JP7468474B2

JP7468474B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及び端末装置

Info

Publication number: JP7468474B2
Application number: JP2021113860A
Authority: JP
Inventors: 伸桜田; 和也西村; 裕子水野
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-07-08
Filing date: 2021-07-08
Publication date: 2024-04-16
Anticipated expiration: 2041-07-08
Also published as: US20230010783A1; JP2023010060A; CN115597615A

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法、及び端末装置に関する。

従来、歩行者が道路の任意の場所を横断し始めると周辺車両に横断者が存在する旨を通知する構成が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１４－２２５１５１号公報

道路の状態によって車いすが走行しにくいことがある。車いすを走行しやすくすることが求められる。

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、車いすの走行の利便性を向上することにある。

本開示の一実施形態に係る情報処理装置は、車いすの走行経路を決定する制御部を備える。前記制御部は、前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報と、前記車いすの車輪に関する情報とに基づいて、前記車いすの走行経路を決定する。

本開示の一実施形態に係る情報処理方法は、車いすの走行経路を決定する。前記情報処理方法は、前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報と、前記車いすの車輪に関する情報とに基づいて、前記車いすの走行経路を決定することを含む。

本開示の一実施形態に係る端末装置は、車いすに搭載されている又は前記車いすの利用者に所持されている。前記端末装置は、前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報と前記車いすの車輪の形状とに基づいて情報処理装置が決定した前記車いすの走行経路を前記情報処理装置から取得する。

本開示の一実施形態に係る情報処理装置、情報処理方法、及び端末装置によれば、車いすの走行の利便性が向上され得る。

一実施形態に係る情報処理システムの構成例を示すブロック図である。路面の段差の上を走行する車いすの走行経路の一例を示す図である。走行禁止エリアを避けて走行する車いすの走行経路の一例を示す図である。車いすの一例を示す側面図である。車いすの車輪が段差に入る高さの算出例を示す図である。車いすの車輪が溝をまたぐ構成例を示す図である。車いすの車輪の半径と段差の高さとの関係を示す図である。一実施形態に係る情報処理方法の手順例を示すフローチャートである。

（情報処理システム１の構成例）
図１に示されるように、一実施形態に係る情報処理システム１は、情報処理装置１０と、端末装置２０とを備える。情報処理装置１０は、図２及び図３に例示されるように、道路４０を横断する車いす７０の走行経路８０を決定する。情報処理装置１０は、道路４０の路面に存在する段差に関する情報と、車いす７０の車輪に関する情報とに基づいて車いす７０の走行経路８０を決定する。情報処理装置１０は、決定した走行経路８０を車いす７０又は車いす７０の利用者７４に対して端末装置２０を用いて通知する。端末装置２０は、車いす７０に搭載されてよい。端末装置２０は、利用者７４によって所持されてよい。端末装置２０は、情報処理装置１０から車いす７０の走行経路８０を取得し、利用者７４に走行経路８０を通知したり車いす７０を走行経路８０に沿って走行させるように制御したりする。情報処理システム１は、必須ではないが表示装置８４を更に備える。表示装置８４は、道路４０に車いす７０の走行経路８０を表示するように構成されてよい。表示装置８４は、車両６０が走行する道路４０に横断歩道８２を表示するように構成されてよい。以下、情報処理システム１の構成例が説明される。

＜情報処理装置１０＞
情報処理装置１０は、制御部１１と、サーバインタフェース１２とを備える。サーバインタフェース１２は、Ｉ／Ｆ１２とも称される。

制御部１１は、情報処理装置１０の各構成部を制御する。制御部１１は、１つ以上のプロセッサを含んで構成されてよい。本実施形態において「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、特定の処理に特化した専用のプロセッサ等であるが、これらに限られない。制御部１１は、１つ以上の専用回路を含んで構成されてもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含んでよい。制御部１１は、プロセッサの代わりに専用回路を含んで構成されてもよいし、プロセッサとともに専用回路を含んで構成されてもよい。

情報処理装置１０は、記憶部を更に備えてよい。記憶部は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部は、磁気ディスク等の電磁記憶媒体を含んでよい。記憶部は、情報処理装置１０の動作に用いられる任意の情報を格納する。例えば、記憶部は、システムプログラム、又はアプリケーションプログラム等を格納してもよい。記憶部は、制御部１１に含まれてもよい。

Ｉ／Ｆ１２は、制御部１１から情報又はデータ等を出力したり、制御部１１に情報又はデータ等を入力したりする。Ｉ／Ｆ１２は、単にインタフェース又はＩ／Ｆとも称される。

Ｉ／Ｆ１２は、ネットワーク３０を介して表示装置８４等と通信可能に構成される通信モジュールを含んでよい。通信モジュールは、例えば４Ｇ（4th Generation）又は５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでよいが、これらに限られない。Ｉ／Ｆ１２は、通信モジュールに接続可能に構成されてもよい。

