳ測位情報を取得する。取得するＧＰＳ測位情報は、全ての電子基準点５００におけるＧＰＳ測位情報を予め一括して取得しても、監視対象のシニアカー１００に近い複数の電子基準点５００におけるＧＰＳ測位情報を取得してあってもよい。このように、ＣＰＵ２１は、太陽フレア情報取得手段、基準位置情報取得手段として機能する。また、太陽フレアの発生時刻、最大規模、終了時刻等の情報、太陽フレア発生の予報及び予想される影響に関する情報等が、太陽フレアの発生情報の一例であり、電子基準点５００におけるＧＰＳ測位情報が基準位置情報の一例である。

そして、ＣＰＵ２１は、太陽フレア観測機関４００の観測結果に基づいて太陽フレアの有無を判定し、電子基準点５００からのＧＰＳ測位情報に基づいて、ＧＰＳへの影響の有無を判定する。ＧＰＳへの影響の有無の判定結果は、記憶部３０に記憶する処理を行う。また、ＣＰＵ２１は、ＧＰＳへの影響が有りと判定した場合に、太陽フレアの発生時刻、終了時刻等の情報に基づいてＧＰＳへの影響があると推定される時間帯を計算して、記憶部３０に記憶する処理を行う。

更にＣＰＵ２１は、ＧＰＳへの影響があると推定される時間帯に、ＧＰＳが不安定である旨の注意情報をシニアカー１００に送信する処理を行う。なお、ＧＰＳへの影響の有無を判定は、ＣＰＵ２１が行っても、シニアカー１００の管理担当者が判定を行い、入出力部２３を操作して、太陽フレアの発生時刻、最大規模、終了時刻等の情報や判定結果を記憶部３０に記憶してもよい。更に太陽フレア観測機関４００がＧＰＳへの影響の有無を判定しているのであれば、その判定結果を記憶部３０に記憶してもよい。

記憶部３０には、他にも、地図情報や、シニアカー１００の電源遮断時の位置情報を含む直近の位置情報の受信履歴、監視対象者のデータベースが記憶されている。データベースには、監視対象者（シニアカー１００の使用者）に付与した固有の識別番号と、この識別番号に、監視対象者の名前、住所、シニアカー１００の保管場所の位置情報、緊急時の連絡先の氏名、電話番号、電子メールアドレス等が紐付けられて登録されている。

シニアカー１００は、高齢者向けに製造された、三輪又は四輪の一人乗り電動車両であり、使用者の歩行をアシストするものである。シニアカー１００は、シニアカー１００全体の制御を行う制御部１１０と、各種の情報を表示する表示部１２０と、シニアカー１００を駆動する駆動部１３０と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在地の位置情報を取得するＧＰＳ装置１４０と、外部機器との間で送受信を行う送受信部１５０と、シニアカー１００の駆動源となる充電池１６０と、地図情報や電源遮断時の位置情報を記憶する記憶部１７０と、を備えている。

制御部１１０は、ＧＰＳ装置１４０が取得した位置情報を管理サーバ１０に送信するとともに、表示部１２０に地図を表示し、当該地図においてＧＰＳ装置１４０が取得した位置情報に対応する地点に指標を表示する処理を行う。シニアカー１００からの管理サーバ１０への位置情報の送信は、一定時間毎に実行される。なお、シニアカー１００からの管理サーバ１０への位置情報の送信は、シニアカー１００に電源が投入されている場合に実行されるが、充電池１６０への充電中に実行してもよい。また、制御部１１０は、管理サーバ１０から注意情報を受信した場合に、表示部１２０にＧＰＳが不安定である旨を情報表示する処理を行う。

図２は、管理サーバ１０とシニアカー１００との間の信号の遷移を示す説明図である。管理サーバ１０は、太陽フレア観測機関４００の観測結果を取得した後、太陽フレア発生の有無を判定し、太陽フレアが発生した場合に、電子基準点５００からＧＰＳ測位情報を取得したり、太陽フレア観測機関４００の観測結果を参考にしたり、更に監視サービスを契約している使用者のシニアカー１００からの位置情報を取得するなどしてＧＰＳへの影響の有無を判定する。ＧＰＳへの影響の有りと判定した場合に、ＧＰＳへの影響が有ると推定した時間帯において注意情報を監視対象のシニアカー１００に送信する。

