JP7476421B2 - 工具搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の工具を保持する工具マガジンを備えた工作機械と、複数の工具を収容する工具収容装置との間で前記工具を搬送する工具搬送装置に関する。

前記工具マガジンを有する工具交換装置を備えた工作機械として、従来、特開２００９－１３１９３７号公報に開示された工作機械が知られている。この工具交換装置は、工作機械の近傍に配設されており、工具マガジンに格納された工具を、工具把持部材により把持して工作機械の主軸に装着するとともに、主軸に装着された工具を、工具把持部材により把持して取り外した後、工具マガジンに格納するように構成されている。

そして、前記工具把持部材は、工具の受け取り位置と受け渡し位置との間で移動可能に設けられるとともに、工具の受け取り位置と受け渡し位置とで工具を着脱可能に設けられている。また、工具交換装置は、前記工具把持部材に連動するように配設されて、エアとオイルの一方を選択的に工具に噴射するノズルを備えており、前記工具把持部材により工具を把持する前の位置で、前記ノズルからエアを工具のシャンク部に噴射させ、且つ前記工具把持部材から工具を離脱させた位置で、前記ノズルからオイルを工具のシャンク部に噴射するように構成されている。

斯くして、この工具交換装置によれば、以下のような効果が得られるとのことである。即ち、前記工具把持部材により工具を把持する前の位置で、前記ノズルからエアを工具のシャンク部に向けて噴射するようにしているので、シャンク部に異物が付着している場合には、異物を除去する等の清掃を行うことができ、異物が工具に付着したまま粘着化して、次の切削時に主軸に取り付ける際に、その取り付け精度を悪化させたり、或いは主軸から工具が抜けないといった不具合が生じるのを防止できる。また、工具把持部材から工具を離脱させた位置で、ノズルからオイルを工具のシャンク部に向けて噴射するようにしているので、当該シャンク部の潤滑性を向上することができるとともに、当該シャンク部に錆等が発生するのを防止できる。

特開２００９－１３１９３７号公報

上述した工作機械の分野では、近年、長時間にわたる無人連続運転が計画され、また、一台の工作機械において多種多様な加工が行われるようになってきており、このような背景から、前記工具マガジンに格納し、準備しておくべき工具の本数は極めて多量になってきている。その一方、前記工具マガジンに格納可能な工具本数は、工具マガジンの設置スペース上の問題から自ずと限界がある。

そこで、従来、多量の工具を収容することができる大容量の工具収容装置を設け、この工具収容装置の周辺に複数の工作機械を配設するとともに、各工作機械の工具マガジンと前記工具収容装置との間で工具を搬送する工具搬送装置を設けた加工システムが提案されている。このような加工システムによれば、大容量の工具収容装置に格納された工具の中から、各工作機械において必要な工具を、適宜、必要なときに、該当する工作機械の工具マガジンに供給することができるので、上述した長時間にわたる無人連続運転や、一台の工作機械での多種多様な加工を実現することが可能である。

ところで、加工に用いられた工具には、加工によって生じた切屑や、加工に用いられたクーラント液が付着しているため、この工具を工具搬送装置によりそのまま工具収容装置に搬送すると、その搬送過程で切屑やクーラント液が脱落して、工具搬送装置の搬送経路及びその周辺が脱落した切屑やクーラント液によって汚損されるという問題を生じ、同様に、工具収容装置内で切屑やクーラント液が脱落して、当該工具収容装置内が脱落した切屑やクーラント液によって汚損されるという問題を生じる。

そこで、上述した従来例のように、工具マガジンから工具搬送装置に受け渡される工具に対して、エアを噴射して、工具に付着した切屑やクーラント液を除去することが考えられるが、このような態様では、工具の受け渡し部及びその周辺の領域が吹き飛ばされた切屑やクーラント液によって汚損されるという問題を生じる。したがって、このような対応では、工具搬送装置の搬送経路及びその周辺を切屑やクーラント液の汚損から守るための根本的な解決策とはならない。

本発明は、以上の実情に鑑みなされたものであって、工具マガジンから工具を受け取って搬送する際に、その周辺を切屑やクーラント液によって汚損することなく、当該工具を清浄にすることが可能な工具搬送装置の提供を、その目的とする。

