JP7472619B2 - 車両制御システム - Google Patents
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Description
図1に示されるように、本発明の実施形態に係る車両制御システムが適用される車両1は、一例として前輪駆動(FF)で自動変速機5を搭載したオートマチック車が示されている。具体的には、車両1は、車体2の前後両側に配置された一対の前輪3aおよび一対の後輪3bと、車体2の前方側に配置されたエンジン4と、エンジン4からの回転力を変速する自動変速機5と、自動変速機5の出力側に接続されて自動変速機5の前方に延びる駆動軸6と、駆動軸6の出力端に配置されたディファレンシャルギア7と、ディファレンシャルギア7の左右両側の出力端と一対の前輪3aのそれぞれに接続された一対の車軸8と、ハンドル9と、ハンドル9の回転操作に応じて一対の前輪3aを操舵する操舵装置10と、一対の後輪3bの舵角θ(すなわち、車両前方から見た後輪3bの傾斜角)を変えるように後輪3bを転舵する後輪転舵機構30とを備えている。
さらに、車両1は、図1~2に示されるように、前輪3側の操舵装置10の操舵角を検出する操舵角センサ11と、車速を検出する車速センサ12と、アクセルペダルの踏込量(アクセル開度)を検出するアクセル開度センサ13と、ブレーキの踏込量を検出するブレーキ踏込量センサ14と、自動変速機5のシフトポジションがドライブモードおよびニュートラルモードを含む複数のモードのいずれのモードであるかを検知するシフトポジションセンサ15と、後輪3bの舵角θを検知する舵角センサ16と、車体2の進行方向に対する傾きであるヨーレートを検知するヨーレートセンサ17と、車体2の前後方向の勾配を検知する勾配センサ18とを有する。これらの各センサ11~18は、それぞれの検出信号をコントローラ(制御部)19に出力する。コントローラ19は、得られた検出信号に基づいて、車両1の駆動部分であるエンジン4、自動変速機5、およびブレーキ制御システム21を制御するとともに、一対の後輪3bの舵角制御のために後輪転舵機構30を制御する。
上記のトルク制御部(エンジン4、自動変速機5およびコントローラ19)は、例えば、図3に示されるフローチャートに示される手順で旋回時にトルク制御を実行する。
本実施形態の車両制御システムは、上記のように、非コースティング走行状態において旋回時にトルク制御を行って旋回性能を向上させるだけでなく、コースティング走行状態において旋回時にトルク制御の代わりに後輪操舵制御を行うことによって、旋回性能を向上させることが可能である。
(1)
本実施形態の車両制御システムは、車両走行中にエンジン4から駆動輪である一対の前輪3aへの動力伝達を切ることにより、動力伝達が切れた状態で走行するコースティング走行と動力伝達が維持された状態で走行する非コ―スティング走行とを切り換えることが可能な動力伝達切換部(自動変速機5およびコントローラ19)と、非コースティング走行時において旋回初期にて車両のヨー運動の応答性を向上するように駆動輪である一対の前輪3aのトルク制御を行うトルク制御部(エンジン4、自動変速機5およびコントローラ19)と、車両が旋回しているか否かを検知する旋回検知部(操舵角センサ11、ヨーレートセンサ17およびコントローラ19)と、動力伝達が切れているか否かを検知する動力伝達検知部(自動変速機5およびコントローラ19)と、一対の後輪3bの舵角を制御する後輪舵角制御部(後輪転舵機構30およびコントローラ19)とを備えている。
本実施形態の車両制御システムでは、後輪舵角制御部は、コースティング走行の状態で、かつ、旋回初期の場合における後輪3bの舵角の制御の後半において、非コースティング走行の状態で、かつ、旋回初期の場合におけるトルク制御時の駆動力の復帰速度に対して操舵制御時の後輪の舵角の復帰速度を緩やかにするように、後輪3bの舵角を制御するようにしてもよい。なお、ここで言う後輪3bの舵角の制御の後半とは、図9(e)のトルク制御に基づく後輪3bの舵角制御量がピーク値を超えてゼロに近づく付近を指す。
本実施形態の車両制御システムでは、一対の前輪3aの操舵角が所定の角度よりも大きい場合および車速が所定の速度よりも大きい場合のうちの少なくとも一方の場合には、後輪舵角制御部は、後輪3bの舵角の復帰速度が前輪3aの操舵角および車速が小さい場合の後輪3bの舵角の復帰速度と比較して緩やかになるように、後輪3bの舵角を制御するようにしてもよい。
本実施形態の車両制御システムでは、車両が一対の前輪3aが駆動輪である一対の前輪3aである前輪駆動車(FF車)である。トルク制御部は、非コースティング走行時において旋回初期に一対の前輪3aに荷重をかけて車両1のヨー運動の応答性を向上するように、一対の前輪3aのトルクダウン制御を行う。
