JP7452988B2 - プログラム再開支援装置 - Google Patents
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Description
本発明は、プログラム再開支援装置に関し、特に加工状態の変化点を再開可能ポイントとして記憶するプログラム再開支援装置に関する。
工作機械を制御する数値制御装置は、加工プログラムに基づいて数値制御処理を実行し、該処理結果により該工作機械を制御しワークを指令通りに加工する。
数値制御装置を用いてワークを加工している時に、例えば工具の破損等の異常が原因で加工が中断されることがある。このような場合に、オペレータは破損した工具を交換した上で、図４に例示されるように、加工の中断点のブロック（アラーム発生位置等、加工が中断したブロック、異常を検出した異常点）や、その手前の加工を再開することが可能なブロック（直前のＧ０指令、補助機能、呼出などのブロック）から加工プログラムを実行して加工を再開する。従来は、中断点や加工を再開することが可能なブロックを再開可能ポイントとして数値制御装置が記憶し、記憶した再開可能ポイントの中からオペレータが適切な再開可能ポイントを再開実施ポイントとして選択して、プログラム再開を実施していた。このような技術を用いると、異常点を検出したら即停止するので大きな問題になることを防ぐことができる（予防保全）。一方で、異常点を誤検出した場合には無駄な停止が発生してサイクルタイムが伸びることとなる。例えば、荒加工中に異常点を検出して停止させたとする。しかしながら、例えば荒加工の場合には振動等が原因で多少の加工誤差が生じても問題ない場合もあるため、必要以上に厳密に異常の検出を行わずに、チェック対象（温度、振動等）を厳選して異常検出の閾値を緩く判定する場合もある。なお、加工の再開を行うための従来技術としては、例えば特許文献１等を参照されたい。
工具の破損などでアラーム停止した時、もっと前の段階で加工不良となっている場合がある。例えば、図５に示すように、破損が軽微でしばらく加工が継続できた場合は、工具が破損した時点ではこれが異常として検出されず、しばらく加工が行われた後、状態がよりひどくなった時点で工具の破損を検出してアラーム停止することがある。このような場合、加工を再開したいポイントは中断点ではなく、加工不良となり始めた所定の位置である。つまり、オペレータとしては、加工の状態に変化が現れたポイントを加工を再開するポイントにしたい要求がある。しかしながら、一般的な加工の再開機能を用いた場合、中断点（異常点）やＧ０、補助機能、呼出のブロック等、特定の開始点が再開可能ポイントとして記憶される。そのため、現状の再開可能ポイントは必ずしも再開したいポイントに合致しないという課題がある。異常点の検出条件を厳しく設定することで、加工の状態に変化が現れたポイントを検出するという案も考えられるが、その場合、本来止める必要が無いような変化が現れた場合にも加工が中断される恐れがあり、サイクルタイムの面で好ましくない結果に陥る可能性がある。
加工の中断点以外から加工を再開するためには、上記したように中断点の手前の加工を再開することが可能なブロックを再開可能ポイントとしてメモリ上に記憶する必要がある。しかしながら、この手法では、より加工を再開するのに適したポイントを判別しているわけではないので、再開したいポイントの近傍を記憶できるように大量の再開可能ポイントを記憶するようにしている。そのため、ソフトウェアとしての記憶容量は大きくなってしまうという課題もある。
そして、大量の再開可能ポイントを記憶することによって再開したいポイントの近傍から再開できるようにした場合、大量の再開可能ポイントの中でどの再開可能ポイントが再開したいポイントの近傍点なのかはオペレータが判断する必要がある。このような判断は、熟練したオペレータであれば問題なく行える。しかしながら、そうでない場合は、どの再開可能ポイントから再開すればよいのか、判断することに時間がかかり、オペレータによって作業時間に差が生じてしまう。
そのため、適切な再開可能ポイントを容易に選択することを可能とする技術が望まれている。
そのため、適切な再開可能ポイントを容易に選択することを可能とする技術が望まれている。
