JP7477821B2 - 情報処理装置、情報処理方法、および、コンピュータプログラム - Google Patents

Description

本明細書に開示される技術は、複数の自律走行移動体の遠隔監視のための情報処理装置、情報処理方法、および、コンピュータプログラムに関する。

近年、人による運転操作を必要とせずに自律的に走行する自律走行車両（「自動運転車両」とも呼ばれる。）が開発されている。自律走行車両は、例えば、管理者から発せられた指令に基づき走行予定経路を設定し、自律走行車両が備える各種センサから出力される信号や、外部との通信により取得された情報等に基づき、自律走行車両自身や周辺物体（他の車両、歩行者、信号機、街路樹、車線等）の状態（位置、向き、速度、形状、色彩等）を検知・認識し、周辺物体との衝突を回避しつつ、設定された走行予定経路に沿って自律的に走行する。

また、自律走行車両の円滑でより安全な走行を実現するために、遠隔監視センタにおいて自律走行車両を遠隔監視し、必要により、自律走行車両の制御に介入する（自律走行車両の制御を補助する）技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。自律走行車両の制御への介入の態様としては、例えば、自律走行車両自身や自律走行車両の周辺物体の状態の検知・認識の補助や、自律走行車両の遠隔操縦が挙げられる。

特開２０１８－１４０７５５号公報

自律走行車両を遠隔監視する際には、効率性の観点から、１人の監視者が複数の自律走行車両を遠隔監視することが望ましい。しかしながら、自律走行車両毎に、走行予定経路や周辺物体の状態は千差万別であるため、１人の監視者が複数の自律走行車両の遠隔監視を行うようにすると、監視者の負担が大きい、という課題がある。

なお、このような課題は、自律走行車両の遠隔監視に限らず、例えば自律走行ロボットのように、自律的に走行する車両以外の移動体の遠隔監視にも共通の課題である。

本明細書では、上述した課題を解決することが可能な技術を開示する。

本明細書に開示される技術は、例えば、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本明細書に開示される情報処理装置は、複数の自律走行移動体の遠隔監視のための情報処理装置であって、経路情報取得部と、周辺物体情報取得部と、変換部と、画像生成部と、表示制御部とを備える。経路情報取得部は、各前記自律走行移動体の走行予定経路を示す経路情報を取得する。周辺物体情報取得部は、各前記自律走行移動体の周辺物体の少なくとも位置を含む状態を示す周辺物体情報を取得する。変換部は、各前記自律走行移動体について、前記走行予定経路と前記周辺物体の状態との相対関係が維持されるように、予め定められた基準形状への前記走行予定経路の変換と前記周辺物体の状態の変換とを実行する。画像生成部は、各前記自律走行移動体についての前記変換後の前記走行予定経路および前記周辺物体の状態を示す監視画像を生成する。表示制御部は、前記監視画像を表示装置に表示させる。

このように、本情報処理装置によれば、各自律走行移動体について、走行予定経路と周辺物体の状態との相対関係が維持されるように、予め定められた基準形状への走行予定経路の変換と周辺物体の状態の変換とが実行され、各自律走行移動体について、変換後の走行予定経路および周辺物体の状態を示す監視画像が生成され、監視画像が表示装置に表示される。そのため、監視画像において、各自律走行移動体についての走行予定経路が、予め定められた基準形状に（すなわち、互いに同一の形状に）揃えられた状態で示される。従って、各自律走行移動体についての走行予定経路がそのまま（すなわち、自律走行移動体毎にばらばらの形状で）示される構成と比較して、監視者は、走行予定経路と周辺物体との関係を容易に把握することができる。以上のことから、本情報処理装置によれば、１人の監視者が複数の自律走行移動体の遠隔監視を行う際の監視者の負担を軽減することができる。

（２）上記情報処理装置において、前記監視画像は、各前記自律走行移動体の前記変換後の前記走行予定経路が、各前記自律走行移動体の現在位置を基準点として互いに重なるように示された画像である構成としてもよい。本情報処理装置によれば、１人の監視者が複数の自律走行移動体の遠隔監視を行う場合であっても、監視者は、単一の走行予定経路と各周辺物体との間の関係のみを監視すればよい。従って、本情報処理装置によれば、１人の監視者が複数の自律走行移動体の遠隔監視を行う際の監視者の負担を効果的に軽減することができる。

（３）上記情報処理装置において、さらに、各前記自律走行移動体の少なくとも速度を含む状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部を備え、前記監視画像は、前記自律走行移動体の速度に基づき導かれる時間距離のスケールが、各前記自律走行移動体について揃うように表現された画像である構成としてもよい。本情報処理装置によれば、１人の監視者が複数の自律走行移動体の遠隔監視を行う場合であっても、監視者は、各自律走行移動体の速度差を意識することなく、監視画像における自律走行移動体の走行予定経路と各周辺物体との間の距離に基づき、自律走行移動体の制御への介入の要否を判断することができる。従って、本情報処理装置によれば、１人の監視者が複数の自律走行移動体の遠隔監視を行う際の監視者の負担を極めて効果的に軽減することができる。

（４）上記情報処理装置において、前記監視画像は、前記走行予定経路を走行する前記自律走行移動体との衝突のおそれがある警戒領域を示す画像である構成としてもよい。本情報処理装置によれば、１人の監視者が複数の自律走行移動体の遠隔監視を行う場合であっても、監視者は、監視画像における警戒領域と各周辺物体との位置関係に基づき、自律走行移動体の制御への介入の要否を容易に判断することができる。従って、本情報処理装置によれば、１人の監視者が複数の自律走行移動体の遠隔監視を行う際の監視者の負担を極めて効果的に軽減することができる。

