JP7461259B2 - 電磁誘導負荷の制御装置 - Google Patents

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Description

本発明は、自動車、建設機械、産業用機械等の機械を制御する制御装置のうち、電磁誘導負荷を駆動する出力回路を持つ制御装置に関する。
近年の自動車、建設機械、産業用機械の制御システムにおいて、電子制御がより重要な役割を担うようになってきている。
制御装置は、その内部、外部に故障が生じた場合に、故障を確実に検知し、機械の動作への影響を最小限に抑える必要がある。特に電磁比例弁等の負荷周辺の故障は機械の動作に直結するため、天絡(電源ショート)や地絡(グランドショート)をはじめとした故障を検知するための様々な手法が検討されてきた(特許文献1,2参照)。
特開２０１６－１３１３２８号公報 特開２０１７－１２４７２８号公報
上記特許文献1に記載の技術によれば、負荷電流経路の最下流に挿入された短絡検出抵抗の値を、想定する短絡抵抗値に合わせて調整することで、負荷下流側の地絡を所望の抵抗値で検出することが可能である。したがって、非常に低い抵抗値での地絡だけでなく、ハーフショートの検出も可能となる。
しかしながら、上記短絡検出抵抗は負荷電流の通電によって発熱し、検出感度向上のために抵抗値を大きくするほど発熱量は大きくなる。特に建設機械のように多数の電磁誘導負荷(電磁比例弁)を制御する用途においては、負荷の数だけ発熱源が増えることになるため、追加の熱対策が必要になる等、基板設計の自由度を下げてしまうおそれがある。
また、上記特許文献2に記載の技術によれば、負荷上流側・下流側のそれぞれに電流検出回路を挿入し、負荷出力のスイッチング素子がオンの期間における上下の電流検出回路の値の差分を検出することによって、負荷の故障を判定することが可能である。
しかしながら、故障診断の実施はスイッチング素子の切り替えのタイミングと同期させる必要がある。特に建設機械のような多数の電磁誘導負荷を制御する用途においては、全負荷電流の読み込み処理をスイッチング素子のオンと同期させることによって、演算処理上の負荷が大きくなってしまうおそれがある。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、多数の電磁誘導負荷を制御する用途に好適な、負荷短絡故障の検知を行う電磁誘導負荷の制御装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の電磁誘導負荷の制御装置は、電圧源またはグランドと電磁誘導負荷とに接続された負荷駆動回路と、前記電磁誘導負荷と並列に接続される還流回路と、前記負荷駆動回路をオン・オフ駆動することでPWM制御で前記電磁誘導負荷に電流を供給する制御回路とを備え、前記還流回路に流れる電流と前記電磁誘導負荷に流れる電流のそれぞれの平均電流の比から算出したデューティ比を、前記制御回路が出力するオン・オフ信号のデューティ比と比較することにより、前記電磁誘導負荷の故障を検知することを特徴とする。
本発明によれば、負荷電流の経路に発熱源になる素子を追加で挿入することなく、ハーフショートを含む電磁誘導負荷の短絡故障を検知可能となる。
また、負荷出力スイッチング素子のオンと同期させることなく、負荷短絡故障の検知が可能となる。
上記以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
本発明の実施形態における、油圧ショベルを示す側面図。 本発明の実施形態における、油圧ショベルの油圧システムを模式的に示す図。 本発明の第1実施形態における、電磁誘導負荷制御ユニット(電磁誘導負荷の制御装置)の回路構成図。 本発明の第1実施形態における、負荷電流と還流電流を示すタイミングチャート。 本発明の第1実施形態における、正常・異常を判定する手順のフローチャート。 本発明の第1実施形態における、負荷短絡(地絡)時の動作を示す図。 本発明の第1実施形態における、負荷短絡(天絡)時の動作を示す図。 本発明の第1実施形態における、負荷短絡(端子間短絡)時の動作を示す図。 本発明の第2実施形態における、電磁誘導負荷制御ユニット(電磁誘導負荷の制御装置)の回路構成図。 本発明の第2実施形態における、負荷短絡(端子間短絡)時の動作を示す図。 本発明の第3実施形態における、電磁誘導負荷制御ユニット(電磁誘導負荷の制御装置)の回路構成図。 本発明の第3実施形態における、負荷下流側地絡時の動作を示す図。 本発明の第3実施形態における、負荷短絡(端子間短絡)時の動作を示す図。 本発明の第4実施形態における、電磁誘導負荷制御ユニット(電磁誘導負荷の制御装置)の回路構成図。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。各図において、同一の構成もしくは機能を有する部分には同一の符号を付して繰り返し説明を省略する場合がある。なお、以下の説明では、建設機械の一種である油圧ショベルを例示するが、油圧ショベルに限定されることなく、電磁誘導負荷(電磁比例弁)を制御する自動車、建設機械、産業用機械等の各種機械に適用可能であることは勿論である。
本発明を実施するにあたり、図1に示すような油圧ショベルを対象とする。油圧ショベル19の基本構造は、履帯を駆動させて走行する下部走行体7、下部走行体7上に旋回可能に設けられた上部旋回体8、上部旋回体8に回動可能(仰動可能)に取り付けられたフロントアタッチメント9の3つの基本部位で構成される。上部旋回体8には、原動機3、ポンプユニット4等が搭載される。油圧ショベル19が動作するために直接動力を発生する構成要素をアクチュエータと呼ぶ。油圧ショベル19は複数のアクチュエータを有するが、本実施形態では説明の簡易化のため、油圧ショベル19のフロントアタッチメント9の動作用アクチュエータであるアームシリンダ1、ならびに下部走行体7の走行用アクチュエータである走行モーター2に限定して示す。
油圧ショベル19の油圧システムを図2に示す。原動機3はポンプユニット4に回転駆動力を与え、ポンプユニット4はコントロールバルブ5、信号制御弁6のそれぞれに圧油を供給する。
コントロールバルブ5は、アームシリンダ1、走行モーター2をはじめとする複数のアクチュエータを駆動するため、図示しないスプールによって油圧経路の切り替えを行う。コントロールバルブ5の動作は、主に、信号制御弁6から供給される、アクチュエータ駆動回路よりも低圧の圧油によって制御される。
ポンプユニット4、コントロールバルブ5、信号制御弁6はいずれも、搭載される電磁誘導負荷(電磁比例弁)14によって、動作の一部または全部の制御が行われる。全ての電磁誘導負荷14は、電磁誘導負荷制御ユニット10から供給される電流によって動作する。電磁誘導負荷制御ユニット10は、操作装置15をはじめとする各種外部装置からの入力信号を処理し、電磁誘導負荷14に供給する負荷電流の制御を行う。図2の電磁誘導負荷14は、後述する図3等の電磁誘導負荷141, …, 14nに対応している。
以下、電磁誘導負荷14に供給する負荷電流の制御を行う制御装置としての電磁誘導負荷制御ユニット(以下、単に制御ユニットと呼ぶことがある)10の構成について、実施形態に分けて詳細に説明する。電磁誘導負荷制御ユニット10は、図示は省略するが、各種演算を行うCPU(Central Processing Unit)、CPUによる演算を実行するためのプログラムを格納するROM(Read Only Memory)やHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置、CPUがプログラムを実行する際の作業領域となるRAM(Random Access Memory)などを含むコンピュータとして構成されている。電磁誘導負荷制御ユニット10の各機能は、CPUが、記憶装置に格納された各種プログラムをRAMにロードして実行することにより、実現される。
[第1実施形態]
まず、図3～図8を参照して、本発明の第1実施形態における電磁誘導負荷制御ユニット(電磁誘導負荷の制御装置)10を説明する。
図3は、本発明の第1実施形態における電磁誘導負荷制御ユニット10の回路構成図である。制御ユニット10は、中央処理部20、負荷駆動回路211, …, 21n、還流素子221, …, 22n、還流電流検出回路231, …, 23n、負荷電流検出回路241, …, 24nを備える。制御ユニット10は、電圧源+VBからPWM制御で電磁誘導負荷141, …, 14nへ電流(iL1, …, iLn)を供給するとともに、負荷電流検出回路241, …, 24nを用いた電流フィードバック制御を行う。なお、電磁誘導負荷141, …, 14nは、図2の電磁誘導負荷14に対応している。
負荷電流検出回路241, …, 24nは、それぞれの電磁誘導負荷141, …, 14nの電流経路上(下流側)に接続され、それぞれの電磁誘導負荷141, …, 14nに流れる負荷電流(iL1, …, iLn)を検出し、負荷電流(iL1, …, iLn)に応じた信号を中央処理部20へ送る。
すなわち、本第1実施形態では、電磁誘導負荷141, …, 14nに対して上流側に電圧源+VBに接続された負荷駆動回路211, …, 21n、下流側に負荷電流検出回路241, …, 24nおよびグランドが接続される。
還流素子(例えばダイオード)221, …, 22nは、それぞれの負荷駆動回路211, …, 21nが非通電の期間において、電磁誘導負荷に起因する起電力で回路が損傷することを防止するため、それぞれの負荷駆動回路211, …, 21nとグランドの間に接続される。還流電流検出回路231, …, 23nは、還流素子221, …, 22nと直列に接続され、それぞれの還流素子221, …, 22nに流れる還流電流(iFW1, …, iFWn)を検出し、還流電流(iFW1, …, iFWn)に応じた信号を中央処理部20へ送る。それぞれの還流素子221, …, 22nと還流電流検出回路231, …, 23nによって、電磁誘導負荷141, …, 14nと並列に接続される還流回路が構成される。
中央処理部20は、負荷駆動信号生成部31、負荷電流制御部32、負荷電流取得部33、還流電流取得部34、負荷デューティ算出部35、異常判定部36を備える。
負荷駆動信号生成部31は、負荷電流制御部32からの指示によって負荷駆動信号311, …, 31nを生成し、それぞれ負荷駆動回路211, …, 21nへ送る。なお、本実施形態における負荷駆動信号311, …, 31nとして、デューティ比が変化する方形波の電圧信号(PWM信号もしくはオン・オフ信号)とし、これにより、負荷駆動回路211, …, 21nをオン・オフ駆動することでPWM制御で電磁誘導負荷141, …, 14nに電流(iL1, …, iLn)を供給する。
負荷電流取得部33は、負荷電流検出回路241, …, 24nから取得した信号に基づき、その時点でのPWM制御周期内の負荷電流平均値IL1, IL2, …, ILnを算出する。算出された負荷電流平均値は、負荷電流制御部32、負荷デューティ算出部35へ送られる。また、還流電流取得部34は、還流電流検出回路231, …, 23nから取得した信号に基づき、その時点でのPWM制御周期内の還流電流平均値IFW1, IFW2, …, IFWnを算出する。算出された還流電流平均値は、負荷デューティ算出部35へ送られる。
PWM制御周期内の電流平均値を算出する手法として、各PWM制御周期内において等間隔で任意の回数サンプリングする方法が挙げられる。この手法によれば、演算処理上は予め決められたサンプリング周期ごとに電流を読み込むルーチンを実施すればよく、負荷駆動回路211, …, 21nの切り替えと同期して読み込む手法に比べて演算処理の負荷を低減しやすくなる。
負荷電流制御部32は、制御ユニット10の外部(例えば、図2の操作装置15)からの入力信号等から電磁誘導負荷141, …, 14nに供給する目標電流値を判断し、負荷電流取得部33から取得した負荷電流平均値に対してフィードバック処理を実施し、負荷駆動信号生成部31が生成する負荷駆動信号311, …, 31nの内容を指示する。負荷電流制御部32、負荷駆動信号生成部31等によって、負荷駆動回路211, …, 21nをオン・オフ駆動することでPWM制御で電磁誘導負荷141, …, 14nに電流(iL1, …, iLn)を供給する制御回路が構成される。
負荷デューティ算出部35は、負荷電流取得部33から得た負荷電流平均値と還流電流取得部34から得た還流電流平均値から、後述する計算によって負荷デューティを算出する。算出された負荷デューティは異常判定部36へ送られる。
異常判定部36は、負荷駆動信号生成部31が生成する負荷駆動信号311, …, 31nから負荷駆動回路211, …, 21nに指示されるデューティ(換言すれば、制御回路が出力するオン・オフ信号のデューティ比であり、以下、出力デューティとも呼ぶ)を取得したうえ、負荷デューティ算出部35から取得した負荷デューティと比較することによって、電磁誘導負荷周辺の異常(故障)の有無を判定する。異常と判定した場合(換言すれば、故障が検知された場合)、負荷駆動信号生成部31(もしくは負荷駆動回路211, …, 21n)に異常時指示信号361を送ることによって、負荷駆動回路211, …, 21nに対して異常時動作を指示し、所定の動作(例えば、負荷電流を停止)の実施や、制御ユニット10自体の安全状態への移行等を実施する。なお、異常時の所定の動作について制約は無いものとする。
本実施形態の動作を説明するため、電磁誘導負荷周辺の電圧、電流のタイミングチャートの一例を図4に示す。全ての電磁誘導負荷は周期TのPWM制御で駆動されるものとし、それぞれの負荷駆動回路の通電期間をTON1, TON2, …, TONnとして示す。電磁誘導負荷にはその誘導性エネルギーによって、負荷駆動回路の非通電期間においても電流が流れ、グランドから還流素子を経由して連続的に流れる。各制御周期T内における還流電流iFW1, iFW2, …, iFWnは、それぞれ負荷駆動回路の通電期間TON1, TON2, …, TONnにおいてはゼロ、非通電期間においては負荷電流iL1, iL2, …, iLnの同期間と同じ値となる。本実施形態では還流素子をダイオードで示しているが、具体的な素子形態は問わない。負荷電流のPWM制御周期内平均値IL1, IL2, …, ILn、ならびに還流電流のPWM制御周期内平均値IFW1, IFW2, …, IFWnを、図4中に一点鎖線で示す。
通常、負荷駆動回路の通電・非通電に応じて負荷電流は指数関数曲線を描いて推移するが、PWM制御周期Tに対して負荷のインダクタンスと抵抗成分で決まる時定数が十分大きい場合、負荷周辺に短絡等の異常が無い状態において、電流波形は直線で近似可能である。直線近似を用いることで、負荷電流のPWM制御周期内平均値ILn、還流電流のPWM制御周期内平均値IFWn、出力デューティDnを用いて、以下の(1),(2)式に示す近似式が得られる。(2)式の最右辺DLnは、負荷電流および還流電流の平均値(平均電流)の比の値を用いて近似計算されるデューティ比(負荷デューティとも呼ぶ)で、負荷周辺の異常を判定するため使用される。
Figure 0007461259000001
本実施形態における電磁誘導負荷周辺の異常判定の手順を図5のフローチャートに示す。異常判定にあたり、中央処理部20はPWM制御周期ごとに同手順を実施するものとする。
図5に示すように、中央処理部20は、負荷電流取得部33にてPWM制御周期内の負荷電流平均値ILnを算出し(S100)、還流電流取得部34にてPWM制御周期内の還流電流平均値IFWnを算出し(S110)、負荷デューティ算出部35にて、負荷電流平均値ILnと還流電流平均値IFWnの比から、負荷デューティDLnを算出する(S120)。続いて、異常判定部36にて、同周期における出力デューティDnを取得し(S130)、負荷デューティDLnを出力デューティDnと比較する(S140)。負荷デューティDLnが出力デューティDnに対して予め設定する(つまり、出力デューティDnを中心値として許容誤差幅Δdの)許容誤差範囲Dn±Δdを逸脱していれば、電磁誘導負荷周辺の異常(故障)と判定し、負荷系統異常時処理を実施する(S150)。なお、負荷デューティDLnが出力デューティDnに対して予め設定する許容誤差範囲Dn±Δd内であれば、正常と判定して処理を終了する。
図5のフローチャートと関連付け、具体的な故障例について説明する。まず、図6のように、電磁誘導負荷の下流側が地絡した場合について説明する。同図中、負荷電流iL1ならびに還流電流iFW1の波形と重ねて、中央処理部20が値をサンプリングするポイントを点で示しており、本実施形態では周期中6回としている(実際の使用においては、波形の再現に支障がないサンプリング回数であればよい)。故障発生後、地絡した箇所(故障箇所)での分流によって、負荷電流検出回路241は実際の負荷電流よりも小さい電流値を検出するが、還流電流は故障発生後も変化しない。したがって、故障発生以降は前記(2)式で計算される負荷デューティDLnが出力デューティDnに比べて小さくなることで、図5中S140で規定する許容誤差範囲Dn±Δdを外れて“No”を辿り、負荷系統異常時処理S150に入る。
出力デューティDnに対する負荷デューティDLnの許容誤差幅として示したΔdは一定値でもよく、出力デューティDnに応じた可変値でもよい。また、中心値Dnに対する増加分と減少分で絶対値が異なっていてもよい(Dn+Δd1, Dn-Δd2 等)。
次に、図7のように、負荷上流側が天絡した場合について説明する。故障発生後は負荷駆動回路211の通電・非通電に関わらず、負荷電流が流れ続ける。一方、還流素子221には還流が発生しなくなり、検出される還流電流は極めて小さくなる。その結果、負荷デューティDLnは出力デューティDnよりも大きく算出され、図5中S140で規定する許容誤差範囲Dn±Δdを外れて“No”を辿り、負荷系統異常時処理S150に入る。
さらに、図8のように、負荷の端子間が短絡した場合について説明する(電磁誘導負荷の巻線間の短絡もこれに含まれる)。このような故障が発生すると、電磁誘導負荷の抵抗値、インダクタンス共に小さくなり、負荷電流iL1や還流電流iFW1の波形は線形近似から崩れた形になり、IFW / ILの比が小さくなる。その結果、負荷デューティDLnは出力デューティDnに比べて大きくなり、図5中S140で規定する許容誤差範囲Dn±Δdを外れて“No”を辿り、負荷系統異常時処理S150に入る。
以上で説明したように、本実施形態の電磁誘導負荷制御ユニット10は、前記還流回路に流れる電流、前記電磁誘導負荷に流れる電流、および前記制御回路が出力するオン・オフ信号のデューティ比に基づき、前記電磁誘導負荷の故障を検知する。
詳しくは、前記還流回路に流れる電流と前記電磁誘導負荷に流れる電流のそれぞれの平均電流の比から算出したデューティ比(負荷デューティDLn)を、前記オン・オフ信号のデューティ比(出力デューティDn)と比較することにより、前記電磁誘導負荷の故障を検知する。
さらに詳しくは、前記還流回路に流れる電流と前記電磁誘導負荷に流れる電流のそれぞれの平均電流の比から算出したデューティ比(負荷デューティDLn)が、前記オン・オフ信号のデューティ比(出力デューティDn)に対して予め設定する許容誤差範囲Dn±Δd外であれば、前記電磁誘導負荷の故障と判定する。
言い換えれば、本実施形態の電磁誘導負荷制御ユニット10は、電圧源+VBと接続された、負荷上流側の負荷駆動回路211, …, 21nによって、PWM制御で電流を供給する制御装置であって、前記負荷に流れる電流を計測するための負荷電流検出回路241, …, 24nを備え、前記負荷駆動回路211, …, 21nの出力とグランドとの間に接続され、前記負荷駆動回路211, …, 21nの出力が非通電の期間に前記電磁誘導負荷への電流を供給する還流素子221, …, 22nを有し、前記還流素子221, …, 22nと直列に還流電流検出回路231, …, 23nを備えるものにおいて、前記負荷駆動回路に対して出力指示したデューティ比である出力デューティDnを取得する機能と、前記負荷駆動回路の出力のPWM制御周期内における負荷電流平均値ILならびに還流電流平均値IFWを算出する機能と、前記負荷電流平均値ILならびに還流電流平均値IFWの比の値を用いて近似的に計算されるデューティ比である負荷デューティDLを計算する機能を有し、前記負荷デューティDLを前記出力デューティDnと比較し、前記負荷デューティDLが前記出力デューティDnを基準として予め設定した許容誤差範囲内であれば正常、許容誤差範囲外であれば異常(故障)と判定する異常判定部36を備える。
これにより、本実施形態によれば、負荷電流の経路に発熱源になる素子を追加で挿入することなく、ハーフショートを含む電磁誘導負荷の短絡故障を検出可能となる。
また、負荷出力スイッチング素子のオンと同期させることなく、負荷短絡故障の検出が可能となる。
[第2実施形態]
次に、図9、図10を参照して、本発明の第2実施形態における電磁誘導負荷制御ユニット(電磁誘導負荷の制御装置)10を説明する。
図9は、本発明の第2実施形態における電磁誘導負荷制御ユニットの回路構成図である。本実施形態において、負荷電流検出回路241, …, 24nをそれぞれ電磁誘導負荷141, …, 14nの上流側に配置し、電磁誘導負荷141, …, 14nの下流側は直接グランドに接続される。すなわち、本実施形態では、電磁誘導負荷141, …, 14nに対して上流側に電圧源+VBに接続された負荷駆動回路211, …, 21nおよび負荷電流検出回路241, …, 24n、下流側にグランドが接続される。それ以外は全て第1実施形態と同様とする。
図10に、電磁誘導負荷が線間短絡した時の動作を示す。第2実施形態においても、中央処理部20の働きは第1実施形態と同様で(図8を併せて参照)、出力デューティDnに対する負荷デューティDLnの乖離が判定され、故障を検出する。
[第3実施形態]
次に、図11～図13を参照して、本発明の第3実施形態における電磁誘導負荷制御ユニット(電磁誘導負荷の制御装置)10を説明する。
図11は、本発明の第3実施形態における電磁誘導負荷制御ユニットの回路構成図である。本実施形態において、電磁誘導負荷141, …, 14nの上流側は(負荷電流検出回路241, …, 24nを介して)電圧源+VBに接続され、負荷駆動回路211, …, 21nは全て電磁誘導負荷141, …, 14nの下流側に配置される。それに伴い、還流電流経路のグランド側の接続点は電磁誘導負荷141, …, 14nの下流側と負荷駆動回路211, …, 21nの間に配置される。すなわち、本実施形態では、電磁誘導負荷141, …, 14nに対して上流側に電圧源+VBおよび負荷電流検出回路241, …, 24n、下流側にグランドに接続された負荷駆動回路211, …, 21nが接続される。
図12に電磁誘導負荷の下流側が地絡した時の動作、ならびに図13に電磁誘導負荷が線間短絡した時の動作を示す。第3実施形態においても、中央処理部20の働きは第1、第2実施形態と同様で(図6、図8、図10を併せて参照)、出力デューティDnに対する負荷デューティDLnの乖離が判定され、故障を検出する。なお、図12に示す電磁誘導負荷の下流側が地絡した時においては、故障発生以降の出力デューティDnに対する負荷デューティDLnの大小は、第1実施形態とは逆となる。つまり、故障発生以降は負荷デューティDLnが出力デューティDnに比べて大きくなり、出力デューティDnに対して予め設定する許容誤差範囲Dn±Δdを逸脱する。
[第4実施形態]
次に、図14を参照して、本発明の第4実施形態における電磁誘導負荷制御ユニット(電磁誘導負荷の制御装置)10を説明する。
負荷電流検出回路241, …, 24n、ならびに還流電流検出回路231, …, 23nが出力する電圧信号は全て、中央処理部20への入力信号として接続されるが、中央処理部20の信号線数を低減するため、マルチプレクサを用いる方法がある。図14は、本発明の第4実施形態における電磁誘導負荷制御ユニットの回路構成図を示す。基本的な構成は第1実施形態の図3と同じであるが、中央処理部20と負荷電流検出回路241, …, 24nの間にマルチプレクサMUX1(251)、中央処理部20と還流電流検出回路231, …, 23nとの間にマルチプレクサMUX2(252)が配置される。中央処理部20からMUX1(251)、MUX2(252)それぞれに向けてセレクタ信号251s、252sが接続され、MUX1(251)では負荷電流検出回路241, …, 24n、MUX2(252)では還流電流検出回路231, …, 23nより、中央処理部20がいずれの電流検出回路から値を取得するかを選択する。選択された信号は、MUX1(251)からは251’、MUX2(252)からは252’として中央処理部20に送られる。
MUX1(251)、MUX2(252)、セレクタ信号251s、252sはサンプリング周期内で十分な切り替え速度を有するとし、図6、7、8、10、12、13に示したサンプリングは全ての負荷電流、還流電流に対して、無視できるほど短い遅れ時間で実施可能であるとする。
図示しないが、第2実施形態の図9、ならびに第3実施形態の図11に示したそれぞれの制御ユニット10の回路構成図においても、マルチプレクサは適用可能である。
これにより、本実施形態によれば、中央処理部20の信号線数を低減し、回路構成を簡素化することができる。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また、上記した実施形態のコントローラの各機能は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計することによりハードウェアで実現してもよい。また、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、コントローラ内の記憶装置の他に、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
1 アームシリンダ
2 走行モーター
3 原動機
4 ポンプユニット
5 コントロールバルブ
6 信号制御弁
7 下部走行体
8 上部旋回体
9 フロントアタッチメント
10 電磁誘導負荷制御ユニット(電磁誘導負荷の制御装置)
14, 141, ..., 14n 電磁誘導負荷
15 操作装置
19 油圧ショベル
20中央処理部
211, ..., 21n 負荷駆動回路
221, ..., 22n 還流素子
231, ..., 23n 還流電流検出回路
241, ..., 24n 負荷電流検出回路
31 負荷駆動信号生成部
32 負荷電流制御部
33 負荷電流取得部
34 還流電流取得部
35 負荷デューティ算出部
36 異常判定部
311, ..., 31n 負荷駆動信号
361 異常時指示信号

Claims (9)

  1. 電圧源またはグランドと電磁誘導負荷とに接続された負荷駆動回路と、
    前記電磁誘導負荷と並列に接続される還流回路と、
    前記負荷駆動回路をオン・オフ駆動することでPWM制御で前記電磁誘導負荷に電流を供給する制御回路とを備える電磁誘導負荷の制御装置であって、
    前記還流回路に流れる電流と前記電磁誘導負荷に流れる電流のそれぞれの平均電流の比から算出したデューティ比を、前記制御回路が出力するオン・オフ信号のデューティ比と比較することにより、前記電磁誘導負荷の故障を検知することを特徴とする電磁誘導負荷の制御装置。
  2. 請求項１に記載の電磁誘導負荷の制御装置において、
    前記還流回路に流れる電流と前記電磁誘導負荷に流れる電流のそれぞれの平均電流の比から算出したデューティ比が、前記オン・オフ信号のデューティ比に対して予め設定する許容誤差範囲外であれば、前記電磁誘導負荷の故障と判定することを特徴とする電磁誘導負荷の制御装置。
  3. 請求項１に記載の電磁誘導負荷の制御装置において、
    前記電磁誘導負荷の故障が検知された場合において、前記負荷駆動回路に対して故障時動作を指示することを特徴とする電磁誘導負荷の制御装置。
  4. 請求項１に記載の電磁誘導負荷の制御装置において、
    前記電磁誘導負荷に対して上流側に前記負荷駆動回路、下流側に前記電磁誘導負荷に流れる電流を検出する負荷電流検出回路およびグランドが接続されることを特徴とする電磁誘導負荷の制御装置。
  5. 請求項１に記載の電磁誘導負荷の制御装置において、
    前記電磁誘導負荷に対して上流側に前記負荷駆動回路および前記電磁誘導負荷に流れる電流を検出する負荷電流検出回路、下流側にグランドが接続されることを特徴とする電磁誘導負荷の制御装置。
  6. 請求項１に記載の電磁誘導負荷の制御装置において、
    前記電磁誘導負荷に対して上流側に電圧源および前記電磁誘導負荷に流れる電流を検出する負荷電流検出回路、下流側に前記負荷駆動回路が接続されることを特徴とする電磁誘導負荷の制御装置。
  7. 電圧源またはグランドと電磁誘導負荷とに接続された負荷駆動回路と、
    前記電磁誘導負荷と並列に接続される還流回路と、
    前記負荷駆動回路をオン・オフ駆動することでPWM制御で前記電磁誘導負荷に電流を供給する制御回路とを備える電磁誘導負荷の制御装置であって、
    前記還流回路に流れる電流、前記電磁誘導負荷に流れる電流、および前記制御回路が出力するオン・オフ信号のデューティ比に基づき、前記電磁誘導負荷の故障を検知し、
    前記電磁誘導負荷に対して上流側に前記負荷駆動回路、下流側に前記電磁誘導負荷に流れる電流を検出する負荷電流検出回路およびグランドが接続され、
    前記還流回路に流れる電流と前記電磁誘導負荷に流れる電流のそれぞれの平均電流の比から算出したデューティ比が、前記オン・オフ信号のデューティ比に比べて小さくなり、前記オン・オフ信号のデューティ比に対して予め設定する許容誤差範囲を逸脱することにより、前記電磁誘導負荷の下流側の地絡を検知することを特徴とする電磁誘導負荷の制御装置。
  8. 電圧源またはグランドと電磁誘導負荷とに接続された負荷駆動回路と、
    前記電磁誘導負荷と並列に接続される還流回路と、
    前記負荷駆動回路をオン・オフ駆動することでPWM制御で前記電磁誘導負荷に電流を供給する制御回路とを備える電磁誘導負荷の制御装置であって、
    前記還流回路に流れる電流、前記電磁誘導負荷に流れる電流、および前記制御回路が出力するオン・オフ信号のデューティ比に基づき、前記電磁誘導負荷の故障を検知し、
    前記電磁誘導負荷に対して上流側に前記負荷駆動回路、下流側に前記電磁誘導負荷に流れる電流を検出する負荷電流検出回路およびグランドが接続され、
    前記還流回路に流れる電流と前記電磁誘導負荷に流れる電流のそれぞれの平均電流の比から算出したデューティ比が、前記オン・オフ信号のデューティ比に比べて大きくなり、前記オン・オフ信号のデューティ比に対して予め設定する許容誤差範囲を逸脱することにより、前記電磁誘導負荷の上流側の天絡、または、前記電磁誘導負荷の端子間もしくは巻線間の短絡を検知することを特徴とする電磁誘導負荷の制御装置。
  9. 電圧源またはグランドと電磁誘導負荷とに接続された負荷駆動回路と、
    前記電磁誘導負荷と並列に接続される還流回路と、
    前記負荷駆動回路をオン・オフ駆動することでPWM制御で前記電磁誘導負荷に電流を供給する制御回路とを備える電磁誘導負荷の制御装置であって、
    前記還流回路に流れる電流、前記電磁誘導負荷に流れる電流、および前記制御回路が出力するオン・オフ信号のデューティ比に基づき、前記電磁誘導負荷の故障を検知し、
    前記電磁誘導負荷に対して上流側に電圧源および前記電磁誘導負荷に流れる電流を検出する負荷電流検出回路、下流側に前記負荷駆動回路が接続され、
    前記還流回路に流れる電流と前記電磁誘導負荷に流れる電流のそれぞれの平均電流の比から算出したデューティ比が、前記オン・オフ信号のデューティ比に比べて大きくなり、前記オン・オフ信号のデューティ比に対して予め設定する許容誤差範囲を逸脱することにより、前記電磁誘導負荷の下流側の地絡を検知することを特徴とする電磁誘導負荷の制御装置。
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