情報処理装置１０は、１つ又は互いに通信可能な複数のサーバ装置を含んでよい。

情報処理装置１０は、必須ではないが検出部１４を更に備える。検出部１４は、車いす７０が横断する道路４０の路面に存在する段差に関する情報を検出する。路面に存在する段差は、路面の高さが単位長さ当たりに所定値以上変化する部分とされてよい。所定値は、適宜定められ得る。所定値は、例えば路面の勾配が４５度以上となる値に設定されてよいがこれに限られず種々の値に設定されてよい。道路４０の路面に存在する段差に関する情報は、段差情報とも称される。段差情報は、例えば、道路４０の路面が段差になっている位置又は範囲を特定する情報を含んでよい。段差情報は、例えば、道路４０の路面に設けられている、溝の長さ若しくは幅、又は、穴の径等を特定する情報を含んでよい。段差情報は、溝又は穴の深さを特定する情報を含んでもよい。段差情報は、例えば、道路４０の路面に設けられている、線状の突出部の長さ若しくは幅、又は、島状の突出部の径等を特定する情報を含んでよい。段差情報は、突出部の高さを特定する情報を含んでもよい。

検出部１４は、例えば、道路４０の路面を撮影するカメラを含んで構成されてよい。検出部１４は、道路４０の路面の各地点までの距離を検出する距離センサを含んで構成されてもよい。検出部１４は、検出した路面の情報に基づいて道路４０の路面の各地点の座標又は高さを段差情報として算出してよい。検出部１４は、検出した路面の情報に基づいて道路４０の路面に存在する段差を検出し、段差情報として生成してよい。

検出部１４は、段差情報を制御部１１に出力してよい。検出部１４は、検出した路面の情報を制御部１１に出力してもよい。制御部１１は、検出部１４が検出した路面の情報に基づいて道路４０の路面に存在する段差を検出し、段差情報として算出してよい。

＜端末装置２０＞
図３に示されるように、端末装置２０は、端末制御部２１と、端末インタフェース２２とを備える。端末インタフェース２２は、端末Ｉ／Ｆ２２とも称される。

端末制御部２１は、端末装置２０の各構成部を制御する。端末制御部２１は、情報処理装置１０の制御部１１と同一又は類似に構成されてよい。端末制御部２１は、１つ以上のプロセッサを含んで構成されてよい。端末制御部２１は、１つ以上の専用回路を含んで構成されてもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣを含んでよい。端末制御部２１は、プロセッサの代わりに専用回路を含んで構成されてもよいし、プロセッサとともに専用回路を含んで構成されてもよい。

端末装置２０は、記憶部を更に備えてよい。端末装置２０の記憶部は、情報処理装置１０の記憶部と同一又は類似に構成されてよい。記憶部は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部は、磁気ディスク等の電磁記憶媒体を含んでよい。記憶部は、端末装置２０の動作に用いられる任意の情報を格納する。例えば、記憶部は、システムプログラム、又はアプリケーションプログラム等を格納してもよい。記憶部は、端末制御部２１に含まれてもよい。

端末Ｉ／Ｆ２２は、端末制御部２１から出力される情報又はデータ等を情報処理装置１０に送信する。端末Ｉ／Ｆ２２は、ネットワーク３０を介して情報処理装置１０等の他の機器と通信可能に構成される通信モジュールを含んでよい。通信モジュールは、例えば４Ｇ又は５Ｇ等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでよいが、これらに限られない。

端末Ｉ／Ｆ２２は、ユーザから情報又はデータ等の入力を受け付ける入力デバイスを含んで構成されてよい。入力デバイスは、例えば、タッチパネル若しくはタッチセンサ、又はマウス等のポインティングデバイスを含んで構成されてよい。入力デバイスは、物理キーを含んで構成されてもよい。入力デバイスは、マイク等の音声入力デバイスを含んで構成されてもよい。

端末Ｉ／Ｆ２２は、ユーザに対して、例えば、画像又は文字若しくは図形等の視覚情報を出力する表示デバイスを含んでよい。表示デバイスは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ若しくは無機ＥＬディスプレイ、又は、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等を含んで構成されてよい。表示デバイスは、これらのディスプレイに限られず、他の種々の方式のディスプレイを含んで構成されてよい。表示デバイスは、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）又はＬＤ（Laser Diode）等の発光素子を含んで構成されてよい。表示デバイスは、他の種々のデバイスを含んで構成されてよい。

