JP7475075B2

JP7475075B2 - 編組マシンおよび使用方法

Info

Publication number: JP7475075B2
Application number: JP2022066230A
Authority: JP
Inventors: クイックリチャード
Original assignee: インセプタスメディカル，エルエルシー
Priority date: 2016-10-14
Filing date: 2022-04-13
Publication date: 2024-04-26
Anticipated expiration: 2037-10-14
Also published as: US20180274141A1; EP3913124A1; EP3526379A1; EP3526379A4; US20200270784A1; CN110100052A; JP7062303B2; EP3526379B1; JP2022087246A; CN110100052B; CN113215721A; US9994980B2; US11898282B2; CN113215721B; US20220251744A1; US20180105963A1; JP2019533770A; WO2018071880A1; US10577733B2; US11346027B2

Description

関連出願の相互参照
本出願は、ＢＲＡＩＤＩＮＧＭＡＣＨＩＮＥＡＮＤＭＥＴＨＯＤＳＯＦＵＳＥと題する、２０１６年１０月１４日に出願された米国仮特許出願第６２／４０８，６０４号と、ＢＲＡＩＤＩＮＧＭＡＣＨＩＮＥＡＮＤＭＥＴＨＯＤＳＯＦＵＳＥと題する、２０１７年５月１９日に出願された米国仮特許出願第６２／５０８，９３８号と、の優先権を主張し、その両方はそれらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本技術は、概してフィラメントのチューブ状編組体を形成するためのシステムおよび方法に関する。具体的には、本技術のいくつかの実施形態は、主軸の縦軸の周りの一連の離散的な半径方向の弧状の経路において、それぞれがフィラメントを収容する縦チューブの移動を通して編組体を形成するためのシステムに関する。

編組体は、一般に、円筒状または別の方法で管状の構造を形成するように一体に編み込まれた多くのフィラメントを備える。このような編組体は、多様な医療用途を有する。例えば、低侵襲的な外科手技において展開するために、編組体を小型カテーテルの中へと潰して入れるように設計することができる。いくつかの編組体は、カテーテルから展開されると、編組体がその中で展開する血管または他の体内管腔内で拡がることができ、例えば、体液の流れを遮断または低速化して、体液内の粒子を捕捉もしくは濾過し、または体内の血栓もしくは他の異物を取り出す。

編組体を形成するいくつかの既知のマシンは、個々のスプールから繰り出されたワイヤが互いに上下に交差するようにワイヤのスプールを移動させることによって動作する。しかしながら、これらの編組マシンは、引っ張り強度が低い極細ワイヤから構築される編組体を要するほとんどの医療用途に不向きである。特に、ワイヤがスプールから繰り出される際に、ワイヤはワイヤを切断する場合がある大きな衝撃力にさらされる可能性がある。他の既知の編組マシンは、各ワイヤに対しておもりを固定し、編組プロセス中に大きな衝撃力にさらすことなくワイヤを引っ張る。その場合に、これらのマシンは、ワイヤを互いに上下に編組するためにワイヤを掴むためのフックまたは他の手段を使用して、ワイヤを操作する。このような編組マシンの１つの欠点は、編組マシンが非常に低速である傾向があることである。さらに、編組体には多くの用途があるため、編組体の長さ、直径、細孔サイズなどの、編組体の設計の仕様が大きく変化する可能性がある。したがって、寸法を変化させ、極細フィラメントを使用し、かつより高速のそのフック型上下編組機を用いて編組体を形成する能力を有する編組マシンを提供することが望ましいであろう。

本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
編組システムであって、
上側駆動ユニットと、
下側駆動ユニットと、
前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットと同軸の主軸と、
前記上側駆動ユニットと前記下側駆動ユニットとの間に延伸する複数のチューブと、を備え、個々のチューブが個々のフィラメントを受容するように構成され、かつ前記上側駆動ユニットと前記下側駆動ユニットとが同期して前記チューブに向かって作動する、編組システム。
（項目２）
前記チューブが前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットの中に拘束されており、前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットが、前記チューブに向かって作動して、（ｉ）前記チューブを半径方向内向きに駆動し、（ｉｉ）前記チューブを半径方向外向きに駆動し、かつ（ｉｉｉ）前記チューブを前記主軸に対して回転させる、項目１に記載の編組システム。
（項目３）
前記チューブがチューブの第１の集合およびチューブの第２の集合を含み、前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットが、チューブの前記第１の集合をチューブの前記第２の集合に対して回転させるために前記チューブに向かって作動する、項目１に記載の編組システム。
（項目４）
チューブの前記第１の集合およびチューブの前記第２の集合がそれぞれ、前記チューブの総数の２分の１を含む、項目３に記載の編組システム。
（項目５）
前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットは実質的に同一である、項目１に記載の編組システム。
（項目６）
前記上側駆動ユニットが、（ａ）外側アセンブリであって、（ｉ）外側スロット、（ｉｉ）外側駆動部材、および（ｉｉｉ）前記外側駆動部材を移動させるように構成された外側駆動機構を含む、外側アセンブリと、（ｂ）内側アセンブリであって、（ｉ）内側スロット、（ｉｉ）内側駆動部材、および（ｉｉｉ）前記内側駆動部材を移動させるように構成された内側駆動機構を含む、内側アセンブリと、を備え、
前記下側駆動ユニットが、（ａ）外側アセンブリであって、（ｉ）外側スロット、（ｉｉ）外側駆動部材、および（ｉｉｉ）前記外側駆動部材を移動させるように構成された外側駆動機構を含む、外側アセンブリと、（ｂ）内側アセンブリであって、（ｉ）内側スロット、（ｉｉ）内側駆動部材、および（ｉｉｉ）前記内側駆動部材を移動させるように構成された内側駆動機構を含む、内側アセンブリと、を備え、
個々のチューブが前記内側スロットおよび／または前記外側スロットのうちの個々のスロットの中に拘束される、項目１に記載の編組システム。
（項目７）
前記上側駆動ユニットの前記外側スロットが前記上側駆動ユニットの前記外側駆動部材と半径方向に整列され、かつ前記上側駆動ユニットの前記外側駆動機構が前記外側駆動部材を前記外側スロットを通して半径方向内向きに移動させるように構成されており、
前記上側駆動ユニットの前記内側スロットが前記上側駆動ユニットの前記内側駆動部材と半径方向に整列され、かつ前記上側駆動ユニットの前記内側駆動機構が前記内側駆動部材を前記内側スロットを通して半径方向外向きに移動させるように構成されており、
前記下側駆動ユニットの前記外側スロットが前記下側駆動ユニットの前記外側駆動部材と半径方向に整列され、かつ前記下側駆動ユニットの前記外側駆動機構が前記外側駆動部材を前記外側スロットを通して半径方向内向きに移動させるように構成されており、
前記下側駆動ユニットの前記内側スロットが前記下側駆動ユニットの前記内側駆動部材と半径方向に整列され、かつ前記下側駆動ユニットの前記内側駆動機構が前記内側駆動部材を前記内側スロットを通して半径方向外向きに移動させるように構成されている、項目６に記載の編組システム。
（項目８）
前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットの前記外側スロットの数が、前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットの前記内側スロットの数の２倍である、項目６に記載の編組システム。
（項目９）
前記上側駆動ユニットの前記外側アセンブリが、前記外側駆動部材のうちの対応する外側駆動部材に結合され、かつ前記外側駆動部材へと半径方向外向きの力を作用させるように構成された外側付勢部材をさらに備え、
前記上側駆動ユニットの前記内側アセンブリが、前記内側駆動部材のうちの対応する内側駆動部材に結合され、かつ前記内側駆動部材へと半径方向内向きの力を作用させるように構成された内側付勢部材をさらに備え、
前記下側駆動ユニットの前記外側アセンブリが、前記外側駆動部材のうちの対応する外側駆動部材に結合され、かつ前記外側駆動部材へと半径方向外向きの力を作用させるように構成された外側付勢部材をさらに備え、
前記下側駆動ユニットの前記内側アセンブリが、前記内側駆動部材のうちの対応する内側駆動部材に結合され、かつ前記内側駆動部材へと半径方向内向きの力を作用させるように構成された内側付勢部材をさらに備える、項目６に記載の編組システム。
（項目１０）
前記上側駆動ユニットの前記内側アセンブリが、前記上側駆動ユニットの前記外側アセンブリに対して回転可能であり、
前記下側駆動ユニットの前記内側アセンブリが、前記下側駆動ユニットの前記外側アセンブリに対して回転可能であり、かつ
前記下側駆動ユニットの前記内側アセンブリと前記上側駆動ユニットの前記内側アセンブリとが同期して回転するように構成されている、項目６に記載の編組システム。
（項目１１）
前記上側駆動ユニットの前記外側駆動機構が、（ｉ）前記上側駆動ユニットの前記外側駆動部材の第１の集合を半径方向内向きに移動させるように構成された第１の上側外側カムリング、および（ｉｉ）前記上側駆動ユニットの前記外側駆動部材の第２の集合を半径方向内向きに移動させるように構成された第２の上側外側カムリングを備え、
前記上側駆動ユニットの前記内側駆動機構が、前記上側駆動ユニットの前記内側駆動部材を半径方向外向きに移動させるように構成された上側内側カムリングを備え、
前記下側駆動ユニットの前記外側駆動機構が、（ｉ）前記下側駆動ユニットの前記外側駆動部材の第１の集合を半径方向内向きに移動させるように構成された第１の下側外側カムリング、および（ｉｉ）前記下側駆動ユニットの前記外側駆動部材の第２の集合を半径方向内向きに移動させるように構成された第２の下側外側カムリングを備え、
前記下側駆動ユニットの前記内側駆動機構が、前記下側駆動ユニットの前記内側駆動部材を半径方向外向きに移動させるように構成された下側内側カムリングを備える、項目６に記載の編組システム。
（項目１２）
前記第１の上側外側カムリングおよび前記第１の下側外側カムリングが、実質的に同一であり、かつ同期して一緒に移動し、
前記第２の上側外側カムリングおよび前記第２の下側外側カムリングが、実質的に同一であり、かつ同期して一緒に移動し、
前記上側内側カムリングおよび前記下側内側カムリングが、実質的に同一であり、かつ同期して一緒に移動する、項目１１に記載の編組システム。
（項目１３）
前記上側駆動ユニットの前記外側駆動部材の前記第１集合が前記外側駆動部材のうちの１つおきの外側駆動部材を備え、前記上側駆動ユニットの前記外側駆動部材の前記第２の集合が前記外側駆動部材のうちの異なる１つおきの外側駆動部材を備え、
前記下側駆動ユニットの前記外側駆動部材の前記第１の集合が前記外側駆動部材のうちの１つおきの外側駆動部材を備え、前記下側駆動ユニットの前記外側駆動部材の前記第２の集合が前記外側駆動部材のうちの異なる１つおきの外側駆動部材を備える、項目１１に記載の編組システム。
（項目１４）
前記第１の上側外側カムリングが前記第２の上側外側カムリングと実質的に同一であり、かつ前記第２の上側外側カムリングに対して回転可能に結合されており、
前記第１の下側外側カムリングが前記第２の下側外側カムリングと実質的に同一であり、前記第２の下側外側カムリングに対して回転可能に結合されている、項目１１に記載の編組システム。
（項目１５）
前記第１の上側外側カムリングが、前記上側駆動ユニットの前記外側駆動部材の前記第１の集合と連続的に接触する周期形状を有する半径方向内向きに向く面を有し、
前記第２の上側外側カムリングが、前記上側駆動ユニットの前記外側駆動部材の前記第２の集合と連続的に接触する周期形状を有する半径方向内向きに向く面を有し、
前記上側内側カムリングが、前記上側駆動ユニットの前記内側駆動部材と連続的に接触する周期形状を有する半径方向外向きに向く面を有し、
前記第１の下側外側カムリングが、前記下側駆動ユニットの前記外側駆動部材の前記第１の集合と連続的に接触する周期形状を有する半径方向内向きに向く面を有し、
前記第２の上側外側カムリングが、前記下側駆動ユニットの前記外側駆動部材の前記第２の集合と連続的に接触する周期形状を有する半径方向内向きに向く面を有し、
前記下側内側カムリングが、前記下側駆動ユニットの前記内側駆動部材と連続的に接触する周期形状を有する半径方向外向きに向く面を有する、項目１１に記載の編組システム。
（項目１６）
前記上側駆動ユニットの前記外側駆動機構が、前記上側駆動ユニットの前記外側駆動部材を半径方向内向きに移動させるように構成された上側外側カムリングを備え、
前記上側駆動ユニットの前記内側駆動機構が、前記上側駆動ユニットの前記内側駆動部材を半径方向外向きに移動させるように構成された上側内側カムリングを備え、
前記下側駆動ユニットの前記外側駆動機構が、前記下側駆動ユニットの前記外側駆動部材を半径方向内向きに移動させるように構成された下側外側カムリングを備え、
前記下側駆動ユニットの前記内側駆動機構が、前記下側駆動ユニットの前記内側駆動部材を半径方向外向きに移動させるように構成された下側内側カムリングを備える、項目６に記載の編組システム。
（項目１７）
前記上側外側カムリングおよび前記下側外側カムリングが機械的に同期して一緒に移動し、前記上側内側カムリングおよび前記下側内側カムリングが機械的に同期して一緒に移動する、項目１６に記載の編組システム。
（項目１８）
編組システムであって、
外側アセンブリであって、（ｉ）中心開口部、（ｉｉ）第１の外側カム、（ｉｉｉ）前記第１の外側カムに隣接して配置されており、縦軸に沿って前記第１の外側カムと同軸に整列された第２の外側カム、（ｉｖ）前記縦軸に対して半径方向に延伸する外側スロット、および（ｖ）外側駆動機構を含む、外側アセンブリと、
前記外側アセンブリの前記中心開口部内の内側アセンブリであって、（ｉ）内側カム、（ｉｉ）前記縦軸に対して半径方向に延伸する内側スロット、および（ｉｉｉ）内側駆動機構を含む、内側アセンブリと、
前記内側スロットおよび／または前記外側スロットの中に拘束された複数のチューブと、を備え、
前記外側駆動機構が、（ｉ）前記第１の外側カムを回転させてチューブの前記第１の集合を前記外側スロットから前記内側スロットへと半径方向内向きに駆動し、（ｉｉ）前記第２の外側カムを回転させてチューブの前記第２の集合を前記外側スロットから前記内側スロットへと半径方向内向きに駆動するように構成されており、
前記内側駆動機構が、（ｉ）前記内側カムを回転させてチューブの前記第１の集合またはチューブの前記第２の集合のいずれかを前記内側スロットから前記外側スロットへと半径方向外向きに移動させ、（ｉｉ）前記内側アセンブリを前記外側アセンブリに対して回転させるように構成されている、編組システム。
（項目１９）
前記縦軸に沿って延伸する主軸と、
複数のフィラメントと、をさらに備え、各フィラメントが、前記フィラメントの端部が個々のチューブの中にあるように、前記主軸から前記個々のチューブへと半径方向に延伸する、項目１８に記載のシステム。
（項目２０）
前記個々のチューブが第１の個々のチューブであり、前記フィラメントが、前記フィラメントの第２の端部が第２の個々のチューブの中にあるように、前記主軸から前記第２の個々のチューブまで半径方向にさらに延伸している、項目１９に記載のシステム。
（項目２１）
前記外側駆動機構および前記内側駆動機構による一連の半径方向の移動および回転移動により前記チューブが駆動されるときに、前記フィラメントが前記主軸を中心として編組される、項目１９に記載のシステム。
（項目２２）
前記主軸が、前記縦軸に沿って移動するように構成されている、項目１９に記載のシステム。
（項目２３）
前記内側カムが、ノコギリ歯形状を有する半径方向外向きに向く面を有する、項目１８に記載のシステム。
（項目２４）
管状編組体を形成する方法であって、
中心軸を有する第１のカムを駆動して、チューブの第１の集合を前記中心軸へ向かって半径方向内向きに移動させることと、
チューブの前記第１の集合を、前記中心軸を中心として第１の方向に回転させることと、
前記第１のカムと同軸に整列された第２のカムを駆動して、チューブの前記第１の集合を前記中心軸から離れるように半径方向外向きに移動させることと、
前記第１のカムと同軸に整列された第３のカムを駆動して、チューブの第２の集合を前記中心軸へ向かって半径方向内向きに移動させることと、
チューブの前記第２の集合を、前記中心軸を中心として前記第１の方向と反対の第２の方向に回転させることと、
前記第２のカムを駆動して、チューブの前記第２の集合を前記中心軸から離れるように半径方向外向きに移動させることと、を含む、方法。
（項目２５）
前記第１のカムを駆動してチューブの前記第１の集合を移動させ、一方で前記第２のカムを駆動して、チューブの前記第１の集合が半径方向内向きに移動するための空間を提供することと、
前記第２のカムを駆動してチューブの前記第１の集合を移動させ、一方で前記第１のカムを駆動して、チューブの前記第２の集合が半径方向外向きに移動するための空間を提供することと、
前記第３のカムを駆動してチューブの前記第２の集合を移動させ、一方で前記第２のカムを駆動して、チューブの前記第２の集合が半径方向内向きに移動するための空間を提供することと、
前記第２のカムを駆動してチューブの前記第２の集合を移動させ、一方で前記第３のカムを駆動して、チューブの前記第２の集合が半径方向外向きに移動するための空間を提供することと、をさらに含む、項目２４に記載の方法。
（項目２６）
チューブの前記第１の集合およびチューブの前記第２の集合の内の各チューブが連続的にフィラメントに係合し、
前記チューブが前記中心軸に平行な方向に移動しないように、チューブの前記第１の集合およびチューブの前記第２の集合を拘束することと、
前記主軸を、前記中心軸に沿って前記チューブから離れるように移動させることであって、前記主軸が前記フィラメントのそれぞれに連続して係合する、移動させることと、
前記主軸が前記中心軸を中心として実質的に回転しないように、前記主軸を拘束することと、をさらに含む、項目２４に記載の方法。
（項目２７）
前記第２のカムを駆動してチューブの前記第１の集合を半径方向外向きに移動させることは、チューブの前記第１の集合を、チューブの前記第１の集合およびチューブの前記第２の集合の内の各チューブが前記中心軸から半径方向に等しく離間した半径方向の位置へと移動させることを含み、
前記第２のカムを駆動してチューブの前記第２の集合を半径方向外向きに移動させることは、チューブの前記第２の集合を前記半径方向の位置へと移動させることを含む、項目２４に記載の方法。
（項目２８）
前記第１のカムを駆動してチューブの前記第１の集合を半径方向内向きに移動させることは、前記第１のカムの内面を、チューブの前記第１の集合に係合する第１の駆動部材と係合させることを含み、
前記第２のカムを駆動してチューブの前記第１の集合を半径方向外向きに移動させることは、前記第２のカムの外面を第２の駆動部材と係合させることを含み、前記第２の駆動部材が、チューブの前記第１の集合を係合する、
前記第３のカムを駆動してチューブの前記第２の集合を半径方向内向きに移動させることは、前記第３のカムの内面を、チューブの前記第２の集合に係合する第３の駆動部材と係合させることを含み、
前記第２のカムを駆動してチューブの前記第２の集合を半径方向外向きに移動させることは、前記第２のカムの前記外面を、前記第２の駆動部材と係合させることを含み、前記第２の駆動部材が、チューブの前記第２の集合を係合する、項目２４に記載の方法。
（項目２９）
管状編組体を形成する方法であって、
複数のチューブのうちのチューブの第１の集合の上側端部に係合して、チューブの前記第１の集合を上側駆動ユニットの外側アセンブリから内側アセンブリへと半径方向内向きに駆動し、一方でチューブの前記第１の集合の下側端部に同期して係合して、チューブの前記第１の集合を下側駆動ユニットの外側アセンブリから内側アセンブリへと半径方向内向きに駆動することと、
前記上側駆動ユニットの前記内側アセンブリと前記下側駆動ユニットの前記内側アセンブリとを同期して回転させて、チューブの前記第１の集合を第１の方向に回転させることと、
チューブの前記第１の集合の前記上側端部に係合して、チューブの前記第１の集合を前記上側駆動ユニットの前記内側アセンブリから前記外側アセンブリへと半径方向外向きに駆動し、一方でチューブの前記第１の集合の前記下側端部に同期して係合して、前記第１の集合のチューブを前記下側駆動ユニットの前記内側アセンブリから前記外側アセンブリへと半径方向外向きに駆動することと、
前記複数のチューブのうちのチューブの第２の集合の上側端部に係合して、チューブの前記第２の集合を前記上側駆動ユニットの前記外側アセンブリから前記内側アセンブリへと半径方向内向きに駆動し、一方でチューブの前記第２の集合の下側端部に同期して係合して、前記第２の集合のチューブを前記下側駆動ユニットの前記外側アセンブリから前記内側アセンブリへと半径方向内向きに駆動することと、
前記上側駆動ユニットの前記内側アセンブリと前記下側駆動ユニットの前記内側アセンブリとを同期して回転させて、チューブの前記第２の集合を前記第１の方向と反対の第２の方向に回転させることと、
チューブの前記第２の集合の前記上側端部に係合して、チューブの前記第２の集合を前記上側駆動ユニットの前記内側アセンブリから前記外側アセンブリへと半径方向外向きに駆動し、一方でチューブの前記第２の集合の前記下側端部に同期して係合して、チューブの前記第２の集合を前記下側駆動ユニットの前記内側アセンブリから前記外側アセンブリへと半径方向外向きに駆動することと、を含む、方法。
（項目３０）
チューブの前記第１の集合を、前記下側駆動ユニットおよび前記上側駆動ユニットの前記内側アセンブリから前記外側アセンブリへと半径方向外向きに駆動した後に、前記内側アセンブリを前記第２の方向に同期して回転させることをさらに含む、項目２９に記載の方法。
本開示の多くの態様は、以下の図面を参照するとよりよく理解することができる。図面における構成要素は、必ずしも縮尺通りではない。その代わり、本開示の原理を明確に図示することに重点が置かれる。