一方、シニアカー１００に電源が投入されると、シニアカー１００の使用者に関連付けられた識別番号が管理サーバ１０に送信される。しばらくするとＧＰＳ装置１４０がＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在地の位置情報を取得する。この現在地の位置情報が管理サーバ１０に送信されるとともに、表示部１２０に現在地付近の地図が表示され、この地図上に現在地の位置情報の指標が表示される。また、識別番号を受信した管理サーバ１０は、識別番号を受信した旨の応答信号をシニアカー１００に返信する。この際、管理サーバ１０がＧＰＳへの影響の有りと判定している場合に、応答信号とともに注意情報を返信する。

シニアカー１００は、管理サーバ１０から注意情報を受信した場合に、表示部１２０に、「現在、ＧＰＳ電波の受信が不安定です。」と、地図上における指標の位置が誤っている可能性があることを示唆する情報を表示部１２０に表示する。この時点で、ＧＰＳ装置１４０がＧＰＳ衛星からの電波の受信が完了していない場合には、表示部１２０に「車を動かさずにそのまましばらくお待ちください」と表示して、使用者を待機させる。ＧＰＳ衛星からの電波の受信が完了してＧＰＳ衛星から取得した使用開始時の位置情報を管理サーバ１０に送信した後、表示部１２０に地図が表示される。

管理サーバ１０は、シニアカー１００から識別番号を受信すると、記憶部３０に記憶されているＧＰＳへの影響の有無の情報を確認し、ＧＰＳへの影響が無い場合には、表示部４０に地図と監視対象のシニアカー１００の現在地を示す指標が表示される。

太陽フレアに起因するＧＰＳへの影響がある場合に、管理サーバ１０のＣＰＵ２１は、記憶部３０に記憶されている電源遮断時の位置情報と、識別番号に関連付けられている保管場所とを比較し、概ね一致している場合に、識別番号に関連付けられている保管場所と、使用開始時の位置情報とを比較して、どの程度の誤差が生じているかを推定する処理を行う。また、保管場所から近い位置にある複数（例えば３箇所）の電子基準点５００からのＧＰＳ測位情報に基づいて、どの程度の誤差が生じているかを推定する処理を行う。一致していない場合には、電源遮断時の位置情報から近い位置にある複数（例えば３箇所）の電子基準点５００からのＧＰＳ測位情報に基づいて、どの程度の誤差が生じているかを推定する処理を行う。そして、誤差を含めたシニアカー１００の現在地の推定範囲を決定した後、表示部４０に、図３に示す地図４１と、シニアカー１００から送信された位置情報に基づくシニアカー１００の現在地を示す指標４２と、誤差を含めたシニアカー１００の現在地の推定範囲４３が表示される。このように、シニアカー１００は地上走行装置の一例であり、電動歩行補助装置の一例である。管理サーバ１０は、ＧＰＳ機能を搭載し、地上を走行する地上走行装置と送受信可能であり、地上走行装置から送信されるＧＰＳ機能によって取得した位置情報に基づいて地上走行装置の位置を管理する位置情報管理サーバの一例である。また、管理サーバ１０のＣＰＵ２１は誤差演算手段として機能する。また、表示部４０は、誤差に基づいて補正した位置情報の地点に指標を表示する表示手段として機能する。

管理者は、表示部４０の地図を見ながらシニアカー１００の移動を監視し、シニアカー１００の移動に不自然な点を見いだした場合に、現場に直行する、或いは緊急時の連絡先に連絡するといった措置をとる。なお、管理サーバ１０が、シニアカー１００の移動軌跡を求め、この移動軌跡に基づいてシニアカー１００の移動に不自然な点があるか否かを判断し、不自然な点がある場合に警告を発するようにしてもよい。