（５）上記情報処理装置において、前記表示制御部は、前記監視画像に含まれる前記周辺物体が選択されたことに応じて、選択された前記周辺物体についての詳細画像を前記表示装置に表示させる構成としてもよい。本情報処理装置によれば、監視者は、表示装置に表示された周辺物体についての詳細画像を参照して、該周辺物体に関して、自律走行移動体の制御に対する介入の要否を判断したり、実際の介入を実行したりすることができる。従って、本情報処理装置によれば、１人の監視者が複数の自律走行移動体の遠隔監視を行う際の監視者の負担を軽減しつつ、各自律走行移動体について適切な遠隔監視を行うことができる。

（６）上記情報処理装置において、前記基準形状は、直線形状である構成としてもよい。本情報処理装置によれば、監視者は、単純な形状の走行予定経路と各周辺物体との間の関係を監視すればよく、自律走行移動体の制御への介入の要否を容易に判断することができる。従って、本情報処理装置によれば、１人の監視者が複数の自律走行移動体の遠隔監視を行う際の監視者の負担を効果的に軽減することができる。

なお、本明細書に開示される技術は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、情報処理装置、情報処理方法、それらの方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

本実施形態における遠隔監視システム１０の構成を概略的に示す説明図 遠隔監視管理サーバ２０の構成を概略的に示す説明図 本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０により実行される遠隔監視管理処理を示すフローチャート 本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０により実行される遠隔監視管理処理の概要を示す説明図 本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０により実行される遠隔監視管理処理の概要を示す説明図 本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０により実行される遠隔監視管理処理の概要を示す説明図

Ａ．実施形態：
Ａ－１．遠隔監視システム１０の構成：
図１は、本実施形態における遠隔監視システム１０の構成を概略的に示す説明図である。遠隔監視システム１０は、例えば遠隔監視センタにおいて複数の自律走行車両６０を遠隔監視し、必要により、自律走行車両６０の制御に介入する（自律走行車両６０の制御を補助する）ためのシステムである。

遠隔監視システム１０による遠隔監視の対象である自律走行車両６０は、人による運転操作を必要とせずに自律的に走行する車両である。自律走行車両６０は、自家用車両であってもよいし、タクシー、バス、トラック等の業務用車両であってもよい。自律走行車両６０は、特許請求の範囲における自律走行移動体の一例である。

自律走行車両６０は、センサ６６と、通信部６４と、駆動部６８と、自律走行制御部６２とを備える。センサ６６は、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ、超音波センサ、ＧＰＳ、車速センサ、加速度センサ等を含み、自律走行車両６０自身や周辺物体（他の車両、歩行者、信号機、街路樹、車線等）の状態（位置、向き、速度、形状、色彩等）を検知する。通信部６４は、所定の通信方式で他の装置（例えば、遠隔監視システム１０を構成する後述の遠隔監視管理サーバ２０や遠隔監視装置３０）と通信を行う通信インターフェースである。駆動部６８は、例えば、エンジン、モータ、ステアリング、ブレーキ等を含み、自律走行車両６０の走行動作（加速、操舵、制動等）を行う。自律走行制御部６２は、例えばＣＰＵやメモリを備えるコンピュータにより構成され、自律走行車両６０の自律的な走行を制御する。例えば、自律走行制御部６２は、管理者（例えば、遠隔監視システム１０の管理者）から発せられた指令に基づき走行予定経路を設定し、センサ６６から出力される各種信号や、通信部６４を介した外部との通信により取得された情報（例えば、高精度３次元地図や、他の自律走行車両６０により検知された周辺物体の情報）等に基づき、自律走行車両６０自身や周辺物体の状態を検知・認識し、駆動部６８による走行動作を制御することにより、周辺物体との衝突を回避しつつ、設定された走行予定経路に沿って自律走行車両６０を自律的に走行させる。

しかしながら、自律走行車両６０の自律走行中に、センサ６６の検出精度の問題や走行環境の問題等に起因して、自律走行車両６０が自律走行車両６０自身や周辺物体の状態を確実に検知・認識できない場合がある。例えば、周辺物体として歩行者を検知したものの、該歩行者が道路を横断するか否かを判断できない場合や、周辺物体が検知されたものの、該周辺物体は自律走行車両６０の走行に支障の無い物体（例えば、明らかに軽い飛来物）である場合、周辺に非常に多くの歩行者がいる場合、トンネル内を走行する場合、豪雨や濃霧の中を走行する場合等である。そのような場合には、自律走行車両６０による円滑な自律走行が困難となったり、周辺物体と衝突する可能性が高まったりするおそれがある。そのような場合に備えて、遠隔監視システム１０は、自律走行車両６０を遠隔監視しており、自発的に、あるいは、自律走行車両６０からの求めに応じて、自律走行車両６０の制御に介入する（自律走行車両６０の制御を補助する）。遠隔監視システム１０による自律走行車両６０の制御への介入の態様としては、例えば、自律走行車両６０自身や自律走行車両６０の周辺物体の状態の検知・認識の補助や、自律走行車両６０の遠隔操縦が挙げられる。これにより、自律走行車両６０の円滑で、快適で、より安全な走行が実現される。

図１に示すように、遠隔監視システム１０は、遠隔監視管理サーバ２０と、複数の遠隔監視装置３０と、ルータ等のネットワーク通信装置４０とを備える。図１には、３つの遠隔監視装置３０が示されているが、遠隔監視システム１０に含まれる遠隔監視装置３０の個数は、２個以下であってもよいし、４個以上であってもよい。遠隔監視システム１０を構成する各装置は、ＬＡＮ等の内部ネットワーク８２を介して互いに通信可能に接続されている。また、遠隔監視管理サーバ２０および複数の遠隔監視装置３０は、ネットワーク通信装置４０およびインターネット等の外部ネットワーク８４を介して、各自律走行車両６０と通信可能に接続されている。

遠隔監視装置３０は、監視者ＭＯによる自律走行車両６０の遠隔監視に利用される端末装置であり、例えばＰＣにより構成される。遠隔監視装置３０は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置３２を備える。監視者ＭＯは、遠隔監視装置３０の表示装置３２に表示される監視画像ＭＩ（後述）を参照して自律走行車両６０の制御への介入の要否を判断し、介入が必要と判断した場合に、遠隔監視装置３０を操作して自律走行車両６０の制御への介入を行う。遠隔監視装置３０は、自律走行車両６０の制御への介入を含む自律走行車両６０の遠隔監視を実行するためのユーザインターフェース（例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、操縦桿等）を備えている。本実施形態では、各監視者ＭＯ（各遠隔監視装置３０）は、複数の（例えば、１０台の）自律走行車両６０の遠隔監視を同時に行っている。

遠隔監視管理サーバ２０は、各監視者ＭＯによる遠隔監視装置３０を用いた遠隔監視を管理するためのサーバ装置である。図２は、遠隔監視管理サーバ２０の構成を概略的に示す説明図である。遠隔監視管理サーバ２０は、制御部２１０と、記憶部２２０と、表示部２３０と、操作入力部２４０と、インターフェース部２５０とを備える。これらの各部は、バス２９０を介して互いに通信可能に接続されている。なお、遠隔監視管理サーバ２０は、特許請求の範囲における情報処理装置の一例である。

遠隔監視管理サーバ２０の表示部２３０は、例えば液晶ディスプレイ等により構成され、各種の画像や情報を表示する。また、操作入力部２４０は、例えばキーボードやマウス、ボタン、マイク等により構成され、管理者の操作や指示を受け付ける。なお、表示部２３０がタッチパネルを備えることにより、操作入力部２４０として機能するとしてもよい。また、インターフェース部２５０は、例えばＬＡＮインターフェースやＵＳＢインターフェース等により構成され、有線または無線により他の装置との通信を行う。

遠隔監視管理サーバ２０の記憶部２２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等により構成され、各種のプログラムやデータを記憶したり、各種のプログラムを実行する際の作業領域やデータの一時的な記憶領域として利用されたりする。例えば、記憶部２２０には、後述する遠隔監視管理処理を実行するためのコンピュータプログラムである遠隔監視管理プログラムＣＰが格納されている。遠隔監視管理プログラムＣＰは、例えば、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ－ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体（不図示）に格納された状態で提供され、遠隔監視管理サーバ２０にインストールすることにより記憶部２２０に格納される。

また、遠隔監視管理サーバ２０の記憶部２２０には、地図情報２２１が格納されている。地図情報２２１は、例えば高精度な３次元地図情報であり、道路の位置および形状の情報に加えて、信号機、道路標識、街路樹、ガードレール、建物等の位置および形状の情報を含んでいる。

遠隔監視管理サーバ２０の制御部２１０は、例えばＣＰＵ等により構成され、記憶部２２０から読み出したコンピュータプログラムを実行することにより、遠隔監視管理サーバ２０の動作を制御する。例えば、制御部２１０は、記憶部２２０から遠隔監視管理プログラムＣＰを読み出して実行することにより、後述の遠隔監視管理処理を実行する遠隔監視管理部２１１として機能する。遠隔監視管理部２１１は、機能モジュールとして、車両情報取得部２１２と、経路情報取得部２１３と、周辺物体情報取得部２１４と、変換部２１５と、画像生成部２１６と、表示制御部２１７とを含む。これら各部の機能については、後述の遠隔監視管理処理の説明に合わせて説明する。

Ａ－２．遠隔監視管理処理：
図３は、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０により実行される遠隔監視管理処理を示すフローチャートである。また、図４から図６は、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０により実行される遠隔監視管理処理の概要を示す説明図である。

本実施形態の遠隔監視管理処理は、各監視者ＭＯによる遠隔監視装置３０を用いた自律走行車両６０の遠隔監視を管理する処理であり、例えば、複数の自律走行車両６０を監視するための監視画像ＭＩを生成して各遠隔監視装置３０の表示装置３２に表示させる処理を含む。遠隔監視管理処理は、管理者が、遠隔監視管理サーバ２０の操作入力部２４０を操作して開始指示を入力したことに応じて開始される。なお、本実施形態では、遠隔監視装置３０（監視者ＭＯ）毎に、遠隔監視管理処理が実行される。以下では、１つの遠隔監視装置３０について実行される遠隔監視管理処理について説明する。

上述したように、各自律走行車両６０は、管理者から発せられた指令に基づき走行予定経路を設定し、センサ６６等を用いて自律走行車両６０自身や周辺物体の状態を検知・認識し、周辺物体との衝突を回避しつつ、設定された走行予定経路に沿って自律的に走行している。図４には、一例として、１つの遠隔監視装置３０による遠隔監視の対象である２つの自律走行車両６０についての走行予定経路ＰＡおよび周辺物体ＯＢが示されている。より詳細には、図４のＡ欄には、緩やかなカーブが続く道路を比較的高速で走行している自律走行車両６０ａについての走行予定経路ＰＡおよび周辺物体ＯＢ（周辺物体ＯＢ１，ＯＢ２）が示されており、図４のＢ欄には、比較的低速で交差点を右折しようとしている自律走行車両６０ｂについての走行予定経路ＰＡおよび周辺物体ＯＢ（周辺物体ＯＢ３，ＯＢ４）が示されている。周辺物体ＯＢに付された矢印は、周辺物体ＯＢの向き（予想進行方向）を示している。

はじめに、遠隔監視管理サーバ２０の車両情報取得部２１２（図２）が、遠隔監視装置３０による監視の対象である複数の（例えば、１０台の）自律走行車両６０のそれぞれの状態を示す車両情報Ｉｖを取得する（Ｓ１００）。本実施形態では、車両情報Ｉｖにより示される自律走行車両６０の状態は、自律走行車両６０の位置と向きと速度とを含む。車両情報取得部２１２は、各自律走行車両６０のセンサ６６等により検出された自律走行車両６０の状態を示す車両情報Ｉｖを、各自律走行車両６０から直接的に取得してもよい。また、車両情報Ｉｖが自律走行車両６０以外の他の装置（例えば、遠隔監視装置３０）の記憶部に格納されている場合には、車両情報取得部２１２は、該格納された車両情報Ｉｖを取得してもよい。