上記課題を解決するための本発明は、
複数の工具を保持する工具マガジンを備えた工作機械と、複数の工具を収容する工具収容装置との間で、前記工具を搬送する工具搬送装置であって、
移動台を有し、前記工具マガジンに対して設定された作業位置と、前記工具収容装置に対して設定された作業位置とに、前記移動台を移動させる移動装置と、
前記移動台上に設けられた工具着脱ロボット及びエアブロー装置と、
前記移動装置、工具着脱ロボット、及び前記エアブロー装置の動作を制御する制御装置とを備え、
前記エアブロー装置は、前記工具を出し入れ可能な開口を有し、且つ内部に工具を収納可能な空間を有するエアブローボックスと、該エアブローボックス内に加圧空気を吐出する加圧空気吐出部を備えた工具搬送装置に係る。

この工具搬送装置によれば、複数の工具を保持する工具マガジンを備えた、例えば、一台以上の工作機械と、複数の工具を収容する工具収容装置との間で、工具が搬送される。より具体的には、前記制御装置による制御の下で、前記移動装置の移動台が各工具マガジンに対して設定された作業位置と、工具収容装置に対して設定された作業位置との間で移動し、当該移動台上に設けられた工具着脱ロボットにより、対象となる工具マガジンに対して、工具の取り出しと工具の収納とが実行され、同様に、工具収容装置に対して、工具の取り出しと工具の収納とが実行される。

そして、制御装置は、工具着脱ロボットを制御して、対象となる工具マガジンから工具を取り出す際に、取り出した工具を前記開口から前記エアブローボックス内に搬入するとともに、加圧空気吐出部からエアブローボックス内に加圧空気を吐出させる。これにより、取り出した工具に切屑やクーラント液が付着している場合には、加圧空気によってこれらが吹き飛ばされ、当該工具が清浄にされる。清浄にされた工具が工具搬送装置によって前記工具収容装置に格納される。

斯くして、この工具搬送装置によれば、工具マガジンから取り出した工具を清浄にした後、工具収容装置まで搬送して当該工具収容装置に格納するようにしているので、搬送過程で切屑やクーラント液が脱落して、その搬送経路及びその周辺が汚損されるという問題が生じるのを防止することができる。

尚、前記開口は、エアブローボックスの上面に設けるのが好適である。このようにすれば、重力の関係から、加圧空気によって工具から吹き飛ばされた切屑やクーラント液が当該エアブローボックス内から飛び出るのを防止することができる。

また、前記加圧空気吐出部は、前記エアブローボックス内に配設されて、加圧空気供給源から供給された加圧空気を吐出するノズル体と、前記制御装置により制御されて前記ノズル体への加圧空気の供給を制御する制御弁とを備えた態様を採ることができる。このようにすれば、絞られたノズル体から流速の早い加圧空気を吐出させることができるため、より良好に切屑やクーラント液を吹き飛ばすことができ、これにより、より効果的に工具を清浄にすることができる。また、ノズル体への加圧空気の供給を制御弁によって制御（ＯＮ、ＯＦＦ）することができため、エアブローボックス内に工具が搬入されたときにのみ、ノズル体から加圧空気を吐出させることができ、無駄に動力が消費されるのを防止することができる。

また、前記制御装置は、前記工具マガジンから工具を取り出す動作として、少なくとも、前記移動装置を前記工具マガジンの作業位置に移動させる移動動作と、前記工具着脱ロボットにより前記工具マガジン内の工具を取り出す取出動作と、取り出した工具を前記工具着脱ロボットにより前記エアブローボックス内に搬入する搬入動作と、前記加圧空気吐出部の制御弁を開いて前記ノズル体から加圧空気を所定時間吐出させる吐出動作と、前記工具着脱ロボットにより前記エアブローボックス内の工具を搬出する搬出動作と、前記加圧空気吐出部の制御弁を閉じて前記ノズル体からの加圧空気の吐出を停止させる停止動作とを実行するように構成された態様を採ることができる。

また、前記制御装置は、前記移動動作と取出動作とを順次実行した後、前記搬入動作及び吐出動作を同時又は一定時間オーバラップようにいずれか一方を先行して実行した後、前記搬出動作及び停止動作を同時又はいずれか一方を先行して実行するように構成された態様を採ることができる。このようにすれば、搬入動作及び吐出動作、並びに搬出動作及び停止動作がオーバラップして実行されるので、工具全体をより効果的に清浄にすることができ、また、工具を清浄にするための処理時間の短縮化を図ることができる。