端末装置２０は、必須ではないが道路４０の路面の段差情報を検出する検出部２４を更に備える。検出部２４は、情報処理装置１０の検出部１４と同一又は類似に構成されてよい。端末装置２０は、段差情報を情報処理装置１０に出力してよい。検出部２４は、路面の画像又は路面の各地点までの距離等の情報を、段差情報を生成するための情報として検出し、情報処理装置１０に出力してよい。

端末装置２０は、端末装置２０自身の位置情報を取得する位置情報取得部を更に備えてもよい。位置情報取得部は、衛星測位システムに対応する受信機を含んで構成されてよい。衛星測位システムに対応する受信機は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等を含んでもよい。

端末装置２０は、車いす７０に搭載されてよいし、車いす７０の利用者７４に所持されてもよい。端末装置２０は、車いす７０に搭載される場合、利用者７４に車いす７０の走行経路８０を通知してもよいし車いす７０の走行を制御してもよい。端末装置２０は、利用者７４に所持される場合、利用者７４に車いす７０の走行経路８０を通知してよい。

情報処理システム１が備える端末装置２０の数は、１つに限られず、２つ以上であってよい。端末装置２０は、スマートフォン若しくはタブレット等の携帯端末、又は、ノートＰＣ（Personal Computer）若しくはタブレットＰＣ等のＰＣを含んで構成されてよい。端末装置２０は、これらの例に限られず、種々の機器を含んで構成されてよい。

＜表示装置８４＞
表示装置８４は、１つ以上のプロセッサを含んで構成されてよい。表示装置８４は、１つ以上の専用回路を含んで構成されてもよい。表示装置８４は、記憶部を含んで構成されてよい。表示装置８４の記憶部は、情報処理装置１０の記憶部と同一又は類似に構成されてよい。記憶部は、表示装置８４の動作に用いられる任意の情報を格納する。例えば、記憶部は、システムプログラム、又はアプリケーションプログラム等を格納してもよい。

表示装置８４は、情報処理装置１０から情報又はデータ等を取得するインタフェースを含んで構成されてよい。インタフェースは、情報処理装置１０のＩ／Ｆ１２と同一又は類似に構成されてよい。

表示装置８４は、道路４０の路面に横断歩道８２を表示する表示デバイスを含んで構成される。表示デバイスは、例えば、道路４０の路面に埋め込まれるように設置されている光源を含んで構成されてよい。光源は、例えばＬＥＤ又はＬＤ等の発光素子を含んで構成されてよい。光源は、例えば電球又は蛍光灯等を含んで構成されてもよい。表示デバイスは、例えば、道路４０の路面に横断歩道８２の画像を投影するように構成されてもよい。

情報処理システム１が備える表示装置８４の数は、１つに限られず、２つ以上であってよい。

情報処理システム１は、道路４０を横断する車いす７０を検出した場合に、表示装置８４によって道路４０に横断歩道８２を表示してよい。情報処理装置１０は、道路４０から所定距離以内に位置する車いす７０、又は、道路４０から所定距離以内に所定時間以上とどまっている車いす７０を検出した場合、車いす７０が道路４０を横断できるように表示装置８４に横断歩道８２を表示させてよい。

情報処理システム１は、道路４０から所定距離以内に位置する車いす７０を検出する構成として、例えばカメラ又は人感センサ等の車いす７０の存在を検出できるセンサを備えてもよい。表示装置８４は、道路４０の近傍に設置されることによって、車いす７０の存在を検出可能に構成されてもよい。情報処理装置１０又は表示装置８４は、車いす７０に搭載されている端末装置２０又は車いす７０の利用者７４が所持する端末装置２０から端末装置２０自身の位置情報を取得することによって、道路４０から所定距離以内に位置する車いす７０を検出してもよい。

＜車いす７０＞
車いす７０は、情報処理システム１に含まれてもよいし含まれなくてもよい。車いす７０は、図４に示されるように、駆動輪７６とキャスタ７８とを備える。駆動輪７６の直径は、第１直径とも称され、Ｄ１で表されるとする。キャスタ７８の直径は、第２直径とも称され、Ｄ２で表されるとする。

車いす７０は、図１に示されるように、必須ではないが走行制御部７２を更に備える。車いす７０は、モータ等の駆動装置を更に備えてもよい。走行制御部７２は、駆動装置を制御することによって車いす７０の速度等を制御する。車いす７０が端末装置２０を搭載している場合、又は、車いす７０の利用者７４が端末装置２０を所持している場合、走行制御部７２は、端末装置２０から車いす７０の走行を制御する情報を取得して駆動装置を制御してよい。走行制御部７２は、情報処理装置１０から車いす７０の走行を制御する情報を取得して駆動装置を制御してもよい。

車いす７０は、道路４０の路面の段差情報を検出するセンサを更に備えてもよい。車いす７０のセンサは、検出した段差情報を情報処理装置１０に出力してよい。車いす７０のセンサは、路面の画像又は路面の各地点までの距離等の情報を、段差情報を生成するための情報として検出し、情報処理装置１０に出力してよい。