本発明は、加工状態の変化を検出し、その状態変化点を再開可能ポイントとして提示する機能を設けることで、上記課題を解決する。
そして、本発明の一態様は、加工プログラムに基づいてワークを加工する産業機械を制御する制御装置における該加工が中断した後の、該加工を再開する前記加工プログラム内の位置を示す再開実施ポイントを選択する支援をするプログラム再開支援装置において、前記加工において検出される物理量の時系列データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部が取得したデータに基づいて、前記加工の加工状態が変化する位置であって、加工不良となり始めた所定の位置である変化点を検出する加工状態変化点検出部と、前記加工状態変化点検出部が検出した加工状態の前記変化点を再開可能ポイントとして記録する再開可能ポイント記録部と、前記再開可能ポイント記録部が記録した再開可能ポイントの中から再開実施ポイントを選択する再開実施ポイント選択部と、を備えたプログラム再開支援装置である。
本発明の一態様により、加工状態の変化に基づく、より適切な再開可能ポイントのみをオペレータに提示することが可能となる。また、再開する位置として指定される可能性が高い再開可能ポイントのみを記憶するため、ソフトウェアとしての記憶容量を削減できる。更に、アラームなどで停止した場合に、その要因と関連がある可能性が高いポイントのみを再開可能ポイントとしているので、オペレータは、経験則によらず適切な再開実施ポイントを選択し易くなる。
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は本発明の一実施形態によるプログラム再開支援装置の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。本発明のプログラム再開支援装置１は、例えば産業機械を制御する制御装置として実装することができる。また、本発明のプログラム再開支援装置１は、産業機械を制御する制御装置に併設されたパソコンや、有線／無線のネットワークを介して制御装置と接続されたパソコン、セルコンピュータ、フォグコンピュータ、クラウドサーバの上に実装することができる。本実施形態では、プログラム再開支援装置１を、ネットワーク介して産業機械を制御する制御装置と接続されたパソコンの上に実装した例を示す。
図１は本発明の一実施形態によるプログラム再開支援装置の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。本発明のプログラム再開支援装置１は、例えば産業機械を制御する制御装置として実装することができる。また、本発明のプログラム再開支援装置１は、産業機械を制御する制御装置に併設されたパソコンや、有線／無線のネットワークを介して制御装置と接続されたパソコン、セルコンピュータ、フォグコンピュータ、クラウドサーバの上に実装することができる。本実施形態では、プログラム再開支援装置１を、ネットワーク介して産業機械を制御する制御装置と接続されたパソコンの上に実装した例を示す。
本実施形態によるプログラム再開支援装置１が備えるＣＰＵ１１は、プログラム再開支援装置１を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、バス２２を介してＲＯＭ１２に格納されたシステム・プログラムを読み出し、該システム・プログラムに従ってプログラム再開支援装置１全体を制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示データ、及び外部から入力された各種データ等が一時的に格納される。
不揮発性メモリ１４は、例えば図示しないバッテリでバックアップされたメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等で構成され、プログラム再開支援装置１の電源がオフされても記憶状態が保持される。不揮発性メモリ１４には、インタフェース１５を介して外部機器７２から読み込まれたデータ、入力装置７１を介して入力されたデータ、インタフェース２０を介して制御装置３から取得されたデータ等が記憶される。不揮発性メモリ１４に記憶されたデータは、実行時／利用時にはＲＡＭ１３に展開されても良い。また、ＲＯＭ１２には、公知の解析プログラムなどの各種システム・プログラムがあらかじめ書き込まれている。