本技術の実施形態に従って構成された編組システムの等角図である。本技術の実施形態に従って構成された、図１に示す編組システムのチューブの拡大断面図である。本技術の実施形態に従って構成された、図１に示す編組システムの上側駆動ユニットの等角図である。本技術の実施形態に従って構成された、図３に示す上側駆動ユニットの外側アセンブリの上面図である。本技術の実施形態に従って構成された、図３に示す上側駆動ユニットの外側アセンブリの拡大上面図である。本技術の実施形態に従って構成された、図３に示す上側駆動ユニットの内側アセンブリの上面図である。本技術の実施形態に従って構成された、図３に示す上側駆動ユニットの一部分の拡大等角図である。本技術の実施形態に従って構成された、図１に示す編組システムの下側駆動ユニットの等角図である。本技術の実施形態に従う編組構造を形成する方法の様々な段階における、図３に示す上側駆動ユニットの拡大概略図である。本技術の実施形態に従う編組構造を形成する方法の様々な段階における、図３に示す上側駆動ユニットの拡大概略図である。本技術の実施形態に従う編組構造を形成する方法の様々な段階における、図３に示す上側駆動ユニットの拡大概略図である。本技術の実施形態に従う編組構造を形成する方法の様々な段階における、図３に示す上側駆動ユニットの拡大概略図である。本技術の実施形態に従う編組構造を形成する方法の様々な段階における、図３に示す上側駆動ユニットの拡大概略図である。本技術の実施形態に従う編組構造を形成する方法の様々な段階における、図３に示す上側駆動ユニットの拡大概略図である。本技術の実施形態に従う編組構造を形成する方法の様々な段階における、図３に示す上側駆動ユニットの拡大概略図である。本技術の実施形態に従う編組構造を形成する方法の様々な段階における、図３に示す上側駆動ユニットの拡大概略図である。本技術の実施形態に従って構成された編組システムコントローラ用のユーザインターフェースのディスプレイである。本技術の実施形態に従って構成された、図１に示す編組システムのチューブの主軸の一部分の等角図である。

本技術は、概して、複数のフィラメントから編組構造を形成するためのシステムおよび方法を対象とする。いくつかの実施形態では、本技術に従う編組システムは、上側駆動ユニットと、中心軸に沿って上側駆動ユニットと同軸に整列された下側駆動ユニットと、上側駆動ユニットと下側駆動ユニットとの間に延伸し、かつ上側駆動ユニットと下側駆動ユニットとの中に拘束された複数のチューブとを含むことができる。各チューブは、おもりに取り付けられた個々のフィラメントの端部を受容することができる。フィラメントは、チューブから中心軸と整列された主軸へと延伸することができる。特定の実施形態では、上側駆動ユニットと下側駆動ユニットとは同期して作動してチューブの部分集合を、（ｉ）中心軸に向けて半径方向内向きに、（ｉｉ）中心軸から半径方向外向きに、（ｉｉｉ）中心軸を中心として回転させて移動させる。したがって、上側駆動ユニットおよび下側駆動ユニットは、チューブの部分集合およびチューブの中に保持されたフィラメントを、チューブの別の部分集合を通過して移動させて、例えば、主軸上に「上／下」編組構造を形成するように動作することができる。チューブ内にワイヤが収容されており、上側駆動ユニットと下側駆動ユニットとはチューブの上部と下部との両方の上で同期して作動するため、チューブは互いを通過し迅速に移動して編組体を形成することができる。このことは、チューブの上側部分と下側部分との両方が同期して移動しないシステムに対する際立った改善である。さらに、本システムは、複数のおもりを用いて張力を与えるため、極細のフィラメントを用いて編組体を形成することを可能にする。したがって、フィラメントは、フィラメントを破断する場合がある編組プロセス中に大きな衝撃力にさらされない。

本明細書で使用される場合、「縦の」、「横の」、「上側の」、および「下側の」という用語は、図面に示す向きの点から見て、編組システムにおける特徴部の相対的な方向および位置を指すことができる。例えば、「上側の」または「最も上側の」は、別の特徴部より紙面の最上部により近く配置された特徴部を指すことができる。しかし、これらの用語は、逆の、または傾斜した向きなどの他の向きを有する半導体装置を含むように広く解釈されるべきであり、上部／底部、の上に／の下に、の上方に／の下方に、上へ／下へ、および左／右は、向きに応じて入れ替えることができる。

図１は、本技術に従って構成された編組システム１００（「システム１００」）の等角図である。システム１００は、フレーム１１０、フレーム１１０に結合された上側駆動ユニット１２０、フレーム１１０に結合された下側駆動ユニット１３０、上側駆動ユニット１２０と下側駆動ユニット１３０と（総称して「駆動ユニット１２０、１３０」）の間に延伸する複数のチューブ１４０（例えば、細長いハウジング）および主軸１０２を含む。いくつかの実施形態では、駆動ユニット１２０、１３０および主軸１０２は、中心軸Ｌ（例えば、縦軸）に沿って同心に整列されている。図１に図示する実施形態では、チューブ１４０は、チューブ１４０の縦軸を中心軸Ｌに平行として、中心軸Ｌに対して対称に配置されている。示されるように、チューブ１４０は、中心軸Ｌを中心として円形の配置で配置されている。すなわち、チューブ１４０は、それぞれ中心軸Ｌから半径方向に等しく離間することができ、そして全体として円筒形状を形成することができる。他の実施形態では、チューブ１４０の縦軸は、中心軸Ｌに対して縦に整列されて（例えば、平行で）いなくてもよい。例えば、チューブ１４０を、チューブ１４０の縦軸が中心軸Ｌに対して角度を有し、かつ交差するように円錐形状で配置することができる。さらに他の実施形態では、チューブ１４０をチューブ１４０の縦軸が中心軸Ｌに対して傾斜角を有するが中心軸Ｌと交差しない「ねじれた」形状で配置することができる（例えば、チューブの上端部を中心軸Ｌに対してチューブの下端部から角度的にずらすことができる）。

