JP7481891B2 - 把持装置 - Google Patents

Description

本開示は、把持装置に関する。

従来、ロール状製品をその周辺からクランプすることにより握持するクランプ機構が、たとえば特開平７－２２３７３２号公報（特許文献１）に開示されている。

特開平７－２２３７３２号公報

円筒状の物品を把持する把持装置においては、物品を安定して把持できることが求められる。特にロール品を把持する場合には、ロール品の巻き崩れを防ぐために、ロール品の内周と外周との両側から把持することが望まれる。

本開示では、円筒状の物品を安定して把持できる把持装置が提案される。

本開示に従うと、台上に１つ以上並べられ２つ以上積み重ねられた円筒状の物品を把持する把持装置が提案される。把持装置は、物品の内周面を保持する内周ハンド部と、物品の外周面を保持する外周ハンド部とを備えている。積み重ねられた物品の間に、矩形シート状の介在部材が挟まれている。介在部材は、外周面から物品の径方向外側に突き出し外周面に沿って折れ曲がる突出部を有している。外周ハンド部は、折れ曲がった突出部と重ならない外周面を保持する。

上記の把持装置において、内周ハンド部は、物品の周方向における内周面の３箇所以上を保持し、外周ハンド部は、周方向における外周面の３箇所以上を保持してもよい。

上記の把持装置において、物品の周方向における、内周ハンド部が内周面を保持する箇所の数と、外周ハンド部が外周面を保持する箇所の数とが異なってもよい。

上記の把持装置において、外周ハンド部が外周面を保持する箇所が、物品の周方向において不等間隔に配置されてもよい。

本開示に従う把持装置によれば、円筒状の物品を安定して把持することができる。

実施形態の把持装置によって把持される物品の積載体の斜視図である。 図１に示される積載体の側面図である。 図１に示される積載体の平面図である。 実施形態の把持装置によって把持される物品の斜視図である。 物品の間に挟まれる介在部材の斜視図である。 天面被覆材およびパレットフィルムを有する積載体の斜視図である。 第１の物品を把持する把持装置を模式的に示す平面図である。 第２の物品を把持する把持装置を模式的に示す平面図である。 第３の物品を把持する把持装置を模式的に示す平面図である。 第４の物品を把持する把持装置を模式的に示す平面図である。 第二実施形態の把持装置を模式的に示す平面図である。

以下、実施形態について図面に基づいて説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

［第一実施形態］
図１は、実施形態の把持装置によって把持される物品１の積載体１０の斜視図である。図２は、図１に示される積載体１０の側面図である。図３は、図１に示される積載体１０の平面図である。図２には、図１中に示される矢印ＩＩ方向から見た積載体１０が図示されている。図３には、図２中に示される矢印ＩＩＩ方向から見た積載体１０が図示されている。

図１～３に示されるように、物品１は、物流パレットなどのパレット７上に多段状に積み重ねられている。物品１は、芯材２の周囲に長尺状のラベル連続体３が巻き付けられた円筒状のロール品である。パレット７は、物流業界で従前より使用されているものであり、載置台７１と、フォークリフトの爪部を挿入するための一対の挿入口７２，７２とを有している。パレット７の材質は特に限定されず、木材、合成樹脂などが挙げられる。パレット７の平面視形状は、通常略正方形状または略長方形状であり、その大きさは特に限定されず、たとえば縦横の寸法がそれぞれ７５０ｍｍ以上１５００ｍｍ以下である。

積み重ねられた物品１の間に、矩形シート状の介在部材５が挟まれている。パレット７の載置台７１の表面上に介在部材８が載せ置かれ、その上に物品１が載せ置かれる。その物品１の上に介在部材５が載せ置かれ、その介在部材５の上に物品１が載せ置かれ、これが繰り返される。物品１は、その軸方向が載置台７１の表面に直交するように配置される。平面視形状が矩形状の介在部材５は、４つのコーナー部５Ｃを有している。コーナー部５Ｃは、円筒状の物品１の外周面から物品１の径方向外側に突き出す、実施形態の突出部を構成している。

物品１が載置台７１上に２つ以上積み重ねられる段数は、特に限定されず物品１の寸法に応じて適宜設定されるが、３段以上２０段以下であってもよく、５段以上１２段以下であってもよい。図示される例では、物品１が８段積み重ねられている。