インタフェース１５は、プログラム再開支援装置１のＣＰＵ１１とＵＳＢ装置等の外部機器７２と接続するためのインタフェースである。外部機器７２側からは、例えば他の産業機械等で取得されたデータ等を読み込むことができる。また、プログラム再開支援装置１内で処理されたデータ等は、外部機器７２を介して外部記憶手段に記憶させることができる。
インタフェース２０は、プログラム再開支援装置１のＣＰＵ１１と有線乃至無線のネットワーク５とを接続するためのインタフェースである。ネットワーク５には、制御装置３やフォグコンピュータ、クラウドサーバ等が接続され、プログラム再開支援装置１との間で相互にデータのやり取りを行っている。
表示装置７０には、メモリ上に読み込まれた各データ、プログラム等が実行された結果として得られたデータ等がインタフェース１７を介して出力されて表示される。また、キーボードやポインティングデバイス等から構成される入力装置７１は、インタフェース１８を介して作業者による操作に基づく指令，データ等をＣＰＵ１１に渡す。
図２は、本発明の第１実施形態によるプログラム再開支援装置１が備える機能を概略的なブロック図として示したものである。本実施形態によるプログラム再開支援装置１が備える各機能は、図１に示したプログラム再開支援装置１が備えるＣＰＵ１１がシステム・プログラムを実行し、プログラム再開支援装置１の各部の動作を制御することにより実現される。
本実施形態のプログラム再開支援装置１は、データ取得部１００、加工状態変化点検出部１１０、再開可能ポイント記録部１２０、再開実施ポイント選択部１３０、再開実施ポイント指令部１４０を備える。また、プログラム再開支援装置１のＲＡＭ１３乃至不揮発性メモリ１４には、制御装置３等から取得したデータを記憶するための領域としての取得データ記憶部２００、再開可能ポイントを記憶する領域としての再開可能ポイント記憶部２１０が予め用意されている。
データ取得部１００は、図１に示したプログラム再開支援装置１が備えるＣＰＵ１１がＲＯＭ１２から読み出したシステム・プログラムを実行し、主としてＣＰＵ１１によるＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４を用いた演算処理と、インタフェース２０による入力制御処理とが行われることで実現される。データ取得部１００は、産業機械４の動作時に検出された時系列データや、所定の時刻における信号の変化を示すデータ等を取得する。この所定の時刻における信号の変化を示すデータは、信号の変化を時間軸上に表すことで時系列データとして扱うことができる。データ取得部１００は、産業機械４のモータの位置データ、速度データ、加速度データ、トルクデータ、温度データ、産業機械４での加工プログラムの各ブロックの実行に係る情報（ブロックの種類、ブロックの開始点及び終了点等）、産業機械４に取り付けられているセンサ６が検出した振動データ、音データ、画像データ、産業機械４を制御する制御装置３が記憶する各種データ等を取得する。センサ６は、産業機械４以外に取り付けたものを用いても良い。例えば、産業機械４で加工を行うオペレータに取り付けられた心音計や血圧計、体温計等、産業機械４が設置された位置の近傍に設置された振動センサや光学センサ、撮像センサ等を用いても良い。センサ６は、直接又は間接的に、加工の変化を検出可能なものであればどのようなものを用いても良い。データ取得部１００は、ネットワーク５を介して制御装置３から産業機械４に係るデータを直接取得しても良い。データ取得部１００が取得したデータは、取得データ記憶部２００に記憶される。
加工状態変化点検出部１１０は、図１に示したプログラム再開支援装置１が備えるＣＰＵ１１がＲＯＭ１２から読み出したシステム・プログラムを実行し、主としてＣＰＵ１１によるＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４を用いた演算処理が行われることで実現される。加工状態変化点検出部１１０は、データ取得部１００が取得した産業機械４の加工状態に係る時系列データを解析し、ワークの加工の継続中に加工状態が変化したポイントを検出する。加工状態変化点検出部１１０は、例えばブロックの種類が切削送り指令であって、産業機械４のモータのトルクが予め定めた所定の閾値以上の状態で継続している区間を、ワークの加工が継続中の区間であるとして認識する。そして、加工状態変化点検出部１１０は、例えばワークの加工中の所定の加工区間において検出されたトルクデータや振動データ、音データを周波数解析し、周波数成分に所定の差（例えば、各周波数成分の振幅差の二乗和が所定の閾値以上である等）が現れた時刻を加工状態が変化したポイントとして検出するようにしても良い。加工状態変化点検出部１１０は、例えばワークの加工中の所定の加工区間において検出されたモータ温度の変化率が予め定めた所定の閾値以上に変化した時刻を加工状態が変化したポイントとして検出するようにしても良い。加工状態変化点検出部１１０は、例えばワークの加工中の所定の加工区間において検出された画像データに基づいて、切粉の量、形状、色が予め定めた所定の閾値以上に変化した時刻を加工状態が変化したポイントとして検出するようにしても良い。加工状態変化点検出部１１０は、例えばワークのレーザ加工中の所定の加工区間において検出されたレーザ出力が予め定めた所定の閾値以上に変化した時刻を加工状態が変化したポイントとして検出するようにしても良い。より単純に構成するのであれば、産業機械４がアラートを上げる際に用いている衝撃値（トルクの変化値）の閾値と比べて十分に小さい閾値（例えば、産業機械４がアラートを上げる際に用いている閾値の半分の閾値）を設定しておき、加工状態変化点検出部１１０は、その小さい閾値よりも大きな衝撃値がワークの加工中に検出された時刻を加工状態が変化したポイントとして検出するようにしても良い。更に、加工状態変化点検出部１１０は、例えば産業機械４で加工を行うオペレータの生体情報の変化を検出することで、間接的に加工状態が変化したポイントを検出するようにしても良い。オペレータは、加工状態に変化が現れたことを察知した時、心音や血圧、体温、発汗状態等に微妙な変化が現れる場合がある。加工状態変化点検出部１１０は、このようなオペレータの生体情報の変化に基づいて過去状態に変化が現れたポイントを判断して良い。また、加工状態変化点検出部１１０は、上記した各方法を組み合わせることで、加工状態が変化したポイントとして検出するようにしても良い。例えば、加工状態変化点検出部１１０は、上記した小さい閾値よりも大きな衝撃値がワークの加工中に検出された時刻の前後において、トルクデータや振動データ、音データの周波数成分に有意差が現れている場合に、その時刻を加工状態が変化したポイントとして検出するようにしても良い。このように、加工状態変化点検出部１１０は、加工の中断点だけではなく、それ以前に加工の状態が変化したポイントを抽出する。加工状態変化点検出部１１０が検出する加工状態の変化点は、産業機械４がアラートを上げるほどではないが、その前後において加工の状態に有意差が認められるポイントを含むものとなる。なお、取得データ記憶部２００に記憶されている取得データについては、加工状態変化点検出部１１０が加工状態の変化点の解析に必要とする時間幅の分だけ残して削除するようにしても良い。このようにすることで、取得データ記憶部２００が大量のメモリ領域を専有することを防止することができる。
再開可能ポイント記録部１２０は、図１に示したプログラム再開支援装置１が備えるＣＰＵ１１がＲＯＭ１２から読み出したシステム・プログラムを実行し、主としてＣＰＵ１１によるＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４を用いた演算処理が行われることで実現される。再開可能ポイント記録部１２０は、加工状態変化点検出部１１０が検出した加工状態が変化したポイントを再開可能ポイントとして再開可能ポイント記憶部２１０に追加記録する。再開可能ポイント記録部１２０は、加工状態が変化したポイントを含む加工プログラムのブロック及び該ブロックが開始されて加工状態が変化したポイントに至るまでの時間の組を、再開可能ポイントとして再開可能ポイント記憶部２１０に記録するようにしても良い。再開可能ポイント記憶部２１０は、複数の再開可能ポイントを記憶することができる。
再開実施ポイント選択部１３０は、図１に示したプログラム再開支援装置１が備えるＣＰＵ１１がＲＯＭ１２から読み出したシステム・プログラムを実行し、主としてＣＰＵ１１によるＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４を用いた演算処理と、インタフェース１７，１８を用いた入出力処理が行われることで実現される。再開実施ポイント選択部１３０は、表示装置７０に対して再開可能ポイント記憶部２１０に記憶された再開可能ポイントを表示する。そして、表示した再開可能ポイントの中から、加工を再開するポイントである再開実施ポイントを入力装置７１の操作により選択させる。選択された再開実施ポイントは、再開実施ポイント指令部１４０に出力される。
再開実施ポイント選択部１３０は、加工プログラムを表示し、その加工プログラムのブロックと関連付けて再開可能ポイントを表示させるようにしても良い。また、再開実施ポイント選択部１３０は、加工プログラムに基づいた加工シミュレーションを行い、その結果としての加工経路やワーク形状を表示した上で、その加工経路やワーク形状の表示と関連付けて再開可能ポイントを表示させるようにしても良い。再開実施ポイント選択部１３０は、表示装置７０に表示された再開可能ポイントの中から、オペレータがキーボードやポインティングデバイスを操作することで再開実施ポイントを選択できるようにしても良い。
再開実施ポイント指令部１４０は、図１に示したプログラム再開支援装置１が備えるＣＰＵ１１がＲＯＭ１２から読み出したシステム・プログラムを実行し、主としてＣＰＵ１１によるＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４を用いた演算処理と、インタフェース２０による入力制御処理とが行われることで実現される。再開実施ポイント指令部１４０は、再開実施ポイント選択部１３０により選択された再開実施ポイントから加工を再開するように、産業機械４を制御する制御装置３に対して指令を出力する。
上記構成を備えた本実施形態によるプログラム再開支援装置１では、加工の中断点やＧ０、補助機能、呼出のブロック等のような、従来の再開可能ポイントではなく、ワークの加工中に、その前後において加工状態が変化した時刻を再開可能ポイントとして記憶する。そのため、加工状態の変化に基づく、より適切な再開可能ポイントのみをオペレータに提示することが可能となる。また、再開する位置として指定される可能性が高い再開可能ポイントのみを記憶するため、ソフトウェアとしての記憶容量を削減できる。更に、アラームなどで停止した場合に、その要因と関連がある可能性が高いポイントのみを再開可能ポイントとしているので、オペレータは、経験則によらず適切な再開実施ポイントを選択し易くなる。
図３は、本発明の第２実施形態によるプログラム再開支援装置１が備える機能を概略的なブロック図として示したものである。本実施形態によるプログラム再開支援装置１が備える各機能は、図１に示したプログラム再開支援装置１が備えるＣＰＵ１１がシステム・プログラムを実行し、プログラム再開支援装置１の各部の動作を制御することにより実現される。
本実施形態によるプログラム再開支援装置１は、過去に産業機械を運転した際に、加工が中断され、その後に熟練したオペレータにより加工が再開されたポイントの前後において検出された、産業機械の動作時に検出された時系列データや、所定の時刻における信号の変化を示すデータ等を利用して、加工状態への変化点を検出する。本実施形態では、プログラム再開支援装置１は、ネットワーク５を介してフォグコンピュータ７乃至クラウドサーバ８に接続される。フォグコンピュータ７乃至クラウドサーバ８は、過去に産業機械を運転した際に、加工が中断され、その後に熟練したオペレータにより加工が再開されたポイントの前後において検出された、産業機械の動作時に検出された時系列データや、所定の時刻における信号の変化を示すデータ等を複数セット記憶している。
本実施形態によるプログラム再開支援装置１は、第１実施形態のプログラム再開支援装置１が備える各機能に加えて、更に再開実施ポイント解析部１５０を備える。
再開実施ポイント解析部１５０は、図１に示したプログラム再開支援装置１が備えるＣＰＵ１１がＲＯＭ１２から読み出したシステム・プログラムを実行し、主としてＣＰＵ１１によるＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４を用いた演算処理と、インタフェース２０による入力制御処理とが行われることで実現される。再開実施ポイント解析部１５０は、フォグコンピュータ７やクラウドサーバ８に記憶されている、過去に行われた加工において該加工が中断されて再開されたポイントの前後において検出された、産業機械の動作時に検出された時系列データや、所定の時刻における信号の変化を示すデータ等を解析して、再開実施ポイントとして選択されるポイントの前後の変化傾向を示す評価値を算出する。再開実施ポイント解析部１５０は、フォグコンピュータ７やクラウドサーバ８に記憶されている複数セットのデータのそれぞれについて、例えば再開実施ポイントとして選択されたポイントの前後において検出されたトルクデータや振動データ、音データを、当該ポイントの前後それぞれで周波数解析し、それぞれの周波数成分の振幅差の二乗和を算出する。そして、その平均値に所定の定数（例えば、０．８～０．９）を乗算した値を評価値として算出するようにしても良い。加工状態変化点検出部１１０は、フォグコンピュータ７やクラウドサーバ８に記憶されている複数セットのデータのそれぞれについて、例えば再開実施ポイントとして選択されたポイントの前後において検出されたモータ温度の変化率を算出する。そして、その平均値に所定の定数（例えば、０．８～０．９）を乗算した値を評価値として算出するようにしても良い。
再開実施ポイント解析部１５０は、図１に示したプログラム再開支援装置１が備えるＣＰＵ１１がＲＯＭ１２から読み出したシステム・プログラムを実行し、主としてＣＰＵ１１によるＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４を用いた演算処理と、インタフェース２０による入力制御処理とが行われることで実現される。再開実施ポイント解析部１５０は、フォグコンピュータ７やクラウドサーバ８に記憶されている、過去に行われた加工において該加工が中断されて再開されたポイントの前後において検出された、産業機械の動作時に検出された時系列データや、所定の時刻における信号の変化を示すデータ等を解析して、再開実施ポイントとして選択されるポイントの前後の変化傾向を示す評価値を算出する。再開実施ポイント解析部１５０は、フォグコンピュータ７やクラウドサーバ８に記憶されている複数セットのデータのそれぞれについて、例えば再開実施ポイントとして選択されたポイントの前後において検出されたトルクデータや振動データ、音データを、当該ポイントの前後それぞれで周波数解析し、それぞれの周波数成分の振幅差の二乗和を算出する。そして、その平均値に所定の定数（例えば、０．８～０．９）を乗算した値を評価値として算出するようにしても良い。加工状態変化点検出部１１０は、フォグコンピュータ７やクラウドサーバ８に記憶されている複数セットのデータのそれぞれについて、例えば再開実施ポイントとして選択されたポイントの前後において検出されたモータ温度の変化率を算出する。そして、その平均値に所定の定数（例えば、０．８～０．９）を乗算した値を評価値として算出するようにしても良い。
そして、本実施形態による加工状態変化点検出部１１０は、再開実施ポイント解析部１５０が解析した評価値を用いて、加工状態の変換点を検出する。より具体的には、再開実施ポイント解析部１５０が算出した評価値を、加工状態の変化点を検出するための閾値として用いる。
上記構成を備えた本実施形態によるプログラム再開支援装置１は、過去に熟練者が加工の再開位置として選択したポイントの前後での加工状態の変化を解析して、その解析結果を新たに加工状態の変換点を検出する際に利用することができる。