フレーム１１０は、概して、システム１００の構成要素を支持および収容する金属（例えば、鋼、アルミニウムなど）構造を備えることができる。より具体的には、例えば、フレーム１１０は、上側駆動ユニット１２０を支持する上側支持構造１１６、下側駆動ユニット１３０を支持する下側支持構造１１８、ベース１１２および最上部１１４を含むことができる。いくつかの実施形態では、駆動ユニット１２０、１３０は、それぞれ上側支持構造１１６、下側支持構造１１８に（例えば、ボルト、ねじなどを介して）直接取り付けられている。いくつかの実施形態では、チューブ１４０の全部または一部分を支持するようにベース１１２を構成することができる。図１に図示する実施形態では、システム１００は、フレーム１１０のベース１１２に結合されたホイール１１１を含み、したがって、可搬システムとすることができる。他の実施形態では、ベース１１２を面（例えば、床）に恒久的に取り付けることができ、これによりシステム１００は可搬ではなくなる。

システム１００は、装填されたフィラメント１０４を編組して主軸１０２からチューブ１４０まで半径方向に延伸させるように動作する。示されるように、各チューブ１４０は、その内に単一のフィラメント１０４を受容することができる。他の実施形態では、チューブ１４０の部分集合のみがフィラメントを受容する。いくつかの実施形態では、フィラメント１０４の総数は、フィラメント１０４を収容するチューブ１４０の総数の半分である。すなわち、同じフィラメント１０４は２つの端部を有することができ、２つの異なるチューブ１４０は、（例えば、フィラメント１０４が主軸１０２の周りに巻回された、または別の方法で固定された後に）同じフィラメント１０４の異なる端部を受容することができる。他の実施形態では、フィラメント１０４の総数は、フィラメント１０４を収容するチューブ１４０の数と同じである。

各フィラメント１０４は、フィラメント１０４の下部に固定されたおもりによって引っ張られる。例えば、図２は、個々のチューブ１４０の拡大断面図である。図２に示す実施形態では、フィラメント１０４は、チューブ１４０内に配置されたおもり２４１に結合された（例えば、縛着された、巻回された、など）端部２０７を含む。おもり１４１は、円筒形状または他の形状を有することができ、フィラメント１０４が編組プロセス中に繰り出されるとチューブ１４０の中で円滑に摺動するように構成されている。チューブ１４０は、フィラメント１０４をチューブ１４０から円滑に繰り出させるように、丸められた、または別の方法で構成された上側エッジ部分（例えば、リム）２４５をさらに含むことができる。示されるように、チューブ１４０は、円形の断面形状を有し、その内に配置されたおもり２４１およびフィラメント１０４を完全に包囲する。他の実施形態では、チューブ１４０は、正方形、長方形、楕円形、多角形などの他の断面形状を有してもよく、またおもり２４１および／またはフィラメント１０４を完全に包囲し、または取り囲まなくてもよい。例えば、チューブ１４０は、必要なフィラメント１０４の収容および拘束をなおも提供する一方で、スロット、開口、および／または他の特徴部を含んでもよい。

チューブ１４０は、おもり２４１およびフィラメント１０４の横方向の、または「振れる」動きを制限して、フィラメント１０４の全長に沿ったこれらの構成要素の著しい揺動および絡まりを阻止する。これにより、システム１００は、フィラメントおよび／または引っ張り手段がその中でそれらの全長に沿って非拘束であるシステムと比較してより高速で動作することが可能になる。特に、拘束されていないフィラメントは、フィラメントを落ち着かせることができるように一時停止または休止時間がプロセスに組み込まれていない場合、揺動して互いにもつれる場合がある。多くの適用では、フィラメント１０４は、そうでなければ、本技術の全長にわたる拘束および同期を用いずに落ち着かせるために著しい一時停止を必要とすることになる、極細ワイヤである。いくつかの実施形態では、フィラメント１０４は、すべて同一のおもりに結合されてシステム１００の中に均一な張力を提供する。しかし、他の実施形態では、フィラメント１０４の一部またはすべてを異なるおもりに結合して異なる張力を提供することができる。注目すべきは、フィラメント１０４に低張力を適用するためにおもり２４１を非常に小さくしてもよく、これにより、細く（例えば、直径が小さい）、かつ壊れやすいフィラメントの編組を可能にする。

再度図１を参照すると、また図３～図８Ｈを参照してより詳細に後述するように、駆動ユニット１２０、１３０はチューブ１４０の移動および場所を制御する。駆動ユニット１２０、１３０は、主軸１０２上に編組構造１０５（例えば、編んだ管状編組体である「編組体１０５」）を形成するような様式でフィラメント１０４を移動させる、中心軸Ｌに対する一連の離散的な半径方向で弧状の経路においてチューブ１４０を駆動するように構成されている。特に、チューブ１４０は、それぞれ、上側駆動ユニット１２０に近接する上側端部１４２と、下側駆動ユニット１３０に近接する下側端部１４４と、を有する。駆動ユニット１２０、１３０は、同期して作動して、同じ経路または少なくとも実質的に類似する空間経路に沿って個々のチューブ１４０の上側端部１４２および下側端部１４４（総称して「端部１４２、１４４」）を同時に駆動する。同期して個々のチューブ１４０の端部１４２、１４４の両方を駆動することによって、チューブ１４０の揺動または他の望ましくない移動の量が大きく制限される。結果として、システム１００は、編組プロセス中の一時停止を低減またはさらには解消してチューブを落ち着かせることができ、それによってシステム１００を従来のシステムより高速で動作することが可能になる。他の実施形態では、駆動ユニット１２０、１３０をチューブ１３０に対して異なるように配置することができる。例えば、駆動ユニット１２０、１３０をチューブ１４０の端部１４２、１４４に隣接しない２つの場所に位置付けることができる。好ましくは、駆動ユニットは、チューブ１４０に安定性を与え、かつチューブ１４０の揺動または他の望ましくない移動を阻止する縦空間（例えば、チューブ１４０の端部１４２、１４４に十分近接して配置される）を有する。

いくつかの実施形態では、駆動ユニット１２０、１３０は実質的に同一であり、駆動ユニット１２０、１３０が同じように（例えば、同期して）動くように１つ以上の機械的接続部を含む。例えば、駆動ユニット１２０、１３０のうちの一方を能動ユニットとすることができ、一方で駆動ユニット１２０、１３０のうちのもう一方は、能動ユニットによって駆動される従動ユニットとすることができる。他の実施形態では、機械的接続部ではなく、駆動ユニット１２０、１３０に結合された電子制御システムが同一のシーケンスで空間的および時間的にチューブ１４０を移動させるように構成されている。チューブ１４０が中心軸Ｌに対して円錐状に配置された特定の実施形態では、駆動ユニット１２０、１３０は、同じではあるが異なる直径を有する構成要素を有することができる。

図１に示す実施形態では、主軸１０２は、チューブ１４０に対して中心軸Ｌに沿って主軸１０２を移動させる（例えば、引き上げる）ように構成されたけん引機構１０６に取り付けられている。けん引機構１０６は、主軸１０２を、主軸１０２を移動させるためにアクチュエータまたはモータ（図示せず）に結合するシャフト１０８（例えば、ケーブル、ひも、剛性構造など）を含むことができる。示されるように、けん引機構１０６は、シャフト１０８をガイドし、かつアクチュエータまたはモータから主軸１０２へ力を向けるフレーム１１０に結合された１つ以上のガイド１０９（例えば、ホイール、プーリ、ローラなど）をさらに含むことができる。動作中、主軸１０２を引き上げてチューブ１４０から離し、主軸１０２上に編組体１０５を作成するための面を拡張することができる。いくつかの実施形態では、主軸１０２を引き上げる速度を、編組体１０５の特性を変化させる（例えば、フィラメント１０４の編組角度（ピッチ）、したがって編組体１０５の細孔サイズを増加または減少させる）ために変化されることができる。仕上がった編組体の最終的な長さは、チューブ１４０内のフィラメント１０４の利用可能な長さ、編組体のピッチ、および主軸１０２の利用可能な長さに依存する。

いくつかの実施形態では、主軸１０２は、例えば、フィラメント１０４を掴むために主軸１０２の長さに沿った長さ方向の溝を有することができる。主軸１０２は、編組プロセス中に中心軸Ｌに対する主軸１０２の回転を阻止する構成要素をさらに含むことができる。例えば、主軸１０２は、縦方向のキー溝（例えば、チャネル）と、主軸１０２が引き上げられる際に主軸１０２の向きを維持する、キー溝内に摺動可能に受容される静止ロックピンと、を含むことができる。主軸１０２の直径は、大きな端部上では駆動ユニット１２０、１３０の寸法のみによって、また小さい端部上では編組されるフィラメント１０４の量および直径によって制限される。主軸１０２の直径が小さい（例えば、約４ｍｍ未満）いくつかの実施形態では、システム１００は主軸１０２に結合された１つまたは複数のおもりをさらに含むことができる。おもりは主軸１０２をかなり大きな張力下におき、フィラメント１０４が編組プロセス中に主軸１０２を縦方向に変形させるのを阻止することができる。いくつかの実施形態では、おもりは、さらに主軸１０２の回転を阻止し、かつ／または回転を阻止するためのキー溝およびロックピンの使用に代わるように構成することができる。

システム１００は、アーム１１５を介してフレーム１１０に結合されたブッシング（例えば、リング）１１７をさらに含むことができる。主軸１０２はブッシング１１７を通って延伸し、フィラメント１０４はそれぞれ主軸１０２とブッシング１１７との間の円環状の開口部を通って延伸する。いくつかの実施形態では、ブッシング１１７は、主軸１０２の外径より僅かだけ大きい内径を有する。したがって、動作中、ブッシング１１７は、編組体１０５が主軸１０２に向かって強く引くように、フィラメント１０４を主軸１０２に向かって押し付ける。いくつかの実施形態では、ブッシング１１７は、異なる径のフィラメントに適合するように、調整可能な内径を有することができる。同様に、特定の実施形態では、フィラメント１０４が集束して編組体１０５を形成する点を調整するためにブッシング１１７の縦位置を変化させることができる。

図３は、本技術の実施形態に従って構成された、図１に示す上側駆動ユニット１２０の等角図である。上側駆動ユニット１２０は、中心軸Ｌ（図１）を中心として同軸に配置された外側アセンブリ３５０および内側アセンブリ３７０（総称して「アセンブリ３５０、３７０」）を含む。外側アセンブリ３５０は、（ｉ）外側スロット（例えば、溝）３５４、（ｉｉ）対応する外側スロット３５４に対して整列され、かつ／または対応する外側スロット３５４の中に位置付けられた外側駆動部材（例えば、プランジャ）３５６、および（ｉｉｉ）外側駆動部材３５６を外側スロット３５４を通して半径方向内向きに移動させるように構成された外側駆動機構を含む。外側スロット３５４の数をシステム１００内のチューブ１４０の数と等しくすることができ、外側スロット３５４はその中にチューブ１４０を受容するように構成されている。特定の実施形態では、外側アセンブリ３５０は４８個の外側スロット３５４を含む。他の実施形態では、外側アセンブリ３５０は、１２個のスロット、２４個のスロット、９６個のスロット、または任意の他の好ましくは偶数個のスロットなどの、異なる数の外側スロット３５４を有することができる。外側アセンブリ３５０は、上側プレート３５１ａと、上側プレート３５１ａの反対側の下側プレート３５１ｂと、をさらに含む。上側プレート３５１ａは、外側アセンブリ３５０の上面を少なくとも部分的に画定する。いくつかの実施形態では、下側プレート３５１ｂを、フレーム１１０の上側支持構造１１６に取り付けることができる。

図３に図示する実施形態では、外側アセンブリ３５０の外側駆動機構は、第１の外側カムリング３５２ａと、上側プレート３５１ａと下側プレート３５１ｂとの間に位置付けられた第２の外側カムリング３５２ｂ（総称して「外側カムリング３５２」）とを含む。第１の外側カムリングモータ３５８ａは、第１の外側カムリング３５２ａを駆動して、外側駆動部材３５６の第１の集合を半径方向内向きに移動させ、これによりチューブ１４０の第１の集合を半径方向内向きに移動させるように構成された電気モータとすることができる。同様に、第２の外側カムリングモータ３５８ｂは、第２の外側カムリング３５２ｂを回転させて、外側駆動部材３５６の第２の集合を半径方向内向きに移動させることによりチューブ１４０の第２の集合を半径方向内向きに移動させるように構成されている。より具体的には、第１の外側カムリングモータ３５８ａを、第１の外側カムリング３５２ａ上の対応する第１のトラック３５９ａに係合するように構成された１つ以上のピニオン３５７ａに結合することができ、第２の外側カムリングモータ３５８ｂを、第２の外側カムリング３５２ｂ上の対応する第２のトラック３５９ｂに係合するように構成された１つ以上のピニオン３５７ｂに結合することができる。いくつかの実施形態では、図３に示すように、第１のトラック３５９ａおよび第２のトラック３５９ｂ（総称して「トラック３５９」）は、それぞれ第１の外側カムリング３５２ａ、第２の外側カムリング３５２ｂの周囲の周りに部分的にのみ延伸する。したがって、このような実施形態では、外側カムリング３５２は、中心軸Ｌを中心として完全に回転するようには構成されていない。むしろ、外側カムリング３５２は、中心軸Ｌの周りに比較的小さい弧長（例えば、約１°～５°、または約５°～１０°）のみを通して移動する。動作時に、外側カムリング３５２を、比較的小さい角度を通して（例えば、モータを反転させることによって）第１の方向および第２の方向に回転させることができる。他の実施形態では、トラック３５９は、外側カムリング３５２の、全周などの周囲のうちの大きいほうの周りに延伸し、外側カムリング３５２を中心軸Ｌの周りにより十分に（例えば、完全に）回転させることができる。

内側アセンブリ３７０は、（ｉ）内側スロット（例えば、溝）３７４、（ｉｉ）内側スロット３７４のうちの対応する内側スロット３７４に対して整列された、かつ／または対応する内側スロット３７４の中に位置付けられた内側駆動部材（例えば、プランジャ）３７６、および（ｉｉｉ）内側駆動部材３７６を内側スロット３７４を通して半径方向外向きに移動させるように構成された内側駆動機構を含む。示されるように、内側スロット３７４の数を、内側スロット３７４がその中にあるチューブ１４０の部分集合（例えば、半分）を受容するように構成されるように、外側スロット３５４の数の２分の１（例えば、２４個の内側スロット３７４）に等しくすることができる。内側スロット３７４に対する外側スロット３５４の比率は、他の実施形態では、１対１などのように異なるようにすることができる。特に、図３に示す実施形態では、内側スロット３７４は、チューブ１４０および外側スロット３５４と１つおきに整列されており、さらに詳細に後述されるように、外側カムリング３５２のうちの１つを回転させて、整列されたチューブ１４０を内側スロット３７４の中へと移動させることができる。内側アセンブリ３７０は、内側支持部材３７３に回転可能に結合された下側プレート３７１ｂをさらに含むことができる。例えば、いくつかの実施形態では、回転可能な結合は、内側支持部材３７３と下側プレート３７１ｂとの間に形成された環状溝内に配置された複数の軸受を備える。内側アセンブリ３７０は、下側プレート３７１ｂの反対側にあり、かつ内側アセンブリ３７０の上面を少なくとも部分的に画定する、上側プレート３７１ａをさらに含むことができる。

図３に示す実施形態では、内側駆動機構は、上側プレート３７１ａと下側プレート３７１ｂとの間に位置付けられた内側カムリング３７２を備える。内側カムリングモータ３７８は、内側カムリング３７２を駆動して（例えば、回転させて）、内側駆動部材３７６のすべてを半径方向外向きに移動させ、これにより内側スロット３７４内に配置されたチューブ１４０を半径方向外向きに移動させるように、構成されている。内側カムリングモータ３７８を、第１の外側カムリングモータ３５８ａおよび第２の外側カムリングモータ３５８ｂ（総称して「外側カムリングモータ３５８」）に概して類似させることができる。例えば、内側カムリングモータ３７８を、内側カムリング３７２上の対応するトラックに係合する（例えば、嵌合する）ように構成された１つ以上のピニオンに結合することができる（図３には明示されておらず、図６に最もよく図示されている）。いくつかの実施形態では、トラックは、内側カムリング３７２の内周の一部分のみの周りに延伸し、内側カムリングモータ３７８は、中心軸Ｌを中心として比較的小さい弧長（例えば、約１°～５°、約５°～１０°、または約１０°～２０°）のみを通して内側カムリング３７２を駆動するように第１の方向および第２の反対方向に回転可能である。

内側アセンブリ３７０は、外側アセンブリ３５０に対して内側アセンブリ３７０を回転させるように構成された内側アセンブリモータ３７５をさらに含む。この回転によって、内側スロット３７４は異なる外側スロット３５４との整列へと回転することができる。内側アセンブリモータ３７５の動作は、外側カムリングモータ３５８および内側カムリングモータ３７８の動作と概して類似したものとすることができる。例えば、内側アセンブリモータ３７５は、下側プレート３７１ｂおよび／または上側プレート３７１ａ上に取り付けられたトラックに結合された１つ以上のピニオンを回転させることができる。

一般に、上側駆動ユニット１２０は、チューブ１４０を３つの異なる移動、すなわち、（ｉ）外側アセンブリ３５０の外側カムリング３５２の回転を介した半径方向内向きの（例えば、外側スロット３５４から内側スロット３７４への）移動、（ｉｉ）内側アセンブリ３７０の内側カムリング３７２の回転を介した半径方向外向きの移動（例えば、内側スロット３７４から外側スロット３５４への）、（ｉｉｉ）内側アセンブリ３７０の回転を介した円周方向の移動を駆動するように構成されている。さらに、図９を参照してより詳細に後述するように、いくつかの実施形態では、これらの移動は機構的に独立とすることができ、またシステムコントローラ（図示せず、例えばデジタルコンピュータ）は、これらの移動だけでなく主軸１０２（図１）の移動についての１つ以上の動作パラメータを示す入力を、ユーザからユーザインターフェースを介して受け取ることができる。例えば、システムコントローラは、閉ループシャフト回転フィードバックを有する駆動ユニット１２０、１３０内の４つのモータ（例えば、外側カムリングモータ３５８、内側カムリングモータ３７８、および内側アセンブリモータ３７５）のそれぞれを駆動することができる。システムコントローラは、パラメータを様々なモータに（例えば、プロセッサを介して）中継することができ、これによって編組体１０５の形成を制御するためのチューブ１４０および主軸１０２の移動の手動および／または自動制御を可能にする。このようにして、システム１００をパラメトリックとすることが可能であり、システム１００の修正を用いずに編組体の多くの異なる形態を作製することができる。他の実施形態では、駆動ユニット１２０、１３０の様々な動作は、単一のシャフトを回転させることによりサイクル全体を通して駆動ユニット１２０、１３０をインデックスするように、機械的にシーケンス化される。

図４Ａ～図６を参照して、アセンブリ３５０、３７０の駆動機構のさらなる詳細を説明する。特に、図４Ａは、上側駆動ユニット１２０の外側アセンブリ３５０の実施形態の上面図であり、図４Ｂは、当該実施形態の拡大上面図である。上側プレート３５１ａおよび第１の外側カムリング３５２ａは、外側アセンブリ３５０の動作をより明確に図示するために描かれていない。図４Ａおよび図４Ｂの両方をともに参照すると、下側プレート３５１ｂは中心開口部４６４を画定する内側エッジ４６３を有する。複数の壁部４６２が、下側プレート３５１ｂの周囲に円周状に配置されており、下側プレート３５１ｂの内側エッジ４６３を越えて半径方向内向きに延伸する。隣接する壁部４６２の各対は、中心開口部４６４内の外側スロット３５４のうちの１つを画定する。壁部４６２を、（例えば、ボルト、ねじ、溶接などを用いて）下側プレート３５１ｂに締結することができ、または下側プレ－ト３５１ｂと一体に形成することができる。他の実施形態では、壁部分４６２の全部または一部分は、外側アセンブリ３５０の下側プレート３５１ｂ上ではなく上側プレート３５１ａ上にあるようにすることができる。

第２の外側カムリング３５２ｂは、複数の山４６７と谷４６９とを含む周期的な（例えば、振動波形のような）形状を有する内面４６５を含む。図示された実施形態では、内面４６５は滑らかな正弦波形状を有するが、一方で他の実施形態では、内面４６５はノコギリ歯形状などの他の周期的な形状を有することができる。第２の外側カムリング３５２ｂは、第２の外側カムリング３５２ｂと下側プレート３５１ｂとが互いに対して回転することができるように、下側プレート３５１ｂに回転可能に結合されている。例えば、いくつかの実施形態では、回転可能な結合は、下側プレート３５１ｂと第２の外側カムリング３５２ｂとの間に形成された第１の環状チャネル（図４Ａおよび図４Ｂに明示せず）内に配置された複数の軸受を備える。図示された実施形態では、第２の外側カムリング３５２ｂは、第２の外側カムリング３５２ｂを複数の軸受を介して第１の外側カムリング３５２ａに回転可能に結合するための第２の環状チャネル４６１を含む。いくつかの実施形態では、第１の環状チャネルは実質的に第２の環状チャネル４６１と同一とすることができる。図４Ａおよび図４Ｂには図示しないが、図６に示すように、第１の外側カムリング３５２ａは実質的に第２の外側カムリング３５２ｂと同一とすることができる。

図４Ａおよび図４Ｂにさらに示すように、外側駆動部材３５６は、隣接する壁部４６２の間に位置付けられている。外側駆動部材３５６のそれぞれは同一であるが、外側駆動部材３５６は１つおきに外側アセンブリ３５０内で異なる向きをなす。例えば、外側駆動部材３５６の隣接するものは、下側プレート３５１ｂによって規定される平面に対して垂直に反転させることができる。より詳細には、図４Ｂを参照すると、外側駆動部材３５６はそれぞれ、押し部４９４に結合された本体部分４９２を備える。押し部４９４は、外側スロット３５４の中に位置付けられたチューブに係合する（例えば、接触して押す）ように構成されている。

図４Ｂを参照すると、本体部分４９２は、外側カムリング３５２と係合しない段付き部４９１と、外側カムリング３５２のうちの１つのみと係合する延伸部４９３と、をさらに備える。例えば、外側駆動部材の第１の集合４５６ａは、第２の外側カムリング３５２ｂの内面４６５と連続的に接触するが第１の外側カムリング３５２ａの内面とは接触しない延伸部４９３を有する。特に、外側駆動部材の第１の集合４５６ａの延伸部４９３は、延伸部４９３が第１の外側カムリング３５２ａの下方に延伸するため、第１の外側カムリング３５２ａの内面と接触しない。同様に、図６で最も良好に見られるように、外側駆動部材の第２の集合４５６ｂは、第１の外側カムリング３５２ａの内面と連続的に接触するが第２の外側カムリング３５２ｂとは接触しない延伸部４９３を有する。特に、外側駆動部材の第２の集合４５６ｂの延伸部４９３は、延伸部４９３が第２の外側カムリング３５２ｂの上方で延伸するため、第２の外側カムリング３５２ｂの内面４６５と接触しない。このようにして、外側カムリング３５２のそれぞれは、外側駆動部材３５６の１つの集合（例えば、半分）のみを駆動するように構成されている。さらに、図４Ｂに示すように、外側駆動部材３５６は、外側駆動部材３５６と外側カムリング３５２との間の滑らかな結合を提供する、軸受４９５または他の好適な機構をさらに含むことができる。

外側駆動部材の第１の集合４５６ａを、１つおきの、壁部４６２の隣接する対の間に下側プレート３５１ｂに結合することができる。同様に、いくつかの実施形態では、外側駆動部材の第２の集合４５６ｂを、外側アセンブリ３５０が組み立てられると（例えば、上側プレート３５１ａが下側プレート３５１ｂに結合されると）、上側プレート３５１ａに結合し、１つおきに壁部４６２の隣接する対の間に位置付けることができる。外側駆動部材４５６ｂの第２の集合を上側プレート３５１ａに取り付けることによって、外側駆動部材３５６のそれぞれに対して同じ取り付けシステムを用いることができる。例えば、外側駆動部材３５６を、複数のねじ４９７によって上側プレート３５１ａまたは下側プレート３５１ｂの一方に取り付けられたフレーム４９６に摺動可能に結合することができる。他の実施形態では、外側駆動部材３５６のすべてを、（例えば、フレーム４９６およびねじ４９７を介して）下側プレート３５１ｂまたは上側プレート３５１ａに取り付けることができる。図４Ａおよび図４Ｂにさらに示すように、付勢部材４９８（例えば、ばね）は、各外側駆動部材３５６と対応するフレーム４９６との間に延伸し、外側駆動部材３５６に向かって半径方向外向きの付勢力を作用させる。

動作時に、外側駆動部材３５６は外側カムリング３５２の周期的な内面の回転によって半径方向内向きに駆動され、付勢部材４９８によって半径方向外向きに戻される。例えば、図４Ａおよび図４Ｂでは、外側駆動部材３５６のそれぞれは半径方向の引っ込んだ位置にある。半径方向の引っ込んだ位置では、第２の外側カムリング３５２ｂの内面４６５の谷４６９は、外側駆動部材４５６ａの第１の集合と整列される。この位置において、外側駆動部材３５６の延伸部４９３は、内面４６５の谷４６９に、または内面４６５の山４６７より谷４６９に近いところにある。外側駆動部材４５６ａの第１の集合を半径方向内向きに移動させるために、第２の外側カムリング３５２ｂの回転によって内面４６５の山４６７を外側駆動部材４５６ａの第１の集合との半径方向の整列へと移動させる。付勢部材４９８の外向きの力が延伸部４９３を押しやって内面４６５と連続的に接触させるため、延伸部４９３は、内面４６５が谷４６９から山４６７へと回転するにつれて半径方向内向きに移動する。続いて外側駆動部材の第１の集合４５６ａを引っ込んだ位置へ戻すために、第２の外側カムリング３５２ｂが回転して谷４６９を外側駆動部材４５６ａの第１の集合との半径方向の整列へと移動させる。この回転が生じると、付勢部材４９８の半径方向外向きの付勢力は、外側駆動部材の第１の集合４５６ａを、谷４６９によって提供される空間内に引っ込ませる。外側駆動部材の第２の集合４５６ｂおよび第１の外側カムリング３５２ａの動作は、実質的に同様または同一に実行することができる。

図５は、上側駆動ユニット１２０の内側アセンブリ３７０の上面図である。上側プレート３７１ａは、内側アセンブリ３７０の動作をより明確に図示するようには図示されていない。示されるように、下側プレート３７１ｂは外側エッジ５８３を有し、内側アセンブリ３７０は、下側プレート３７１ｂを中心として円周状に配置され、かつ外側エッジ５８３を越えて半径方向外向きに延伸する複数の壁部５８２を含む。隣接する壁部５８２の各対は、内側スロット３７４のうちの１つを画定する。壁部５８２を下側プレート３７１ｂに（例えば、ボルト、ねじ、溶接などを用いて）締結することができ、または下側プレート３７１ｂと一体に形成してもよい。他の実施形態では、壁部５８２の少なくともいくつかは、内側アセンブリ３７０の下側プレート３７１ｂではなく上側プレート３７１ａ上にある。

内側カムリング３７２は、複数の山５８７および谷５８９を含む周期的な（例えば、振動波形のような）形状を有する外面５８５を含む。示された実施形態では、外面５８５はノコギリ歯形状を有するが、一方で他の実施形態では、外面５８５は滑らかな正弦波形状などの他の周期的形状を有することができる。内側カムリング３７２は、例えば、下側プレート３７１ｂと内側カムリング３７２との間に形成された第１の環状チャネル（図５の上面図に明示せず）に配置された複数の玉軸受によって、下側プレート３７１ｂに回転可能に結合されている。図示された実施形態では、内側カムリング３７２は、例えば、複数の玉軸受を介して内側カムリング３７２を上側プレート３７１ａへと回転可能に結合するために第２の環状チャネル５８１を含む。いくつかの実施形態では、第１の環状チャネルは、第２の環状チャネル５８１と実質的に同一とすることができる。したがって、内側カムリング３７２は、上側プレート３７１ａおよび下側プレート３７１ｂに対して回転することができる。