また、前記制御装置は、前記搬入動作において、前記工具を前記エアブローボックス内に搬入した後、前記工具着脱ロボットにより、該工具をその軸線中心に所定時間回転させるように構成された態様を採ることができ、或いは、前記工具を前記エアブローボックス内に搬入した後、前記工具着脱ロボットにより、該工具をその軸線方向に所定時間往復動させるように構成された態様を採ることができ、更には、回転動作と往復動作とをいずれかの順に順次、或いは同時に実行する態様を採ることができる。このようにすれば、工具に付着した切屑やクーラント液をより効果的に除去することができる。

また、前記エアブローボックスは、下面に開口する排出口を有し、前記エアブロー装置は、エアブローボックスの下方に、切屑を捕捉するためのフィルタ部材を備えた態様を採ることができる。このようにすれば、加圧空気によって工具から吹き飛ばされた切屑及びクーラント液の内、固形物である切屑をフィルタ部材によって捕捉するとともに、フィルタ部材により浄化されたクーラント液をエアブローボックスの排出口を介して回収することができる。

本発明に係る工具搬送装置によれば、工具マガジンから取り出した工具を清浄にした後、工具収容装置まで搬送して当該工具収容装置に格納するようにしているので、搬送過程で切屑やクーラント液が脱落して、その搬送経路及びその周辺が汚損されるという問題が生じるのを防止することができる。

本発明の一実施形態に係る加工システムの斜視図であって、その工具搬送装置を主要部として示した斜視図である。 本実施形態に係る加工システムの斜視図であって、その工具収容装置を主要部として示した斜視図である。 本実施形態に係るエアブロー装置を主要部として示した斜視図である。 図３に示したエアブロー装置の矢視Ａ－Ａ方向の断面図である。

以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

図１及び図２に示すように、本例の加工システム１は、Ｂ－Ｃ方向に沿って一列に整列して配設された複数の工作機械Ｍ、この工作機械Ｍ列と対向するように、前記Ｂ－Ｃ方向に沿って一列に整列して配設された複数の工具収容ラック６を有する工具収容装置５、並びに工作機械Ｍ列と工具収容ラック６列との間に配設され、各工作機械Ｍと各工具収容ラック６との間で工具Ｔを搬送する工具搬送装置１０などを備えている。尚、図１に示した加工システム１は、矢示Ｃ方向に延設されており、その延長上に、図２に示した工作機械Ｍ列及び工具収容ラック６列が配設され、当然のことながら、矢示Ｃ方向において、配列の端部が存在する。

前記工作機械Ｍは、それぞれ複数の工具Ｔを格納する工具マガジンＴＭを備えており、当該工具マガジンＴＭに格納された工具Ｔを用いて、所定の加工を行うように構成されている。また、各工作機械Ｍは数値制御装置（図示せず）を備えており、この数値制御装置（図示せず）によって運動機構部が数値制御されるとともに、工具マガジンＴＭの動作が制御される。

前記工具収容ラック６は、前記Ｂ－Ｃ方向に沿って、所定間隔で立設された複数の保持フレーム８と、この保持フレーム８を支持する枠状の支持フレーム７とから構成される。保持フレーム８は、その両側部にそれぞれ所定ピッチで設けられ、且つ外方に向けて開口するように形成された切り欠き部を備えており、工具Ｔがこの切り欠き部に挿入された状態で当該切り欠き部に係止され、保持される。

前記工具搬送装置１０は、前記Ｂ－Ｃ方向に沿って配設された移動装置１１、この移動装置１１によって移送される移動台１５、この移動台１５上に設けられた工具仮置台２０、工具着脱ロボット２５及びエアブロー装置３０、並びに移動装置１１、工具着脱ロボット２５及びエアブロー装置３０の動作を制御する制御装置５０などを備えている。

移動装置１１は、前記Ｂ－Ｃ方向に沿って平行に配設され、前記移動台１５の移動を案内する二本一対のガイドレール１４と、このガイドレール１４を支持する支持基台１２と、移動台１５を移動させる駆動装置１３とから構成される。

