JP7444483B2 - 無人飛行体システム - Google Patents

Description

本発明は、無人飛行体システムに関する。

例えば、特許文献１には、地上に配置された制御装置（電源装置）に有線ケーブルで連結されたドローン（無人飛行体）が記載されている。

特開２０１８－７５８６９号公報

上記のようなドローンには、制御装置から有線ケーブルを介して電力が供給される。例えば、制御装置に電力を供給する電源として家庭用電源を用いる場合、ドローンで使用される電力が大きくなった際に、家庭用ブレーカが落ちてドローンへの電力供給が停止される恐れがある。そのため、このようなドローンの制御装置の電源としては、発電機が用いられる。したがって、ドローンを使用する使用者は、発電機を用意する必要があり、ドローンを使用するために必要なコストおよび手間が増大する問題があった。また、ドローンを使用する際に、発電機から騒音が生じる問題もあった。

本発明は、上記事情に鑑みて、家庭用電源から供給される電力を無人飛行体の電力として利用できる無人飛行体システム、および家庭用電源から供給される電力を無人飛行体に供給できる電源装置を提供することを目的の一つとする。

本発明の一つの態様は、無人飛行体と、電源に接続され、前記無人飛行体に接続ケーブルを介して電力を供給する電源装置と、前記無人飛行体または前記電源装置に設けられた電力切替部と、前記電力切替部に電気的に接続されたバッテリと、を備え、前記電力切替部は、前記無人飛行体において消費される電力に基づいて前記無人飛行体の電力として使用される電力を切り替える電力切替制御を実行可能であり、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記無人飛行体において消費される電力が所定値よりも小さい場合に、前記電源から供給される第１電力を前記無人飛行体の電力として使用し、かつ、前記無人飛行体において消費される電力が前記所定値以上の場合に、前記バッテリから供給される第２電力を前記無人飛行体の電力として使用し、前記バッテリおよび前記電力切替部は、前記無人飛行体に設けられ、前記電源装置は、前記電源としての家庭用電源に電気的に接続される第１コネクタ部と、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に動作する保護回路部と、を有し、前記保護回路部は、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値を検出可能な第１電流検出部と、前記第１電流検出部によって検出された電流の値が前記第１閾値以上の場合に所定の動作を行う動作部と、を有し、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記動作部が前記所定の動作を行った場合に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第１電力から前記第２電力に切り替え、前記無人飛行体で使用される電力を前記第１電力から前記第２電力に切り替えてから所定時間後に、前記無人飛行体において消費される電力によらず自動的に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第２電力から前記第１電力に切り替える、無人飛行体システムである。
本発明の一つの態様は、無人飛行体と、電源に接続され、前記無人飛行体に接続ケーブルを介して電力を供給する電源装置と、前記無人飛行体または前記電源装置に設けられた電力切替部と、前記電力切替部に電気的に接続されたバッテリと、を備え、前記電力切替部は、前記無人飛行体において消費される電力に基づいて前記無人飛行体の電力として使用される電力を切り替える電力切替制御を実行可能であり、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記無人飛行体において消費される電力が所定値よりも小さい場合に、前記電源から供給される第１電力を前記無人飛行体の電力として使用し、かつ、前記無人飛行体において消費される電力が前記所定値以上の場合に、前記バッテリから供給される第２電力を前記無人飛行体の電力として使用し、前記バッテリおよび前記電力切替部は、前記無人飛行体に設けられ、前記電源装置は、前記電源としての家庭用電源に電気的に接続される第１コネクタ部と、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して前記電源装置に供給される電力を変換して前記接続ケーブルに流す変圧部と、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に動作する保護回路部と、を有し、前記保護回路部は、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値を検出可能な第１電流検出部と、前記第１電流検出部によって検出された電流の値が前記第１閾値以上の場合に所定の動作を行う動作部と、を有し、前記無人飛行体は、前記無人飛行体に供給される電流を検出可能な第２電流検出部を有し、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記動作部が前記所定の動作を行った場合に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第１電力から前記第２電力に切り替え、前記第２電流検出部によって検出された電流の値が第２閾値よりも小さい場合に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第２電力から前記第１電力に切り替える、無人飛行体システムである。
本発明の一つの態様は、無人飛行体と、電源に接続され、前記無人飛行体に接続ケーブルを介して電力を供給する電源装置と、前記無人飛行体または前記電源装置に設けられた電力切替部と、前記電力切替部に電気的に接続されたバッテリと、を備え、前記電力切替部は、前記無人飛行体において消費される電力に基づいて前記無人飛行体の電力として使用される電力を切り替える電力切替制御を実行可能であり、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記無人飛行体において消費される電力が所定値よりも小さい場合に、前記電源から供給される第１電力を前記無人飛行体の電力として使用し、かつ、前記無人飛行体において消費される電力が前記所定値以上の場合に、前記バッテリから供給される第２電力を前記無人飛行体の電力として使用し、前記バッテリおよび前記電力切替部は、前記無人飛行体に設けられ、前記電源装置は、前記電源としての家庭用電源に電気的に接続される第１コネクタ部と、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に動作する保護回路部と、を有し、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記家庭用電源から前記接続ケーブルを介して前記電力切替部に印加される電圧が、前記バッテリから前記電力切替部に印加される電圧よりも大きい場合に、前記第１電力を前記無人飛行体の電力として使用し、かつ、前記バッテリから前記電力切替部に印加される電圧が、前記電源装置から前記接続ケーブルを介して前記電力切替部に印加される電圧よりも大きい場合に、前記第２電力を前記無人飛行体の電力として使用し、前記保護回路部は、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が前記第１閾値以上の場合に、前記第１コネクタ部から前記接続ケーブルへと流れる電流を減衰または遮断し、前記第１コネクタ部から前記接続ケーブルへと流れる電流を減衰または遮断する状態が所定時間続いた場合に、前記無人飛行体において消費される電力によらず自動的に、前記第１コネクタ部から前記接続ケーブルへと流れる電流を減衰または遮断する状態を解除する、無人飛行体システム。
本発明の態様１は、無人飛行体と、電源に接続され、前記無人飛行体に接続ケーブルを介して電力を供給する電源装置と、前記無人飛行体または前記電源装置に設けられた電力切替部と、前記電力切替部に電気的に接続されたバッテリと、を備え、前記電力切替部は、前記無人飛行体において消費される電力に基づいて前記無人飛行体の電力として使用される電力を切り替える電力切替制御を実行可能であり、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記無人飛行体において消費される電力が所定値よりも小さい場合に、前記電源から供給される第１電力を前記無人飛行体の電力として使用し、かつ、前記無人飛行体において消費される電力が前記所定値以上の場合に、前記バッテリから供給される第２電力を前記無人飛行体の電力として使用する、無人飛行体システムである。