また、遠隔監視管理サーバ２０の経路情報取得部２１３（図２）が、該複数の自律走行車両６０のそれぞれの走行予定経路ＰＡを示す経路情報Ｉｐを取得する（Ｓ１１０）。経路情報取得部２１３は、各自律走行車両６０から直接的に経路情報Ｉｐを取得してもよい。また、経路情報Ｉｐが自律走行車両６０以外の他の装置（例えば、遠隔監視装置３０）の記憶部に格納されている場合には、経路情報取得部２１３は、該格納された経路情報Ｉｐを取得してもよい。

また、遠隔監視管理サーバ２０の周辺物体情報取得部２１４（図２）が、該複数の自律走行車両６０のそれぞれの周辺物体ＯＢの状態を示す周辺物体情報Ｉｏを取得する（Ｓ１２０）。本実施形態では、周辺物体情報Ｉｏにより示される周辺物体ＯＢの状態は、周辺物体ＯＢの位置と向きと速度とを含む。周辺物体情報取得部２１４は、各自律走行車両６０のセンサ６６等により検出された周辺物体ＯＢの状態を示す周辺物体情報Ｉｏを、各自律走行車両６０から直接的に取得してもよい。また、周辺物体情報取得部２１４は、各自律走行車両６０の位置を示す位置情報を取得し、記憶部２２０に格納された地図情報２２１を参照して、各自律走行車両６０の位置における周辺物体ＯＢの状態を示す周辺物体情報Ｉｏを取得してもよい。

このように、車両情報Ｉｖの取得処理（Ｓ１００）と経路情報Ｉｐの取得処理（Ｓ１１０）と周辺物体情報Ｉｏの取得処理（Ｓ１２０）とが実行されることにより、遠隔監視管理サーバ２０の遠隔監視管理部２１１（図２）は、図４に示すように、各自律走行車両６０の状態（位置、向き、速度）と走行予定経路ＰＡと周辺物体ＯＢの状態（位置、向き、速度）とを認識することができる。なお、車両情報Ｉｖの取得処理（Ｓ１００）と経路情報Ｉｐの取得処理（Ｓ１１０）と周辺物体情報Ｉｏの取得処理（Ｓ１２０）との実行順序は任意に設定可能であり、また、２つまたは３つの処理が同時に実行されてもよい。

次に、遠隔監視管理サーバ２０の変換部２１５（図２）が、複数の自律走行車両６０のそれぞれについて、走行予定経路ＰＡおよび周辺物体ＯＢの状態（位置、向き、速度等）の変換処理を行う（Ｓ１３０）。この変換処理は、走行予定経路ＰＡと周辺物体ＯＢの状態との相対関係が維持されるように、予め定められた基準形状への走行予定経路ＰＡの変換と周辺物体ＯＢの状態の変換とを実行する処理である。本実施形態では、基準形状は直線形状である。そのため、走行予定経路ＰＡは直線形状に変換される。図５のＡ，Ｂ欄には、それぞれ、図４のＡ，Ｂ欄に示された自律走行車両６０ａ，６０ｂについて、直線形状に変換された走行予定経路ＰＡ（以下、「基準走行予定経路ＰＡｘ」という。）と、変換後の周辺物体ＯＢの状態（位置および向き）とが示されている。このような変換は、例えば、変換前の走行予定経路ＰＡを所定のピッチで離散化した各点について、直線形状の基準走行予定経路ＰＡｘ上の１点への変換行列を求め、該変換行列を用いて周辺物体ＯＢの状態（位置および向き）を変換することにより実現することができる。また、変換後の周辺物体ＯＢの状態は、上述した変換前の走行予定経路ＰＡを所定のピッチで離散化した各点について求められた変換後の周辺物体ＯＢの状態を重畳したヒートマップとして表されてもよいし、変換前の走行予定経路ＰＡにおける周辺物体ＯＢに最も近い点について求められた変換後の周辺物体ＯＢの状態として表されてもよい。

次に、遠隔監視管理サーバ２０の画像生成部２１６（図２）が、監視画像ＭＩを生成する（Ｓ１４０）。図６には、監視画像ＭＩの一例が示されている。図６に示すように、監視画像ＭＩは、各自律走行車両６０についての変換後の走行予定経路ＰＡ（基準走行予定経路ＰＡｘ）および周辺物体ＯＢの状態を、俯瞰的に示す画像である。すなわち、監視画像ＭＩは、遠隔監視装置３０（監視者ＭＯ）の監視対象であるすべての自律走行車両６０についての基準走行予定経路ＰＡｘとすべての周辺物体ＯＢの状態とが、集合的に示された画像である。例えば、図６に示すように、監視画像ＭＩには、一の自律走行車両６０ａの周囲に存在する周辺物体ＯＢ１，ＯＢ２と、他の一の自律走行車両６０ｂの周囲に存在する周辺物体ＯＢ３，ＯＢ４とが示されている。

ただし、本実施形態では、監視画像ＭＩは、各自律走行車両６０の基準走行予定経路ＰＡｘが、各自律走行車両６０の現在位置を基準点として互いに重なるように示された画像である。すなわち、画像生成部２１６は、各自律走行車両６０の基準走行予定経路ＰＡｘにおける各自律走行車両６０の現在位置を互いに一致させ、かつ、各自律走行車両６０の基準走行予定経路ＰＡｘの延伸方向も互いに一致させることにより、監視画像ＭＩを生成する。そのため、監視画像ＭＩに実際に示される基準走行予定経路ＰＡｘは、１つのみとなる。

また、本実施形態では、監視画像ＭＩは、自律走行車両６０の速度に基づき導かれる時間距離のスケールが、各自律走行車両６０について揃うように表現された画像である。この点について、以下説明する。

図５のＡ，Ｂ欄には、警戒領域ＡＲが破線で示されている。警戒領域ＡＲは、該領域に周辺物体ＯＢが存在すると、該周辺物体ＯＢと走行予定経路ＰＡ（基準走行予定経路ＰＡｘ）を走行する自律走行車両６０との衝突のおそれがあるような領域である。本実施形態では、警戒領域ＡＲは、基準走行予定経路ＰＡｘに沿って所定の幅（基準走行予定経路ＰＡｘに直交する方向の幅）を有する領域として設定される。警戒領域ＡＲの幅は、自律走行車両６０の速度に基づき決められる。具体的には、時間距離のスケールを揃えるために、自律走行車両６０の速度が速いほど、警戒領域ＡＲの幅は大きく設定される。

画像生成部２１６は、監視画像ＭＩを生成する際に、各自律走行車両６０について設定された警戒領域ＡＲの幅を揃えることにより、時間距離のスケールを揃える。より詳細には、図６に示すように、監視画像ＭＩには、１つの警戒領域ＡＲ（以下、「基準警戒領域ＡＲ０」という。）が示されている。画像生成部２１６は、監視画像ＭＩを生成する際に、各自律走行車両６０について、警戒領域ＡＲの幅を基準警戒領域ＡＲ０の幅に変換し、それに合わせて周辺物体ＯＢの状態（位置等）も変換する。例えば、図５のＢ欄に示された比較的低速で走行している自律走行車両６０（自律走行車両６０ｂ）については、警戒領域ＡＲの幅が比較的狭い。この警戒領域ＡＲの幅が基準警戒領域ＡＲ０の幅より狭いとすると、監視画像ＭＩの生成の際に、警戒領域ＡＲと周辺物体ＯＢとの相対位置関係が維持されるように、周辺物体ＯＢが実際の位置より基準走行予定経路ＰＡｘから離れた位置に配置される。反対に、例えば、図５のＡ欄に示された比較的高速で走行している自律走行車両６０（自律走行車両６０ａ）については、警戒領域ＡＲの幅が比較的広い。この警戒領域ＡＲの幅が基準警戒領域ＡＲ０の幅より広いとすると、監視画像ＭＩの生成の際に、警戒領域ＡＲと周辺物体ＯＢとの相対位置関係が維持されるように、周辺物体ＯＢが実際の位置より基準走行予定経路ＰＡｘに近い位置に配置される。このようにして監視画像ＭＩが生成されることにより、各自律走行車両６０についての時間距離のスケールが揃うこととなる。

このようにして生成された監視画像ＭＩは、遠隔監視装置３０（監視者ＭＯ）による遠隔監視の対象であるすべての自律走行車両６０の周辺に位置するすべての周辺物体ＯＢの状態が、１つの直線形状の基準走行予定経路ＰＡｘの周囲に、時間距離のスケールが揃った状態で示された画像となる。すなわち、監視画像ＭＩは、あたかも１台の自律走行車両６０の遠隔監視を行っているような画像となる。

次に、遠隔監視管理サーバ２０の表示制御部２１７（図２）が、生成された監視画像ＭＩを、遠隔監視装置３０の表示装置３２に表示させる（Ｓ１５０）。監視者ＭＯは、表示装置３２に表示された監視画像ＭＩを参照して、あたかも１台の自律走行車両６０の遠隔監視を行うように、複数の自律走行車両６０の遠隔監視を同時に行う。

遠隔監視管理サーバ２０の遠隔監視管理部２１１（図２）は、遠隔監視装置３０の表示装置３２に監視画像ＭＩが表示された状態において、監視者ＭＯにより周辺物体ＯＢの選択がなされたか否かを監視する（Ｓ１６０）。周辺物体ＯＢの選択は、例えば、表示装置３２に表示された監視画像ＭＩ上で、遠隔監視装置３０のユーザインターフェースを介して、１つの周辺物体ＯＢまたはその周辺が指定されることにより実現される。監視者ＭＯは、例えば、監視画像ＭＩにおいて基準警戒領域ＡＲ０に進入した（あるいは、進入しそうな）周辺物体ＯＢを選択するなど、自律走行車両６０の自律走行に支障となり得る周辺物体ＯＢを選択することができる。

Ｓ１６０において、監視者ＭＯにより周辺物体ＯＢの選択がなされたと判定された場合には（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、遠隔監視管理サーバ２０の表示制御部２１７（図２）は、選択された周辺物体ＯＢについての詳細画像を遠隔監視装置３０の表示装置３２に表示させる（Ｓ１７０）。選択された周辺物体ＯＢについての詳細画像としては、例えば、選択された周辺物体ＯＢに対応する自律走行車両６０（該周辺物体ＯＢに近付きつつある自律走行車両６０）のセンサ６６（例えばカメラ）により取得された画像（映像）や、選択された周辺物体ＯＢの位置する領域の拡大地図等が用いられる。表示装置３２において、周辺物体ＯＢについての詳細画像は、監視画像ＭＩと並べて表示されてもよいし、監視画像ＭＩに重畳して表示されたり、監視画像ＭＩと切り替えて表示されたり、監視画像ＭＩの一部として表示されたりしてもよい。監視者ＭＯは、表示装置３２に表示された周辺物体ＯＢについての詳細画像を参照して、該周辺物体ＯＢに関して、自律走行車両６０の制御に対する介入の要否を判断したり、実際の介入を実行したりすることができる。

遠隔監視管理サーバ２０の表示制御部２１７（図２）は、遠隔監視装置３０の表示装置３２に周辺物体ＯＢについての詳細画像が表示された状態において、該詳細画像の表示終了指示がなされたか否かを監視し（Ｓ１８０）、該詳細画像の表示終了指示がなされたと判定された場合に（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、該詳細画像の表示を終了する（Ｓ１９０）。