車いす７０は、車いす７０自身の位置情報を取得する位置情報取得部を更に備えてもよい。位置情報取得部は、端末装置２０の位置情報取得部と同一又は類似に構成されてよい。

車いす７０は、情報処理装置１０を搭載してもよい。この場合、情報処理装置１０は、車いす７０の走行を制御してもよい。

（情報処理システム１の動作例）
情報処理システム１において、情報処理装置１０は、例えば以下に述べるように動作することによって、車いす７０の走行経路８０を決定する。

＜車輪情報の取得＞
制御部１１は、車いす７０の車輪に関する情報を取得する。車いす７０の車輪に関する情報は、車輪情報とも称される。車輪情報は、駆動輪７６の直径及び幅を含んでよい。車輪情報は、キャスタ７８の直径及び幅を含んでよい。車輪情報は、左右の駆動輪７６の間隔を含んでもよい。車輪情報は、左右のキャスタ７８の間隔を含んでもよい。車輪情報は、駆動輪７６とキャスタ７８との間隔を含んでもよい。車輪情報は、路面に対する駆動輪７６の角度を含んでもよい。車輪情報は、キャスタ７８の可動範囲を含んでもよい。

＜段差情報の取得＞
制御部１１は、車いす７０の周囲の路面の段差情報を取得する。制御部１１は、車いす７０が道路４０を横断する際に通過する可能性がある範囲の路面の段差情報を取得してよい。制御部１１は、検出部１４から段差情報を取得してよい。制御部１１は、端末装置２０又は車いす７０から段差情報を取得してもよい。

制御部１１は、段差情報として路面の形状を取得してよい。制御部１１は、路面の形状に基づいて、路面に段差が存在するか判定してよい。段差は、路面に対して低くなっている溝又は穴を含む。段差は、路面に対して高くなっている線状又は島状の突出部を含む。例えば図２において、道路４０の路面に、溝（開口）を含むグレーチング４２が存在している。制御部１１は、グレーチング４２の開口の長さ若しくは幅、又は、グレーチング４２が広がる領域等に関する情報を段差情報として取得してよい。図２において、グレーチング４２の溝（開口）は、道路４０を横断する方向（紙面において上下方向）に沿って延びている。道路４０を横断する方向は、道路４０の延伸方向（紙面において左右方向）に対して直交する方向に対応する。グレーチング４２の溝（開口）は、道路４０を横断する方向に沿う長手方向と、道路４０の延伸方向に沿う短手方向とを有するともいえる。

＜走行経路８０の決定＞
制御部１１は、車いす７０の車輪情報と路面の段差情報とに基づいて車いす７０の走行経路８０を決定する。制御部１１は、例えば図２に示されるように、道路４０の路面に存在するグレーチング４２の溝（開口）の短手方向に交差する経路を走行経路８０として決定してよい。制御部１１は、グレーチング４２が存在しない領域において道路４０の横断方向に沿い、かつ、グレーチング４２が存在する領域において道路４０の横断方向に対して傾く方向に沿う経路を、走行経路８０として決定してよい。また、制御部１１は、例えば図３に示されるように、車いす７０の車輪情報と路面の段差情報とに基づいて道路４０の路面における走行禁止領域８６を設定し、走行禁止領域８６を避けるように車いす７０の走行経路８０を決定してもよい。以下、走行経路８０を決定するための条件又は走行禁止領域８６を設定するための条件の例が説明される。

＜＜車輪が段差に入る高さの算出＞＞
制御部１１は、段差情報と車輪情報とに基づいて車いす７０の走行時に車いす７０の車輪が段差に入る高さを算出してよい。制御部１１は、段差情報として、路面に存在する段差の形状又は位置に基づいて車いす７０の車輪が段差に入る高さを算出してよい。段差の形状は、ステップ状又は溝状等の形状として特定されてよい。段差の形状は、ステップの高さ、又は、溝の深さ若しくは幅として特定されてよい。また、制御部１１は、車輪情報として、車輪の直径又は幅に基づいて車いす７０の車輪が段差に入る高さを算出してよい。

例えば図５及び図６に示されるように、車いす７０のキャスタ７８が溝状の段差の上に位置する場合について、車いす７０の車輪が段差に入る高さを算出する例が説明される。キャスタ７８は、駆動輪７６又は他の車輪に置き換えられてもよい。

図５において、路面の段差として、車いす７０が走行する第１面４０ａに対して低くなっている溝が仮定される。キャスタ７８の進行方向に沿った溝の長さは、Ｌで表される。溝の深さは、Ｈで表される。溝は紙面の奥行方向又は手前方向に延在する。溝の上に位置するキャスタ７８の一部は、溝に入る。キャスタ７８の溝に入る部分の高さは、Ｈ２で表される。また、キャスタ７８の中心は、Ａで表される。キャスタ７８が溝の開口の端部に接触する点は、Ｂで表される。第１面４０ａを溝の開口まで広げたと仮定した平面に対してキャスタ７８の中心（Ａ）からおろした水栓の足は、Ｃで表される。ここで、三角形ＡＢＣは、直角三角形である。辺ＡＢの長さは、Ｄ２／２である。辺ＢＣの長さは、Ｌ／２である。辺ＡＣの長さは、辺ＡＢの長さの二乗から辺ＢＣの長さの二乗を引いた値の平方根として表される。つまり、辺ＡＣの長さは、（Ｄ２／２）＾２－（Ｌ／２）＾２の平方根として算出される。そうすると、Ｈ２は、以下の式（１）で表される。
Ｈ２＝Ｄ２／２－｛（Ｄ２／２）＾２－（Ｌ／２）＾２｝＾（１／２）（１）

制御部１１は、式（１）に基づいて、車いす７０の車輪が段差に入る高さとしてＨ２を算出してよい。

図６において、路面の段差として、車いす７０が走行する第１面４０ａに対して低くなっている溝が仮定される。キャスタ７８の進行方向に直交する方向の溝の長さは、Ｗで表される。溝の深さは、Ｈで表される。キャスタ７８の幅は、Ｗ２で表される。ここで、Ｗ２はＷより長いとする。この場合、キャスタ７８は、溝に入らない。したがって、制御部１１は、車いす７０の車輪が段差に入る高さを０として算出する。

図７において、路面の段差として、車いす７０が走行する第１面４０ａに対して低くなっているステップが仮定される。ステップの高さは、Ｈで表される。キャスタ７８は、ステップの下側の路面に接している。この場合、制御部１１は、車いす７０の車輪が段差に入る高さをＨとして算出する。

＜＜車輪が段差に入る高さに基づく判定＞＞
制御部１１は、車いす７０の車輪が段差に入る高さとして算出した値に基づいて、車いす７０の走行経路８０を決定してよい。例えば、制御部１１は、車いす７０の車輪が段差に入る高さが第１閾値未満である場合に、その段差を通過する経路を含む走行経路８０を決定してよい。つまり、制御部１１は、車いす７０の車輪が段差に入る高さが第１閾値未満となるように、車いす７０の走行経路８０を決定してよい。

第１閾値は、例えば車いす７０が段差を越えることができる高さとして設定されてよい。具体的に、車いす７０を利用者７４が動かす場合、利用者７４が車いす７０に対して加えることができる力の大きさは限られる。また、車いす７０が駆動装置によって走行する場合でも、モータ等が出力できる力の大きさは限られる。したがって、車いす７０が段差を越えることができる高さは、車いす７０に加えられる力の上限に基づいて定まる。以上のことから、第１閾値は、利用者７４が車いす７０に加えることができる力、又は、モータ等の駆動装置が出力できる力の上限に基づいて設定されてよい。以上のことから、車いす７０の車輪が段差に入る高さが第１閾値未満となることによって、車いす７０を動かすために必要な力が小さくて済む。その結果、車いす７０が動けなくなったり動きにくくなったりする事態が避けられ得る。つまり、車いす７０の走行の利便性が向上する。

制御部１１は、段差が図５に例示されるように溝である場合、車いす７０の車輪が溝の延在方向に交差する方向、又は、車いす７０の車輪が溝の延在方向に直交する方向に溝を通過するように車いす７０の走行経路８０を決定してよい。車いす７０の車輪が溝の延在方向に交差する方向に沿って溝に入る場合、車いす７０の車輪が溝の延在方向に沿って溝に入る場合よりも、車いす７０の車輪が段差に入る高さが小さくなる。また、車いす７０の車輪が溝に入る方向が溝の延在方向に直交する方向に近づくほど、車いす７０の車輪が段差に入る高さが小さくなる。

制御部１１は、段差が図７に例示されるようにステップである場合、車いす７０の車輪の直径又は半径とステップの高さとに基づいて車いす７０がその段差を越えられるか判定してもよい。図７において、キャスタ７８の半径がＲ２で表される。ステップの高さはＨで表される。制御部１１は、例えば、Ｒ２に対するＨの比率が所定の比率未満である場合に車いす７０がその段差を越えられると判定してよい。所定の比率は、車いす７０を動かすために加えられる力の大きさの上限に基づいて設定されてよい。所定の比率は、例えば１／２以下の種々の値に設定されてよい。