本発明の態様２は、態様１の無人飛行体システムにおいて、前記無人飛行体は、前記無人飛行体に供給される電流を検出可能な電流検出部を有し、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記電流検出部によって検出された電流の値が所定の閾値よりも小さい場合に、前記第１電力を前記無人飛行体の電力として使用し、かつ、前記電流検出部によって検出された電流の値が前記閾値以上の場合に、前記第２電力を前記無人飛行体の電力として使用する、無人飛行体システムである。

本発明の態様３は、態様１の無人飛行体システムにおいて、前記電源装置は、前記電源としての家庭用電源に電気的に接続される第１コネクタ部と、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に動作する保護回路部と、を有し、前記保護回路部は、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が前記第１閾値以上の場合に、前記第１コネクタ部から前記接続ケーブルへと流れる電流を減衰または遮断し、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記家庭用電源から前記接続ケーブルを介して前記電力切替部に印加される電圧が、前記バッテリから前記電力切替部に印加される電圧よりも大きい場合に、前記第１電力を前記無人飛行体の電力として使用し、かつ、前記バッテリから前記電力切替部に印加される電圧が、前記電源装置から前記接続ケーブルを介して前記電力切替部に印加される電圧よりも大きい場合に、前記第２電力を前記無人飛行体の電力として使用する、無人飛行体システムである。

本発明の態様４は、態様３の無人飛行体システムにおいて、前記保護回路部は、前記第１コネクタ部から前記接続ケーブルへと流れる電流を減衰または遮断する状態が所定時間続いた場合に、前記第１コネクタ部から前記接続ケーブルへと流れる電流を減衰または遮断する状態を解除する、無人飛行体システムである。

本発明の態様５は、態様１の無人飛行体システムにおいて、前記電源装置は、前記電源としての家庭用電源に電気的に接続される第１コネクタ部と、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に動作する保護回路部と、を有し、前記保護回路部は、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値を検出可能な第１電流検出部と、前記第１電流検出部によって検出された電流の値が前記第１閾値以上の場合に所定の動作を行う動作部と、を有し、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記動作部が前記所定の動作を行った場合に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第１電力から前記第２電力に切り替える、無人飛行体システムである。

本発明の態様６は、態様５の無人飛行体システムにおいて、前記動作部は、前記第１電流検出部によって検出された電流の値が前記第１閾値以上の場合に前記電力切替部に有線または無線で信号を送る信号送信部である、無人飛行体システムである。

本発明の態様７は、態様５または態様６の無人飛行体システムにおいて、前記無人飛行体は、前記無人飛行体に供給される電流を検出可能な第２電流検出部を有し、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記第２電流検出部によって検出された電流の値が第２閾値よりも小さい場合に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第２電力から前記第１電力に切り替える、無人飛行体システムである。

本発明の態様８は、態様５または態様６の無人飛行体システムにおいて、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記無人飛行体で使用される電力を前記第１電力から前記第２電力に切り替えてから所定時間後に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第２電力から前記第１電力に切り替える、無人飛行体システムである。

本発明の態様９は、態様２の無人飛行体システムにおいて、前記電源装置は、前記電源としての家庭用電源に電気的に接続される第１コネクタ部を有し、前記電力切替部は、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して前記電源装置に電力が供給される場合に前記電力切替制御を実行する、無人飛行体システムである。

本発明の態様１０は、態様３から態様９のいずれか一つの無人飛行体システムにおいて、前記電源装置は、前記電源としての発電機に電気的に接続される第２コネクタ部を有する、無人飛行体システムである。

本発明の態様１１は、態様１０の無人飛行体システムにおいて、前記電力切替部は、前記発電機から前記第２コネクタ部を介して前記電源装置に電力が供給される場合には前記電力切替制御を実行しない、無人飛行体システムである。

本発明の態様１２は、態様１から態様１１のいずれか一つの無人飛行体システムにおいて、前記バッテリおよび前記電力切替部は、前記無人飛行体に設けられている、無人飛行体システムである。

本発明の態様１３は、態様１から態様１１のいずれか一つの無人飛行体システムにおいて、前記バッテリおよび前記電力切替部は、前記電源装置に設けられている、無人飛行体システムである。

本発明の態様１４は、態様１から態様１１のいずれか一つの無人飛行体システムにおいて、前記電力切替部は、前記電源装置に設けられ、前記電源装置は、前記バッテリが接続される第３コネクタ部を有する、無人飛行体システムである。