その後、上述したＳ１００以降の処理が繰り返し実行される。すなわち、車両情報Ｉｖ、経路情報Ｉｐおよび周辺物体情報Ｉｏの取得が行われることによって、自律走行車両６０の現在位置や走行予定経路ＰＡ、周辺物体ＯＢの状態が更新され、それに伴い監視画像ＭＩが更新される。例えば、ある自律走行車両６０の進行方向付近に位置する周辺物体ＯＢが、走行予定経路ＰＡに近付くように移動した場合には、監視画像ＭＩにおいて、該周辺物体ＯＢが基準走行予定経路ＰＡｘのより近くの位置に示されるように、監視画像ＭＩが更新される。また、ある自律走行車両６０が加速した場合には、該自律走行車両６０についての時間距離が短くなるため、該自律走行車両６０の進行方向付近に位置して停止している周辺物体ＯＢが基準走行予定経路ＰＡｘのより近くの位置に示されるように、監視画像ＭＩが更新される。反対に、ある自律走行車両６０が減速した場合には、該自律走行車両６０についての時間距離が長くなるため、該自律走行車両６０の進行方向付近に位置して停止している周辺物体ＯＢが基準走行予定経路ＰＡｘからより離れた位置に示されるように、監視画像ＭＩが更新される。

また、Ｓ１６０において、周辺物体ＯＢの選択がなされなかったと判定された場合には（Ｓ１６０：ＮＯ）、遠隔監視管理サーバ２０の遠隔監視管理部２１１（図２）が、遠隔監視管理処理の終了指示がなされたか否かを判定する（Ｓ２００）。Ｓ２００において、遠隔監視管理処理の終了指示がなされなかったと判定された場合には（Ｓ２００：ＮＯ）、上述したＳ１００以降の処理が繰り返し実行される。一方、Ｓ２００において、遠隔監視管理処理の終了指示がなされたと判定された場合（Ｓ２００：ＹＥＳ）、遠隔監視管理サーバ２０の遠隔監視管理部２１１（図２）は、遠隔監視管理処理を終了する。

Ａ－３．本実施形態の効果：
以上説明したように、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０は、複数の自律走行車両６０の遠隔監視のための情報処理装置である。遠隔監視管理サーバ２０は、経路情報取得部２１３と、周辺物体情報取得部２１４と、変換部２１５と、画像生成部２１６と、表示制御部２１７とを備える。経路情報取得部２１３は、各自律走行車両６０の走行予定経路ＰＡを示す経路情報Ｉｐを取得する。周辺物体情報取得部２１４は、各自律走行車両６０の周辺物体ＯＢの少なくとも位置を含む状態を示す周辺物体情報Ｉｏを取得する。変換部２１５は、各自律走行車両６０について、走行予定経路ＰＡと周辺物体ＯＢの状態との相対関係が維持されるように、予め定められた基準形状への走行予定経路ＰＡの変換と周辺物体ＯＢの状態の変換とを実行する。画像生成部２１６は、各自律走行車両６０についての変換後の走行予定経路ＰＡおよび周辺物体ＯＢの状態を示す監視画像ＭＩを生成する。表示制御部２１７は、監視画像ＭＩを表示装置３２に表示させる。

このように、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０によれば、各自律走行車両６０について、走行予定経路ＰＡと周辺物体ＯＢの状態との相対関係が維持されるように、予め定められた基準形状への走行予定経路ＰＡの変換と周辺物体ＯＢの状態の変換とが実行され、各自律走行車両６０について、変換後の走行予定経路ＰＡおよび周辺物体ＯＢの状態を示す監視画像ＭＩが生成され、監視画像ＭＩが表示装置３２に表示される。そのため、監視画像ＭＩにおいて、各自律走行車両６０についての走行予定経路ＰＡが、予め定められた基準形状に（互いに同一の形状に）揃えられた状態で示される。従って、各自律走行車両６０についての走行予定経路ＰＡがそのまま（すなわち、自律走行車両６０毎にばらばらの形状で）示される構成と比較して、監視者ＭＯは、走行予定経路ＰＡと周辺物体ＯＢとの関係を容易に把握することができる。以上のことから、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０によれば、１人の監視者ＭＯが複数の自律走行車両６０の遠隔監視を行う際の監視者ＭＯの負担を軽減することができる。

また、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０により生成される監視画像ＭＩは、各自律走行車両６０の変換後の走行予定経路ＰＡ（基準走行予定経路ＰＡｘ）が、各自律走行車両６０の現在位置を基準点として互いに重なるように示された画像である。そのため、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０によれば、１人の監視者ＭＯが複数の自律走行車両６０の遠隔監視を行う場合であっても、監視者ＭＯは、単一の走行予定経路ＰＡ（基準走行予定経路ＰＡｘ）と各周辺物体ＯＢとの間の関係のみを監視すればよい。従って、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０によれば、１人の監視者ＭＯが複数の自律走行車両６０の遠隔監視を行う際の監視者ＭＯの負担を効果的に軽減することができる。

また、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０により生成される監視画像ＭＩは、自律走行車両６０の速度に基づき導かれる時間距離のスケールが、各自律走行車両６０について揃うように表現された画像である。そのため、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０によれば、１人の監視者ＭＯが複数の自律走行車両６０の遠隔監視を行う場合であっても、監視者ＭＯは、各自律走行車両６０の速度差を意識することなく、監視画像ＭＩにおける自律走行車両６０の走行予定経路ＰＡと各周辺物体ＯＢとの間の距離に基づき、自律走行車両６０の制御への介入の要否を判断することができる。従って、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０によれば、１人の監視者ＭＯが複数の自律走行車両６０の遠隔監視を行う際の監視者ＭＯの負担を極めて効果的に軽減することができる。

