JP7464617B2 - モータ駆動装置を備えた部品実装機 - Google Patents
モータ駆動装置を備えた部品実装機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7464617B2 JP7464617B2 JP2021550891A JP2021550891A JP7464617B2 JP 7464617 B2 JP7464617 B2 JP 7464617B2 JP 2021550891 A JP2021550891 A JP 2021550891A JP 2021550891 A JP2021550891 A JP 2021550891A JP 7464617 B2 JP7464617 B2 JP 7464617B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- motor
- carrier
- motors
- generating unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Description
図面を参照して、本実施例のモータ駆動装置10を備えるモータ駆動システム50について説明する。図1に示すように、モータ駆動装置10は、タイミング設定部12と、複数のモータ制御ユニット(以下、単に制御ユニットという。)20を備える。本実施例のモータ駆動装置10は、それぞれの制御ユニット20によって駆動が制御される複数のモータ30とともに、例えば、部品4を基板2に実装する部品実装機100(図2参照)に用いられる。部品実装機100は、部品実装部110(例えば、吸着ノズル116を装着可能なヘッド112、基板2を搬送するコンベア114等)を有している。部品実装部110は、各モータ30のそれぞれが駆動する複数の駆動軸を駆動することで基板2に部品4を実装する。
TJk=TJ1+TC(k-1)/n+Tconst (式中、Tconstは0以上の定数)
を満たすように、各設定信号Ssを生成する。図3に示すように、モータ30a~30cをこの順に、1番目、2番目及び3番目のモータとした場合、タイミング設定部12は、モータ30aにおけるキャリア信号Scaの開始タイミングTJ1に対して、モータ30bにおけるキャリア信号Scbの開始タイミングTJ2がTJ1+TC/3+Tconstとなり、モータ30cにおけるキャリア信号Sccの開始タイミングTJ3がTJ1+2TC/3+Tconstとなるように、各設定信号Ssを生成する。なお、図3では、Tconstが0である場合を示している。すなわち、キャリア信号ScbはTJ1に対して1/3周期だけ遅れて開始し、キャリア信号SccはTJ1に対して2/3周期だけ遅れて開始する。このように、キャリア信号生成部26のそれぞれに異なる設定信号Ssが入力されることによって、その開始タイミングがモータ間で重ならないようにそれぞれのキャリア信号Sca、Scb、Sccが生成される。
Claims (1)
- 部品実装機であって、
複数のモータを駆動するモータ駆動装置であって、
タイミング設定部と、
前記複数のモータのそれぞれに対して設けられ、
前記タイミング設定部から設定信号が入力され、入力された前記設定信号に基づいてキャリア信号を生成するキャリア信号生成部であって、前記設定信号は、各キャリア信号生成部で生成される前記キャリア信号それぞれの各周期の開始タイミングを設定する信号であって、前記複数のキャリア信号の各周期の開始タイミングのそれぞれが、前記複数のモータの間で重ならないように設定する信号である、前記キャリア信号生成部と、
制御する前記モータに印加する電圧値を指令する指令信号を生成する指令信号生成部と、
前記キャリア信号生成部から前記キャリア信号が入力され、前記指令信号生成部から前記指令信号が入力され、入力された前記キャリア信号と前記指令信号に基づいてPWM(Pulse Width Modulation)制御信号を生成するPWM信号生成部と、
前記PWM信号生成部から前記PWM制御信号が入力され、前記PWM制御信号に基づいて前記モータを駆動するための信号を生成する駆動回路と、を備えるn個(nは3以上)のモータ制御ユニットと、を備え、
前記n個のモータ制御ユニットの各キャリア信号生成部が生成する前記キャリア信号のそれぞれは、周期が同一であり、
前記各キャリア信号の周期をTC、1番目のモータにおける前記キャリア信号の開始タイミングをTJ1としたときに、
前記タイミング設定部は、k番目のモータにおける前記キャリア信号の開始タイミングTJkが、以下の式:
TJk=TJ1+TC(k-1)/n+T
(式中、kは2以上の整数、Tは0より大きくTCより小さい変数)
を満たすように、前記複数の設定信号を生成するとともに、前記各モータにおける前記PWM制御信号の信号レベルが変化するタイミングが重ならないようにTの値を設定する、
前記モータ駆動装置と、
吸着ノズルを装着可能であり、前記複数のモータの一部により駆動されるヘッドと、
基板を搬送し、前記複数のモータの他の一部により駆動されるコンベアと、
前記複数のモータのそれぞれが駆動する複数の駆動軸を備え、前記複数の駆動軸を駆動することで前記吸着ノズルにより前記基板に部品を実装する部品実装部と、を備える部品実装機。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2019/039156 WO2021064951A1 (ja) | 2019-10-03 | 2019-10-03 | モータ駆動装置及びモータ駆動装置を備えた部品実装機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2021064951A1 JPWO2021064951A1 (ja) | 2021-04-08 |
JP7464617B2 true JP7464617B2 (ja) | 2024-04-09 |
Family
ID=75337081
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021550891A Active JP7464617B2 (ja) | 2019-10-03 | 2019-10-03 | モータ駆動装置を備えた部品実装機 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7464617B2 (ja) |
WO (1) | WO2021064951A1 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000078850A (ja) | 1998-08-31 | 2000-03-14 | Aisin Aw Co Ltd | インバータ装置及びその制御方法 |