管理サーバ１０は、誤差の推定を終了した後、誤差情報をシニアカー１００に送信する。誤差情報を受信したシニアカー１００の制御部１１０は、取得したＧＰＳからの位置情報に対して誤差情報に基づく補正を行い、この補正後の位置情報に基づく指標を、表示部１２０に現在地付近の地図とともに表示する処理を行う。また、シニアカー１００の制御部１１０は、管理サーバ１０からの誤差情報を記憶部１７０に記憶する。

使用者がシニアカー１００に搭乗して移動し、目的地に到着して電源を遮断する操作をした場合、制御部１１０は、電源を遮断したことを示す電源遮断情報と、ＧＰＳ装置１４０が取得した電源を遮断した位置の位置情報を管理サーバ１０に送信するとともに、記憶部１７０に記憶してから、電源を遮断する。その後、使用者が、シニアカー１００に再搭乗して電源を投入した際に、識別番号が管理サーバ１０に送信され、管理サーバ１０から応答信号が返信される。なお、管理サーバ１０は、電源遮断情報を受信した場合に、その際に受信した位置情報が保管場所以外の場所である場合には、指標４２とともに停止中である旨の情報表示を行ってもよい。

応答信号とともに注意情報が返信された場合には、制御部１１０は、記憶部１７０に記憶されている誤差情報に基づく位置補正を開始するとともに、管理サーバ１０に対して誤差情報は不要である旨の信号を送信する。そして、制御部１１０は、表示部１２０に地図を表示し、ＧＰＳ装置１４０が取得した位置情報に誤差情報に基づく補正を加え、補正後の位置情報に対応する地図上の位置に、シニアカー１００の現在位置を示す指標を表示する。

応答信号のみが返信された場合に、制御部１１０は、記憶部１７０に記憶されている誤差情報を消去し、表示部１２０に地図を表示し、ＧＰＳ装置１４０が取得した位置情報に対応する地図上における位置に、シニアカー１００の現在位置を示す指標を表示する処理を行う。

図３は、表示部４０に表示されるシニアカー１００の現在位置監視用の地図の一例を示す説明図である。図３（ａ）は、太陽フレアが発生しない場合、或いは太陽フレア発生によるＧＰＳへの影響がない場合における表示例である。図３（ｂ）は、太陽フレア発生によるＧＰＳへの影響がある場合における表示例である。

太陽フレアによるＧＰＳへの影響がない場合には、図３（ａ）に示すように、表示部４０に、地図４１と、シニアカー１００の現在位置を示す指標４２と、が表示される。指標４２は、シニアカー１００から送信される位置情報に対応する地図１２１上の位置に配置される。シニアカー１００が実際に移動すると、シニアカー１００から位置情報が管理サーバ１０に逐次送信され、位置情報の変化に伴って指標４２が移動する。

太陽フレアによるＧＰＳへの影響がある場合には、図３（ｂ）に示すように、表示部４０に、地図４１と、シニアカー１００の現在位置を示す指標４２と、太陽フレアによるＧＰＳへの影響によるＧＰＳ測位情報の誤差の推定範囲４３と、が表示される。指標４２は、シニアカー１００から送信される位置情報に対応する地図１２１上の位置に配置される。なお、指標４２とともに使用者の名前を表示してもよい。シニアカー１００が実際に移動すると、シニアカー１００から位置情報が管理サーバ１０に逐次送信され、位置情報の変化に伴って指標４２及び推定範囲４３が移動する。

推定範囲４３は、識別番号に関連付けられている保管場所と使用開始時の位置情報との比較に基づく推定範囲に対応する第１範囲４４と、電子基準点５００のＧＰＳ測位情報に基づく推定範囲に対応する第２範囲４５とからなる。