また、車いす７０の駆動輪７６の直径とキャスタ７８の直径とは異なる。制御部１１は、駆動輪７６が段差に入る高さと、キャスタ７８が段差に入る高さとをそれぞれ算出してよい。制御部１１は、駆動輪７６が段差に入る高さが第２閾値未満となり、かつ、キャスタ７８が段差に入る高さが第３閾値未満となるように、車いす７０の走行経路８０を決定してよい。駆動輪７６の直径がキャスタ７８の直径より大きい場合、第２閾値は、第３閾値よりも大きい値に設定されてよい。駆動輪７６が段差に入る高さとキャスタ７８が段差に入る高さとそれぞれに基づいて走行経路８０を決定することによって、車いす７０が動けなくなったり動きにくくなったりする事態が避けられつつ、走行経路８０が決定される範囲が広げられ得る。その結果、車いす７０の走行の利便性が向上する。

＜＜走行禁止領域８６の設定＞＞
制御部１１は、車いす７０の車輪情報と路面の段差情報とに基づいて、車いす７０が走行しにくい範囲を判定し、その範囲を走行禁止領域８６として設定してもよい。制御部１１は、車いす７０の車輪が段差に入る高さが第４閾値以上になる範囲を、車いす７０が走行しにくい範囲として判定してよい。第４閾値は、第１閾値、第２閾値又は第３閾値と同じ値に設定されてよいし異なる値に設定されてもよい。第４閾値は、車いす７０が動けなくなったり動きにくくなったりする事態を避けられるように、第１閾値等よりも小さい値に設定されてもよい。制御部１１は、走行禁止領域８６を避けるように走行経路８０を決定してもよい。制御部１１は、走行経路８０を決定した後、走行経路８０から外れる領域を走行禁止領域８６として設定してもよい。

＜走行経路８０の出力＞
制御部１１は、車いす７０の走行経路８０を決定した場合、決定した走行経路８０をＩ／Ｆ１２から端末装置２０又は車いす７０に出力してよい。端末装置２０又は車いす７０は、利用者７４に走行経路８０を通知してもよい。利用者７４は、通知された走行経路８０に基づいて車いす７０を操作して移動してよい。車いす７０は、情報処理装置１０から取得した走行経路８０に基づいて走行制御部７２によって走行経路８０に沿って走行してもよい。

制御部１１は、決定した走行経路８０を路面に表示させてもよい。制御部１１は、表示装置８４に、決定した走行経路８０を路面に表示させてもよい。制御部１１は、車いす７０又は端末装置２０からの投影によって、決定した走行経路８０を路面に表示させてもよい。

制御部１１は、車いす７０の走行経路８０を利用者７４が認識できるように端末装置２０に走行経路８０を表示させたり、表示装置８４によって走行経路８０を道路４０に表示させたりしてよい。

＜情報処理方法の手順例＞
制御部１１は、図８に例示されるフローチャートの手順を含む情報処理方法を実行してもよい。情報処理方法は、制御部１１を構成するプロセッサに実行させる情報処理プログラムとして実現されてもよい。情報処理プログラムは、非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体に格納されてよい。

制御部１１は、車いす７０の車輪に関する情報（車輪情報）を取得する（ステップＳ１）。制御部１１は、路面に存在する段差に関する情報（段差情報）を取得する（ステップＳ２）。制御部１１は、車輪情報と段差情報とに基づいて、車いす７０の走行経路８０を決定する（ステップＳ３）。制御部１１は、決定した走行経路８０を出力する（ステップＳ４）。具体的に、制御部１１は、決定した走行経路８０を端末装置２０又は車いす７０に出力してよい。制御部１１は、決定した走行経路８０を表示装置８４によって路面に表示させてもよい。制御部１１は、ステップＳ４の手順の実行後、図８のフローチャートを終了する。

＜小括＞
以上説明してきたように、本実施形態に係る情報処理システム１及び情報処理装置１０は、車いす７０の走行経路８０を、道路４０の路面に存在する段差に関する情報と、車いす７０の車輪に関する情報とに基づいて決定できる。このようにすることで、車いす７０が走行しやすくなる。その結果、車いす７０の走行の利便性が向上する。

（他の実施形態）
情報処理システム１は、上述してきた態様に限られず、他の種々の態様で実現されてよい。以下、他の実施形態が説明される。

＜車いす７０の操作に合わせた走行経路８０＞
車いす７０の利用者７４は、車いす７０を操作する際に、左右の駆動輪７６を片手で交互に動かすことがある。この場合、車いす７０の走行経路８０は、細かく曲がった経路、いわゆるジグザグの経路になる。制御部１１は、利用者７４が車いす７０を操作する状況に合わせて、車いす７０の走行経路８０を決定してよい。例えば、制御部１１は、利用者７４が車いす７０の左右の駆動輪７６を交互に動かして進むように、車いす７０の走行経路８０を決定してよい。制御部１１は、路面の段差に関する情報に基づいて左の駆動輪７６を動かすか右の駆動輪７６を動かすかを考慮した走行経路８０を決定してよい。このようにすることで、利用者７４が車いす７０を操作しやすくなる。その結果、車いす７０の走行の利便性が向上する。