駆動装置１３は、例えば、前記Ｂ－Ｃ方向に沿って前記支持基台１２に配設されたラック（図示せず）と、前記移動台１５に設けられたピニオンギア（図示せず）及びこのピニオンギア（図示せず）を駆動するモータ（図示せず）とから構成される。前記ピニオンギア（図示せず）は前記ラック（図示せず）に噛合しており、前記モータ（図示せず）によりピニオンギア（図示せず）を回転させることで、ピニオンギア（図示せず）とラック（図示せず）との噛合関係によって、移動台１５が前記ガイドレール１４に案内されてＢ－Ｃ方向に沿って移動する。

尚、移動台１５の前記Ｂ－Ｃ方向における位置は、例えば、前記Ｂ－Ｃ方向に沿って前記支持基台１２に配設されたスケール（図示せず）、及び移動台１５に設けられて前記スケール（図示せず）の位置を読み取る読取器（図示せず）から構成される位置検出装置（図示せず）によって検出することができる。そして、移動台１５は、前記制御装置５０による制御の下で、この位置検出装置（図示せず）によって検出される位置情報を基に、前記駆動装置１３によって駆動され、各工作機械Ｍに対して設定された作業位置、及び各工具収容ラック６に対して設定された作業位置に移動する。また、本例では、図１に示す位置（矢示Ｂ方向端位置）が移動台１５のホームポジションであり、矢示Ｂ方向端に配設された工作機械Ｍの工具マガジンＴＭに対する作業位置でもある。また、この位置の前記支持基台１２には、工具マガジンＴＭに対応する部分にメンテナンス用の踊り場１２ａが形成されている。この踊り場１２ａは、必要に応じて各工具マガジンＴＭに対応する部分に設けることができる。

前記ロボット２５は、６軸の多関節型ロボットであり、そのアームの先端部に、工具Ｔを把持するためのハンド２６（エンドエフェクタ）を備えており、前記制御装置５０による動作制御の下で、当該ハンド２６を３次元空間内の任意の位置に移動させることができ、また、任意の姿勢をとらせることができる。尚、ハンド２６は、所謂グリッパであり、工具Ｔの刃部とは反対側の端部を把持することができるようになっている。

前記工具仮置台２０は、上下方向に所定ピッチで配列され、外方に向けて開口するように形成された複数の切り欠き部２２を有する保持フレーム２１を備えており、工具Ｔが、この切り欠き部２２に挿入された状態で当該切り欠き部２２に係止され、保持される。尚、この工具仮置台２０は、前記ロボット２５のハンド２６が移動可能な動作範囲内に配設されている。

前記エアブロー装置３０は、筐体状のエアブローボックス３１と、このエアブローボックス３１の底面に接合された同じく筐体状の回収ボックス３６と、加圧空気供給源としてのコンプレッサ４１と、配管３９と、配管３９の途中に設けられた制御弁４０などを備えている。

前記エアブローボックス３１は、その上面に工具Ｔを出し入れ可能な上部開口３２を備えるとともに、底面に底部開口３５を備え、また、その内部には空間の上部位置に２つの上部ノズル３３，３３が設けられるとともに、その下部位置に２つ下部ノズル３４，３４が設けられている。また、各ノズル３３，３３，３４，３４には、前記配管３９の一方側が分岐してそれぞれ接続され、この配管３９の他方側は前記コンプレッサ４１に接続されている。尚、エアブローボックス３１は、前記ロボット２５のハンド２６が移動可能な動作範囲内に配設されている。

斯くして、前記コンプレッサ４１から配管３９を介して前記ノズル３３，３３，３４，３４に加圧空気が供給され、当該ノズル３３，３３，３４，３４からそれぞれ吐出される。尚、ノズル３３，３３，３４，３４への加圧空気の供給は、制御装置５０によって制御される制御弁４０によって、その供給と停止が制御される。また、各ノズル３３，３３，３４，３４の吐出方向は、本例では、エアブローボックス３１内に搬入された工具Ｔの中心軸に向けた方向に設定しているが、これに限られるものではない。吐出方向は、工具Ｔに付着した切屑やクーラント液を効果的に吹き飛ばすことができる方向に、適宜設定することができる。

前記回収ボックス３６は、その上面に、前記エアブローボックス３１に形成された底部開口３５に対応するように形成された開口３７を備えており、エアブローボックス３１の内部空間と、回収ボックス３６の内部空間とが、これら底部開口３５及び開口３７を介して連通した状態になっている。また、回収ボックス３６の上下方向中間位置には、その内部空間を上下に二分するようにフィルタ３８が設けられており、フィルタ３８より下方側の回収ボックス３６の空間は、工作機械Ｍのドレン収集部に接続するように適宜形成された回収経路（図示せず）に接続されている。

前記制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むコンピュータから構成され、上述したように、前記移動装置１１、工具着脱ロボット２５及びエアブロー装置３０などの作動を制御する。そして、制御装置５０は、所定の動作プログラムに従って工具搬送装置１０を動作させて、指令された工具マガジンＴＭから指令された工具Ｔを取出した後、取り出した工具Ｔを搬送して、指令された工具収容ラック６に格納する。また、制御装置５０は、逆に、指令された工具収容ラック６から指令された工具Ｔを取出した後、取り出した工具Ｔを搬送して、指令された工具マガジンＴＭに格納する。

以下、特に、制御装置５０による制御の下で、前記工具搬送装置１０により、指定された工具マガジンＴＭから指定された工具Ｔを取り出した後、指定された工具収容ラック６に格納する具体的な動作について説明する。尚、対象の工具マガジンＴＭ、工具収容ラック６、及び工具収容ラック６への格納位置について情報、並びに動作指令（取出指令及び格納指令）は、上位の管理装置（図示せず）から制御装置５０に送信されるものとする。また、対象の工具マガジンＴＭを備えた工作機械Ｍの数値制御装置（図示せず）にも、取り出し対象の工具Ｔについての情報、及び取出し指令が、上位の管理装置（図示せず）から送信され、この指令及び情報を受信した数値制御装置（図示せず）は、指令された工具Ｔを工具マガジンＴＭから設定された入出位置ＴＭａに移動させた後、制御装置５０に取出準備完了信号を送信するものとする。

上記のようにして、対象の工具マガジンＴＭ、工具収容ラック６、及び工具収容ラック６への格納位置についての情報、並びに動作指令（取り出し及び格納指令）を前記管理装置（図示せず）から受信すると、制御装置５０は、まず、前記移動装置１１の駆動装置１３を駆動して、指令された工具マガジンＴＭ、この例では、図１に示した工具マガジンＴＭの作業位置に移動台１５を移動させる（移動動作）。尚、この移動台１５の位置はホームポジションに該当する。一方、対象の工具マガジンＴＭを備えた工作機械Ｍの数値制御装置（図示せず）は、前記上位の管理装置（図示せず）から取り出し対象の工具Ｔについての情報、及び取出し指令を受信した後、工具マガジンＴＭを駆動して、指令された工具Ｔを図１に示した入出位置ＴＭａに移動させた後、制御装置５０に取出準備完了信号を送信する。

前記移動動作を完了し、且つ対象の数値制御装置（図示せず）から取出準備完了信号を受信すると、次に、前記制御装置５０は、前記工具着脱ロボット２５を駆動して、工具マガジンＴＭの入出位置ＴＭａに移動された工具Ｔをハンド２６により把持して、当該工具マガジンＴＭから取り出した後（取出動作）、取出完了信号を数値制御装置（図示せず）に送信する。尚、上位の管理装置（図示せず）から指令された取り出すべき工具Ｔが複数ある場合には、制御装置５０から取出完了信号を受信した後、数値制御装置（図示せず）は次に取り出す工具Ｔを入出位置ＴＭａに移動させた後、制御装置５０に取出準備完了信号を送信する処理を繰り返して実行する。

次に、制御装置５０は、ロボット２５を駆動して、図４に示すように、ハンド２６により把持した工具Ｔを、エアブローボックス３１の上部開口部３２から当該エアブローボックス３１内に搬入するとともに（搬入動作）、前記制御弁４０を所定時間開いて、ノズル３３，３３，３４，３４からそれぞれ加圧空気を吐出させる（吐出動作）。これにより、工具Ｔに付着した切屑及びクーラント液が吐出された空気流により吹き飛ばされて、当該工具Ｔが清浄にされるとともに、吹き飛ばされた切屑及びクーラント液は、下方に落下して底部開口３５及び開口３７から回収ボックス３６内に回収される。そして、回収ボックス３６内に回収された切屑及びクーラント液はフィルタ３８により固液が分離されて、切屑はフィルタ３８に捕捉される一方、クーラント液はフィルタ３８を通過した後、適宜回収経路を経て工作機械Ｍのドレン収集部に回収される。