図５にさらに示すように、内側駆動部材３７６は、隣接する壁部５８２間で下側プレート３７１ｂに結合されている。内側駆動部材３７６のそれぞれは同一であり、内側駆動部材３７６は外側駆動部材３５６（図４Ａおよび図４Ｂ）と同一とすることができる。例えば、上述したように、内側駆動部材３７６のそれぞれは、段付き部４９１および延伸部４９３を含む本体４９２を有することができ、内側駆動部材３７６はそれぞれ、下側プレート３７１ｂに取り付けられたフレーム４９６に、摺動可能に結合することができる。同様に、各内側駆動部材３７６と各内側駆動部材３７６の対応するフレーム４９６との間に延伸する付勢部材４９８は、内側駆動部材３７６に向かって半径方向内向きの付勢力を作用させる。結果として、内側駆動部材３７６の延伸部４９３は、内側カムリング３７２の外面５８５に連続的に接触する。

動作時に、外側周期面５８５の回転は内側駆動部材３７６を半径方向外側に駆動するが、一方で付勢部材４９８は内側駆動部材３７６を半径方向内向きに引っ込ませる。例えば、図５に示すように、内側駆動部材３７６は半径方向に引っ込んだ位置にある。半径方向に引っ込んだ位置では、内側カムリング３７２の外面５８５の谷５８９は、内側駆動部材３７６の延伸部５９３が外面５８５の谷５８９に、または外面５８５の山５８７より谷５８９に近いところにあるように内側駆動部材３７６と半径方向に整列されている。内側駆動部材３７６を半径方向外向きに移動させるために、内側カムリング３７２は回転して外面５８５の山５８７を内側駆動部材３７６との半径方向の整列へと移動させる。付勢部材４９８が外面５８５との連続的な接触へと延伸部４９３を押しやるため、内側駆動部材３７６は、外面５８５が谷５８９から山５８７へと回転するにつれて半径方向内向きに連続的に力を受ける。続いて内側駆動部材５７６を半径方向に引っ込んだ位置へと戻すために、内側カムリング３７２が回転して谷５８９を内側駆動部材５７６との半径方向の整列へと移動させる。この回転が生じると、付勢部材５９８によって与えられる半径方向内向きの付勢力は、内側駆動部材３７６を、谷５８９によって提供された空間の中へと内向きに退避させる。

注目すべきことに、システム１００内の駆動部材のそれぞれは、駆動部材のすべてに一貫し、かつ同期した作動力を提供するカムリングの回転によって作動される。対照的に、フィラメントが、別々に制御されるアクチュエータによって個々にまたは小さい集合で作動される従来のシステムでは、１つのアクチュエータが他のアクチュエータとの同期を外れた場合に、フィラメントがもつれる可能性がある。

図６は、アセンブリ３５０、３７０の同期（例えば、往復）動作を図示する図３に示す上側駆動ユニット１２０の一部分の拡大等角図である。外側アセンブリ３５０の上側プレート３５１ａと内側アセンブリ３７０の上側プレート３７１ａとは、これらの構成要素の動作をより明確に図示するために、図６には示されていない。図示された実施形態では、チューブ１４０のすべてが外側アセンブリ３５０の外側スロット３５４内に位置付けられている。したがって、外側駆動部材３５６のそれぞれは、外側スロット３５４内にチューブ１４０用の空間が存在するように引っ込んだ位置にある。より具体的には、示されるように、（ｉ）第２の外側カムリング３５２ｂの内面４６５の谷４６９（部分的に明示せずに、図４Ａおよび図４Ｂに図示する）は、外側駆動部材の第１の集合４５６ａと半径方向に整列されており、（ｉｉ）第１の外側カムリング３５２ａの周期的内面６６５の谷６６９は、外側駆動部材の第２の集合４５６ｂと半径方向に整列されており、（ｉｉｉ）外側駆動部材３５６に結合された付勢部材４９８は最小の長さ（例えば、十分に圧縮された位置）を有する。対照的に、図示された実施形態では、内側駆動部材３７６は、内側駆動部材３７６が、外面５８５の山５８７で、または谷５８９より外面５８５の山５８７に近いところで、内側カムリング３７２の外面５８５と接触する、十分に延伸した位置にある。この位置では、内側駆動部材３７６に結合された付勢部材４９８は最大の長さを有する（例えば、十分に延伸された位置）。

図６にさらに図示するように、外側駆動部材の第１の集合４５６ａは、内側スロット３７４と半径方向に整列されている。この位置では、外側駆動部材の第１の集合４５６ａは、第１の集合の外側駆動部材４５６ａに対応する外側スロット３５４内のチューブ１４０を内側スロット３７４へ移動させることができる。そのようにするために、第２の外側カムリングモータ３５８ｂ（図３）を作動させて第２の外側カムリング３５２ｂを（例えば、時計方向または反時計方向のいずれかに）回転させ、これによって内面４６５の山４６７を外側駆動部材の第１の集合４５６ａと整列させることができる。したがって、内面４６５は、外側駆動部材４５６ａの第１の集合を半径方向内向きに駆動する。同時に、内側カムリングモータ３７８を作動させて内側カムリング３７２を（例えば、反時計方向に）回転させて、内側カムリング３７２の外面５８５の谷５８９を内側駆動部材３７６と整列させることができる。内側カムリング３７２のこの移動は、内側駆動部材３７６を半径方向内向きに引っ込ませる。このようにして、アセンブリ３５０、３７０を、良好に制御された空間内にチューブ１４０を保持するように構成することができる。より具体的には、外側駆動部材３５６が半径方向内側へ移動するのと同時に、内側駆動部材３７６は、チューブ１４０用の空間を維持するための対応する量だけ引っ込み、その逆も可である。これにより、チューブ１４０は、システム１００の制御システムによって決定される、離散的で予測可能なパターンで移動し続ける。

図７は、本技術の実施形態に従って構成された、図１に示す下側駆動ユニット１３０の等角図である。下側駆動ユニット１３０は、図３～図６を参照して詳細に上述した上側駆動ユニット１２０と実質的に同じまたは同一である構成要素および機能を有する。例えば、下側駆動ユニット１３０は、外側アセンブリ７５０および内側アセンブリ７７０を含む。外側アセンブリ７５０は、（ｉ）外側スロット、（ｉｉ）対応する外側スロットと整列された、および／または対応する外側スロットの中に位置付けられた外側駆動部材、および（ｉｉｉ）外側駆動部材を外側スロットなどを通して半径方向内向きに移動させるように構成された外側駆動機構を含むことができる。同様に、内側アセンブリ７７０は、（ｉ）内側スロット、（ｉｉ）対応する内側スロットと整列された、および／または対応する内側スロットの中に位置付けられた内側駆動部材、および内側駆動部材を内側スロットなどを通して半径方向外側に移動させるように構成された内側駆動機構を含むことができる。

駆動ユニット１２０、１３０の内側駆動機構（例えば、内側カムリング）は、空間的および時間的の両方が実質的に同一のシーケンスで移動して、同じまたは実質的に類似の空間経路に沿って各個々のチューブ１４０の上側位置および下側位置を駆動する。同様に、駆動ユニット１２０、１３０の外側駆動機構（外側カムリング）は、空間的および時間的の両方が実質的に同一のシーケンスで移動する。いくつかの実施形態では、駆動ユニット１２０、１３０は、機械的接続を用いて同期化される。例えば、図７に示すように、ジャックシャフト７１３は、駆動ユニット１２０、１３０の内側駆動機構および外側駆動機構の対応する構成要素を機械的に結合することができる。より詳細には、ジャックシャフト７１３は、上側駆動ユニット１２０の第１の外側カムリング３５２ａを、下側駆動ユニット１３０内の整合する第１の外側リングカムに機械的に結合し、上側駆動ユニット１２０の第２の外側カムリング３５２ｂを、下側駆動ユニット１３０内の整合する第２の外側リングカムに機械的に結合する。ジャックシャフト７１３（図７に図示せず）は、同様に、内側カムリング３７２および内側アセンブリ３７０を（例えば、内側アセンブリ３７０を回転させるために）、下側駆動ユニット１３０内の対応する構成要素に結合することができる。両方の駆動ユニット１２０、１３０上に別々のモータを含むことによって、駆動ユニット１２０、１３０間の動作の同期を確保しながら、ジャックシャフトにおいてねじれが巻きつくことが回避される。いくつかの実施形態では、駆動ユニット１２０、１３０のうちの一方におけるモータは閉ループ制御される一方、駆動ユニット１２０、１３０のうちの他方におけるモータはスレーブとして作動する。

一般に、駆動ユニット１２０、１３０は、チューブ１４０（およびそれらのチューブの中に配置されたフィラメント）の２つの集合のうちの一方を同時に移動させる。各集合は、チューブ１４０のうちの１つおきのチューブ１４０、したがってチューブ１４０の総数の２分の１からなる。駆動ユニット１２０、１３０が集合を移動させるときに、集合は、（ｉ）半径方向内向きに、（ｉｉ）他方の集合を通り越して回転し、そして次いで（ｉｉｉ）半径方向外向きに移動する。次いで、シーケンスが他方の集合に適用され、回転が反対方向に生じる。すなわち、一方の集合が中心軸Ｌ（図１）の周りで時計方向に移動し、一方で他方の集合は中心軸Ｌの周りで反時計方向に移動する。各集合のチューブ１４０のすべては同時に移動し、一方の集合の移動時に他方の集合は静止する。この一般的なサイクルが繰り返されて、主軸１０２（図１）上に編組体１０５を形成する。

図８Ａ～図８Ｈは、本技術の実施形態に従う編組構造（例えば、編組体１０５）を形成する方法の様々な段階における、上側駆動ユニット１２０内の６本のチューブの移動をより具体的に示す概略図である。上側駆動ユニット１２０の中のチューブの移動を参照するが、チューブの図示された移動は、下側駆動ユニット１３０において実質的に同じ、または同一でさえある。さらに、説明および理解を容易にするために図８Ａ～図８Ｈには６本のチューブのみが示されているが、当業者であれば６本のチューブの移動が任意の数のチューブ（例えば、２４本のチューブ、４８本のチューブ、９６本のチューブまたは他の数のチューブ）の代表であることを容易に理解するであろう。

最初に図８Ａを参照すると、６本のチューブ（例えば、チューブ１４０）が個々に１～６と符号付けされており、それぞれＡ～Ｆと符号付けされた外側アセンブリ３５０の別々の外側スロット３５４に、すべて初期配置されている。Ａ、Ｃ、Ｅと符号付けされた外側スロット３５４内に位置付けられたチューブの第１の集合８４０ａ（チューブ１、３および５を含む）は、内側アセンブリ３７０のＸ～Ｚと符号付けされた対応する内側スロット３７４と半径方向に整列されている。対照的に、Ｂ、Ｄ、およびＦと符号付けされた外側スロット３５４内に位置付けられたチューブの第２の集合８４０ｂ（チューブ２、４および６を含む）は、内側アセンブリ３７０の内側スロット３７４のいずれとも半径方向に整列されていない。外側スロット３５４に対する参照符号Ａ～Ｆ、内側スロット３７４に対するＸ～Ｚ、およびチューブに対する１～６は、これらの構成要素の相対移動を示すために、図８Ａ～図８Ｈのそれぞれにおいて再記されている。

次に図８Ｂを参照すると、チューブの第１の集合８４０ａは、外側アセンブリ３５０の外側スロット３５４から内側アセンブリ３７０の内側スロット３７４へと半径方向内向きに移動する。特に、チューブの第１の集合８４０ａと整列された外側駆動部材３５６は半径方向内向きに移動し、チューブの第１の集合８４０ａを内側スロット３７４内へと半径方向内向きに駆動させる。いくつかの実施形態では、同時に、内側駆動部材３７６を、内側スロット３７４を通して半径方向内向きに引っ込ませて、内側スロット３７４の中へと移動されるチューブの第１の集合８４０ａのために空間を提供することができる。このように、外側アセンブリ３５０および内側アセンブリ３７０は互いに協調して移動し、チューブの第１の集合８４０ａのために提供された空間を操作する。

次に、図８Ｃに示すように、内側アセンブリ３７０は、第１の方向（例えば、矢印ＣＷで示される時計方向）に回転して、内側スロット３７４を外側スロット３５４の異なる集合と整列させる。図８Ｃに示す実施形態では、内側スロット３７４は、２つの離れたスロットである外側スロット３５４の異なるスロットと整列されている。例えば、Ｙと符号付けされた内側スロット３７４は、最初に、Ｃと符号付けされた外側スロット３７４（図８Ａ）と整列されていたが、回転後には、Ｙと符号付けされた内側スロット３７４は、Ｅと符号付けされた外側スロット３５４と整列される。したがって、このステップは、チューブの第１の集合８４０ａ内のフィラメントを、チューブの第２の集合８４０ｂ内のフィラメントの下を通す。

次に、図８Ｄを参照すると、チューブの第１の集合８４０ａは、内側アセンブリ３７０の内側スロット３７４から外側アセンブリ３５０の外側スロット３５４まで半径方向外向きに移動する。特に、内側駆動部材３７６は、内側スロット３７４を通って半径方向外向きへ移動し、チューブの第１の集合８４０ａを、内側スロット３７４と整列された外側スロット３５４の中へと半径方向外向きに駆動する。いくつかの実施形態では、同時に、外側駆動部材３５６は、整合された外側スロット３５４を通って半径方向外向きに引っ込められて、外側スロット３５４の中へと移動させるチューブの第１の集合８４０ａに空間を提供する。注目すべきことに、図８Ｂ～図８Ｄに示すように、チューブの第２の集合８４０ｂは、チューブの第１の集合８４０ａが移動する各ステップの間に静止する。