保管場所と使用開始時の位置情報との比較により第１範囲４４を求めた場合には、推定範囲４３として第１範囲４４と第２範囲４５とが表示される。シニアカー１００が保管場所以外の場所で保管された場合のように、保管場所と使用開始時の位置情報との比較ができずに第１範囲４４が求められない場合には、第２範囲４５のみが表示される。

なお、推定範囲４３が大きい場合には、自動的に地図の縮尺を調整し、図４に示すように、縮尺を大きくしてより広い範囲で地図表示してもよい。

上述したように構成された第一実施形態によれば、太陽フレア発生によりＧＰＳに影響が出そうな場合に、管理サーバ１０が、シニアカー１００の保管場所におけるＧＰＳ測位情報や、電子基準点５００におけるＧＰＳ測位情報を取得して、ＧＰＳ測位情報の誤差を計算し、シニアカー１００の現在位置を推定して、管理者に報知する。これにより、太陽フレア発生の影響でＧＰＳ測位情報に誤差が生じたとしても、この誤差を修正してより正確なシニアカー１００の現在位置を求めることが可能になり、誤った位置情報に基づいて管理者が現場に急行するような事態を防ぐことが可能になる。

以上、本発明の第一実施形態について説明したが、本発明の実施形態は上述したものに限るものではない。例えば、上述した第一実施形態においては、シニアカー１００の保管場所とシニアカー１００の前回の使用終了時（電源遮断時）の位置情報とが略一致した場合に、使用終了時（電源遮断時）の位置情報と使用開始時の位置情報に基づいてＧＰＳ情報の誤差を求めているが、任意に定めた基準位置でＧＰＳ情報が取得できるのであれば、ＧＰＳ情報の誤差を求めることは可能である。

例えば、使用者が、シニアカー１００の移動を監視するサービス以外に、シニアカー１００から管理サーバ１０に常時位置情報を送信して、シニアカー１００の位置を常時監視することにより、シニアカー１００の盗難を防止するというサービスに加入している場合には、その位置情報を用いてＧＰＳ情報の誤差を求めてもよい。具体的には、太陽フレア観測機関４００から取得した太陽フレアの発生時刻に基づいて、磁気嵐が地球に到達する時刻を推定し、当該時刻を含む一定時間においてシニアカー１００から送信される位置情報の履歴を記憶する。そして、シニアカー１００から送信される位置情報に変化が検出された場合に、その時の位置情報に基づいて誤差を求めることが可能になる。

なお、上述した盗難防止サービスに加入しているシニアカー１００を電子基準点の１つと見なして電子基準点のグループに含めてもよい。これにより、他のシニアカー１００における位置情報の補正の際に、他のシニアカー１００の近い位置に、盗難防止サービスに加入しているシニアカー１００があれば、そのシニアカー１００からの位置情報に基づくＧＰＳ測位情報の誤差を使用することが可能になる。その結果、他のシニアカー１００により近い位置のＧＰＳ測位情報の誤差が使用できることから、より正確な位置情報の誤差の補正が可能になり、シニアカー１００を安全に見守ることが可能になる。このように、管理サーバ１０に常時位置情報を送信するシニアカー１００からの位置情報に基づくＧＰＳ測位情報は、基準位置情報の一例である。

また、シニアカー１００の充電時に、シニアカー１００から位置情報を管理サーバ１０に送信してもよい。シニアカー１００の充電時にシニアカー１００が移動することはほとんど無いことから、シニアカー１００の充電時に、シニアカー１００から位置情報を管理サーバ１０に送信することで、充電中のシニアカー１００に電子基準点の１つと見なして電子基準点のグループに含めることが可能になる。これにより、管理サーバ１０は、電子基準点の数が増えることから、より正確な位置情報の誤差情報を提供することが可能になる。

なお、上述したように、太陽フレアの影響が無い状態で、シニアカー１００の停止位置を管理サーバ１０側で予め把握している場合に、そのシニアカー１００の停止位置を電子基準点に準ずる仮想基準点とし、当該仮想基準点に位置するシニアカー１００から送信されるＧＰＳ測位情報に基づいて誤差を求めることができる。仮に、管理サーバ１０の監視エリア内において、複数の監視対象のシニアカー１００が存在する場合には、その中の１つのシニアカー１００の仮想基準点に基づいてＧＰＳ測位情報の誤差を求め、その誤差を他のシニアカー１００と共有することも可能である。また、管理サーバ１０が、監視エリア内において、複数の仮想基準点を把握している場合には、複数の仮想基準点におけるＧＰＳ測位情報に基づいて誤差を求め、その誤差を他のシニアカー１００と共有することも可能である。更には、シニアカー１００が監視エリアから隣接する別の監視エリアに移動した場合には、隣接する別の監視エリアの仮想基準点に基づく誤差を位置補正に使用してもよい。

［第二実施形態］
続いて、本発明の第二実施形態について説明する。地上走行装置としての走行型警備装置を管理対象とするシステムについて説明する。走行型警備装置は、通常、運転者の操作ではなく管理サーバからの運行指令に基づいて走行する点においてシニアカー１００と異なる。しかし、走行型警備装置は、上記のシニアカー１００と同様に地上を走行する。また、走行型警備装置は、シニアカー１００と同様に人が歩く通路を走行する。このため、走行型警備装置は、例えば、シニアカー１００と同様に時速６ｋｍ以下で走行する。走行型警備装置は、シニアカー１００と同様にＧＰＳ装置を搭載し、管理サーバに位置情報を送信する。このように本実施形態の走行型警備装置と第一実施形態のシニアカー１００には共通点が多いので、本実施形態では、基本的なシステムの構成のみ説明し、他の説明及び図示は省略する。

図５は、本発明の第二実施形態における位置情報管理システムの構成を示す説明図である。位置情報管理システム２は、管理サーバ１０と、走行型警備装置６００と、を備えている。管理サーバ１０と走行型警備装置６００とは、ネットワーク２００を介して送受信可能である。管理サーバ１０は、走行型警備装置６００が有するＧＰＳ装置６４０が取得した位置情報や撮影部６８０が取得した撮影情報を走行型警備装置６００からネットワーク２００を介して受信し、この受信した位置情報に基づいて、走行型警備装置６００の移動や周囲の状況を監視するものである。

管理サーバ１０の構成は、ＲＯＭ２２に記憶されているプログラムや記憶部３０に記憶されている地図情報が一部異なる以外は、図１に示す第一実施形態に係る管理サーバ１０と同様である。

ＲＯＭ２２には、走行型警備装置６００の現在位置や走行を管理するための管理プログラムが記憶されており、他に、第一実施形態と同様に、太陽フレア観測情報取得プログラム、電子基準点情報取得プログラム等が記憶されている。

記憶部３０には、監視エリアの地図情報が記憶されている。走行型警備装置６００は、監視対象のエリアにおいて複数台配備され、周囲を撮影しながら走行し、ＧＰＳ装置６４０が取得した位置情報及び撮影情報を管理サーバ１０に送信する。管理サーバ１０は、表示部４０に監視エリアの地図を表示し、更にその地図上に、複数台の走行型警備装置６００のそれぞれの位置を表示するとともに、走行型警備装置６００からの映像を表示する。

走行型警備装置６００は、搭乗者の操作なしに自動走行する電動のロボットである。走行型警備装置６００は、走行型警備装置６００全体の制御を行う制御部６１０と、各種の情報を表示する表示部６２０と、走行型警備装置６００を駆動する駆動部６３０と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在地の位置情報を取得するＧＰＳ装置６４０と、外部機器との間で送受信を行う送受信部６５０と、走行型警備装置６００の駆動源となる充電池６６０と、走行型警備装置６００の駆動用、走行用のプログラム等、各種のプログラムを記憶する記憶部６７０と、周辺を撮影して画像を取得する撮影部６８０を備えている。撮影部６８０は、走行用の撮影部と、走行型警備装置６００の周囲の画像を取得する監視用の撮影部と、を備えている。このように、走行型警備装置６００は地上走行装置の一例である。

また、走行型警備装置６００は、電源投入時に、制御部６１０が駆動用、走行用のプログラムを実行して、走行ルートを決定し、ＧＰＳ衛星３００からの電波が受信可能になった後に、走行を開始する。走行型警備装置６００は、ＧＰＳ装置６４０が取得した位置情報が走行ルートを辿っていくように走行する。また、走行型警備装置６００は、管理サーバ１０からの指示に応じて、走行ルートから外れて例えば狭い通路を走行することが可能である。この場合、走行型警備装置６００が、ＧＰＳ装置６４０が取得した位置情報を管理サーバ１０に送信することで、管理サーバ１０側で走行型警備装置６００の現在位置を把握することが可能になり、走行ルートに戻ることが可能になる。なお、走行型警備装置６００が一通り走行した後、充電池の残量が一定値より少ない場合に、充電を行う場所に自動的に移動する。なお、監視エリアにおける床の所々に、走行用指標がマーキングされている。走行型警備装置６００は、撮影部６８０の走行用の撮影部が取得した画像を解析して走行用指標を検知することにより、走行型警備装置６００は設定された走行ルートと実際の走行ルートとの誤差を求め、実際の走行ルートと設定された走行ルートとのずれを補正するように走行する。

管理サーバ１０は、第一実施形態と同様に、太陽フレアの発生情報を取得し、ＧＰＳへの影響の有りと判定した場合に、ＧＰＳへの影響が有ると推定した時間帯において注意情報を走行型警備装置６００に送信する。

一方、充電中或いは待機中の走行型警備装置６００が注意情報を受信すると、走行型警備装置６００は、走行型警備装置６００に関連付けられた識別番号とＧＰＳ装置６４０が取得した現在地の位置情報を管理サーバ１０に送信する。走行中の走行型警備装置６００が注意情報を受信すると、走行型警備装置６００は近くの走行用指標に移動して一旦停止し、走行型警備装置６００に関連付けられた識別番号とＧＰＳ装置６４０が取得した現在地の位置情報を管理サーバ１０に送信する。

管理サーバ１０は、走行型警備装置６００から識別番号と位置情報を受信すると、ＧＰＳへの影響が無い状態で予め取得した充電場所、待機場所又は走行用指標の位置情報と、走行型警備装置６００からの位置情報とに基づいて、どの程度の誤差が生じているかを推定する。そして、誤差を含めた走行型警備装置６００の現在地の推定範囲を決定した後、表示部４０に、監視エリアの地図と、走行型警備装置６００から送信された位置情報に基づく走行型警備装置６００の現在地を示す指標と、誤差を含めた走行型警備装置６００の現在地の推定範囲が表示される。

管理者は、表示部４０の画像を見ながら監視エリアを監視し、表示部４０の画像に不自然な点を見いだした場合に、管理サーバ１０から近くの走行型警備装置６００に現場の位置情報を送信して、現場に走行型警備装置６００を直行させる、或いは近くの警備員に連絡するといった措置をとる。

管理サーバ１０は、誤差の推定を終了した後、誤差情報を走行型警備装置６００に送信する。誤差情報を受信した走行型警備装置６００の制御部６１０は、取得したＧＰＳからの位置情報に対して誤差情報に基づく補正を行い、この補正後の位置情報に基づいて走行する処理を行う。また、走行型警備装置６００の制御部１１０は、管理サーバ１０からの誤差情報を記憶部６７０に記憶する。なお、走行型警備装置６００は、管理サーバ１０から注意信号を受信しなくなった場合に、記憶部６７０に記憶している誤差情報を消去して、位置情報に対する補正を終了する。

上述したように構成された第二実施形態によれば、太陽フレア発生によりＧＰＳに影響が出そうな場合に、管理サーバ１０が、予め位置情報を取得している位置で走行型警備装置６００の現在位置におけるＧＰＳ測位情報を取得して、ＧＰＳ測位情報の誤差を計算し、走行型警備装置６００の現在位置を推定して、管理者に報知する。これにより、太陽フレア発生の影響でＧＰＳ測位情報に誤差が生じたとしても、この誤差を修正してより正確な走行型警備装置６００の現在位置を求めることが可能になり、誤った位置情報に基づいて走行型警備装置６００や警備員が現場に急行するような事態を防ぐことが可能になる。

なお、第二実施形態において、太陽フレア発生によりＧＰＳに影響が出た場合に求めたＧＰＳ測位情報の誤差が大きい場合に、走行型警備装置６００は、狭い通路の走行を避けながら警備を続行したり、撮影部６８０による撮影画像の解析結果に基づく位置検出といったＧＰＳ以外の手段の利用を試みたりして、走行型警備装置６００の走行を継続してもよい。或いは、走行型警備装置６００は、管理サーバ１０に推定位置を通知して、警備を停止してもよい。
また、第二実施形態においても、ＧＰＳ測位情報の誤差を求める際に、第一実施形態と同様に、電子基準点５００におけるＧＰＳ測位情報を利用してもよい。
また、地上走行装置としてシニアカー１００や走行型警備装置６００を例にあげて説明したが、本発明に係る地上走行装置は、シニアカー１００や走行型警備装置６００に限るものではなく、要は、比較的狭いエリアでかつ歩行速度程度で移動する走行装置であれば、本発明の適用が可能である。

１，２位置情報管理システム
１０管理サーバ
２０制御部
２１ＣＰＵ
２２ＲＯＭ
２３入出力部
３０記憶部
４０表示部
４２指標
４３推定範囲
４４第１範囲
４５第２範囲
１００シニアカー
１１０制御部
１２０表示部
１３０駆動部
１４０ＧＰＳ装置
１５０送受信部
１６０充電池
１７０記憶部
２００ネットワーク
４００太陽フレア観測機関
５００電子基準点
６００走行型警備装置
６１０制御部
６２０表示部
６３０駆動部
６４０ＧＰＳ装置
６５０送受信部
６６０充電池
６７０記憶部
６８０撮影部

Claims

ＧＰＳ機能を搭載し、地上を走行する地上走行装置と送受信可能であり、前記地上走行装置から送信される前記ＧＰＳ機能によって取得した位置情報に基づいて前記地上走行装置の位置を管理する位置情報管理サーバであって、
太陽フレアに関する情報を取得する太陽フレア情報取得手段と、
前記地上走行装置の電源を遮断した時に前記地上走行装置から送信された位置情報を基準位置情報として取得する基準位置情報取得手段と、
前記地上走行装置から送信される前記位置情報の地点を示す指標を地図上に表示させる表示手段と、
前記太陽フレア情報取得手段が太陽フレアの発生情報を取得した場合に、前記基準位置情報と前記地上走行装置から送信される使用開始時の前記位置情報とを比較して、前記位置情報の誤差を求める誤差演算手段と、を備え、
前記表示手段は、前記誤差に基づいて補正した前記位置情報の地点に前記指標を表示することを特徴とする位置情報管理サーバ。
前記地上走行装置として使用者の歩行を補助する電動歩行補助装置の位置を管理することを特徴とする請求項１記載の位置情報管理サーバ。
前記地上走行装置として搭乗者の操作なしに自動走行する走行型警備装置の位置を管理することを特徴とする請求項１記載の位置情報管理サーバ。
ＧＰＳ機能を搭載した地上走行装置から送信される位置情報に基づいて、前記地上走行装置の位置を管理する位置情報管理方法であって、
太陽フレアに関する情報を取得し、
前記地上走行装置の電源を遮断した時に前記地上走行装置から送信された位置情報を基準位置情報として取得し、
前記太陽フレアの発生情報を取得した場合に、前記基準位置情報と前記地上走行装置から送信される使用開始時の前記位置情報とを比較して、前記位置情報の誤差を推定し、
表示手段に、前記誤差に基づいて補正した前記位置情報の地点に指標を表示することを特徴とする位置情報管理方法。