＜車いす７０の検出＞
情報処理装置１０の制御部１１は、道路４０を横断する車いす７０を検出する。制御部１１は、道路４０から所定距離以内に位置する車いす７０、又は、道路４０から所定距離以内に所定時間以上とどまっている車いす７０を、道路４０を横断する車いす７０として検出してよい。制御部１１は、例えば車いす７０自身の位置情報、又は、車いす７０に搭載されている端末装置２０若しくは車いす７０の利用者７４が所持している端末装置２０の位置情報に基づいて、道路４０を横断する車いす７０を検出してよい。制御部１１は、例えば道路４０及び道路４０の周辺を撮影した画像に基づいて、道路４０を横断する車いす７０を検出してよい。制御部１１は、例えば道路４０及び道路４０の周辺における車いす７０の存在を検出するセンサの検出結果に基づいて、道路４０を横断する車いす７０を検出してよい。

＜横断歩道８２の表示＞
制御部１１は、表示装置８４によって、車いす７０が横断する道路４０に横断歩道８２を表示させてよい。つまり、制御部１１は、車両６０が走行する道路４０に横断歩道８２を表示させるように表示装置８４を制御してよい。制御部１１は、図３に例示されるように、道路４０の路面のうち車いす７０の走行経路８０を含む範囲に横断歩道８２を表示させてよい。制御部１１は、車いす７０の走行経路８０に沿って走行する車いす７０が横断歩道８２の中を走行できるように、横断歩道８２の幅を変更してもよい。

制御部１１は、車いす７０の走行経路８０に沿って横断歩道８２を表示させてもよい。制御部１１は、横断歩道８２の中に走行禁止領域８６を表示させてよい。また、制御部１１は、走行禁止領域８６に横断歩道８２を表示しないようにしてよい。このようにすることで、車いす７０が走行しにくい走行禁止領域８６に進入することが避けられ得る。その結果、車いす７０の走行の利便性が向上する。制御部１１は、車いす７０の走行経路８０に沿って横断歩道８２を表示させてもよい。

本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行うことが可能であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

１情報処理システム
１０情報処理装置（１１：制御部、１２：Ｉ／Ｆ、１４：検出部）
２０端末装置（２１：端末制御部、２２：端末Ｉ／Ｆ、２４：検出部）
３０ネットワーク
４０道路（４０ａ：第１面、４２：グレーチング）
６０車両
７０車いす（７２：走行制御部、７４：利用者、７６：駆動輪、７８：キャスタ）
８０走行経路
８２横断歩道
８４表示装置
８６走行禁止領域