(A)
なお、本発明の車両制御システムは、上記実施形態のように前輪駆動車(FF車)だけでなく、車両が一対の後輪3bが駆動輪である後輪駆動車(FR車)に適用してもよい。
上記実施形態では、本発明の車両制御システムをオートマチック車、すなわち、自動変速機を備えた車両に適用した例が示されているが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明の車両制御システムは、マニュアル車に適用することも可能である。すなわち、マニュアル車の場合には、車両制御システムは、運転手の操作により動力伝達の接続および切断が可能なマニュアルクラッチを備え、動力伝達検知部は、マニュアルクラッチが切断状態であることを検知することによって、動力伝達が切れていることを検知するようにすればよい。
3b 後輪
4 エンジン
5 自動変速機(変速装置)
9 ハンドル
11 操舵角センサ
12 車速センサ
14 ブレーキ踏込量センサ
15 シフトポジションセンサ
17 ヨーレートセンサ
19 コントローラ
28 油圧センサ
30 後輪転舵機構
Claims (5)
- 車両制御システムであって、
車両走行中にエンジンから駆動輪への動力伝達を切ることにより、前記動力伝達が切れた状態で走行するコースティング走行と前記動力伝達が維持された状態で走行する非コ-スティング走行とを切り換えることが可能な動力伝達切換部と、
前記駆動輪のトルク制御を行うトルク制御部と、
前記車両が旋回しているか否かを検知する旋回検知部と、
前記動力伝達が切れているか否かを検知する動力伝達検知部と、
旋回検知信号および動力伝達検知信号に基づいて、一対の後輪の舵角を制御する後輪舵角制御部と、
を備え、
前記非コースティング走行の状態で、かつ、旋回初期の場合には、前記トルク制御部は、車両のヨー運動の応答性が向上するように前記駆動輪のトルク制御を行い、
前記コースティング走行の状態で、かつ、旋回初期の場合には、前記非コースティング走行の状態で、かつ、旋回初期の場合における前記トルク制御部による前記駆動輪のトルク制御に代えて、前記後輪舵角制御部は、前記一対の後輪それぞれの舵角を一対の前輪の操舵方向に対して逆方向に向くように制御する、
車両制御システム。 - 前記後輪舵角制御部は、前記コースティング走行の状態で、かつ、旋回初期の場合における前記トルク制御に基づく前記後輪の舵角制御量がピーク値を超えた範囲において、前記非コースティング走行の状態で、かつ、旋回初期の場合における前記トルク制御時の駆動力の復帰速度に対して操舵制御時の後輪の舵角の復帰速度を緩やかにするように、前記後輪の舵角を制御する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記一対の前輪の操舵角が所定の角度よりも大きい場合および車速が所定の速度よりも大きい場合のうちの少なくとも一方の場合には、前記後輪舵角制御部は、前記後輪の舵角の復帰速度が前記前輪の操舵角および前記車速が小さい場合の前記後輪の舵角の復帰速度と比較して緩やかになるように、前記後輪の舵角を制御する、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記車両が前記一対の前輪が前記駆動輪である前輪駆動車であり、
前記トルク制御部は、前記非コースティング走行時において旋回初期に前記一対の前輪に荷重をかけて車両のヨー運動の応答性を向上するように、前記一対の前輪のトルクダウン制御を行う、
請求項1~3のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記車両が前記一対の後輪が前記駆動輪である後輪駆動車であり、
前記トルク制御部は、前記非コースティング走行時において旋回初期に前記一対の後輪のトルクアップ制御を行う、
請求項1~3のいずれか1項に記載の車両制御システム。
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WO2012043683A1 (ja) | 2010-09-28 | 2012-04-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の運動制御装置 |
JP2019188906A (ja) | 2018-04-20 | 2019-10-31 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
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