物品１が載置台７１上に１つ以上並べられる個数は、特に限定されず、パレット７および物品１の寸法に応じて適宜設定されるが、１個以上１２個以下であってもよく、３個以上８個以下であってもよい。図示される例では、１つの段に４つの物品１が並べられている。図示される例で、載置台７１上に４つ並べられ８段ずつ積み重ねられた物品１を、それぞれ物品１Ａ、物品１Ｂ、物品１Ｃ、物品１Ｄと称する。

複数個の物品１が並んで載置台７１上に載せ置かれる場合、隣り合う物品１が接触しないように、間隔を空けて配置されるのが望ましい。隣り合う物品１間の間隔は、特に限定されないが、５ｍｍ以上２０ｍｍ以下であってもよい。

パレット７は、図１～３に示される平面視略正方形状または略矩形状に限定されず、他の任意の形状を有していてもよい。パレット７は、フォークリフトの爪部が二方向から入る２方差しに限定されず、フォークリフトの爪部が四方向から入る（パレット７が矩形状の場合、全面から入る）４方差しであってもよい。

介在部材５，８は、図１～３に示される矩形シート状に限定されず、多角形のシート状であってもよい。多角形シート状の介在部材５，８のコーナー部が、Ｃ面取りまたはＲ面取りなどの面取りされた形状であってもよい。または介在部材５，８は、円形状のシート状であってもよい。図１～３に示される介在部材８は、介在部材５よりも大きい寸法を有しているが、介在部材８は、介在部材５と異なる寸法を有していてもよく、介在部材５と同じ寸法を有していてもよい。介在部材８は、介在部材８がパレット７からはみ出ないようにパレット７のサイズ以下のサイズに形成され、物品１がパレット７の上面に直接載せ置かれないように物品１のサイズ以上のサイズに形成されている。

図４は、実施形態の把持装置によって把持される物品１の斜視図である。物品１は、中空筒状の芯材２と、芯材２の周りに巻き付けられた長尺状のラベル連続体３とを有している。

芯材２は、通常、円管状であるが、多角管状であってもよい。芯材２の材質は、容易に変形しない程度の強度を有していれば、特に限定されない。芯材２は、紙管、硬質プラスチック管などであってもよい。芯材２の外径は、特に限定されず、３０ｍｍ以上４００ｍｍ以下であってもよく、１００ｍｍ以上３００ｍｍ以下であってもよい。芯材２の外径とは、芯材２が円管状でない場合には、円相当径（円相当直径）を意味する。芯材２の肉厚は、容易に変形しない程度であればよく、紙製の芯材２の場合には２ｍｍ以上２０ｍｍ以下であってもよい。

ラベル連続体３は、複数のラベルが長手方向に連続的に連なったものであり、全体的には長尺状である。長尺状とは、１つの方向がその方向に直交する方向に対して十分に長い形状をいう。ラベルは、飲料などが収納された容器、商品自体、商品を包装する包装箱などの各種の被着体に装着されるものである。ラベルは、熱収縮または自己伸縮などによって被着体に装着される筒状ラベル、被着体に巻き付けて装着される巻付けラベル、粘着剤が塗布されたタックラベル、使用時にグルー糊などを塗布して被着体に貼り付けるグルーラベルなどの、任意のラベルであってもよい。

ラベル連続体３は、その長手方向を周方向として芯材２の周囲に巻き回されている。ラベル連続体３は、たとえば厚み１０μｍ以上２００μｍのフィルムで主として構成されており、柔軟である。フィルムとしては、合成樹脂フィルム、紙、合成紙、発泡樹脂シート、不織布、およびこれらの積層フィルムであってもよい。芯材２に巻き回されるラベル連続体３の長さは、特に限定されず、５ｍ以上であってもよく１０ｍ以上であってもよい。ラベル連続体３の幅も特に限定されず、たとえば１０ｍｍ以上３００ｍｍ以下であってもよい。

物品１の外径は、特に限定されず、２００ｍｍ以上１０００ｍｍ以下であってもよく、４００ｍｍ以上７００ｍｍ以下であってもよい。物品１の外径とは、物品１が円筒状である場合にはその直径を、物品１が円筒状でない場合には円相当径（円相当直径）を意味する。物品１の重量は、特に限定されず、５ｋｇ以上３０ｋｇ以下であってもよい。

図５は、物品１の間に挟まれる介在部材５の斜視図である。図５に示される介在部材５は、内部に空気が封入された凸部６を有する柔軟なシート材である、気泡緩衝シートである。気泡緩衝シートは、平坦なフィルムと複数の凸部６を有する凹凸状のフィルムとが貼り合わされて形成されてもよい。フィルムは、ポリプロピレン、ポリエチレンなどのポリオレフィンを主成分とするポリオレフィン系フィルムであってもよい。図５に示される介在部材５は、片面に凸部６を有する気泡緩衝シートであるが、空気が封入された凸部６を両面に有する構成であってもよい。

凸部６の形状は、平面視において図５に示される略円形状のほか、略楕円形状、略多角形状であってもよい。凸部６は、等間隔に配置されてもよく、不等間隔に配置されてもよい。気泡緩衝シートの１平方メートル当たりに含まれる凸部６の個数は、４００個以上１５０００個以下であってもよく、４５０個以上１２０００個以下であってもよい。凸部６の高さは２ｍｍ以上５０ｍｍ以下であってもよく、３ｍｍ以上３０ｍｍ以下であってもよい。凸部６の外径は５ｍｍ以上５０ｍｍ以下であってもよく、７ｍｍ以上３０ｍｍ以下であってもよい。

介在部材５は、気泡緩衝シートに限られるものではない。たとえば介在部材５は、板段ボールなどの紙製のシート材であってもよい。介在部材５は、発泡素材製またはスポンジタイプの緩衝材であってもよい。または、介在部材５は、布製のシート材であってもよい。

介在部材８は、介在部材５と同じ気泡緩衝シートであってもよい。気泡緩衝シートである介在部材８は、介在部材５と同じ仕様の凸部６を有していてもよく、介在部材５とは異なる仕様の凸部６を有していてもよい。介在部材８は、介在部材５と同様に、板段ボールなどの紙製緩衝材であってもよく、発泡素材またはスポンジタイプの緩衝材であってもよい。

図６は、天面被覆材８１およびパレットフィルム８２を有する積載体１０の斜視図である。天面被覆材８１は、積載体１０の最上段の物品１のすべてを覆うように載せられている。天面被覆材８１が積載体１０に被さることで、積載体１０の天面へのゴミの付着が抑制される。図６では、天面被覆材８１は二点鎖線で表されている。

天面被覆材８１は、段ボール、合成樹脂板などの比較的硬い板状体であってもよく、紙、フィルムなどの柔軟性を有するシート材であってもよい。図示される例では、天面被覆材８１として柔軟なシート材が用いられており、その周縁が下方に垂れ下がっている。これによって、積載体１０の上部の側面も、天面被覆材８１によって覆われている。天面被覆材８１は、最上段の物品１をすべて覆うが、これに限定されず、積載体１０をすべて覆う大きな袋状を有していてもよい。

天面被覆材８１が被せられた積載体１０の周囲に、パレットフィルム８２が巻き付けられる。パレットフィルム８２は、介在部材５を間に挟んで多段状に積み重ねられた物品１の周囲に少なくとも巻き付けられて、多段状の物品１が荷崩れすることを抑制する。パレットフィルム８２は、パレット７の周囲にも巻き付けられてもよい。パレットフィルム８２として、ストレッチフィルムまたはシュリンクフィルムなどの公知のフィルム材が用いられてもよい。

パレットフィルム８２を物品１の周囲に巻き付けるときに、柔軟なシート材である介在部材５が、物品１の外周面の形状に従って変形する。より具体的には、介在部材５のコーナー部５Ｃを含む突出部（図３）が、物品１の外周面に沿って、上向きまたは下向きにランダムに折れ曲がる。パレットフィルム８２を積載体１０から剥がした後も、突出部は物品１の外周面に沿って折れ曲がったままの形状を保ち、突出部が物品１の外周面の一部分を覆っている場合がある。

以下に説明する実施形態の把持装置は、パレットフィルム８２に包まれた状態で搬送および保管などされた積載体１０からパレットフィルム８２を剥がした後に、円筒状の物品１を安定して把持して、個々の物品１を確実に搬送することを可能とするものである。

図７は、第１の物品１Ａを把持する把持装置を模式的に示す平面図である。把持装置は、図７に示されるように、円筒状の物品１Ａを内周側から把持する内周面把持装置２０と、物品１Ａを外周側から把持する外周面把持装置３０とを備えている。物品１Ａは上述した通りロール品であるので、巻き崩れを防ぐために、物品１Ａは、内周面把持装置２０と外周面把持装置３０とによって、内周と外周との両側から把持される。把持装置は、円筒状の物品１Ａを径方向に把持する。

内周面把持装置２０は、内周ハンド部２１～２６を備えている。内周ハンド部２１～２６は、各々、物品１Ａの内周面に接触して内周面を押圧することにより、物品１Ａの内周面を保持する。６つの内周ハンド部２１～２６は、物品１Ａの周方向における内周面の６箇所を保持する。

６つの内周ハンド部２１～２６が物品１Ａの内周面を保持する箇所は、物品１Ａの周方向において等間隔に配置されている。平面視において、６つの内周ハンド部２１～２６は、円筒状の物品１Ａの中心軸を中心として、各々が隣り合う内周ハンド部２１～２６と６０°の角度を形成する位置に配置されている。具体的には、物品１Ａの中心軸と内周ハンド部２１とをむすぶ直線と、物品１Ａの中心軸と内周ハンド部２２とをむすぶ直線とは、６０°の角度をなす。物品１Ａの中心軸と内周ハンド部２１とをむすぶ直線と、物品１Ａの中心軸と内周ハンド部２６とをむすぶ直線とは、６０°の角度をなす。

外周面把持装置３０は、外周ハンド部３１～３５を備えている。外周ハンド部３１～３５は、各々、物品１Ａの外周面に接触して外周面を押圧することにより、物品１Ａの外周面を保持する。５つの外周ハンド部３１～３５は、物品１Ａの周方向における外周面の５箇所を保持する。物品１Ａの周方向における、内周ハンド部２１～２６が物品１Ａの内周面を保持する箇所の数と、外周ハンド部３１～３５が物品１Ａの外周面を保持する箇所の数とは、異なっている。物品１Ａの周方向における、内周ハンド部２１～２６が物品１Ａの内周面を保持する箇所の数よりも、外周ハンド部３１～３５が物品１Ａの外周面を保持する箇所の数のほうが、少なくなっている。

５つの外周ハンド部３１～３５が物品１Ａの外周面を保持する箇所は、物品１Ａの周方向において不等間隔に配置されている。具体的には、平面視において、物品１Ａの中心軸と外周ハンド部３１とをむすぶ直線と、物品１Ａの中心軸と外周ハンド部３２とをむすぶ直線とは、４５°の角度をなす。物品１Ａの中心軸と外周ハンド部３２とをむすぶ直線と、物品１Ａの中心軸と外周ハンド部３３とをむすぶ直線とは、９０°の角度をなす。物品１Ａの中心軸と外周ハンド部３３とをむすぶ直線と、物品１Ａの中心軸と外周ハンド部３４とをむすぶ直線とは、９０°の角度をなす。物品１Ａの中心軸と外周ハンド部３４とをむすぶ直線と、物品１Ａの中心軸と外周ハンド部３５とをむすぶ直線とは、４５°の角度をなす。物品１Ａの中心軸と外周ハンド部３５とをむすぶ直線と、物品１Ａの中心軸と外周ハンド部３１とをむすぶ直線とは、９０°の角度をなす。

物品１Ａの周方向における、６つの内周ハンド部２１～２６が物品１Ａの内周面を保持する位置と、５つの外周ハンド部３１～３５が物品１Ａの外周面を保持する位置とが、少なくとも一箇所において異なっている。具体的には、内周ハンド部２２と外周ハンド部３２とは、同じ周方向位置において、物品１Ａを径方向の両側から把持する。内周ハンド部２５と外周ハンド部３４とは、同じ周方向位置において、物品１Ａを径方向の両側から把持する。その他の内周ハンド部２１，２３，２４，２６と、外周ハンド部３１，３３，３５とは、異なる周方向位置において、物品１Ａをそれぞれ内周側と外周側とから把持する。内周ハンド部２１，２３，２４，２６が物品１Ａの内周面を保持する位置と、外周ハンド部３１，３３，３５が物品１Ａの外周面を保持する位置とが、物品１Ａの周方向においてずれている。

外周ハンド部３３は、略正方形状のパレット７の中央付近に配置されている。パレット７の角部付近に配置される外周ハンド部３１と外周ハンド部３５とは、９０°の角度をなすように配置されており、周方向において相対的に大きい間隔を有している。外周ハンド部３１～３５は、物品１Ａの周方向における、パレット７の角部がある位置を避けて配置される。したがって外周ハンド部３１～３５は、物品１Ａの周方向における、折れ曲がる前の介在部材５のコーナー部５Ｃ（図３参照）がある位置を避けて配置される。

これにより外周ハンド部３１～３５は、物品１Ａの外周面のうち、外周面に沿って折れ曲がった介在部材５と重ならない部分を保持する。外周ハンド部３１～３５は、介在部材５のコーナー部５Ｃを含む突出部が物品１Ａの外周面に沿って折れ曲がった後に、突出部が重なっていない外周面を保持する。介在部材５が物品１Ａの内周面に沿って変形することはないので、内周ハンド部２１～２６は物品１Ａの内周面を保持する。

外周ハンド部３１～３５は、介在部材５に接触して介在部材５を介して物品１Ａの外周面を押圧することなく、物品１Ａの外周面を直接押圧して外周側から物品１Ａを保持する。したがって、内周ハンド部２１～２６と外周ハンド部３１～３５とによって、円筒状の物品１Ａを内周側と外周側との両方から確実に把持できるので、物品１Ａを安定して把持することができる。

図８は、第２の物品１Ｂを把持する把持装置を模式的に示す平面図である。図７に示される把持装置と比較して、図８に示される把持装置は、全体として反時計回り方向に９０°回転している。図７と同様に、外周ハンド部３３は、略正方形状のパレット７の中央付近に配置されている。パレット７の角部付近に外周ハンド部３１と外周ハンド部３５とが配置されている。これにより外周ハンド部３１～３５は、物品１Ｂの外周面のうち、外周面に沿って折れ曲がった介在部材５と重ならない部分を保持する。

したがって、内周ハンド部２１～２６と外周ハンド部３１～３５とによって、円筒状の物品１Ｂを内周側と外周側との両方から確実に把持できるので、物品１Ｂを安定して把持することができる。

図９は、第３の物品１Ｃを把持する把持装置を模式的に示す平面図である。図８に示される把持装置と比較して、図９に示される把持装置は、全体として１８０°回転している。図７と同様に、外周ハンド部３３は、略正方形状のパレット７の中央付近に配置されている。パレット７の角部付近に外周ハンド部３１と外周ハンド部３５とが配置されている。これにより外周ハンド部３１～３５は、物品１Ｃの外周面のうち、外周面に沿って折れ曲がった介在部材５と重ならない部分を保持する。

したがって、内周ハンド部２１～２６と外周ハンド部３１～３５とによって、円筒状の物品１Ｃを内周側と外周側との両方から確実に把持できるので、物品１Ｃを安定して把持することができる。

図１０は、第４の物品１Ｄを把持する把持装置を模式的に示す平面図である。図９に示される把持装置と比較して、図１０に示される把持装置は、全体として時計回り方向に９０°回転している。図７と同様に、外周ハンド部３３は、略正方形状のパレット７の中央付近に配置されている。パレット７の角部付近に外周ハンド部３１と外周ハンド部３５とが配置されている。これにより外周ハンド部３１～３５は、物品１Ｄの外周面のうち、外周面に沿って折れ曲がった介在部材５と重ならない部分を保持する。

したがって、内周ハンド部２１～２６と外周ハンド部３１～３５とによって、円筒状の物品１Ｄを内周側と外周側との両方から確実に把持できるので、物品１Ｄを安定して把持することができる。

実施形態の把持装置は、内周ハンド部２１～２６と外周ハンド部３１～３５とを有するロボットハンドであってもよい。ロボットハンドが７２０°回転可能な仕様であれば、物品１をより自由な配置で載置台７１上に載せ置くことができる。

［第二実施形態］
図１１は、第二実施形態の把持装置を模式的に示す平面図である。第一実施形態では、内周ハンド部が内周面を保持する箇所の数と外周ハンド部が外周面を保持する箇所の数とが異なり、外周ハンド部が外周面を保持する箇所は周方向において不等間隔であり、内周ハンド部が内周面を保持する位置と外周ハンド部が外周面を保持する位置とが周方向においてずれている例について説明した。内周ハンド部と外周ハンド部との構成は、この例に限られるものではない。