Claims

車いすの走行経路を決定する制御部を備え、
前記制御部は、
前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報である前記段差の形状又は位置と、前記車いすの車輪に関する情報である前記車いすの車輪の直径又は幅とに基づいて、前記車いすの走行時に前記車いすの車輪が前記段差に入る高さを算出し、
前記車いすの車輪が前記段差に入る高さが第１閾値未満となるように、前記車いすの走行経路を決定する、
情報処理装置。
前記制御部は、前記段差が溝である場合、前記車いすの車輪が前記溝の延在方向に交差する方向に前記溝を通過するように前記車いすの走行経路を決定する、請求項１に記載の情報処理装置。
前記車いすは、前記車輪として、駆動輪と、前記駆動輪より小さい直径を有するキャスタとを備え、
前記制御部は、前記駆動輪が前記段差に入る高さが第２閾値未満となり、かつ、前記キャスタが前記段差に入る高さが前記第２閾値より小さい第３閾値未満となるように、前記車いすの走行経路を決定する、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
車いすの走行経路を決定する制御部を備え、
前記制御部は、
前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報と、前記車いすの車輪に関する情報とに基づいて、前記車いすの走行経路を決定し、
前記車いすの走行経路を前記路面に表示させるように、前記路面に画像を表示する表示装置を制御する、
情報処理装置。
車いすの走行経路を決定する制御部を備え、
前記制御部は、
前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報と、前記車いすの車輪に関する情報とに基づいて、前記車いすの走行経路を決定し、
前記車いすが道路を横断する場合、前記道路の路面のうち前記車いすの走行経路に沿って横断歩道を表示させるように、前記路面に画像を表示する表示装置を制御する、
情報処理装置。
車いすの走行経路を決定する制御部を備え、
前記制御部は、
前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報と、前記車いすの車輪に関する情報とに基づいて、前記車いすの走行経路を決定し、
前記車いすが道路を横断する場合、前記道路の路面のうち前記車いすの走行経路に沿って横断歩道を表示させるように、前記路面に画像を表示する表示装置を制御し、
前記車いすの車輪が前記段差に入る高さが第４閾値以上になる範囲を前記車いすの走行禁止領域として前記横断歩道の中に表示させるように、前記表示装置を制御する、
情報処理装置。
車いすの走行経路を決定する制御部を備え、
前記制御部は、
前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報と、前記車いすの車輪に関する情報とに基づいて、前記車いすの左右の車輪を交互に動かして進むように前記車いすの走行経路を決定する、情報処理装置。
前記段差に関する情報を検出する検出部を更に備える、請求項１から７までのいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記制御部は、前記段差に関する情報を前記車いすから取得する、請求項１から８までのいずれか一項に記載の情報処理装置。
情報処理装置が車いすの走行経路を決定する情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報である前記段差の高さ又は幅と、前記車いすの車輪に関する情報である前記車いすの車輪の幅又は直径とに基づいて、前記車いすの走行時に前記車いすの車輪が前記段差に入る高さを算出することと、
前記情報処理装置が、前記車いすの車輪が前記段差に入る高さが第１閾値未満となるように、前記車いすの走行経路を決定することを含む、情報処理方法。
前記情報処理装置が、前記段差が溝である場合、前記車いすの車輪が前記溝の延在方向に交差する方向に前記溝を通過するように前記車いすの走行経路を決定することを更に含む、請求項１０に記載の情報処理方法。
前記情報処理装置が、前記車いすが前記車輪として備える駆動輪が前記段差に入る高さが第２閾値未満となり、かつ、前記車いすが前記車輪として備え、前記駆動輪より小さい直径を有するキャスタが前記段差に入る高さが前記第２閾値より小さい第３閾値未満となるように、前記車いすの走行経路を決定することを更に含む、請求項１０又は１１に記載の情報処理方法。
情報処理装置が車いすの走行経路を決定する情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報と、前記車いすの車輪に関する情報とに基づいて、前記車いすの走行経路を決定することと、
前記情報処理装置が、前記車いすの走行経路を前記路面に表示させるように、前記路面に画像を表示する表示装置を制御することと
を含む、情報処理方法。
情報処理装置が車いすの走行経路を決定する情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報と、前記車いすの車輪に関する情報とに基づいて、前記車いすの走行経路を決定することと、
前記情報処理装置が、前記車いすが道路を横断する場合、前記道路の路面のうち前記車いすの走行経路に沿って横断歩道を表示させるように、前記路面に画像を表示する表示装置を制御することと
を含む、情報処理方法。
情報処理装置が車いすの走行経路を決定する情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報と、前記車いすの車輪に関する情報とに基づいて、前記車いすの走行経路を決定することと、
前記情報処理装置が、前記車いすが道路を横断する場合、前記道路の路面のうち前記車いすの走行経路を含む範囲に横断歩道を表示させるように、前記路面に画像を表示する表示装置を制御することと、
前記情報処理装置が、前記車いすの車輪が前記段差に入る高さが第４閾値以上になる範囲を前記車いすの走行禁止領域として前記横断歩道の中に表示させるように、前記路面に画像を表示する表示装置を制御することと
を含む、情報処理方法。
情報処理装置が車いすの走行経路を決定する情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報と、前記車いすの車輪に関する情報とに基づいて、前記車いすの左右の車輪を交互に動かして進むように前記車いすの走行経路を決定すること
を含む、情報処理方法。
前記情報処理装置が、前記段差に関する情報を前記車いすから取得することを更に含む、請求項１０から１６までのいずれか一項に記載の情報処理方法。
車いすに搭載されている又は前記車いすの利用者に所持されている端末装置であって、
前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報である前記段差の形状又は位置と前記車いすの車輪の形状を表す前記車いすの車輪の直径又は幅とに基づいて算出された前記車いすの走行時に前記車いすの車輪が前記段差に入る高さが第１閾値未満となるように情報処理装置が決定した前記車いすの走行経路を前記情報処理装置から取得し、
前記車いすの走行経路に基づいて、前記車いすの走行を制御する、
端末装置。
車いすに搭載されている又は前記車いすの利用者に所持されている端末装置であって、
前記車いすが走行する路面に存在する段差に関する情報と前記車いすの車輪の形状とに基づいて、前記車いすの左右の車輪を交互に動かして進むように、情報処理装置が決定した前記車いすの走行経路を前記情報処理装置から取得し、
前記車いすの走行経路に基づいて、前記車いすの走行を制御する、
端末装置。
前記段差に関する情報を検出する検出部と、前記段差に関する情報を前記情報処理装置に出力するインタフェースとを備える、請求項１８又は１９に記載の端末装置。