本発明の一つの態様は、無人飛行体に接続ケーブルを介して電力を供給する電源装置であって、家庭用電源に電気的に接続されるコネクタ部と、前記家庭用電源から前記コネクタ部を介して供給される電流の値が閾値以上の場合に動作する保護回路部と、前記無人飛行体において消費される電力に基づいて前記無人飛行体の電力として使用される電力を切り替える電力切替制御を実行可能な電力切替部と、を備え、前記電力切替部には、前記無人飛行体に設けられたバッテリが電気的に接続され、前記電力切替部は、前記家庭用電源から前記コネクタ部を介して前記電源装置に電力が供給される場合に前記電力切替制御を実行し、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記無人飛行体において消費される電力が所定値よりも小さい場合に、前記家庭用電源から供給される第１電力を前記無人飛行体の電力として使用し、かつ、前記無人飛行体において消費される電力が前記所定値以上の場合に、前記バッテリから供給される第２電力を前記無人飛行体の電力として使用し、前記保護回路部は、前記家庭用電源から前記コネクタ部を介して供給される電流の値を検出可能な電流検出部と、前記電流検出部によって検出された電流の値が前記閾値以上の場合に所定の動作を行う動作部と、を有し、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記動作部が前記所定の動作を行った場合に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第１電力から前記第２電力に切り替え、前記無人飛行体で使用される電力を前記第１電力から前記第２電力に切り替えてから所定時間後に、前記無人飛行体において消費される電力によらず自動的に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第２電力から前記第１電力に切り替える、電源装置である。
本発明の態様１５は、無人飛行体に接続ケーブルを介して電力を供給する電源装置であって、家庭用電源に電気的に接続される第１コネクタ部と、発電機に電気的に接続される第２コネクタ部と、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が所定の閾値以上の場合に動作する保護回路部と、を備え、前記保護回路部は、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が前記閾値以上の場合に、前記第１コネクタ部から前記接続ケーブルへと流れる電流を減衰または遮断することと、前記無人飛行体に有線または無線で信号を送ることと、の少なくとも一方を実行する、電源装置である。

本発明の態様１６は、無人飛行体に接続ケーブルを介して電力を供給する電源装置であって、家庭用電源に電気的に接続されるコネクタ部と、前記無人飛行体において消費される電力に基づいて前記無人飛行体の電力として使用される電力を切り替える電力切替制御を実行可能な電力切替部と、を備え、前記電力切替部には、バッテリが電気的に接続され、前記電力切替部は、前記家庭用電源から前記コネクタ部を介して前記電源装置に電力が供給される場合に前記電力切替制御を実行し、前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記無人飛行体において消費される電力が所定値よりも小さい場合に、前記家庭用電源から供給される第１電力を前記無人飛行体の電力として使用し、かつ、前記無人飛行体において消費される電力が前記所定値以上の場合に、前記バッテリから供給される第２電力を前記無人飛行体の電力として使用する、電源装置である。

本発明の一つの態様によれば、無人飛行体システムにおいて、家庭用電源から供給される電力を無人飛行体の電力として利用できる。

第１実施形態における無人飛行体システムを示す模式図である。 第１実施形態における無人飛行体システムの構成を示すブロック図である。 第１実施形態における電源装置を示す斜視図である。 第１実施形態における無人飛行体の構成および電源装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態における電力切替制御の手順の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態における無人飛行体システムの一部の構成を示すブロック図である。 第２実施形態における電力切替制御の手順の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態における無人飛行体システムの一部の構成を示すブロック図である。 第３実施形態における電力切替制御の手順の一例を示すフローチャートである。 第４実施形態における無人飛行体システムの一部の構成を示すブロック図である。 第４実施形態における電力切替制御の手順の一例を示すフローチャートである。 第５実施形態における無人飛行体システムの一部の構成を示すブロック図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、各構造における縮尺および数などを、実際の構造における縮尺および数などと異ならせる場合がある。

また、図面には、適宜、Ｚ軸を示している。Ｚ軸は、鉛直方向を示している。鉛直方向のうちＺ軸の矢印が向く側（＋Ｚ側）は上側であり、鉛直方向のうちＺ軸の矢印が向く側と逆側（－Ｚ側）は下側である。Ｚ軸と直交する方向は、水平方向である。なお、本明細書において、鉛直方向および水平方向を用いて説明される各部の相対位置関係は、少なくとも無人飛行体が飛行している状態において満たされればよい。

＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態における無人飛行体システム１００を示す模式図である。図２は、無人飛行体システム１００の構成を示すブロック図である。図１および図２に示すように、無人飛行体システム１００は、無人飛行体１０と、地上局２０と、接続ケーブル３０と、を備える。無人飛行体１０は、接続ケーブル３０を介して地上局２０と連結されている。無人飛行体１０には、地上局２０から電力が供給される。無人飛行体１０は、地上局２０によって制御される。

地上局２０は、地上に設置されている。地上局２０は、無人飛行体１０に電力を供給し、かつ、無人飛行体１０を制御する。図２に示すように、地上局２０は、システム制御装置２１と、無線通信装置２２と、電源装置７０と、を有する。システム制御装置２１は、無人飛行体システム１００を制御する装置である。システム制御装置２１は、無線通信装置２２によって無人飛行体１０の後述する制御部４０に信号を無線で送信する。これにより、システム制御装置２１は、無人飛行体１０を制御する。

無線通信装置２２は、無人飛行体１０の後述する無線通信部１５から送信されたＧＰＳ受信部１６の演算結果を受信する。無線通信装置２２によって受信されたＧＰＳ受信部１６の演算結果は、システム制御装置２１に入力される。システム制御装置２１は、ＧＰＳ受信部１６の演算結果に基づいて、無人飛行体１０を制御する。

電源装置７０は、無人飛行体１０に接続ケーブル３０を介して電力を供給する装置である。電源装置７０には、システム制御装置２１が電気的に接続されている。電源装置７０が接続ケーブル３０に流す電力は、例えば、高電圧かつ低電流の電力である。接続ケーブル３０を介して電源装置７０から無人飛行体１０に供給された電力は、後述する第２変圧部５２によって低電圧かつ高電流の電力に変換されてから、無人飛行体１０の各部に供給される。