また、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０により生成される監視画像ＭＩは、走行予定経路ＰＡ（基準走行予定経路ＰＡｘ）を走行する自律走行車両６０との衝突のおそれがある領域である警戒領域ＡＲを示す画像である。そのため、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０によれば、１人の監視者ＭＯが複数の自律走行車両６０の遠隔監視を行う場合であっても、監視者ＭＯは、監視画像ＭＩにおける警戒領域ＡＲと各周辺物体ＯＢとの位置関係に基づき、自律走行車両６０の制御への介入の要否を容易に判断することができる。従って、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０によれば、１人の監視者ＭＯが複数の自律走行車両６０の遠隔監視を行う際の監視者ＭＯの負担を極めて効果的に軽減することができる。

また、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０では、表示制御部２１７は、監視画像ＭＩに含まれる周辺物体ＯＢが選択されたことに応じて、選択された周辺物体ＯＢについての詳細画像を表示装置３２に表示させる。そのため、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０によれば、監視者ＭＯは、表示装置３２に表示された周辺物体ＯＢについての詳細画像を参照して、該周辺物体ＯＢに関して、自律走行車両６０の制御に対する介入の要否を判断したり、実際の介入を実行したりすることができる。従って、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０によれば、１人の監視者ＭＯが複数の自律走行車両６０の遠隔監視を行う際の監視者ＭＯの負担を軽減しつつ、各自律走行車両６０について適切な遠隔監視を行うことができる。

また、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０では、走行予定経路ＰＡの変換を行う際の基準形状は、直線形状である。すなわち、変換後の走行予定経路ＰＡである基準走行予定経路ＰＡｘは、直線形状である。そのため、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０によれば、監視者ＭＯは、単純な形状の走行予定経路ＰＡ（基準走行予定経路ＰＡｘ）と各周辺物体ＯＢとの間の関係を監視すればよく、自律走行車両６０の制御への介入の要否を容易に判断することができる。従って、本実施形態の遠隔監視管理サーバ２０によれば、１人の監視者ＭＯが複数の自律走行車両６０の遠隔監視を行う際の監視者ＭＯの負担を効果的に軽減することができる。

Ｂ．変形例：
本明細書で開示される技術は、上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態に変形することができ、例えば次のような変形も可能である。

上記実施形態における遠隔監視システム１０の構成は、あくまで一例であり、種々変形可能である。例えば、上記実施形態では、遠隔監視管理サーバ２０と各遠隔監視装置３０とが内部ネットワーク８２を介して通信可能に接続されているが、遠隔監視管理サーバ２０と各遠隔監視装置３０とがインターネット等の外部ネットワークを介して通信可能に接続されていてもよい。また、遠隔監視管理サーバ２０が、遠隔監視装置としての機能を有し、監視者ＭＯが遠隔監視管理サーバ２０を用いて自律走行車両６０の遠隔監視を行ってもよい。

上記各実施形態において、ハードウェアによって実現されている構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、反対に、ソフトウェアによって実現されている構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。

上記実施形態における遠隔監視管理処理の内容は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、上記実施形態では、各自律走行車両６０の周辺物体ＯＢの状態を示す周辺物体情報Ｉｏが、周辺物体ＯＢの位置と向きと速度とを示す情報を含んでいるが、周辺物体情報Ｉｏは、周辺物体ＯＢの少なくとも位置を示す情報を含んでいればよく、周辺物体ＯＢの向きと速度との少なくとも一方を示す情報を含んでいなくてもよいし、周辺物体ＯＢの他の状態を示す情報を含んでいてもよい。

上記実施形態では、各自律走行車両６０の走行予定経路ＰＡが直線形状に変換されているが、各自律走行車両６０の走行予定経路ＰＡが直線形状以外の予め定められた基準形状（例えば、円形状や螺旋形状等）に変換されてもよい。

上記実施形態では、監視画像ＭＩの生成の際に、自律走行車両６０の速度に基づき導かれる時間距離のスケールが各自律走行車両６０について揃うように、幅方向（基準走行予定経路ＰＡｘに直交する方向）における基準走行予定経路ＰＡｘと周辺物体ＯＢとの距離を調整しているが、時間距離のスケールを揃える態様はこれに限られない。例えば、監視画像ＭＩの生成の際に、基準走行予定経路ＰＡｘに平行な方向における自律走行車両６０と周辺物体ＯＢとの距離を調整することにより、時間距離のスケールを揃えてもよい。例えば、監視画像ＭＩにおいて、比較的速度の速い自律走行車両６０の進行方向付近に位置する周辺物体ＯＢは自律走行車両６０の比較的近くに示され、比較的速度の遅い自律走行車両６０の進行方向付近に位置する周辺物体ＯＢは、自律走行車両６０から比較的遠くに示されることにより、時間距離のスケールを揃えてもよい。

上記実施形態では、監視画像ＭＩは、走行予定経路ＰＡを走行する自律走行車両６０との衝突のおそれがある領域である警戒領域ＡＲを示す画像であるが、必ずしも監視画像ＭＩに警戒領域ＡＲが示される必要はない。また、本実施形態では、監視画像ＭＩは、自律走行車両６０の速度に基づき導かれる時間距離のスケールが、各自律走行車両６０について揃うように表現された画像であるが、必ずしも監視画像ＭＩにおいて各自律走行車両６０についての時間距離のスケールが揃えられる必要はない。例えば、監視画像ＭＩは、各自律走行車両６０についての時間距離のスケールを揃える処理が行われることなく、各自律走行車両６０についての基準走行予定経路ＰＡｘおよび周辺物体ＯＢの状態がそのまま併合された画像であるとしてもよい。また、本実施形態では、監視画像ＭＩは、各自律走行車両６０の変換後の走行予定経路ＰＡが、各自律走行車両６０の現在位置を基準点として互いに重なるように示された画像であるが、必ずしも監視画像ＭＩにおいて各自律走行車両６０の変換後の走行予定経路ＰＡが互いに重なるように示される必要はない。例えば、監視画像ＭＩは、各自律走行車両６０についての基準走行予定経路ＰＡｘおよび周辺物体ＯＢの状態を、個別に示す画像であるとしてもよい。また、上記実施形態では、監視画像ＭＩは、各自律走行車両６０についての基準走行予定経路ＰＡｘおよび周辺物体ＯＢの状態を俯瞰的に示す画像であるが、監視画像ＭＩの表示態様はこれに限られない。例えば、監視画像ＭＩは、基準走行予定経路ＰＡｘおよび周辺物体ＯＢの状態を３次元的に示す画像（例えば、仮想的な車両の運転席からの視界を模擬した画像）であってもよい。その場合には、基準走行予定経路ＰＡｘが、３次元的に示された画像において基準形状（例えば、直線形状）に見えるように示される。