本実施形態によるプログラム再開支援装置１の一変形例として、再開実施ポイント解析部１５０として、機械学習器を用いるように構成しても良い。このようにする場合、例えば、機械学習器の訓練期においては、加工状態（モータ負荷、モータ温度、切り粉量・形状、衝撃、レーザ出力等）と実行中ブロック、加工経過時間の分布をサンプリングし、そのサンプリングデータを用いた教師なし学習を行い、運用期においては、加工時に一定の近傍に訓練期のデータが無ければ加工状態が変化したと判断するようにしても良い。機械学習機を用いる場合、再開実施ポイント解析部１５０は、フォグコンピュータ７やクラウドサーバ８に記憶されている、過去に行われた加工において該加工が中断されて再開されたポイントの前後において検出されたデータについて、再開実施ポイントの前後で分離したデータの組を作成する。その後、データの組に対して正解データのラベルを付与し、これを教師データとした機械学習を行い、学習モデルを生成する。そして、加工状態変化点検出部１１０は、生成した学習モデルを用いて、データ取得部が取得したデータを入力とした変化点の検出処理を実行する。機械学習機としては、例えばニューラルネットワークやＳＶＭ等が利用できる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態の例のみに限定されることなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。
１ プログラム再開支援装置
３ 制御装置
４ 産業機械
５ ネットワーク
６ センサ
７ フォグコンピュータ
８ クラウドサーバ
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ 不揮発性メモリ
１５，１７，１８，２０ インタフェース
２２ バス
７０ 表示装置
７１ 入力装置
７２ 外部機器
１００ データ取得部
１１０ 加工状態変化点検出部
１２０ 再開可能ポイント記録部
１３０ 再開実施ポイント選択部
１４０ 再開実施ポイント指令部
１５０ 再開実施ポイント解析部
２００ 取得データ記憶部
２１０ 再開可能ポイント記憶部
３ 制御装置
４ 産業機械
５ ネットワーク
６ センサ
７ フォグコンピュータ
８ クラウドサーバ
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ 不揮発性メモリ
１５，１７，１８，２０ インタフェース
２２ バス
７０ 表示装置
７１ 入力装置
７２ 外部機器
１００ データ取得部
１１０ 加工状態変化点検出部
１２０ 再開可能ポイント記録部
１３０ 再開実施ポイント選択部
１４０ 再開実施ポイント指令部
１５０ 再開実施ポイント解析部
２００ 取得データ記憶部
２１０ 再開可能ポイント記憶部
Claims (7)
- 加工プログラムに基づいてワークを加工する産業機械を制御する制御装置における該加工が中断した後の、該加工を再開する前記加工プログラム内の位置を示す再開実施ポイントを選択する支援をするプログラム再開支援装置において、
前記加工の継続中において検出される物理量の時系列データを取得するデータ取得部と、
前記データ取得部が取得したデータに基づいて、前記加工の加工状態が変化する位置であって、加工不良となり始めた所定の位置である変化点を検出する加工状態変化点検出部と、
前記加工状態変化点検出部が検出した加工状態の前記変化点を再開可能ポイントとして記録する再開可能ポイント記録部と、
前記再開可能ポイント記録部が記録した再開可能ポイントの中から再開実施ポイントを選択する再開実施ポイント選択部と、
を備えたプログラム再開支援装置。 - 前記加工状態の変化点は、前記産業機械から検出されたモータのトルクデータ、振動データ、音データを周波数分布の変化点である、
請求項１に記載のプログラム再開支援装置。 - 前記加工状態の変化点は、前記産業機械から検出されたモータの温度データの変化率の変化点である、
請求項１に記載のプログラム再開支援装置。 - 前記加工状態の変化点は、前記産業機械から検出されたモータのトルクデータの変化点である、
請求項１に記載のプログラム再開支援装置。 - 前記加工状態の変化点は、切り粉量や加工中の切り粉形状の画像から検出する、
請求項１に記載のプログラム再開支援装置。 - 前記加工状態の変化点は、レーザ加工におけるレーザ出力の変化点である、
請求項１に記載のプログラム再開支援装置。 - 過去に加工が中断され、再開された時に取得された時系列データに基づいて、前記加工状態変化点検出部が前記変化点を検出するために用いる評価値を算出する再開実施ポイント解析部を更に備える、
請求項１に記載のプログラム再開支援装置。
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