以上のようにして、所定時間だけノズル３３，３３，３４，３４から加圧空気を吐出させた後、制御装置５０は、工具着脱ロボット２５を駆動してエアブローボックス３１から工具Ｔを搬出した後（搬出動作）、搬出した工具Ｔを工具仮置台２０の空の切り欠き部２２に挿入して、当該工具仮置き台２０に保持させるとともに（仮置動作）、前記制御弁４０を閉じてノズル体３３，３３，３４，３４からの加圧空気の吐出を停止させる（停止動作）。そして、上位の管理装置（図示せず）から指令された取り出し工具Ｔが複数ある場合には、制御装置５０は数値制御装置（図示せず）から取出準備完了信号を受信した後、取り出し対象の各工具について、前記取出動作、搬入動作、吐出動作、搬出動作、仮置き動作及び停止動作を繰り返して実行させる。

指令された工具Ｔを工具マガジンＴＭから取り出すと、制御装置５０は、次に、前記移動装置１１の駆動装置１３を駆動して、指令された工具収容ラック６の作業位置に移動台１５を移動させた後（搬送動作）、工具着脱ロボット２５を駆動して、工具仮置台２０に保持された工具Ｔを、指令された工具収容ラック６の指令された格納位置に格納する（格納動作）。尚、この格納動作は、格納する工具Ｔが複数ある場合には、各工具Ｔについて実行される。

制御装置５０は、以上のようにして、指令された工具マガジンＴＭから指令された工具Ｔを取り出した後、指令された工具収容ラック６に格納する。また、制御装置５０は、逆の動作により、指令された工具収容ラック６から指令された工具Ｔを取り出した後、指令された工具マガジンＴＭに格納する処理を実行することができる。その際、工具収容ラック６内の工具Ｔは清浄に保たれていると想定されるため、当該工具Ｔを清浄にするための前記搬入動作、吐出動作、搬出動作、仮置き動作及び停止動作の実行は、これを省略することができる。

以上のように、本例の工具搬送装置１０によれば、工具マガジンＴＭから取り出した工具Ｔをエアブロー装置３０によって清浄にした後、工具収容装置５まで搬送して当該工具収容装置５に格納するようにしているので、その搬送過程で切屑やクーラント液が脱落して、当該搬送経路及びその周辺が汚損されるという問題が生じるのを防止することができる。

また、エアブローボックス３１の上面に設けた上部開口３２からその内部に工具Ｔを搬入するようにしているので、重力の関係から、加圧空気によって工具から吹き飛ばされた切屑やクーラント液が当該エアブローボックス内から飛び出るのを防止することができる。

また、本例では、エアブローボックス３１内の上部に設けた上部ノズル３３，３３、及び下部に設けた下部ノズルから加圧空気を吐出させるようにしているので、流速の早い空気流を工具Ｔに噴射することができ、より効果的に工具を清浄にすることができる。また、ノズル３３，３３，３４，３４への加圧空気の供給を制御弁４０によって制御（ＯＮ、ＯＦＦ）し、エアブローボックス３１内に工具Ｔが搬入されたときにのみ、ノズル３３，３３，３４，３４から加圧空気を吐出させることができるので、動力の浪費を防止することができる。

以上、本発明の一実施の形態について説明したが、本発明が採り得る態様は、何ら上例のものに限定されるものではない。

例えば、上例では、前記制御装置５０を、工具Ｔを清浄にするための動作として、前記搬入動作、吐出動作、搬出動作、仮置き動作及び停止動作を順次実行するように構成したが、このような構成に限られるものではなく、前記制御装置は、前記搬入動作及び吐出動作を同時又は一定時間オーバラップようにいずれか一方を先行して実行した後、前記搬出動作及び停止動作を同時又はいずれか一方を先行して実行するように構成されていても良い。このようにすれば、搬入動作及び吐出動作、並びに搬出動作及び停止動作がオーバラップして実行されるので、工具Ｔの全体をより効果的に清浄にすることができ、また、工具Ｔを清浄にするための処理時間を短縮することができる。

また、前記制御装置５０は、前記搬入動作において、工具着脱ロボット２５により、工具Ｔをエアブローボックス３１内に搬入した後、当該工具Ｔをその軸線中心に所定時間回転させるように構成されていても良い。或いは、工具着脱ロボット２５により、工具Ｔをエアブローボックス３１内に搬入した後、当該工具Ｔをその軸線方向に所定時間往復動させるように構成されていても良く、更には、回転動作と往復動作とをいずれかの順に順次、或いは同時に実行する構成されていても良い。このようにすれば、工具Ｔに付着した切屑やクーラント液をより効果的に除去することができる。

また、上例では、絞りを有するノズル３３，３３，３４，３４から加圧空気を吐出するようにしたが、これに限られるものではなく、工具Ｔに付着した切屑やクーラント液を除去する効果が得られるのであれば、除去効果の優劣は別にして、加圧空気をエアブローボックス３１に吐出する手段として、配管３１をエアブローボックス３１に接続させて、その開口からエアブローボックス３１内に加圧空気を吐出させるようにしても良い。

また、動力の浪費が問題とならない場合には、前記制御弁４０を設けなくても良い。

また、上例では、一回の取出し、搬送及び格納動作において、一つの工具マガジンＴＭ及び一つの工具収容ラックを対象としたが、このような態様に限られるものではなく、一回の取出し、搬送及び格納動作において、複数の工具マガジンＴＭ、及び複数の工具収容ラック６を作業対象としても良い。この場合、指令された工具マガジンＴＭに順次経由しながら指令された工具Ｔを取出し、ついで、指令された工具収容ラック６に順次経由しながら指令された工具Ｔを格納する。

上例では、移動台１５を、ガイドレール１４によって形成される軌道上を移動させるようにしたが、このような構成に限られるものでは無く、例えば、無人搬送車上に移動台１５を載置して、この無人搬送車により、無軌道で移動台１５を移動させるように構成されていても良い。

繰返しになるが、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。

１ 加工システム
５ 工具収容装置
６ 工具収容ラック
７ 支持フレーム
８ 保持フレーム
１０ 工具搬送装置
１１ 移動装置
１２ 支持基台
１３ 駆動装置
１４ ガイドレール
１５ 移動台
２０ 仮置台
２１ 保持フレーム
２２ 切り欠き部
２５ 工具着脱ロボット
２６ ハンド
３０ エアブロー装置
３１ エアブローボックス
３２ 上部開口
３３ 上部ノズル
３４ 下部ノズル
３５ 底部開口
３６ 回収ボックス
３７ 開口
３８ フィルタ
３９ 配管
４０ 制御弁
４１ コンプレッサ（加圧空気供給源）
５０ 制御装置
Ｍ 工作機械
Ｔ 工具

Claims (10)

1. 複数の工具を保持する工具マガジンを備えた工作機械と、複数の工具を収容する工具収容装置との間で、前記工具を搬送する工具搬送装置であって、
   移動台を有し、前記工具マガジンに対して設定された作業位置と、前記工具収容装置に対して設定された作業位置とに、前記移動台を移動させる移動装置と、
   前記移動台上に設けられた工具着脱ロボット及びエアブロー装置と、
   前記移動装置、工具着脱ロボット、及び前記エアブロー装置の動作を制御する制御装置とを備え、
   前記エアブロー装置は、前記工具着脱ロボットに把持された前記工具の刃部を出し入れ可能な開口を有し、且つ内部に前記工具の刃部を収納可能な空間を有するエアブローボックスと、該エアブローボックス内に、前記工具の出し入れ方向と交差する方向に向けて加圧空気を吐出する加圧空気吐出部を備えていることを特徴とする工具搬送装置。
2. 前記加圧空気吐出部は、前記エアブローボックス内に配設されて、加圧空気供給源から供給された加圧空気を吐出するノズル体と、前記制御装置により制御されて前記ノズル体への加圧空気の供給を制御する制御弁とを備えていることを特徴とする請求項１記載の工具搬送装置。
3. 前記制御装置は、前記工具マガジンから工具を取り出す動作として、少なくとも、前記移動台を前記工具マガジンの作業位置に移動させる移動動作と、前記工具着脱ロボットにより前記工具マガジン内の工具を取り出す取出動作と、取り出した工具を前記工具着脱ロボットにより前記エアブローボックス内に搬入する搬入動作と、前記加圧空気吐出部の制御弁を開いて前記ノズル体から加圧空気を所定時間吐出させる吐出動作と、前記工具着脱ロボットにより前記エアブローボックス内の工具を搬出する搬出動作と、前記加圧空気吐出部の制御弁を閉じて前記ノズル体からの加圧空気の吐出を停止させる停止動作とを実行するように構成されていることを特徴とする請求項２記載の工具搬送装置。
4. 前記制御装置は、前記移動動作と取出動作とを順次実行した後、前記搬入動作及び吐出動作を同時又は一定時間オーバラップするようにいずれか一方を先行して実行した後、前記搬出動作及び停止動作を同時又はいずれか一方を先行して実行するように構成されていることを特徴とする請求項３記載の工具搬送装置。
5. 前記制御装置は、前記搬入動作において、前記工具を前記エアブローボックス内に搬入した後、前記工具着脱ロボットにより、該工具をその軸線中心に所定時間回転させるように構成されていることを特徴とする請求項４記載の工具搬送装置。
6. 前記制御装置は、前記搬入動作において、前記工具を前記エアブローボックス内に搬入した後、前記工具着脱ロボットにより、該工具をその軸線方向に所定時間往復動させるように構成されていることを特徴とする請求項４記載の工具搬送装置。
7. 前記エアブローボックスは、下面に開口する排出口を有し、
   前記エアブロー装置は、エアブローボックスの下方に、切屑を捕捉するためのフィルタ部材を備えていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の工具搬送装置。
8. 複数の工具を保持する工具マガジンを備えた工作機械と、複数の工具を収容する工具収容装置との間で、前記工具を搬送する工具搬送装置であって、
   移動台を有し、前記工具マガジンに対して設定された作業位置と、前記工具収容装置に対して設定された作業位置とに、前記移動台を移動させる移動装置と、
   前記移動台上に設けられた工具着脱ロボット及びエアブロー装置と、
   前記移動装置、工具着脱ロボット、及び前記エアブロー装置の動作を制御する制御装置とを備え、
   前記エアブロー装置は、前記工具を出し入れ可能な開口を有し、且つ内部に工具を収納可能な空間を有するエアブローボックスと、該エアブローボックス内に加圧空気を吐出する加圧空気吐出部を備え、
   前記制御装置は、前記工具着脱ロボットにより、前記工具を把持して、前記エアブローボックス内に搬入した後、該工具をその軸線中心に所定時間回転させるように構成されていることを特徴とする工具搬送装置。
9. 複数の工具を保持する工具マガジンを備えた工作機械と、複数の工具を収容する工具収容装置との間で、前記工具を搬送する工具搬送装置であって、
   移動台を有し、前記工具マガジンに対して設定された作業位置と、前記工具収容装置に対して設定された作業位置とに、前記移動台を移動させる移動装置と、
   前記移動台上に設けられた工具着脱ロボット及びエアブロー装置と、
   前記移動装置、工具着脱ロボット、及び前記エアブロー装置の動作を制御する制御装置とを備え、
   前記エアブロー装置は、前記工具を出し入れ可能な開口を有し、且つ内部に工具を収納可能な空間を有するエアブローボックスと、該エアブローボックス内に加圧空気を吐出する加圧空気吐出部を備え、
   前記制御装置は、前記工具着脱ロボットにより、前記工具を把持して、前記エアブローボックス内に搬入した後、該工具をその軸線方向に所定時間往復動させるように構成されていることを特徴とする工具搬送装置。
10. 複数の工具を保持する工具マガジンを備えた工作機械と、複数の工具を収容する工具収容装置との間で、前記工具を搬送する工具搬送装置であって、
    移動台を有し、前記工具マガジンに対して設定された作業位置と、前記工具収容装置に対して設定された作業位置とに、前記移動台を移動させる移動装置と、
    前記移動台上に設けられた工具着脱ロボット及びエアブロー装置と、
    前記移動装置、工具着脱ロボット、及び前記エアブロー装置の動作を制御する制御装置とを備え、
    前記エアブロー装置は、前記工具を出し入れ可能な開口を有し、且つ内部に工具を収納可能な空間を有するエアブローボックスと、該エアブローボックス内に加圧空気を吐出する加圧空気吐出部を備え、
    前記エアブローボックスは、下面に開口する排出口を有し、
    前記エアブロー装置は、エアブローボックスの下方に、切屑を捕捉するためのフィルタ部材を備えていることを特徴とする工具搬送装置。

Images