図１１に示されるように、第二実施形態の内周面把持装置２０は、内周ハンド部２１～２３を備えている。３つの内周ハンド部２１～２３は、周方向における物品１の内周面の３箇所を保持する。外周面把持装置３０は、外周ハンド部３１～３３を備えている。３つの外周ハンド部３１～３３は、周方向における物品１の外周面の３箇所を保持する。内周ハンド部２１～２３が内周面を保持する箇所の数と、外周ハンド部３１～３３が外周面を保持する箇所の数とは、いずれも３箇所で同数である。

内周ハンド部２１～２３が物品１の内周面を保持する箇所は、周方向において等間隔に配置されている。外周ハンド部３１～３３が物品１の外周面を保持する箇所もまた、周方向において等間隔に配置されている。平面視において、３つの内周ハンド部２１～２３と３つの外周ハンド部３１～３３とは、円筒状の物品１の中心軸を中心として、各々が隣り合う内周ハンド部２１～２３および外周ハンド部３１～３３と、１２０°の角度を形成する位置に配置されている。

３つの内周ハンド部２１～２３が物品１の内周面を保持する位置と、３つの外周ハンド部３１～３３が物品１の外周面を保持する位置とが、物品１の周方向において同じ位置とされている。内周ハンド部２１と外周ハンド部３１とは、同じ周方向位置において、物品１を径方向の両側から把持する。内周ハンド部２２と外周ハンド部３２とは、同じ周方向位置において、物品１を径方向の両側から把持する。内周ハンド部２３と外周ハンド部３３とは、同じ周方向位置において、物品１を径方向の両側から把持する。

以上の構成を備えている第二実施形態の把持装置において、外周ハンド部３２は、略正方形状のパレット７の中央付近に配置されている。パレット７の角部付近に配置されている外周ハンド部３１と外周ハンド部３３とは、周方向において１２０°の角度をなすように配置されている。これにより外周ハンド部３１～３３は、物品１の外周面のうち、外周面に沿って折れ曲がった介在部材５と重ならない部分を保持する。

したがって、内周ハンド部２１～２３と外周ハンド部３１～３３とによって、円筒状の物品１を内周側と外周側との両方から確実に把持できるので、物品１を安定して把持することができる。把持装置が物品１を安定して把持するには、周方向における内周面の３箇所以上を保持するとともに外周面の３箇所以上を保持することが望ましく、第二実施形態の把持装置が３つの内周ハンド部２１～２３と３つの外周ハンド部３１～３３を備えていることで、物品１を安定して把持することができる。

以上のように実施形態について説明を行なったが、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１，１Ａ～１Ｄ 物品、２ 芯材、３ ラベル連続体、５，８ 介在部材、５Ｃ コーナー部、６ 凸部、７ パレット、１０ 積載体、２０ 内周面把持装置、２１～２６ 内周ハンド部、３０ 外周面把持装置、３１～３５ 外周ハンド部、７１ 載置台、７２ 挿入口、８１ 天面被覆材、８２ パレットフィルム。

Claims (4)

1. 台上に１つ以上並べられ２つ以上積み重ねられた円筒状の物品を把持する把持装置であって、
   前記物品の内周面を保持する内周ハンド部と、
   前記物品の外周面を保持する外周ハンド部とを備え、
   積み重ねられた前記物品の間に矩形シート状の介在部材が挟まれ、前記介在部材は前記外周面から前記物品の径方向外側に突き出し前記外周面に沿って折れ曲がる突出部を有し、
   前記外周ハンド部は、前記外周面の折れ曲がった前記突出部と重ならない箇所を保持可能な周方向の位置に設けられていることにより、前記物品の外周面を保持することを特徴とする把持装置。
2. 前記内周ハンド部は、前記物品の周方向における前記内周面の３箇所以上を保持し、
   前記外周ハンド部は、前記周方向における前記外周面の３箇所以上を保持する、請求項１に記載の把持装置。
3. 前記物品の周方向における、前記内周ハンド部が前記内周面を保持する箇所の数と、前記外周ハンド部が前記外周面を保持する箇所の数とが異なる、請求項１または請求項２に記載の把持装置。
4. 前記外周ハンド部が前記外周面を保持する箇所が、前記物品の周方向において不等間隔に配置される、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の把持装置。

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