JP2002300800A (ja) | 2001-03-30 | 2002-10-11 | Nissan Motor Co Ltd | 電力変換装置 |
JP2012029378A (ja) | 2010-07-20 | 2012-02-09 | Honda Motor Co Ltd | 負荷制御装置 |
JP2012228155A (ja) | 2011-04-22 | 2012-11-15 | Ricoh Co Ltd | モータ駆動装置 |
WO2017006437A1 (ja) | 2015-07-07 | 2017-01-12 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装機に装備されるコントローラ |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3441823B2 (ja) * | 1994-12-07 | 2003-09-02 | キヤノン株式会社 | 用紙給送装置 |
-
2019
- 2019-10-03 JP JP2021550891A patent/JP7464617B2/ja active Active
- 2019-10-03 WO PCT/JP2019/039156 patent/WO2021064951A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000078850A (ja) | 1998-08-31 | 2000-03-14 | Aisin Aw Co Ltd | インバータ装置及びその制御方法 |
JP2002300800A (ja) | 2001-03-30 | 2002-10-11 | Nissan Motor Co Ltd | 電力変換装置 |
JP2012029378A (ja) | 2010-07-20 | 2012-02-09 | Honda Motor Co Ltd | 負荷制御装置 |
JP2012228155A (ja) | 2011-04-22 | 2012-11-15 | Ricoh Co Ltd | モータ駆動装置 |
WO2017006437A1 (ja) | 2015-07-07 | 2017-01-12 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装機に装備されるコントローラ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2021064951A1 (ja) | 2021-04-08 |
WO2021064951A1 (ja) | 2021-04-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7088067B2 (en) | Motor driving apparatus and motor driving method | |
JP5178799B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP4113275B2 (ja) | モータ駆動器のpwm制御 | |
KR100588711B1 (ko) | 모터구동장치 및 모터구동방법 | |
US6288507B1 (en) | Motor drive circuit | |
KR100641551B1 (ko) | 모터 구동방법 및 모터 구동장치 | |
US9503011B2 (en) | Motor driving method, motor driving device, and hard disk device | |
KR20070005656A (ko) | Pwm사이클로 컨버터의 제어방법 및 제어장치 | |
JP7425082B2 (ja) | 電力フィードバックループを用いるモータ制御装置 | |
JP5124979B2 (ja) | 多軸電動機制御装置 | |
JP2007336634A (ja) | 多軸駆動システムの洩れ電流抑制装置および方法 | |
JP7464617B2 (ja) | モータ駆動装置を備えた部品実装機 | |
JP4705839B2 (ja) | 電力変換装置 | |
JP2007221974A (ja) | ステッピングモータ駆動装置および方法ならびにそれらを用いた電子機器 | |
CN109560727B (zh) | 多相直流无刷马达驱动电路 | |
JP2012196091A (ja) | モータ駆動電流アンプとモータ駆動装置とその駆動方法とモータ駆動システム | |
US20240120858A1 (en) | Motor control device, motor control method, and program | |
JP4277082B2 (ja) | 三相ステッピングモータの駆動回路 | |
JP2009247089A (ja) | ブラシレスモータ用インバータの制御方法及びそれを用いた装置 | |
JP3398888B2 (ja) | 多軸駆動装置における漏れ電流低減方法 | |
CN118369848A (zh) | 马达驱动装置 | |
JP3667719B2 (ja) | モータ駆動装置及びモータ駆動方法 | |
KR200143969Y1 (ko) | 교류서어보의 전류제어기 | |
JP2022097219A (ja) | 三相インバータの3パルスpwm制御法 | |
JP4662124B2 (ja) | チャタリング防止回路、波形整形回路、3相モータ駆動制御回路、及び回転数パルス信号出力回路。 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211005 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220927 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230328 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230526 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230724 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240326 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240328 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7464617 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |