JP7447585B2 - ダイレクトドライブモータ - Google Patents

Description

本発明は、ダイレクトドライブモータに関する。

ダイレクトドライブモータは、減速機構を介さずに、発生した動力を対象物にダイレクトに伝達する電動機である。このようなダイレクトドライブモータは、下記特許文献１に示すように、ハウジングと、ハウジングに回転自在に支持される出力軸と、角度検出装置と、を備える。そして、角度検出装置により出力軸の回転角度を検出し、対象物の向きや位置などを把握する。

ところで、ハウジングと出力軸との間には軸受が介在し、ハウジングと出力軸とは接触していない。つまり、出力軸とハウジングとの間には、出力軸と平行に延びる隙間が設けられている。そして、軸受の内部のグリースは、出力軸とハウジングとの隙間を通じて、ダイレクトドライブモータの外部に漏出する可能性がある。下記特許文献１のダイレクトドライブモータは、軸受を固定する固定部材やハウジングに突起を設け、軸受の外輪と内輪との隙間を覆っている。このため、出力軸とハウジングとの隙間にグリースが流出し難くなっている。

特開２０１４－７５８７９号公報

上記特許文献１の構造によれば、グリースが固定部材や突起を超えてしまうと、グリースがダイレクトドライブモータの外部に容易に流出してしまう。これに対し、漏出防止用のシールを新に設けると、部品点数が増加する。また、シールを配置するためのスペースを確保する必要があり、ダイレクトドライブモータが軸方向に大型化する。よって、ダイレクトドライブモータに利用されている既存の部品を利用しつつ、軸受のグリースが外部に排出され難くなることが望まれている。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、部品点数を増加することなく、軸受のグリースが外部に排出し難いダイレクトドライブモータを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本開示の一態様に係るダイレクトドライブモータは、第１ハウジング及び前記第１ハウジングの外周を囲む第２ハウジングを有するハウジングと、内輪が前記第１ハウジングに外嵌された軸受と、前記軸受の外輪に外嵌された筒状の出力軸と、前記出力軸に外嵌されたロータと、前記第２ハウジングに内嵌されたステータと、前記出力軸の回転角度を検出する角度検出装置と、を備える。前記第１ハウジングは、前記内輪が外嵌される第１嵌合面と、前記第１嵌合面よりも径方向外側に突出し、前記内輪の端面に当接する第１突出部と、を有する。前記出力軸は、前記外輪が内嵌される第２嵌合面と、前記第２嵌合面よりも径方向内側に突出して前記外輪の端面に当接する第２突出部と、内径が前記第２突出部の内径より大径に形成され、前記外輪と反対方向に延出する大径筒部と、を有する。前記第１突出部は、前記内輪と当接する第１当接面と、前記第１当接面と反対側に位置する第１取付面を有する。前記第２突出部は、前記外輪と当接する第２当接面と、前記第２当接面と反対側に位置し、かつ前記第１取付面よりも前記軸受寄りに位置している第２取付面を有する。前記角度検出装置は、磁気センサを有し、前記第１取付面に取り付けられて前記第２取付面を覆うリング状のセンサ基板と、永久磁石を有し、前記第２取付面に取り付けられて前記センサ基板と対向するリング状の回転体と、を有する。前記センサ基板の外縁は、前記大径筒部の内周面に近接している。

軸受のグリースは、第１突出部と第２突出部との隙間と、回転体とセンサ基板との隙間と、センサ基板の外縁と大径筒部との隙間と、を通過しないと、ダイレクトドライブモータの外部に排出されない。ここで、回転体とセンサ基板との隙間は、径方向に延在し、軸方向に延在する場合よりも経路が長くなっている。また、センサ基板の外縁と大径筒部との隙間は微小である。このため、グリースは、回転体とセンサ基板との隙間や、センサ基板の外縁と大径筒部との隙間を通過し難い。よって、従来のダイレクトドライブモータよりも、グリースがダイレクトドライブモータの外部に排出され難い。また、上記した経路は、第１ハウジング、出力軸、及び角度検出装置により作られ、新規の部品を利用していない。よって、部品点数の増加を抑えられる。また、ダイレクトドライブモータの軸方向への大型化が回避される。

上記のダイレクトドライブモータの一態様として、前記第１取付面と前記センサ基板との間に介在するリング状の第１スペーサと、前記第２取付面と前記回転体との間に介在するリング状の第２スペーサと、を備えることが好ましい。

上記のダイレクトドライブモータの一態様として、前記回転体は、内縁から前記第１突出部と前記第２突出部との間に入り込む筒状の絞り部を有することが好ましい。

第１突出部と第２突出部との間の隙間は、絞り部によって狭くなり、軸受のグリースが通過し難くなる。よって、ダイレクトドライブモータの外部にグリースが排出される可能性がさらに低減する。

上記のダイレクトドライブモータの一態様として、前記第１ハウジングは、前記第１突出部の内縁から前記軸受と反対方向に延出する小径筒部を備える。前記小径筒部の端面に取り付けられて径方向外側に延び、外縁が前記大径筒部の内周面に近接するカバーを備えることが好ましい。

センサ基板の外縁と大径筒部との隙間を通過した後であってもカバーと大径筒部との隙間を通過しなければ、外部に排出されない。よって、ダイレクトドライブモータの外部にグリースが排出される可能性がさらに低減する。

上記のダイレクトドライブモータの一態様として、前記第１ハウジングは、吸引装置により吸引される吸気孔を有する。前記第１突出部の外周面には、前記吸気孔の開口部が設けられ、前記開口部は、前記第１突出部の外周面に沿って周方向に延在していることが好ましい。

前記構成によれば、第１突出部と第２突出部との隙間に流入したグリースは、吸気孔を介して吸引装置に吸引される。よって、ダイレクトドライブモータの外部にグリースが排出される可能性がさらに低減する。

本発明のダイレクトドライブモータによれば、部品点数が増加しない。また、軸受のグリースを外部に排出され難い。

図１は、実施形態１のダイレクトドライブモータの主要構成を示す概略断面図である。 図２は、図１の第１ハウジング、軸受装置、出力軸、および角度検出装置の近傍を拡大した拡大図である。 図３は、図２の第１突出部、第２突出部、および角度検出装置の近傍を拡大した拡大図である。 図４は、実施形態２のダイレクトドライブモータの主要構成を示す概略断面図である。 図５は、図４の第１突出部の近傍を拡大した拡大図である。

以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の発明を実施するための形態（以下、実施形態という）により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係るダイレクトドライブモータの概略を示す断面図である。図２は、図１の第１ハウジング、軸受装置、出力軸、および角度検出装置の近傍を拡大した拡大図である。図３は、図２の第１突出部、第２突出部、および角度検出装置の近傍を拡大した拡大図である。

第１実施形態のダイレクトドライブモータ１００は、台１０１に固定される。また、ダイレクトドライブモータ１００は、搬送物が積載されるステージ１０２が取り付けられる。そして、ダイレクトドライブモータ１００は、減速機を介することなくステージ１０２を回転させ、搬送物を搬送する電動機である。

ダイレクトドライブモータ１００は、台１０１に設置されるハウジング１と、軸受装置２０と、出力軸３０と、ロータ４０と、ステータ４１と、カバー５０と、角度検出装置６０と、を備える。以下、出力軸３０の軸Ｘと平行な方向を軸Ｘ方向という。また、軸Ｘ方向のうち、ダイレクトドライブモータ１００から視てステージ１０２が配置される方向を第１方向Ｘ１といい、ダイレクトドライブモータ１００から視て台１０１が配置される方向を第２方向Ｘ２という。

ハウジング１は、第１ハウジング２と、第１ハウジング２の外周を囲む第２ハウジング３と、第１ハウジング２と第２ハウジング３の間に配置されたベース部４と、を備える。第１ハウジング２は、軸Ｘを中心に円筒状となっている。図２に示すように、第１ハウジング２は、軸受装置２０に内嵌される内嵌部１１と、内嵌部１１よりも第１方向Ｘ１に配置された第１突出部１２と、第１突出部１２よりも第１方向Ｘ１に配置された小径筒部１３と、を有している。内嵌部１１の外周面は、軸受装置２０が外嵌される第１嵌合面１１ａとなっている。第１突出部１２の外径は、内嵌部１１の外径よりも大きい。よって、第１突出部１２は、内嵌部１１の第１嵌合面１１ａよりも径方向外側に突出している。第１突出部１２は、第２方向Ｘ２を向き、第１軸受２１の内輪２１ａに当接する第１当接面１２ａを有している。小径筒部１３の外径は、第１突出部１２の外径よりも小さい。よって、小径筒部１３の外周面は、第１突出部１２よりも径方向内側に窪んでいる。

図１に示すように、第２ハウジング３は、円筒状を成し、第１ハウジング２と同軸上に配置されている。第１ハウジング２と第２ハウジング３との間は、ロータ４０、ステータ４１が収容される環状の収容空間Ｓ１０となっている。ベース部４は、リング状となっており、収容空間Ｓ１０の第２方向Ｘ２を閉塞している。ベース部４の内縁は、第１ハウジング２に螺合するボルトＢ１に締め付けられている。ベース部４の外縁は、第２ハウジング３に螺合するボルトＢ２に締め付けられている。これにより、第１ハウジング２と第２ハウジング３とベース部４とが一体になっている。収容空間Ｓ１０の第１方向Ｘ１は、リング状の閉塞部材５により閉塞されている。閉塞部材５は、第２ハウジング３の第１方向Ｘ１の端部にボルトＢ３に締め付けられている。第２ハウジング３とベース部４と閉塞部材５とには、軸Ｘと平行な方向に連続して貫通する貫通孔６が設けられている。この貫通孔６には、台１０１に螺合するボルトＢ４が挿入されるようになっている。そして、ハウジング１は、このボルトＢ４に締め付けられて台１０１に固定される。

軸受装置２０は、二列のアンギュラ軸受であり、背面組み合わせされた第１軸受２１、第２軸受２２を備える。図２に示すように、第１軸受２１は、内輪２１ａと外輪２１ｂとボール２１ｃとを備える。第２軸受２２は、内輪２２ａと外輪２２ｂとボール２２ｃとを備える。よって、第１軸受２１と第２軸受２２は、グリースの漏出を抑制するシールを備えていない。内輪２１ａ、２２ａは、内嵌部１１の外周面に嵌め込まれている。内輪２１ａ、２２ａは、第１ハウジング２の第１突出部１２とベース部４とに挟持され、ボルトＢ１による締め付け量を一定にすることで、定位置予圧による予圧が与えられている。なお、第１軸受２１を単に軸受と呼ぶ場合がある。また、本開示の軸受装置２０は、二列の軸受により構成されているが、単列の軸受により構成されてもよい。

図１に示すように、出力軸３０は、円筒状の部品である。出力軸３０は、第１ハウジング２の外周側に配置されている。図２に示すように、出力軸３０は、外輪２１ｂ、２２ｂに外嵌された外嵌部３１と、外嵌部３１の第１方向Ｘ１に配置された第２突出部３２と、第２突出部３２の第１方向Ｘ１に配置された大径筒部３３と、を備える。外嵌部３１の外周面は、軸受装置２０が内嵌される第２嵌合面３１ａとなっている。第２突出部３２の内径は、外嵌部３１の内径よりも小さい。よって、第２突出部３２は、外嵌部３１の第２嵌合面３１ａよりも径方向内側に突出している。第２突出部３２は、第２方向Ｘ２を向き、第１軸受２１の外輪２１ｂに当接する第２当接面３２ａを有している。また、出力軸３０の第２方向Ｘ２の端部には、固定部材７がボルトＢ６により固定されている。第２突出部３２の第２当接面３２ａと固定部材７は、外輪２１ｂ、２２ｂを挟持している。よって、出力軸３０は、軸Ｘと平行な方向に移動しないように、軸受装置２０に固定されている。

大径筒部３３の内径は、第２突出部３２の内径より大径に形成されている。大径筒部３３は、第２突出部３２の外縁から第１方向Ｘ１に延出している。図１に示すように、大径筒部３３の第１方向Ｘ１の端部には、ステージ１０２を締め付けるボルトＢ５が螺合するようになっている。これにより、出力軸３０とステージ１０２が軸Ｘを中心に回転する。

図１に示すように、ロータ４０は、出力軸３０に嵌め込まれた環状のコアと、コア内に埋設されて周方向に等間隔で配置された複数の永久磁石（不図示）と、を備える。ステータ４１は、第２ハウジング３の内周面に沿って周方向に等間隔で配置された複数のコア４２と、各コア４２に素線が多重に巻回されてなるコイル４３と、を備える。コイル４３には、電力を供給するための配線（不図示）が接続されている。そして、コイル４３に電力が供給されてコイル４３から回転磁界が発生すると、ロータ４０が駆動し、ステージ１０２が回転軸ＡＸを中心に回転する。

カバー５０は、第１ハウジング２に取り付けられて、第１ハウジング２と出力軸３０との間を覆う閉塞部材である。カバー５０は、中央部に孔部５１を有するリング状の部品である。図２に示すように、カバー５０は、内縁がボルトに締め付けられて、第１ハウジング２の小径筒部１３の端部に固定している。カバー５０は、小径筒部１３よりも径方向外側に延出している。そして、カバー５０の外縁５２は、大径筒部３３の内周面３３ａと近接している。

図１に示すように、角度検出装置６０は、第１ハウジング２の第１突出部１２に取り付けられるセンサ基板６１と、出力軸３０の第２突出部３２に取り付けられる回転体６２と、を備える。センサ基板６１は、磁気センサ６３と、磁気センサ６３を支持するリング状の第１基板６４と、磁気センサ６３と接続する配線６５と、を備える。磁気センサ６３は、磁気の変化を検知し、この磁気の変化に基づいてロータ４０の回転角度を検知する。なお、磁気センサは、例えばホール素子、所謂ＭＲ（Ｍａｇｎｅｔｏ Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）センサとして機能する磁気抵抗効果素子、磁歪線の変位を検知するセンサのいずれかである。配線６５は、第１基板６４と第１ハウジング２とベース部４とを連続して貫通する貫通孔８と、台１０１の孔部１０１ａとを通過し、台１０１よりも第２方向Ｘ２に延びている。

回転体６２は、リング状の磁気リング６６と、磁気リング６６を支持する第２基板６７と、を備える。磁気リング６６は、周方向にＮ極とＳ極とが交互に着磁された着磁体である。磁気リング６６と磁気センサ６３とは、軸Ｘ方向に対向して配置されている。このような配置により、磁気センサ６３は、磁気リング６６のＮ極とＳ極との磁気の変化の数をカウントすることで、磁気リング６６、すなわち出力軸３０（ロータ４０）の回転角度を検知する。よって、角度検出装置６０は、アキシアル型の磁気センサである。また、第１基板６４および第２基板６７は、非磁性体の材料で製造され、ステータ４１から発生する回転磁界の影響を受けないようになっている。

次に、第１ハウジング２と出力軸３０と角度検出装置６０の詳細について説明する。図３に示すように、第１ハウジング２の第１突出部１２の外周面１２ｂと、出力軸３０の第２突出部３２の内周面３２ｂとは、径方向に対向している。そして、第１突出部１２と第２突出部３２との間には、軸Ｘ方向に延びる隙間Ｓ１が設けられている。そして、隙間Ｓ１は、第１軸受２１における内輪２１ａと外輪２１ｂとの隙間Ｓ０に連続している。よって、第１軸受２１の内部にあるグリースは、隙間Ｓ０を介して隙間Ｓ１に流れる可能性がある。

第２突出部３２の内周面３２ｂは、第１軸受２１の外輪２１ｂの内周面よりも径方向内側に位置している。言い換えると、第２突出部３２は、内輪２１ａと外輪２１ｂとの間の隙間Ｓ０の一部を覆っている。よって、第１軸受２１のグリースは、隙間Ｓ１の方に流出し難い。

第１突出部１２は、第１方向Ｘ１を向く第１取付面１２ｃを有している。第２突出部３２は、第１方向Ｘ１を向く環状の第２取付面３２ｃを有している。第１取付面１２ｃは、第２取付面３２ｃよりも、距離Ｒ１の分だけ第１方向Ｘ１の方に位置している。

第２取付面３２ｃには、ボルトＢ７（図１参照）により、第２基板６７が固定されている。第２基板６７の内縁は、第２取付面３２ｃよりも径方向内側に位置している。そして、第２基板６７は、内縁から第２方向Ｘ２に延出する絞り部６８を有している。絞り部６８は、円筒状を成し、第２突出部３２の内周面３２ｂに当接している。よって、隙間Ｓ１の径方向の幅は、絞り部６８によって狭くなっている。このため、隙間Ｓ１内に入り込んだグリースは、絞り部６８を通過して第１方向Ｘ１に流出し難くなっている。なお、本発明において、絞り部６８は、第２突出部３２の内周面３２ｂに当接するものに限定されない。

第２基板６７の第１方向Ｘ１を向く面に、磁気リング６６が接着剤で固定されている。磁気リング６６は、第２基板６７の内縁上に配置されている。磁気リング６６の内径は、第２突出部３２の内径よりも小さい。よって、磁気リング６６の内縁は、第２突出部３２よりも径方向内側に突出している。磁気リング６６は、第１突出部１２の外周面１２ｂに対し径方向に対向している。磁気リング６６と第１突出部１２の外周面１２ｂは、近接している。よって、磁気リング６６と第１突出部１２の間をグリースが通過し難い。

第１取付面１２ｃには、ボルトＢ８（図１参照）により第１基板６４が固定されている。第１基板６４は、第１突出部１２よりも径方向外側に延びている。そして、第１基板６４は、第２基板６７と軸Ｘ方向に対向している。磁気センサ６３は、磁気リング６６と軸Ｘ方向に対向するように第１基板６４に取り付けられている。以上から、第１基板６４と第２基板との間には、径方向に延びる環状の隙間Ｓ２が設けられている。

また、第１取付面１２ｃと第２取付面３２ｃとの段差（距離Ｒ１）は、隙間Ｓ２の軸Ｘ方向の幅が小さくなるように設計されている。このため、隙間Ｓ１から隙間Ｓ２に流出したグリースは、隙間Ｓ２を通って径方向外側に移動し難くなっている。

なお、ラジアル型の磁気センサは、センサ基板と回転体とが径方向に対向する。よって、センサ基板と回転体との隙間は、軸Ｘ方向に延在する。そして、ラジアル型の磁気センサの隙間は、ラジアル型の磁気センサが占有する軸Ｘ方向の長さと同じ長さとなる。一方で、本実施形態の角度検出装置６０が占有する軸Ｘ方向の長さは、Ｌ１となっている。そして、隙間Ｓ２の径方向の長さＬ２は、長さＬ１よりも長い。つまり、本実施形態の角度検出装置６０によれば、グリースが流出する経路（隙間Ｓ２）は、角度検出装置６０が占有する軸Ｘ方向の長さＬ１よりも長い。よって、隙間Ｓ２は、ラジアル型の磁気センサのように軸方向に延在する場合よりも長くなっており、グリースが通過し難くなっている。

第１基板６４の外縁６４ａと大径筒部３３の内周面３３ａとの間には、隙間Ｓ３が設けられている。第１基板６４の外縁６４ａは、大径筒部３３の内周面３３ａに近接している。よって、隙間Ｓ３の径方向の幅は非常に狭く、グリースが通過し難くなっている。

カバー５０の外縁５２は、大径筒部３３の内周面３３ａに近接している。カバー５０の外縁５２と大径筒部３３の内周面３３ａとの間には、隙間Ｓ４（図３参照）が設けられている。隙間Ｓ４は、径方向の幅が狭くなっている。よって、グリースは、隙間Ｓ４を通過して外部に排出され難い。

以上から、第１軸受２１の隙間Ｓ０とダイレクトドライブモータ１００の外部とを連通する隙間Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４は、クランク状の隙間空間を形成しているため、グリースが通過し難く、グリースが排出され難い。さらに、磁気センサ６３と磁気リング６６との間が近接してラビリンス構造となっているため、グリースが通過し難く、グリースが排出され難い。

以上、実施形態１のダイレクトドライブモータ１００は、第１ハウジング２及び第１ハウジング２の外周を囲む第２ハウジング３を有するハウジング１と、内輪２１ａが第１ハウジング２に外嵌された軸受と、軸受の外輪２１ｂに外嵌された筒状の出力軸３０と、出力軸３０に外嵌されたロータ４０と、第２ハウジング３に内嵌されたステータ４１と、出力軸３０の回転角度を検出する角度検出装置６０と、を備える。第１ハウジング２は、内輪２１ａが外嵌される第１嵌合面１１ａと、第１嵌合面１１ａよりも径方向外側に突出し、内輪２１ａの端面に当接する第１突出部１２と、を有する。出力軸３０は、外輪２１ｂが内嵌される第２嵌合面３１ａと、第２嵌合面３１ａよりも径方向内側に突出して外輪の端面に当接する第２突出部３２と、内径が第２突出部３２の内径より大径に形成され、外輪２１ｂと反対方向に延出する大径筒部３３と、を有する。第１突出部１２は、内輪２１ａと当接する第１当接面１２ａと、第１当接面１２ａと反対側に位置する第１取付面１２ｃを有する。第２突出部３２は、外輪２１ｂと当接する第２当接面３２ａと、第２当接面３２ａと反対側に位置し、かつ第１取付面１２ｃよりも軸受寄りに位置している第２取付面３２ｃを有する。角度検出装置６０は、磁気センサ６３を有し、第１取付面１２ｃに取り付けられて第２取付面３２ｃを覆うリング状のセンサ基板６１と、永久磁石を有し、第２取付面３２ｃに取り付けられてセンサ基板６１と対向するリング状の回転体６２と、を有する。センサ基板６１の外縁６４ａは、大径筒部３３の内周面３３ａに近接している。

センサ基板６１と回転体６２との隙間Ｓ２は、径方向に延在し、軸Ｘ方向に延在する場合よりも長い。センサ基板６１の外縁６４ｓと大径筒部３３との隙間Ｓ３は小さい。このため、グリースは、隙間Ｓ２、Ｓ３を通過し難く、ダイレクトドライブモータ１００の外部に流出し難い。また、隙間Ｓ２、Ｓ３は、第１ハウジング２、出力軸３０、及び角度検出装置６０により作られ、新規の部品を利用していない。よって、部品点数の増加を抑えられる。また、ダイレクトドライブモータ１００の軸方向への大型化が回避される。

実施形態１のダイレクトドライブモータ１００は、第１取付面１２ｃとセンサ基板６１との間に介在するリング状の第１スペーサ７１と、第２取付面３２ｃと回転体６２との間に介在するリング状の第２スペーサ７２と、を備える。

実施形態１のダイレクトドライブモータ１００の回転体６２は、内縁から第１突出部１２と第２突出部３２との間に入り込む筒状の絞り部６８を有する。

第１突出部１２と第２突出部３２との間の隙間Ｓ１は、絞り部６８によって径方向の幅が狭くなり、グリースが通過し難い。よって、ダイレクトドライブモータ１００の外部にグリースが排出される可能性がさらに低減している。

実施形態１のダイレクトドライブモータ１００の第１ハウジング２は、第１突出部１２の内縁から軸受と反対方向に延出する小径筒部１３を備える。小径筒部１３の端面に取り付けられて径方向外側に延び、外縁５２が大径筒部３３の内周面に近接するカバー５０を備える。

センサ基板６１の外縁と大径筒部３３との隙間Ｓ３を通過した後であってもカバー５０と大径筒部３３との隙間Ｓ４を通過しなければ、外部に排出されない。よって、ダイレクトドライブモータ１００の外部にグリースが排出される可能性がさらに低減している。

（実施形態２）
次に実施形態２に係るダイレクトドライブモータ１００Ａを図４、図５を参照しながら説明する。図４は、実施形態２のダイレクトドライブモータの主要構成を示す概略断面図である。図５は、図４の第１突出部の近傍を拡大した拡大図である。

実施形態２のダイレクトドライブモータ１００Ａは、ハウジング１に吸気孔８０が設けられている点で、実施形態１のダイレクトドライブモータ１００と相違する。以下、相違点に絞って説明する。

吸気孔８０は、第１ハウジング２とベース部４とを連続して貫通して成る孔である。吸気孔８０は、軸Ｘ方向に延びる第１孔部８１と、径方向に延びる第２孔部８２と、を有している。第１孔部８１は、第１ハウジング２と、ベース部４と、を軸方向に貫通している。第１孔部８１は、ベース部４の第２方向Ｘ２を向く面に吸入口８１ａが設けられている。そして、吸入口８１ａには、吸引装置１１０が連結している。

図５に示すように、第２孔部８２は、第１ハウジング２の第１突出部１２の内部に設けられている。そして、第１突出部１２の外周面１２ｂに第２孔部８２の開口部８３が設けられている。よって、開口部８３は、第２突出部３２の内周面３２ｂや絞り部６８と径方向に対向し、隙間Ｓ１と連続している。また、開口部８３は、第１突出部１２の外周面１２ｂに沿って周方向に延在し、環状となっている。

以上、実施形態２のダイレクトドライブモータ１００Ａにおいて、第１ハウジング２は、吸引装置１１０により吸引される吸気孔８０を有する。第１突出部１２の外周面１２ｂには、吸気孔８０の開口部８３が設けられている。開口部８３は、第１突出部１２の外周面１２ｂに沿って周方向に延在している。

実施形態２によれば、吸引装置１１０を駆動させることで、吸気孔８０が減圧される。そして、開口部８３と連続する隙間Ｓ１に流出したグリースは、吸気孔８０に吸引され、吸引装置１１０に吸い込まれる。よって、ダイレクトドライブモータ１００の外部にグリースが排出される可能性がさらに低減している。

１００ ダイレクトドライブモータ
１ ハウジング
２ 第１ハウジング
３ 第２ハウジング
４ ベース部
１１ 内嵌部
１２ 第１突出部
１２ｃ 第１取付面
１３ 小径筒部
２０ 軸受装置
２１ 第１軸受（軸受）
２２ 第２軸受
２１ａ、２２ａ 内輪
２１ｂ、２２ｂ 外輪
３０ 出力軸
３１ 外嵌部
３２ 第２突出部
３２ｃ 第２取付面
３３ 大径筒部
４０ ロータ
４１ ステータ
５０ カバー
６０ 角度検出装置
６１ センサ基板
６２ 回転体
６３ 磁気センサ
６４ 第１基板
６６ 磁気リング
６７ 第２基板
６８ 絞り部
７１ 第１スペーサ
７２ 第２スペーサ
８０ 吸気孔
８１ 第１孔部
８２ 第２孔部
８３ 開口部
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４ 隙間

Claims (5)

1. 第１ハウジング及び前記第１ハウジングの外周を囲む第２ハウジングを有するハウジングと、
   内輪が前記第１ハウジングに外嵌された軸受と、
   前記軸受の外輪に外嵌された筒状の出力軸と、
   前記出力軸に外嵌されたロータと、
   前記第２ハウジングに内嵌されたステータと、
   前記出力軸の回転角度を検出する角度検出装置と、
   を備え、
   前記第１ハウジングは、
   前記内輪が外嵌される第１嵌合面と、
   前記第１嵌合面よりも径方向外側に突出し、前記内輪の端面に当接する第１突出部と、
   を有し、
   前記出力軸は、
   前記外輪が内嵌される第２嵌合面と、
   前記第２嵌合面よりも径方向内側に突出して前記外輪の端面に当接する第２突出部と、
   内径が前記第２突出部の内径より大径に形成され、前記外輪と反対方向に延出する大径筒部と、
   を有し、
   前記第１突出部は、
   前記内輪と当接する第１当接面と、
   前記第１当接面と反対側に位置する第１取付面を有し、
   前記第２突出部は、
   前記外輪と当接する第２当接面と、
   前記第２当接面と反対側に位置し、かつ前記第１取付面よりも前記軸受寄りに位置している第２取付面を有し、
   前記角度検出装置は、
   磁気センサを有し、前記第１取付面に取り付けられて前記第２取付面を覆うリング状のセンサ基板と、
   永久磁石を有し、前記第２取付面に取り付けられて前記センサ基板と対向するリング状の回転体と、
   を有し、
   前記センサ基板と前記回転体との間は、径方向に延在する環状の隙間となっており、
   前記センサ基板の外縁は、前記大径筒部の内周面に近接し、前記センサ基板の外縁と前記大径筒部の内周面との間が環状の隙間となっている
   ダイレクトドライブモータ。
2. 前記第１取付面と前記センサ基板との間に介在するリング状の第１スペーサと、
   前記第２取付面と前記回転体との間に介在するリング状の第２スペーサと、
   を備える
   請求項１に記載のダイレクトドライブモータ。
3. 前記回転体は、内縁から前記第１突出部と前記第２突出部との間に入り込む筒状の絞り部を有する
   請求項１又は請求項２に記載のダイレクトドライブモータ。
4. 前記第１ハウジングは、前記第１突出部の内縁から前記軸受と反対方向に延出する小径筒部を備え、
   前記小径筒部の端面に取り付けられて径方向外側に延び、外縁が前記大径筒部の内周面に近接するカバーを備える
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のダイレクトドライブモータ。
5. 前記第１ハウジングは、吸引装置により吸引される吸気孔を有し、
   前記第１突出部の外周面には、前記吸気孔の開口部が設けられ、
   前記開口部は、前記第１突出部の外周面に沿って周方向に延在している
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のダイレクトドライブモータ。

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