次に、図８Ｅに示すように、内側アセンブリ３７０は第２の方向に（例えば、矢印ＣＣＷで示される反時計方向に）回転して、内側スロット３７４を、異なる外側スロット３５４、すなわち、チューブの第２の集合８４０ｂを保持している外側スロット３５４と、整列させる。他の実施形態では、内側アセンブリ３７０を第１の方向に回転させて、内側スロット３７４を異なる外側スロット３５４と整列させることができる。図８Ｅに図示する実施形態では、内側アセンブリ３７０を回転させて、各内側スロット３７４を、１スロット向こう（例えば、隣接する外側スロット３５４）である異なる外側スロット３５４と整列させる。例えば、Ｘと符号付けされた内側スロット３７４は、Ｃと符号付けされた外側スロット３５４（図８Ｄ）と以前に整列されているが、回転後に、Ｘと符号付けされた内側スロット３７４が、Ｂと符号付けされた外側スロット３５４と整列される。内側アセンブリ３７０を回転させることに続いて、チューブの第２の集合８４０ｂは、外側アセンブリ３５０の外側スロット３５４から内側アセンブリ３７０の内側スロット３７４へと半径方向内向きに移動する。特に、チューブの第２の集合８４０ｂと整列された外側駆動部材３５６は、外側スロット３５４を通って半径方向内向きに移動し、チューブの第２の集合８４０ｂを、内側スロット３７４の中へと半径方向内向きに駆動するが、一方で同時に、内側駆動部材３７６は、内側スロット３７４を通って半径方向内向きに引っ込められて、内側スロット３７４内に移動させるチューブの第２の集合８４０ｂに空間を与える。

次に図８Ｆを参照すると、内側アセンブリ３７０が第２の方向に（例えば、矢印ＣＣＷで示される時計方向に）回転して、内側スロット３７４を外側スロット３５４の異なる集合と整列させる。図８Ｆに示す実施形態では、内側アセンブリ３７０が回転して、各内側スロット３７４を、２スロット向こうの異なる外側スロット３５４と整列させる。例えば、Ｙと符号付けされた内側スロット３７４は、以前はＤと符号付けされた外側スロット３５４（図８Ｅ）と整列されているが、回転後はＹと符号付けされた内側スロット３７４はＢと符号付けされた外側スロット３５４と整列される。したがって、このステップは、チューブの第２の集合８４０ｂ内のフィラメントを、チューブの第１の集合８４０ａ内のフィラメントの下を通す。

次に、図８Ｇに示すように、チューブの第２の集合８４０ｂは、内側アセンブリ３７０の内側スロット３７４から外側アセンブリ３５０の外側スロット３５４へと半径方向外向きに移動する。特に、内側駆動部材３７６は、内側スロット３７４を通って半径方向外向きに移動し、チューブの第１の集合８４０ａを、内側スロット３７４と整列された外側スロット３５４内へと半径方向外向きに駆動する。いくつかの実施形態では、同時に、外側スロット３５４内に移動されるチューブの第１の集合８４０ａのために空間を提供するために、外側駆動部材３５６を、外側スロット３５４を通して半径方向外向きに引っ込ませることができる。注目すべきことに、図８Ｅ～図８Ｇに図示するように、チューブの第１の集合８４０ａは、チューブの第２の集合８４０ｂが移動する各ステップの間に静止する。

最後に、図８Ｈに示すように、内側アセンブリ３７０が第１の方向に（例えば、矢印ＣＣＷで示される時計方向に）回転して、内側スロット３７４を、外側スロット３５４のうちの異なる外側スロット３５４、すなわちチューブの第１の集合８４０ａを保持している外側スロット３５４と整列させる。他の実施形態では、内側アセンブリ３７０が第２の方向に回転して、内側スロット３７４を、外側スロット３５４のうちの異なる外側スロット３５４と整列させる。図８Ｈに示す実施形態では、内側アセンブリ３７０の回転は、内側スロット３７４を、１スロット向こう（例えば、隣接する外側スロット３５４）である外側スロット３５４の異なる集合と整列させる。例えば、Ｙと符号付けされた内側スロットは、Ｃと符号付けされた外側スロット３５４（図８Ｇ）と以前は整列されているが、回転後はＹと符号付けされた内側スロット３７４が、Ｂと符号付けされた外側スロット３５４と整列される。したがって、内側アセンブリ３７０および外側アセンブリ３５０を、図８Ａに図示する初期位置へと戻すことができる。対照的に、チューブの第１の集合８４０ａ内の各チューブは、図８Ａに示す初期位置に対して第１の方向に回転しており（例えば、２つの外側スロット３５４を時計方向において回転した）、チューブの第２の集合８４０ｂ内の各チューブは、図８Ａに示す初期位置に対して第２の方向に回転している（例えば、２つの外側スロット３５４を反時計方向における回転した）。

図８Ａ～図８Ｈに図示したステップを次いで繰り返して、チューブの第１の集合８４０ａおよびチューブの第２の集合８４０ｂと、それらの中に保持されたフィラメントとが、繰り返し互いの近傍を通過し、反対方向に回転し、他の集合に対して半径方向外向きに通過することと、他の集合に対して半径方向内向きに通過することと、を逐次入れ替えて、主軸上に円筒状の編組体を形成することができる。当業者であれば、本技術の範囲を逸脱することなく、回転の方向、各回転の距離などを変更することができることを認識するであろう。

図９は、システム１００（図１）と、主軸１０２上に形成される、結果として得られる編組体１０５の特性と、を制御するために使用することができるユーザインターフェース９００のスクリーンショットである。複数のクリック可能な、押下可能な、または他の方法で係合可能なボタン、インジケータ、トグル、および／またはユーザ要素が、ユーザインターフェース９００の中に示されている。例えば、ユーザインターフェース９００は、結果として得られる編組体１０５に対する所望の、および／または期待した特性をそれぞれが示す、複数の要素を含むことができる。いくつかの実施形態では、主軸１０２上に形成される編組体１０５の異なる縦の部分にそれぞれが対応する１つ以上のゾーン（例えば、７つの図示されたゾーン）に対して、特性を選択することができる。より具体的には、要素９１０は主軸または編組体の長さ（例えば、ｃｍの単位で）に沿ったゾーンの長さを示すことができ、要素９２０は１ｃｍ当たりのピックの数（交点の数）を示すことができ、要素９３０はピック計数（例えば、総ピック計数）を示すことができ、要素９４０はプロセスの速度を（例えば、１分当たりに形成されるピックの単位で）示すことができ、要素９５０は編組ワイヤ計数を示すことができる。いくつかの実施形態では、ユーザがゾーンに対する特定の特性を入力する場合に、他の特性の一部または全部が強制されてもよく、または自動選択されてもよい。例えば、特定の数の「ｃｍ当たりのピック」とゾーン「長さ」とについてのユーザ入力は、可能な数の「ｃｍ当たりのピック」を強制または決定してもよい。ユーザインターフェースは、編組体１０５が特定のゾーンで形成された後のシステム１００の一時停止についての選択可能な要素９６０と、特定のゾーンの形成中に主軸を静止させ続ける（例えば、自動ではなく主軸１０２の手動ジョグ操作を許可する）ことについての選択可能な要素９７０と、をさらに含むことができる。加えて、ユーザインターフェースは、テーブルをジョグ操作するための要素９８０ａおよび９８０ｂと、主軸１０２を上下させるジョグ操作（例えば、引き上げる、または降ろす）するためのそれぞれの要素９８５ａおよび９８５ｂと、プロファイル（例えば、保存された編組体特性の集合）をロードし、そして選択したプロファイルを実行するためのそれぞれの要素９９０ａおよび９９０ｂと、実行（例えば、編組プロセスの全部または一部分）が完了したことを示すためのインジケータ９９５と、を含むことができる。

いくつかの実施形態では、例えば、ピック計数を低くすることは柔軟性を改善し、一方でピック計数を高めることは編組体１０５の縦方向の剛性を増加させる。したがって、システム１００は、有利なことに、ピック計数（および編組体１０５の他の特性）を編組体１０５の特定の長さ以内で変化させて、可変の柔軟性および／または縦方向の剛性を提供することを可能にする。例えば、図１０は、主軸１０２と主軸１０２上で形成された編組体１０５との拡大図である。編組体１０５または主軸１０２は、それぞれが異なる特性を有する、第１のゾーンＺ１、第２のゾーンＺ２、および第３のゾーンＺ３を含むことができる。示されるように、例えば、第１のゾーンＺ１は第２のゾーンＺ２および第３のゾーンＺ３より高いピック計数を有することができ、また第２のゾーンＺ２は第３のゾーンＺ３より高いピック計数を有することができる。したがって、編組体１０５は、各ゾーンにおいて、変化する柔軟性だけでなく変化する細孔サイズを有することができる。

本技術のいくつかの態様が以下の実施例に記載される。
１．編組システムであって、
上側駆動ユニットと、
下側駆動ユニットと、
上側駆動ユニットおよび下側駆動ユニットと同軸の主軸と、
上側駆動ユニットと下側駆動ユニットとの間に延伸する複数のチューブと、を備え、個々のチューブは個々のフィラメントを受容するように構成されており、上側駆動ユニットと下側駆動ユニットとが同期してチューブに向かって作動する、編組システム。
２．チューブが上側駆動ユニットおよび下側駆動ユニットの中に拘束されており、上側駆動ユニットおよび下側駆動ユニットがチューブに向かって作動して、（ｉ）チューブを半径方向内向きに駆動し、（ｉｉ）チューブを半径方向外向きに駆動し、かつ（ｉｉｉ）チューブを主軸に対して回転させる、実施例１に記載の編組システム。
３．チューブがチューブの第１の集合およびチューブの第２の集合を含み、上側駆動ユニットおよび下側駆動ユニットが、チューブに向かって動作して、チューブの第１の集合をチューブの第２の集合に対して回転させる、実施例１または２に記載の編組システム。
４．チューブの第１の集合およびチューブの第２の集合は、それぞれ、チューブの総数の２分の１を含む、実施例３に記載の編組システム。
５．個々のチューブが上側駆動ユニットに近接するリップ部を含み、リップ部が個々のフィラメントを摺動可能に係合するように構成された丸められたエッジを有する、実施例１～４のいずれか１つに記載の編組システム。
６．上側駆動ユニットおよび下側駆動ユニットは実質的に同一である、実施例１～５のいずれか１つに記載の編組システム。
７．
上側駆動ユニットが、（ａ）外側アセンブリであって、（ｉ）外側スロット、（ｉｉ）外側駆動部材、および（ｉｉｉ）外側駆動部材を移動させるように構成された外側駆動機構を含む、外側アセンブリと、（ｂ）内側アセンブリであって、（ｉ）内側スロット、（ｉｉ）内側駆動部材、および（ｉｉｉ）内側駆動部材を移動させるように構成された内側駆動機構を含む、内側アセンブリと、を備え、
下側駆動ユニットが、（ａ）外側アセンブリであって、（ｉ）外側スロット、（ｉｉ）外側駆動部材、および（ｉｉｉ）外側駆動部材を移動させるように構成された外側駆動機構を含む、外側アセンブリと、（ｂ）内側アセンブリであって、（ｉ）内側スロット、（ｉｉ）内側駆動部材、および（ｉｉｉ）内側駆動部材を移動させるように構成された内側駆動機構を含む、内側アセンブリと、を備え、
個々のチューブが内側スロットおよび／または外側スロットのうちの個々のスロットの中に拘束されている、実施例１～６のいずれか１つに記載の編組システム。
８．
上側駆動ユニットの外側スロットが上側駆動ユニットの外側駆動部材と半径方向に整列され、上側駆動ユニットの外側駆動機構が外側駆動部材を外側スロットを通して半径方向内向きに移動させるように構成されており、
上側駆動ユニットの内側スロットが上側駆動ユニットの内側駆動部材と半径方向に整列され、上側駆動ユニットの内側駆動機構が内側駆動部材を内側スロットを通して半径方向外向きに移動させるように構成されており、
下側駆動ユニットの外側スロットが下側駆動ユニットの外側駆動部材と半径方向に整列され、下側駆動ユニットの外側駆動機構が外側駆動部材を外側スロットを通して半径方向内向きに移動させるように構成されており、
下側駆動ユニットの内側スロットが下側駆動ユニットの内側駆動部材と半径方向に整列され、下側駆動ユニットの内側駆動機構が内側駆動部材を内側スロットを通して半径方向外向きに移動させるように構成されている、実施例７に記載の編組システム。
９．上側駆動ユニットおよび下側駆動ユニットの外側スロットの数が、上側駆動ユニットおよび下側駆動ユニットの内側スロットの数の２倍である、実施例７または８に記載の編組システム。
１０．
上側駆動ユニットの外側アセンブリが、外側駆動部材のうちの対応する外側駆動部材に結合され、かつ外側駆動部材に半径方向外向きの力を適用させるように構成された外側付勢部材をさらに備え、
上側駆動ユニットの内側アセンブリが、内側駆動部材のうちの対応する内側駆動部材に結合され、かつ内側駆動部材に半径方向内向きの力を適用させるように構成された内側付勢部材をさらに備え、
下側駆動ユニットの外側アセンブリが、外側駆動部材のうちの対応する外側駆動部材に結合され、かつ外側駆動部材に半径方向外向きの力を適用させるように構成された外側付勢部材をさらに備え、
下側駆動ユニットの内側アセンブリが、内側駆動部材のうちの対応する内側駆動部材に結合され、かつ内側駆動部材に半径方向内向きの力を適用させるように構成された内側付勢部材をさらに備える、実施例７～９のいずれか１つに記載の編組システム。
１１．
上側駆動ユニットの内側アセンブリが、上側駆動ユニットの外側アセンブリに対して回転可能であり、
下側駆動ユニットの内側アセンブリが、下側駆動ユニットの外側アセンブリに対して回転可能であり、
下側駆動ユニットの内側アセンブリと上側駆動ユニットの内側アセンブリとが同期して回転するように構成されている、実施例７～１０のいずれか１つに記載の編組システム。
１２．
上側駆動ユニットの外側駆動機構が、（ｉ）上側駆動ユニットの外側駆動部材の第１の集合を半径方向内向きに移動させるように構成された第１の上側外側カムリング、および（ｉｉ）上側駆動ユニットの外側駆動部材の第２の集合を半径方向内向きに移動させるように構成された第２の上側外側カムリングを備え、
上側駆動ユニットの内側駆動機構が、上側駆動ユニットの内側駆動部材を半径方向外向きに移動させるように構成された上側内側カムリングを備え、
下側駆動ユニットの外側駆動機構が、（ｉ）下側駆動ユニットの外側駆動部材の第１の集合を半径方向内向きに移動させるように構成された第１の下側外側カムリング、および（ｉｉ）下側駆動ユニットの外側駆動部材の第２の集合を半径方向内向きに移動させるように構成された第２の下側外側カムリングを備え、
下側駆動ユニットの内側駆動機構が、下側駆動ユニットの内側駆動部材を半径方向外向きに移動させるように構成された下側内側カムリングを備える、実施例７～１１のいずれか１つに記載の編組システム。
１３．
第１の上側外側カムリングおよび第１の下側外側カムリングが、実質的に同一であり、かつ同期して一緒に移動し、
第２の上側外側カムリングおよび第２の下側外側カムリングが、実質的に同一であり、かつ同期して一緒に移動し、
上側内側カムリングおよび下側内側カムリングが、実質的に同一であり、かつ同期してともに移動する、実施例１２に記載の編組システム。
１４．
上側駆動ユニットの外側駆動部材の第１の集合が外側駆動部材のうちの１つおきの外側駆動部材を備え、上側駆動ユニットの外側駆動部材の第２の集合が外側駆動部材のうちの異なる１つおきの外側駆動部材を備え、
下側駆動ユニットの外側駆動部材の第１の集合が外側駆動部材のうちの１つおきの外側駆動部材を備え、下側駆動ユニットの外側駆動部材の第２の集合が外側駆動部材のうちの異なる１つおきの外側駆動部材を備える、実施例１２または１３に記載の編組システム。
１５．
第１の上側外側カムリングが第２の上側外側カムリングと実質的に同一であり、かつ第２の上側外側カムリングに対して回転可能に結合されており、
第１の下側外側カムリングが第２の下側外側カムリングと実質的に同一であり、かつ第２の下側外側カムリングに対して回転可能に結合されている、実施例１２～１４のいずれか１つに記載の編組システム。
１６．
第１の上側外側カムリングが、上側駆動ユニットの外側駆動部材の第１の集合と連続的に接触する周期形状を有する半径方向内向きに向く面を有し、
第２の上側外側カムリングが、上側駆動ユニットの外側駆動部材の第２の集合と連続的に接触する周期形状を有する半径方向内向きに向く面を有し、
上側内側カムリングが、上側駆動ユニットの内側駆動部材と連続的に接触する周期形状を有する半径方向外向きに向く面を有し、
第１の下側外側カムリングが、下側駆動ユニットの外側駆動部材の第１の集合と連続的に接触する周期形状を有する半径方向内向きに向く面を有し、
第２の上側外側カムリングが、下側駆動ユニットの外側駆動部材の第２の集合と連続的に接触する周期形状を有する半径方向内向きに向く面を有し、
下側内側カムリングが、下側駆動ユニットの内側駆動部材と連続的に接触する周期形状を有する半径方向外向きに向く面を有する、実施例１２～１５のいずれか１つに記載の編組システム。
１７．
上側駆動ユニットの外側駆動機構が、上側駆動ユニットの外側駆動部材を半径方向内向きに移動させるように構成された上側外側カムリングを備え、
上側駆動ユニットの内側駆動機構が、上側駆動ユニットの内側駆動部材を半径方向外向きに移動させるように構成された上側内側カムリングを備え、
下側駆動ユニットの外側駆動機構が、下側駆動ユニットの外側駆動部材を半径方向内向きに移動させるように構成された下側外側カムリングを備え、
下側駆動ユニットの内側駆動機構が、下側駆動ユニットの内側駆動部材を半径方向外向きに移動させるように構成された下側内側カムリングを備える、実施例７～１６のいずれか１つに記載の編組システム。
１８．上側外側カムリングおよび下側外側カムリングが機械的に同期して一緒に移動し、上側内側カムリングおよび下側内側カムリングが機械的に同期して一緒に移動する、実施例１７に記載の編組システム。
１９．編組システムであって、
外側アセンブリであって、（ｉ）中心開口部、（ｉｉ）第１の外側カム、（ｉｉｉ）第１の外側カムに隣接して位置付けられ、かつ縦軸に沿って第１の外側カムと同軸に整列された第２の外側カム、（ｉｖ）縦軸に対して半径方向に延伸する外側スロット、および（ｖ）外側駆動機構を含む、外側アセンブリと、
外側アセンブリの中心開口部内の内側アセンブリであって、（ｉ）内側カム、（ｉｉ）縦軸に対して半径方向に延伸する内側スロット、および（ｉｉｉ）内側駆動機構を含む、内側アセンブリと、
内側スロットおよび／または外側スロットの中に拘束された複数のチューブと、を備え、
外側駆動機構が、（ｉ）第１の外側カムを回転させてチューブの第１の集合を外側スロットから内側スロットへと半径方向内向きに駆動し、（ｉｉ）第２の外側カムを回転させてチューブの第２の集合を外側スロットから内側スロットへと半径方向内向きに駆動するように構成されており、
内側駆動機構が、（ｉ）内側カムを回転させてチューブの第１の集合またはチューブの第２の集合のいずれかを内側スロットから外側スロットへと半径方向外向きに移動させ、（ｉｉ）内側アセンブリを外側アセンブリに対して回転させるように構成されている、編組システム。
２０．
縦軸に沿って延伸する主軸と、
複数のフィラメントと、をさらに備え、各フィラメントが、フィラメントの端部が個々のチューブの中にあるように、主軸から個々のチューブへと半径方向に延伸している、実施例１９に記載のシステム。
２１．各フィラメントの端部がおもりに結合されている、実施例２０に記載のシステム。
２２．個々のチューブが第１の個々のチューブであり、フィラメントが、フィラメントの第２の端部が第２の個々のチューブの中にあるように、主軸から第２の個々のチューブへと半径方向にさらに延伸している、実施例２０または２１に記載のシステム。
２３．外側駆動機構および内側駆動機構によって一連の半径方向の移動および回転移動を通してチューブが駆動されると、フィラメントが主軸を中心として編組される、実施例２０～２２のいずれか１つに記載のシステム。
２４．主軸が、縦軸に沿って移動するように構成されている、実施例２０～２３のいずれか１つに記載のシステム。
２５．第１の外側カムと第２の外側カムとが実質的に同一であり、かつそれぞれが滑らかな正弦波形状を有する半径方向内向きに向く面を有する、実施例２０～２４のいずれか１つに記載のシステム。
２６．内側カムが、ノコギリ歯形状を有する半径方向外向きに向く面を有する、実施例２０～２５のいずれか１つに記載のシステム。
２７．管状編組体を形成する方法であって、
中心軸を有する第１のカムを駆動して、チューブの第１の集合を中心軸へ向かって半径方向内向きに移動させることと、
チューブの第１の集合を、中心軸を中心として第１の方向に回転させることと、
第１のカムと同軸に整列された第２のカムを駆動して、チューブの第１の集合を中心軸から離れるように半径方向外向きに移動させることと、
第１のカムと同軸に整列された第３のカムを駆動して、チューブの第２の集合を中心軸へ向かって半径方向内向きに移動させることと、
チューブの第２の集合を、中心軸を中心として第１の方向と反対の第２の方向に回転させることと、
第２のカムを駆動して、チューブの第２の集合を中心軸から離れるように半径方向外向きに移動させることと、を含む、方法。
２８．チューブの第１の集合およびチューブの第２の集合内の各チューブが連続的にフィラメントに係合する、実施例２７に記載の方法。
２９．フィラメントのそれぞれがおもりによって引っ張られる、実施例２８に記載の方法。
３０．
チューブが中心軸に平行な方向に移動しないように、チューブの第１の集合およびチューブの第２の集合を拘束することと、
主軸を、中心軸に沿ってチューブから離れるほうへ移動させることと、をさらに含み、主軸がフィラメントのそれぞれに連続して係合する、実施例２８または２９に記載の方法。
３１．主軸が中心軸の周りに実質的に回転しないように、主軸を拘束することをさらに含む、実施例３０に記載の方法。
３２．
第２のカムを駆動してチューブの第１の集合を半径方向外向きに移動させることが、チューブの第１の集合を、チューブの第１の集合およびチューブの第２の集合内の各チューブを中心軸から半径方向に等しく離間した半径方向の位置へ移動させることを含み、
第２のカムを駆動してチューブの第２の集合を半径方向外向きに移動させることが、チューブの第２の集合を半径方向の位置へ移動させることを含む、実施例２７～３１のいずれか１つに記載の方法。
３３．
第１のカムを駆動してチューブの第１の集合を半径方向内向きに移動させることが、第１のカムの内面を、チューブの第１の集合に係合する第１の駆動部材と係合させることを含み、
第２のカムを駆動してチューブの第１の集合を半径方向外向きに移動させることが、第２のカムの外面を、第２の駆動部材と係合させることを含み、第２の駆動部材がチューブの第１の集合を係合し、
第３のカムを駆動してチューブの第２の集合を半径方向内向きに移動させることが、第３のカムの内面を、チューブの第２の集合に係合する第３の駆動部材と係合させることを含み、
第２のカムを駆動してチューブの第２の集合を半径方向外向きに移動させることが、第２のカムの外面を、第２の駆動部材と係合させることを含み、第２の駆動部材がチューブの第２の集合を係合する、実施例２７～３２のいずれか１つに記載の方法。
３４．
第１のカムを駆動してチューブの第１の集合を移動させる間に、第２のカムを駆動して、チューブの第１の集合が半径方向内向きに移動する空間を提供することと、
第２のカムを駆動してチューブの第１の集合を移動させる間に、第１のカムを駆動して、チューブの第２の集合が半径方向外向きに移動する空間を提供することと、
第３のカムを駆動してチューブの第２の集合を移動させる間に、第２のカムを駆動して、チューブの第２の集合が半径方向内向きに移動する空間を提供することと、
第２のカムを駆動してチューブの第２の集合を移動させる間に、第３のカムを駆動して、チューブの第２の集合が半径方向外向きに移動する空間を提供することと、をさらに含む、実施例２７～３３のいずれか１つに記載の方法。
３５．管状編組体を形成する方法であって、
複数のチューブのうちのチューブの第１の集合の上側端部に係合して、チューブの第１の集合を上側駆動ユニットの外側アセンブリから内側アセンブリへと半径方向内向きに駆動し、一方でチューブの第１の集合の下側端部に同期して係合して、チューブの第１の集合を下側駆動ユニットの外側アセンブリから内側アセンブリへと半径方向内向きに駆動することと、
上側駆動ユニットの内側アセンブリと下側駆動ユニットの内側アセンブリとを同期して回転させて、チューブの第１の集合を第１の方向に回転させることと、
チューブの第１の集合の上側端部に係合して、チューブの第１の集合を上側駆動ユニットの内側アセンブリから外側アセンブリへと半径方向外向きに駆動し、一方でチューブの第１の集合の下側端部に同期して係合して、チューブの第１の集合を下側駆動ユニットの内側アセンブリから外側アセンブリへと半径方向外向きに駆動することと、
複数のチューブのうちのチューブの第２の集合の上側端部に係合して、チューブの第２の集合を上側駆動ユニットの外側アセンブリから内側アセンブリへと半径方向内向きに駆動し、一方でチューブの第２の集合の下側端部に同期して係合して、チューブの第２の集合を下側駆動ユニットの外側アセンブリから内側アセンブリへと半径方向内向きに駆動することと、
上側駆動ユニットの内側アセンブリと下側駆動ユニットの内側アセンブリとを同期して回転させて、チューブの第２の集合を第１の方向と反対の第２の方向に回転させることと、
チューブの第２の集合の上側端部に係合して、チューブの第２の集合を上側駆動ユニットの内側アセンブリから外側アセンブリへと半径方向外向きに駆動し、一方でチューブの第２の集合の下側端部に同期して係合して、チューブの第２の集合を下側駆動ユニットの内側アセンブリから外側アセンブリへと半径方向外向きに駆動することと、を含む、方法。
３６．チューブの第１の集合を、下側駆動ユニットおよび上側駆動ユニットの内側アセンブリから外側アセンブリへと半径方向外向きに駆動した後に、内側アセンブリを第２の方向に同期して回転させることをさらに含む、実施例３５に記載の方法。
３７．編組システムであって、
上側駆動ユニットと、
下側駆動ユニットと、
上側駆動ユニットおよび下側駆動ユニットと同軸の縦方向の主軸と、
上側駆動ユニットと下側駆動ユニットとの間で延伸する複数のチューブと、を備え、個々のチューブが個々のフィラメントを受容するように構成されており、チューブが上側駆動ユニットおよび下側駆動ユニットの中に縦方向に拘束されており、
上側駆動ユニットと下側駆動ユニットとが同期してチューブに向かって動作する、編組システム。
３８．
上側駆動ユニットが、（ａ）外側アセンブリであって、（ｉ）外側スロット、（ｉｉ）外側駆動部材、および（ｉｉｉ）外側駆動部材を移動させるように構成された外側駆動機構を含む、外側アセンブリと、（ｂ）内側アセンブリであって、（ｉ）内側スロット、（ｉｉ）内側駆動部材、および（ｉｉｉ）内側駆動部材を移動させるように構成された内側駆動機構を含む、内側アセンブリと、を備え、
下側駆動ユニットが、（ａ）外側アセンブリであって、（ｉ）外側スロット、（ｉｉ）外側駆動部材、および（ｉｉｉ）外側駆動部材を移動させるように構成された外側駆動機構を含む、外側アセンブリと、（ｂ）内側アセンブリであって、（ｉ）内側スロット、（ｉｉ）内側駆動部材、および（ｉｉｉ）内側駆動部材を移動させるように構成された内側駆動機構を含む、内側アセンブリと、を備え、
個々のチューブが内側スロットおよび外側スロットのうちの個々のスロット内に拘束されている、実施例３７に記載の編組システム。
３９．
上側駆動ユニットの外側駆動機構が、上側駆動ユニットの外側駆動部材を半径方向内向きに移動させるように構成された上側外側カムリングを備え、
上側駆動ユニットの内側駆動機構が、上側駆動ユニットの内側駆動部材を半径方向外向きに移動させるように構成された上側内側カムリングを備え、
下側駆動ユニットの外側駆動機構が、下側駆動ユニットの外側駆動部材を半径方向内向きに移動させるように構成された下側外側カムリングを備え、
下側駆動ユニットの内側駆動機構が、下側駆動ユニットの内側駆動部材を半径方向外向きに移動させるように構成された下側内側カムリングを備える、実施例３８に記載の編組システム。
４０．上側外側カムリングおよび下側外側カムリングが機械的に同期してともに移動し、上側内側カムリングおよび下側内側カムリングが機械的に同期して一緒に移動する、実施例３９に記載の編組システム。
４１．編組機構であって、
中心開口部を有して平面を画定する第１のディスクカムと、
中心開口部を有して第１のディスクカムに対して回転することができる平面を画定する第２のディスクカムと、
円環状アレイをなす複数のスロットを有する内側スロット付きディスクと、
円環状アレイをなす複数のスロットを有する外側スロット付きディスクと、
第１のディスクカムおよび第２のディスクカムに対して同心状に延伸しており、第１のディスクカムおよび第２のディスクカムの平面に概して垂直であり、軸を規定する、主軸と、
複数のチューブであって、各チューブが上側端部および下側端部を有し、チューブの上側端部が主軸を中心として円状に配列された、複数のチューブと、
ディスクカムのうちの少なくとも１つを回転させ、これにより、内側ディスクまたは外側ディスクのスロットの中へ、またはスロットの外へ、チューブの半分を半径方向に移動させる駆動機構と、
少なくとも１つのスロット付きディスクを回転させてチューブの半分をチューブの他方の半分に対して移動させる駆動機構と、
複数のフィラメントであって、各フィラメントが第１の端部および第２の端部を有し、各フィラメントの第１の端部が主軸から半径方向に、続いて個々にチューブの中へと延伸し、ディスクの移動によって駆動される一連の半径方向および回転方向の移動を通してチューブが移動すると、フィラメントが主軸を中心として編組される、複数のフィラメントと、を備える、編組機構。
４２．チューブが、チューブの同期した移動に対して機械的にリンクされた上側駆動機構および下側駆動機構によって駆動される、実施例４１に記載の機構。
４３．各フィラメントの第２の端部におもりをさらに備える、実施例４１または４２に記載の機構。
４４．外側スロット付きディスクおよび内側スロット付きディスクが複数の半径方向の空間を画定し、個々の半径方向の空間が複数のチューブのうちの個々のチューブを拘束するように構成され、外側スロット付きディスクと内側スロット付きディスクとの同期した移動がチューブを上下の編み込みで移動させる、実施例４１～４３のいずれか１つに記載の機構。
４５．外側ディスクカムおよび内側ディスクカムのうちの少なくとも一方がもう一方に対して移動し、各チューブが半径方向の空間内に拘束され、一方で外側ディスクカムおよび内側ディスクカムのうちの一方が移動する、請求項４４に記載の機構。
４６．フィラメントの管状編組体を形成する方法であって、
複数のフィラメントを備えた編組機構と、複数のチューブであって、各チューブが連続的にフィラメントに係合する場合にフィラメントの数に等しい、複数のチューブと、主軸と、チューブを移動させるように構成された複数のディスクと、ディスクを移動させ、これによりチューブおよびフィラメントの移動を駆動して主軸を中心として編組体を形成するように構成された少なくとも１つの駆動機構とを提供することを含み、
（ａ）チューブの第１の集合を内側ディスクへと移動するステップと、
（ｂ）内側ディスクを第１の方向に回転させるステップと、
（ｃ）チューブの第１の集合を外側ディスクへ移動させるステップと、
（ｄ）チューブの第２の集合を内側ディスクへ移動させるステップと、
（ｅ）内側ディスクを逆方向に回転させるステップと、
（ｆ）チューブの第２の集合を移動させて外側ディスクへ戻すステップと、
（ｇ）チューブの第２の集合を移動させて外側ディスクへ戻すステップと、
（ｈ）内側ディスクを回転させて初期位置に戻すステップと、を含む、方法。
４７．フィラメントの第１の集合およびフィラメントの第２の集合が、それぞれ、フィラメントの総数の２分の１を含む、実施例４６に記載の方法。
４８．チューブの移動が、チューブの同期した移動のために上側駆動機構および下側駆動機構によってリンクされる、実施例４６または４７に記載の方法。
４９．フィラメントのそれぞれがおもりによって張力下にある、実施例４６～４８のいずれか１つに記載の方法。