また、上記実施形態では、複数の自律走行車両６０の遠隔監視を例に用いて説明しているが、本明細書に開示される技術は、例えば自律走行ロボットのように、自律的に走行する車両以外の移動体の遠隔監視にも同様に適用可能である。

１０：遠隔監視システム ２０：遠隔監視管理サーバ ３０：遠隔監視装置 ３２：表示装置 ４０：ネットワーク通信装置 ６０：自律走行車両 ６２：自律走行制御部 ６４：通信部 ６６：センサ ６８：駆動部 ８２：内部ネットワーク ８４：外部ネットワーク ２１０：制御部 ２１１：遠隔監視管理部 ２１２：車両情報取得部 ２１３：経路情報取得部 ２１４：周辺物体情報取得部 ２１５：変換部 ２１６：画像生成部 ２１７：表示制御部 ２２０：記憶部 ２２１：地図情報 ２３０：表示部 ２４０：操作入力部 ２５０：インターフェース部 ２９０：バス ＡＲ０：基準警戒領域 ＡＲ：警戒領域 ＣＰ：遠隔監視管理プログラム Ｉｏ：周辺物体情報 Ｉｐ：経路情報 ＭＩ：監視画像 ＭＯ：監視者 ＯＢ：周辺物体 ＰＡ：走行予定経路 ＰＡｘ：基準走行予定経路

Claims (8)

1. 複数の自律走行移動体の遠隔監視のための情報処理装置であって、
   各前記自律走行移動体の走行予定経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
   各前記自律走行移動体の周辺物体の少なくとも位置を含む状態を示す周辺物体情報を取得する周辺物体情報取得部と、
   各前記自律走行移動体について、前記走行予定経路と前記周辺物体の状態とを変換する変換処理であって、前記変換処理の前後で前記走行予定経路と前記周辺物体の状態との相対関係が維持されるように、予め定められた基準形状への前記走行予定経路の変換と、変換後の前記走行予定経路に合わせた前記周辺物体の状態の変換と、を含む変換処理を実行する変換部と、
   各前記自律走行移動体についての前記変換後の前記走行予定経路および前記周辺物体の状態を示す監視画像を生成する画像生成部と、
   前記監視画像を表示装置に表示させる表示制御部と、
   を備える、情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置であって、
   前記監視画像は、各前記自律走行移動体の前記変換後の前記走行予定経路が、各前記自律走行移動体の現在位置を基準点として互いに重なるように示された画像である、情報処理装置。
3. 請求項２に記載の情報処理装置であって、さらに、
   各前記自律走行移動体の少なくとも速度を含む状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部を備え、
   前記監視画像は、前記自律走行移動体の速度に基づき導かれる、距離を移動所要時間で表した時間距離のスケールが、各前記自律走行移動体について揃うように表現された画像である、情報処理装置。
4. 請求項３に記載の情報処理装置であって、
   前記監視画像は、前記走行予定経路を走行する前記自律走行移動体との衝突のおそれがある警戒領域を示す画像である、情報処理装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
   前記表示制御部は、前記監視画像に含まれる前記周辺物体が選択されたことに応じて、選択された前記周辺物体についての詳細画像を前記表示装置に表示させる、情報処理装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の情報処理装置であって、
   前記基準形状は、直線形状である、情報処理装置。
7. 複数の自律走行移動体の遠隔監視のための情報処理方法であって、
   各前記自律走行移動体の走行予定経路を示す経路情報を取得する工程と、
   各前記自律走行移動体の周辺物体の少なくとも位置を含む状態を示す周辺物体情報を取得する工程と、
   各前記自律走行移動体について、前記走行予定経路と前記周辺物体の状態とを変換する変換処理であって、前記変換処理の前後で前記走行予定経路と前記周辺物体の状態との相対関係が維持されるように、予め定められた基準形状への前記走行予定経路の変換と、変換後の前記走行予定経路に合わせた前記周辺物体の状態の変換と、を含む変換処理を実行する工程と、
   各前記自律走行移動体についての前記変換後の前記走行予定経路および前記周辺物体の状態を示す監視画像を生成する工程と、
   前記監視画像を表示装置に表示させる工程と、
   を備える、情報処理方法。
8. 複数の自律走行移動体の遠隔監視のためのコンピュータプログラムであって、
   コンピュータに、
   各前記自律走行移動体の走行予定経路を示す経路情報を取得する処理と、
   各前記自律走行移動体の周辺物体の少なくとも位置を含む状態を示す周辺物体情報を取得する処理と、
   各前記自律走行移動体について、前記走行予定経路と前記周辺物体の状態とを変換する変換処理であって、前記変換処理の前後で前記走行予定経路と前記周辺物体の状態との相対関係が維持されるように、予め定められた基準形状への前記走行予定経路の変換と、変換後の前記走行予定経路に合わせた前記周辺物体の状態の変換と、を含む変換処理を実行する処理と、
   各前記自律走行移動体についての前記変換後の前記走行予定経路および前記周辺物体の状態を示す監視画像を生成する処理と、
   前記監視画像を表示装置に表示させる処理と、
   を実行させる、コンピュータプログラム。

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