結論
本技術の実施形態についての上記の発明を実施するための形態は、包括的であること、または技術を上述した詳細な形態に限定することを意図するものではない。本技術の特定の実施形態および実施例は例示目的で上述されているが、当業者であれば認識するように、本技術の範囲内で様々な同等な変更が可能である。例えば、ステップは所与の順序で提示されているが、代替の実施形態は異なる順序でステップを実行してもよい。本明細書で説明した様々な実施形態を組み合わせて、さらなる実施形態を提供してもよい。

前述の内容から、本技術の特定の実施形態が例示の目的で本明細書に説明されているが、周知の構造および機能は、本技術の実施形態の説明を不必要に不明瞭にすることを避けるために示されまたは詳述されていないことが理解されるであろう。文脈が許す場合には、単数または複数の用語は、それぞれ複数または単数の用語も含んでもよい。

さらに、２つ以上の事項の列挙への言及において「または」という単語は、その他の事項と相容れない単一の事項のみを意味するように明示的に限定されない限り、このような列挙における「または」の使用は、（ａ）列挙におけるいずれか１つの事項、（ｂ）列挙におけるすべての事項、（ｃ）列挙の中の事項の任意の組み合わせを含むと解釈すべきである。さらに、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という単語が、任意のより多い数の同じ特徴および／またはさらなる種類の他の特徴が除外されないように、引用された特徴（複数可）を少なくとも含むことを意味するために、全体を通して使用される。特定の実施形態が例示の目的で本明細書に説明されているが、また本技術から逸脱することなく様々な変更をなされてもよいことも理解されるであろう。さらに、本技術のいくつかの実施形態に関連する利点が、それらの実施形態の文脈において説明されているが、他の実施形態もこのような利点を呈する場合があるとともに、すべての実施形態が本技術の範囲内に入るために必ずしもこのような利点を呈する必要はない。したがって、本開示および関連の技術は、本明細書に明示的に示されまたは説明されていない他の実施形態を包含することができる。

Claims

編組システムであって、
複数の細長いハウジングであって、前記複数の細長いハウジングの各々は、上側部分と下側部分とを有し、前記細長いハウジングの個々のものは、個々のフィラメントを受容するように構成されている、複数の細長いハウジングと、
前記細長いハウジングの前記上側部分を駆動するように構成されている上側駆動ユニットと、
複数のおもりであって、前記おもりは、前記フィラメントを引っ張るために、前記フィラメントのうちの対応するものに固定されるように構成されている、複数のおもりと、
前記細長いハウジングの前記下側部分を駆動するように構成されている下側駆動ユニットと
を備え、前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットは、前記細長いハウジング内に配置された前記おもりおよび前記フィラメントを移動させるように、同期して前記細長いハウジングの前記上側部分および前記下側部分を駆動するように構成されている、編組システム。
前記おもりの横方向の動きは、前記細長いハウジングのうちの対応するものによって拘束されている、請求項１に記載の編組システム。
前記細長いハウジングは各々、上側エッジ部分を含み、前記上側エッジ部分は、その中の前記フィラメントが前記細長いハウジングから円滑に繰り出されることを可能にするように丸められている、請求項２に記載の編組システム。
前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットは、相互から離間されている、請求項１に記載の編組システム。
前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットは、円形である、請求項１に記載の編組システム。
上側の第１の駆動ユニットおよび下側駆動ユニットは、前記細長いハウジングを共通の縦軸に対して半径方向に駆動するように、同期して前記細長いハウジングの前記上側部分および前記下側部分を駆動するように構成されている、請求項１に記載の編組システム。
前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットは、実質的に円形である、請求項１に記載の編組システム。
前記上側駆動ユニットは、重力に対して前記下側駆動ユニットの上方に位置付けられるように構成されている、請求項１に記載の編組システム。
編組システムであって、
複数の中空チューブであって、前記複数の中空チューブの各々は、上側部分および下側部分を有し、前記中空チューブの個々のものは、個々のフィラメントを受容するように構成されている、複数の中空チューブと、
前記中空チューブの前記上側部分を駆動するように構成されている上側駆動ユニットと、
複数のおもりであって、前記おもりは、前記フィラメントを引っ張るために、前記フィラメントのうちの対応するものに固定されるように構成されている、複数のおもりと、
前記中空チューブの前記下側部分を駆動するように構成されている下側駆動ユニットと
を備え、前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットは、前記中空チューブ内に配置された前記フィラメントを移動させるように、同期して前記中空チューブの前記上側部分および前記下側部分を駆動するように構成されている、編組システム。
編組システムであって、
複数の細長いハウジングであって、前記複数の細長いハウジングの各々は、上側部分および下側部分を有し、前記細長いハウジングの個々のものは、個々のフィラメントを受容するように構成されている、複数の細長いハウジングと、
前記細長いハウジングの前記上側部分を駆動するように構成されている上側駆動ユニットと、
前記細長いハウジングの前記下側部分を駆動するように構成されている下側駆動ユニットと、
前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットと同軸に位置付けられた主軸と、
複数のおもりであって、前記おもりは、前記フィラメントを引っ張るために、前記フィラメントのうちの対応するものに固定されるように構成されている、複数のおもりと
を備え、前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットは、前記細長いハウジング内に配置された前記フィラメントを移動させるように、同期して前記細長いハウジングの前記上側部分および前記下側部分を駆動するように構成されている、編組システム。
前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットは、前記細長いハウジングを少なくとも部分的に前記主軸周りに駆動するように、前記細長いハウジングの前記上側部分および前記下側部分を駆動するように構成されている、請求項１０に記載の編組システム。
前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットは、前記細長いハウジングを前記主軸に向けて内向きにかつ前記主軸から外向きに駆動するように、前記細長いハウジングの前記上側部分および前記下側部分を駆動するように構成されている、請求項１０に記載の編組システム。
編組システムであって、
複数の細長いハウジングであって、前記複数の細長いハウジングの各々は、上側部分および下側部分を有する、複数の細長いハウジングと、
前記細長いハウジングの前記上側部分を駆動するように構成されている上側駆動ユニットと、
前記細長いハウジングの前記下側部分を駆動するように構成されている下側駆動ユニットと、
前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットと同軸の縦軸と
を備え、前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットは、前記細長いハウジングを少なくとも部分的に前記縦軸周りに回転させるように、同期して前記細長いハウジングの前記上側部分および前記下側部分を駆動するように構成されている、編組システム。
前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットは、実質的に同一であり、一緒に移動するように同期されている、請求項１３に記載の編組システム。
前記上側駆動ユニットは、（ａ）外側スロットを有する外側アセンブリと、（ｂ）内側スロットを有する内側アセンブリとを含み、
前記下側駆動ユニットは、（ａ）外側スロットを有する外側アセンブリと、（ｂ）内側スロットを有する内側アセンブリとを含み、
前記細長いハウジングの個々のものは、前記内側スロットおよび／または前記外側スロットのうちの個々のものの中に拘束されている、請求項１３に記載の編組システム。
前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットの前記外側スロットの数が、前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットの前記内側スロットの数の２倍である、請求項１５に記載の編組システム。
前記縦軸に沿って位置付けられた主軸をさらに備え、前記細長いハウジングの個々のものは、個々のフィラメントを受容するように構成され、前記上側駆動ユニットおよび前記下側駆動ユニットは、前記フィラメントを前記主軸上に編組するように、前記細長いハウジングの前記上側部分および前記下側部分を駆動するように構成されている、請求項１３に記載の編組システム。
編組システムであって、
複数の細長いハウジングであって、前記複数の細長いハウジングの各々は、第１の部分および第２の部分を有する、複数の細長いハウジングと、
前記細長いハウジングの前記第１の部分を駆動するように構成されている第１の駆動ユニットと、
前記第１の駆動ユニットから離間され、前記細長いハウジングの前記第２の部分を駆動するように構成されている第２の駆動ユニットと、
前記第１の駆動ユニットおよび前記第２の駆動ユニットと同軸に位置付けられた主軸と
を備え、前記第１の駆動ユニットおよび前記第２の駆動ユニットは、前記細長いハウジングを前記主軸に対して弧状の経路に沿って移動させるように、前記細長いハウジングの前記第１の部分および前記第２の部分を駆動するように構成されている、編組システム。
前記細長いハウジングの個々のものは、個々のフィラメントを受容するように構成され、
複数のおもりをさらに含み、前記おもりは、前記フィラメントを引っ張るために、前記フィラメントのうちの対応するものに固定されるように構成されている、請求項１８に記載の編組システム。
編組システムであって、
複数の中空チューブであって、前記複数の中空チューブの各々は、第１の部分および第２の部分を有する、複数の中空チューブと、
複数のおもりであって、前記中空チューブの個々のものは、個々のフィラメントを受容するように構成され、前記おもりは、前記フィラメントを引っ張るために、前記フィラメントのうちの対応するものに固定されるように構成され、前記中空チューブは、前記おもりを横方向に拘束するように構成されている、複数のおもりと、
前記中空チューブの前記第１の部分を駆動するように構成されている第１の駆動ユニットと、
前記第１の駆動ユニットから離間され、前記中空チューブの前記第２の部分を駆動するように構成されている第２の駆動ユニットと
を備え、前記第１の駆動ユニットおよび前記第２の駆動ユニットは、同期して前記中空チューブの前記第１の部分および前記第２の部分を駆動するように構成されている、編組システム。