図３は、電源装置７０を示す斜視図である。図３に示すように、電源装置７０は、例えば、直方体状である。電源装置７０は、直方体箱状のケース７１と、ケース７１の内部に収容された巻回部７２と、ケース７１に設けられた第１コネクタ部７３ａおよび第２コネクタ部７３ｂと、を有する。ケース７１は、上側に開口するケーブル引出口７１ａを有する。

巻回部７２は、水平方向に延びる回転軸Ｒ回りに回転可能である。巻回部７２には、回転軸Ｒ回りに接続ケーブル３０の一部が巻き回されている。巻回部７２に巻き回された接続ケーブル３０のうち無人飛行体１０に接続される側の端部は、ケーブル引出口７１ａを介して、ケース７１の上側に引き出されている。接続ケーブル３０が上側に引っ張られると、巻回部７２が回転軸Ｒ回りに回転し、巻回部７２に巻き回されていた接続ケーブル３０の部分が巻回部７２から解けて、ケース７１の外部に順次送られていく。なお、巻回部７２は、図示しないモータなどによって回転軸Ｒ回りに回転させられることで、接続ケーブル３０を巻き取り可能となっていてもよい。また、巻回部７２には、図示しない巻きばねなどにより接続ケーブル３０を巻き取る向きに回転軸Ｒ回りに常時力が加えられていてもよい。

第１コネクタ部７３ａは、電源としての家庭用電源（電源）Ｈに電気的に接続されるコネクタ部である。家庭用電源Ｈは、例えば、一般的な家庭の家屋などに供給される電源である。第１コネクタ部７３ａは、第１電源ケーブル８１によって家庭用電源Ｈと電気的に接続される。第１電源ケーブル８１の一端は、第１コネクタ部７３ａに設けられた穴部内に差し込まれ、第１コネクタ部７３ａに設けられた端子部に電気的に接続される。本実施形態において第１コネクタ部７３ａに設けられた穴部は、ケース７１の上面に開口している。第１電源ケーブル８１の他端は、家屋などの壁部Ｗに設けられた家庭用コンセントＨａに差し込まれることで、家庭用電源Ｈに電気的に接続される。これにより、第１コネクタ部７３ａと家庭用電源Ｈとが第１電源ケーブル８１によって互いに電気的に接続される。

第２コネクタ部７３ｂは、電源としての発電機（電源）Ｇに電気的に接続されるコネクタ部である。第２コネクタ部７３ｂは、例えば、第１コネクタ部７３ａと水平方向に間隔を空けて並んで配置されている。第２コネクタ部７３ｂは、第２電源ケーブル８２によって発電機Ｇと電気的に接続される。第２電源ケーブル８２の一端は、第２コネクタ部７３ｂに設けられた穴部内に差し込まれ、第２コネクタ部７３ｂに設けられた端子部に電気的に接続される。本実施形態において第２コネクタ部７３ｂに設けられた穴部は、ケース７１の上面に開口している。第２電源ケーブル８２の他端は、発電機Ｇに設けられたコンセントＧａに差し込まれることで、発電機Ｇに電気的に接続される。これにより、第２コネクタ部７３ｂと発電機Ｇとが第２電源ケーブル８２によって互いに電気的に接続される。第２電源ケーブル８２は、第１電源ケーブル８１と同一のケーブルであってもよいし、第１電源ケーブル８１と異なるケーブルであってもよい。

家庭用電源Ｈおよび発電機Ｇは、電源装置７０が接続される電源である。本実施形態の電源装置７０は、家庭用電源Ｈと発電機Ｇとのうちのいずれかの電源に接続される。無人飛行体システム１００の使用者は、電源装置７０に接続する電源を家庭用電源Ｈと発電機Ｇとのうちからいずれか１つを選択し、選択した電源を、電源ケーブルを用いて電源装置７０に接続する。家庭用電源Ｈから無人飛行体１０に供給可能な電力は、例えば、発電機Ｇから無人飛行体１０に供給可能な電力よりも小さい。

図３の例では、電源装置７０が第１電源ケーブル８１によって家庭用電源Ｈに接続された場合を示している。電源装置７０に家庭用電源Ｈが接続される場合には、電源装置７０には発電機Ｇは接続されない。図３の例では、発電機Ｇおよび第２電源ケーブル８２を二点鎖線で示し、発電機Ｇが電源装置７０に接続された場合を仮想的に示している。電源装置７０に発電機Ｇが接続される場合には、電源装置７０には家庭用電源Ｈは接続されない。なお、以下の説明では、特に断りのない限り、電源装置７０に家庭用電源Ｈが接続されている場合について説明する。

図４は、無人飛行体１０の構成および電源装置７０の構成を示すブロック図である。図４に示すように、電源装置７０は、第１変圧部７４と、電力情報送信部７５と、ノイズフィルタ７６と、を有する。第１変圧部７４は、第１コネクタ部７３ａおよび第２コネクタ部７３ｂと電気的に接続されている。第１変圧部７４は、家庭用電源Ｈまたは発電機Ｇから電源装置７０に供給された電力を、高電圧かつ低電流の電力に変換し、接続ケーブル３０の後述する電源線３１に流す。

電力情報送信部７５は、家庭用電源Ｈから供給される電力と発電機Ｇから供給される電力とのいずれの電力が電源装置７０に供給されているかを示す信号を無人飛行体１０の後述する電力切替部５１に送る。本実施形態において電力情報送信部７５は、第１コネクタ部７３ａと第１変圧部７４とを繋ぐ配線と、第２コネクタ部７３ｂと第１変圧部７４とを繋ぐ配線とに電気的に接続されている。電力情報送信部７５は、これらの各配線に流れる電流または各配線に印加された電圧などの値に基づいて、電源装置７０が家庭用電源Ｈと発電機Ｇとのどちらの電源に接続されているか否かを判定し、電源装置７０に接続された電源に関する情報を電力切替部５１に送る。本実施形態において電力情報送信部７５には、接続ケーブル３０の後述する信号線３２が電気的に接続されている。電力情報送信部７５は、信号線３２を介して有線で電力切替部５１に信号を送る。なお、電力情報送信部７５は、無線によって電力切替部５１に信号を送ってもよい。

電力情報送信部７５が家庭用電源Ｈから供給される電力と発電機Ｇから供給される電力とのいずれの電力が電源装置７０に供給されているかを判定する方法は、上述した方法に限られない。電力情報送信部７５は、例えば、図４に二点鎖線で示すスイッチ７８の状態に基づいて無人飛行体１０の電力切替部５１に信号を送ってもよい。この場合、スイッチ７８は、例えば、ケース７１の外表面に設けられる。スイッチ７８は、例えば、電源として家庭用電源Ｈを使用するモードと電源として発電機Ｇを用いるモードとの間で電源装置７０の使用モードを切り替えるためのスイッチである。この場合、使用者は、電源として家庭用電源Ｈと発電機Ｇとのいずれを用いるかに応じて、スイッチ７８を切り替える。電力情報送信部７５は、スイッチ７８の状態に基づいて、いずれの電源から電源装置７０に電力が供給されているかを判定し、電源装置７０に接続された電源に関する情報を電力切替部５１に送る。

なお、例えば、スイッチ７８の切り替えによって電源装置７０の使用モードが家庭用電源Ｈを使用するモードとなった場合において、発電機Ｇを電源装置７０に接続しても発電機Ｇから電源装置７０に電力が供給されないように回路の一部が遮断される構成としてもよい。また、例えば、スイッチ７８の切り替えによって電源装置７０の使用モードが発電機Ｇを使用するモードとなった場合において、家庭用電源Ｈを電源装置７０に接続しても家庭用電源Ｈから電源装置７０に電力が供給されないように回路の一部が遮断される構成としてもよい。

また、電力情報送信部７５は、電源装置７０に家庭用電源Ｈが接続された場合に後述する電力切替部５１に信号を送り、電源装置７０に発電機Ｇが接続された場合には電力切替部５１に信号を送らなくてもよい。また、電力情報送信部７５は、電源装置７０に発電機Ｇが接続された場合に電力切替部５１に信号を送り、電源装置７０に家庭用電源Ｈが接続された場合には電力切替部５１に信号を送らなくてもよい。これらの場合であっても、電力切替部５１は、電力情報送信部７５からの信号の有無を判定することで、電源装置７０に接続された電源に関する情報を取得できる。

ノイズフィルタ７６は、第２コネクタ部７３ｂと第１変圧部７４との間に設けられている。発電機Ｇが第２コネクタ部７３ｂに接続された場合、第２コネクタ部７３ｂから第１変圧部７４へと流れる電流はノイズフィルタ７６を通る。ノイズフィルタ７６によって発電機Ｇから供給される電流に含まれるノイズの少なくとも一部を除去できる。発電機Ｇからの電流には比較的多くのノイズが含まれやすいため、第２コネクタ部７３ｂと第１変圧部７４との間にノイズフィルタ７６を設けることで、発電機Ｇを電源装置７０の電源として用いる場合であっても、ノイズが少ない電流を無人飛行体１０へと供給できる。

接続ケーブル３０は、電源装置７０と無人飛行体１０とを繋ぐケーブルである。本実施形態において接続ケーブル３０は、電源線３１と、信号線３２と、を有する。図示は省略するが、電源線３１は、正極用と負極用との２本設けられている。信号線３２は、例えば、２本設けられている。つまり、接続ケーブル３０は、例えば、２本の電源線３１と２本の信号線３２との４本の配線が束ねられて構成されている。なお、信号線３２は、１本であってもよいし、３本以上であってもよい。

図１に示すように、無人飛行体１０は、本体部１１と、照明装置１２と、撮像装置１３と、を有する。照明装置１２および撮像装置１３は、本体部１１に取り付けられている。照明装置１２および撮像装置１３を有することで、無人飛行体１０は、飛行中に光を照射することと、飛行中に周囲の風景および対象物などを撮像することとが可能である。

照明装置１２は、光Ｌを照射可能である。照明装置１２の光源は、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ：ｌｉｇｈｔ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）などである。照明装置１２は、本体部１１の外面に固定されている。本実施形態において照明装置１２は、１つの無人飛行体１０に対して複数設けられている。より具体的には、照明装置１２は、１つの無人飛行体１０に対して２つ設けられている。２つの照明装置１２は、本体部１１を水平方向に挟んで配置されている。照明装置１２は、光Ｌの照射方向を変更可能である。照明装置１２は、地上に光Ｌを照射することもできるし、水平方向に光Ｌを照射することもできるし、上方に向けて光Ｌを照射することもできる。なお、図１では、照明装置１２が地上に向けて光Ｌを照射する状態を示している。

撮像装置１３は、例えば、ＣＣＤイメージセンサを有するカメラである。撮像装置１３は、例えば、撮像方向を変化させることができる。撮像装置１３は、１つの無人飛行体１０に対して複数設けられてもよい。

図２に示すように、本体部１１は、制御部４０と、動力部１４と、無線通信部１５と、ＧＰＳ受信部１６と、電源部５０と、バッテリ６０と、を有する。また、図４に示すように、本体部１１は、電流検出部１７を有する。制御部４０は、地上局２０から送られる信号に基づいて、照明装置１２、撮像装置１３、および動力部１４を制御する。制御部４０には、電源部５０から電力が供給される。

動力部１４は、無人飛行体１０に浮力および推進力を生じさせる。図２に示すように、動力部１４は、モータ１４ａと、モータ１４ａによって回転させられるプロペラ１４ｂと、を有する。プロペラ１４ｂは、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能である。本実施形態において動力部１４は、複数設けられている。より具体的には、動力部１４は、４つ設けられている。なお、動力部１４の数は、特に限定されない。

無線通信部１５は、地上局２０に設けられた無線通信装置２２と無線により通信可能である。無線通信部１５は、無線通信装置２２から無人飛行体１０の制御に関する信号を受信可能である。無線通信部１５によって受信された信号は、制御部４０に入力される。無線通信部１５は、ＧＰＳ受信部１６から入力された信号を、地上局２０に設けられた無線通信装置２２に送信可能である。

ＧＰＳ受信部１６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信可能である。ＧＰＳ受信部１６は、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて、ＧＰＳ受信部１６の現在位置を演算可能である。ＧＰＳ受信部１６の演算結果は、無線通信部１５によって地上局２０に送られる。

電源部５０は、制御部４０に接続されている。電源部５０は、制御部４０を介して、照明装置１２、撮像装置１３、および複数の動力部１４に電力を供給する。電源部５０は、接続ケーブル３０によって電源装置７０と電気的に接続されている。図４に示すように、電源部５０は、電力切替部５１と、第２変圧部５２と、を有する。

第２変圧部５２には、接続ケーブル３０の電源線３１が接続されている。第２変圧部５２は、電源線３１によって、電源装置７０の第１変圧部７４と電気的に接続されている。第２変圧部５２は、電源線３１から供給される電力の電圧を変換可能である。本実施形態において第２変圧部５２は、電源線３１を介して電源装置７０から供給される高電圧かつ低電流の電力を、低電圧かつ高電流の電力に変換する。

電力切替部５１には、接続ケーブル３０が電気的に接続されている。より詳細には、電力切替部５１には、第２変圧部５２を介して電源線３１が電気的に接続されている。電力切替部５１には、信号線３２が電気的に接続されている。電力切替部５１には、バッテリ６０が電気的に接続されている。

電力切替部５１は、無人飛行体１０において消費される電力に基づいて無人飛行体１０の電力として使用される電力を切り替える電力切替制御を実行可能である。本実施形態において電力切替部５１は、電力切替制御によって、無人飛行体１０の電力として使用される電力を、家庭用電源Ｈから供給される第１電力と、バッテリ６０から供給される第２電力との間で切り替える。電力切替制御については、後段において詳述する。

バッテリ６０は、電力切替部５１に電気的に接続されている。バッテリ６０は、充電式のバッテリである。バッテリ６０は、例えば、予め充電された状態で無人飛行体１０に搭載される。バッテリ６０は、接続ケーブル３０を介して電源装置７０から無人飛行体１０に供給される電力の一部によって充電可能となっている。なお、本実施形態において本体部１１には、バッテリ６０から流れる電流が接続ケーブル３０へと流れることなどを抑制する逆流防止回路などが設けられている。

電流検出部１７は、電力切替部５１に電気的に接続されている。電流検出部１７は、無人飛行体１０に供給される電流を検出可能である。より詳細には、電流検出部１７は、無人飛行体１０全体で使用される総電流量を検出可能である。本実施形態において、無人飛行体１０全体で使用される総電流量は、複数の動力部１４のモータ１４ａなどを含む本体部１１で使用される電流量と、複数の照明装置１２で使用される電流量と、撮像装置１３で使用される電流量と、を足し合わせた電流量である。

例えば、電源装置７０から供給される電力が無人飛行体１０で使用される場合、無人飛行体１０全体で使用される総電流量は、第２変圧部５２から電力切替部５１に流れる電流の大きさである。また、例えば、バッテリ６０から供給される電力が無人飛行体１０で使用される場合、無人飛行体１０全体で使用される総電流量は、バッテリ６０から電力切替部５１に流れる電流の大きさである。電流検出部１７は、第２変圧部５２と電力切替部５１とを繋ぐ配線に流れる電流、およびバッテリ６０と電力切替部５１とを繋ぐ配線に流れる電流をそれぞれ検出可能である。電流検出部１７の構成は、電流を検出可能であれば、特に限定されない。

無人飛行体１０全体で使用される総電流量、すなわち電流検出部１７によって検出される電流の値が大きいほど、無人飛行体１０において消費される電力は大きくなる。電流検出部１７によって検出される電流の値は、例えば、無人飛行体１０において消費される電力に比例する。

次に、電力切替部５１による電力切替制御について詳細に説明する。本実施形態において電力切替部５１は、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して電源装置７０に電力が供給される場合に電力切替制御を実行する。一方、本実施形態において電力切替部５１は、発電機Ｇから第２コネクタ部７３ｂを介して電源装置７０に電力が供給される場合には電力切替制御を実行しない。つまり、本実施形態では、電源装置７０が第１電源ケーブル８１を介して家庭用電源Ｈと接続されている場合に電力切替制御が実行され、電源装置７０が第２電源ケーブル８２を介して発電機Ｇと接続されている場合には電力切替制御が実行されない。

本実施形態において電力切替部５１は、電源装置７０における電力情報送信部７５からの信号に基づいて、電力切替制御を実行するか否かを決定する。電力切替部５１は、電力情報送信部７５からの信号が、電源装置７０に家庭用電源Ｈが接続されていることを示す信号であった場合に、電力切替制御を実行する。一方、電力切替部５１は、電力情報送信部７５からの信号が、電源装置７０に発電機Ｇが接続されていることを示す信号であった場合には電力切替制御を実行しない。電力切替部５１は、例えば、電源装置７０に家庭用電源Ｈが接続されていることを示す信号が電力情報送信部７５から送られている間、常時、電力切替制御を実行する。

なお、電源装置７０に家庭用電源Ｈが接続された場合と電源装置７０に発電機Ｇが接続された場合とのいずれか一方の場合のみに、電力情報送信部７５が電力切替部５１に信号を送る場合には、電力情報送信部７５は、電力情報送信部７５からの信号の有無に応じて、電力切替制御を実行するか否かを決定する。例えば、電源装置７０に家庭用電源Ｈが接続された場合のみに電力情報送信部７５が電力切替部５１に信号を送信する場合、電力切替部５１は、電力情報送信部７５から信号が送られてくる場合に電力切替制御を実行し、電力情報送信部７５から信号が送られてこない場合には電力切替制御を実行しない。

図５は、電力切替制御の手順の一例を示すフローチャートである。本実施形態において電力切替部５１は、図５に示すフローチャートに沿って電力切替制御を実行する。なお、例えば、無人飛行体１０に使用される電力は、初めは電源装置７０から供給される電力に設定されている。つまり、本実施形態では、無人飛行体１０の使用を開始し始めた直後においては、無人飛行体１０には電源装置７０を介して供給される家庭用電源Ｈからの第１電力が使用される。

図５に示すように、電力切替制御において電力切替部５１は、電流検出部１７によって検出された電流の値が所定の閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１１）。所定の閾値は、家庭用電源Ｈに対して設けられた家庭用ブレーカに設定された上限電流値に基づいて決められる。所定の閾値は、当該所定の閾値の電流が無人飛行体１０で使用された場合に、家庭用電源Ｈから電源装置７０に流れる電流の値が家庭用ブレーカに設定された上限電流値を超えない値に設定される。例えば、家庭用電源Ｈに対して設けられた家庭用ブレーカに設定された上限電流値が１５Ａである場合、所定の閾値は、当該所定の閾値の電流が無人飛行体１０で使用された場合に、家庭用電源Ｈから電源装置７０に流れる電流の値が１５Ａよりも小さくなる値に設定される。当該所定の閾値は、例えば、家庭用電源Ｈから電源装置７０に供給される電流の値と、当該家庭用電源Ｈから供給された後に無人飛行体１０で使用される際の電流の値との関係に基づいて決定される。当該所定の閾値の電流が無人飛行体１０に流れる場合、無人飛行体１０において消費される電力は所定値となる。当該所定値は、当該所定の閾値に、無人飛行体１０において使用される電圧値を乗じた値である。

なお、家庭用ブレーカに設定された上限電流値とは、家庭用ブレーカが落ちずに家庭用電源Ｈを使用できる最大の電流値である。当該上限電流値を超えた電流を家庭用電源Ｈから使用しようとすると家庭用ブレーカが落ちて、家庭用電源Ｈからの電力供給が遮断される。

電流検出部１７によって検出された電流の値が所定の閾値よりも小さい場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、電力切替部５１は、無人飛行体１０に使用される電力を切り替えずに、電源装置７０から供給される電力、すなわち家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体１０の電力として使用する（ステップＳ１２）。言い換えれば、電力切替制御において電力切替部５１は、無人飛行体１０において消費される電力が所定値よりも小さい場合に、電源としての家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体１０の電力として使用する。

一方、電流検出部１７によって検出された電流の値が所定の閾値以上の場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、電力切替部５１は、無人飛行体１０に使用される電力を切り替え、バッテリ６０から供給される第２電力を無人飛行体１０の電力として使用する（ステップＳ１３）。言い換えれば、電力切替制御において電力切替部５１は、無人飛行体１０において消費される電力が所定値以上の場合に、バッテリ６０から供給される第２電力を無人飛行体１０の電力として使用する。

電力切替制御において電力切替部５１は、ステップＳ１１の判定を常時行い、無人飛行体１０に使用される電力を切り替える。例えば、無人飛行体１０に使用される電力をバッテリ６０から供給される第２電力に切り替えた後に、電流検出部１７によって検出された電流の値が所定の閾値よりも小さくなった場合（ステップＳ１１：ＮＯ）には、電力切替部５１は、無人飛行体１０に使用される電力を、家庭用電源Ｈから供給される第１電力に再び切り替える。以上のようにして、電力切替部５１は、電力切替制御を行い、無人飛行体１０に使用される電力を切り替える。

以上のように、本実施形態によれば、電力切替制御において電力切替部５１は、無人飛行体１０において消費される電力が所定値よりも小さい場合に、電源装置７０が接続される電源から供給される第１電力を無人飛行体１０の電力として使用し、かつ、無人飛行体１０において消費される電力が所定値以上の場合に、バッテリ６０から供給される第２電力を無人飛行体１０の電力として使用する。そのため、当該所定値を、家庭用電源Ｈに設けられる家庭用ブレーカに設定された上限電流値に基づいて適切に決めることで、家庭用電源Ｈから電源装置７０へと流れる電流が家庭用ブレーカの上限電流値を超えそうになった場合に、無人飛行体１０に使用する電力をバッテリ６０から供給される第２電力に自動的かつ能動的に切り替えることができる。これにより、電源装置７０の電源として家庭用電源Ｈを使用する場合に、無人飛行体１０において消費される電力が急激に上昇する場合などであっても、家庭用電源Ｈに設けられた家庭用ブレーカが落ちることを抑制しつつ、無人飛行体１０への電力供給が停止することを抑制できる。このようにして、本実施形態によれば、家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体１０の電力として利用できる。そのため、無人飛行体１０を使用する使用者は発電機Ｇを用意せずとも無人飛行体１０を使用できる。これにより、無人飛行体１０を使用するために必要なコストおよび手間が増大することを抑制できる。また、発電機Ｇを用いずに無人飛行体１０を使用できるため、無人飛行体１０の使用時に発電機Ｇから騒音が生じることがない。

なお、無人飛行体１０において消費される電力が急激に上昇する場合とは、例えば、飛行中の無人飛行体１０に対して突風が吹いて無人飛行体１０の位置および姿勢の制御などに電力を大きく消費する必要が生じた場合、および無人飛行体１０を急速に方向転換させる必要がある場合などである。例えば、上述したようにして電力切替制御によって無人飛行体１０で使用される電力を切り替える場合、無人飛行体１０に対して突風が吹いたときに無人飛行体１０に使用される電力がバッテリ６０から供給される第２電力に切り替わり、突風が止むと無人飛行体１０に使用される電力が家庭用電源Ｈから供給される第１電力に再び切り替わる。

例えば、無人飛行体１０が産業用途で使用される場合、無人飛行体１０は数時間単位で使用される場合が多く、無人飛行体１０で使用される電力も大きくなりやすい。そのため、従来では、無人飛行体１０が個人の娯楽などの用途で使用される場合に比べて、より家庭用電源Ｈを使用できなかった。これに対して、本実施形態によれば、上述したようにして家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体１０の電力として利用できる。このように、本実施形態によって得られる効果は、無人飛行体１０を産業用途で使用する場合に、特に有用である。

また、無人飛行体１０の電力として家庭用電源Ｈから供給される第１電力を使用しても家庭用ブレーカが落ちない場合には、バッテリ６０から供給される第２電力ではなく、家庭用電源Ｈから供給される第１電力が使用される。そのため、バッテリ６０の充電が切れることを抑制でき、接続ケーブル３０を介した有線給電による無人飛行体１０の長時間運用も可能である。

また、本実施形態では、バッテリ６０の第２電力を無人飛行体１０に使用していない際には、バッテリ６０は電源装置７０からの電力の一部で充電されている。そのため、バッテリ６０の第２電力が使用されても、家庭用電源Ｈの第１電力に切り替わった後には、バッテリ６０が充電される。そのため、バッテリ６０の充電が切れることが好適に抑制される。上述したように、バッテリ６０の第２電力が使用される場合とは、例えば、突風が吹いた場合および無人飛行体１０を急速に方向転換させる場合などであり、バッテリ６０の第２電力が使用される１回の時間は、比較的短時間となる。そのため、一時的にバッテリ６０の第２電力が使用されても、無人飛行体１０で使用される電力が家庭用電源Ｈの第１電力に切り替わった後にバッテリ６０がすぐに充電され、バッテリ６０の充電が切れることがより好適に抑制される。したがって、上述した電力切替制御を長時間連続して実行し続けることが可能である。

また、本実施形態によれば、電力切替制御において電力切替部５１は、電流検出部１７によって検出された電流の値が所定の閾値よりも小さい場合に、家庭用電源Ｈからの第１電力を無人飛行体１０の電力として使用し、かつ、電流検出部１７によって検出された電流の値が所定の閾値以上の場合に、バッテリ６０からの第２電力を無人飛行体１０の電力として使用する。そのため、無人飛行体１０に搭載された電流検出部１７によって、無人飛行体１０において消費される電力の変化を容易に取得することができ、電力切替部５１による電力切替制御を容易に実行できる。

また、本実施形態によれば、電力切替部５１は、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して電源装置７０に電力が供給される場合に電力切替制御を実行する。そのため、電源装置７０に家庭用電源Ｈが接続された際に、家庭用電源Ｈに設けられた家庭用ブレーカが落ちることを好適に抑制できる。

また、本実施形態によれば、電源装置７０は、電源としての発電機Ｇに電気的に接続される第２コネクタ部７３ｂを有する。そのため、使用者は、電源装置７０の電源として、家庭用電源Ｈを使用するか発電機Ｇを使用するかを選択できる。これにより、使用者の利便性を向上できる。

また、本実施形態によれば、電力切替部５１は、発電機Ｇから第２コネクタ部７３ｂを介して電源装置７０に電力が供給される場合には電力切替制御を実行しない。ここで、発電機Ｇを電源装置７０の電源として用いる場合には、家庭用電源Ｈと異なり、家庭用ブレーカの上限電流値を考慮する必要がない。そのため、発電機Ｇを電源装置７０の電源として用いる場合には、電力切替制御を実行する必要がない。したがって、発電機Ｇを電源装置７０の電源として用いる場合には電力切替制御を実行しないことで、無人飛行体１０において消費される電力量によらず、無人飛行体１０に対して発電機Ｇから安定して電力を供給できる。また、電力切替部５１が電力切替制御を行う必要がないため、電力切替部５１における制御負荷を小さくできる。

また、本実施形態によれば、バッテリ６０および電力切替部５１は、無人飛行体１０に設けられている。そのため、無人飛行体１０で消費される電力量に基づいて電力切替部５１を容易に動作させることができ、かつ、バッテリ６０から無人飛行体１０に電力を供給することも容易にできる。

＜第２実施形態＞
図６は、本実施形態における無人飛行体システム２００の一部の構成を示すブロック図である。なお、以下の説明において、上述した実施形態と同様の構成については、適宜同一の符号を付すなどにより説明を省略する場合がある。

図６に示すように、本実施形態の無人飛行体システム２００における電源装置２７０は、保護回路部２７７を有する。保護回路部２７７は、第１コネクタ部７３ａと第１変圧部７４との間に設けられている。保護回路部２７７は、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に動作する。第１閾値は、家庭用電源Ｈに対して設けられた家庭用ブレーカに設定された上限電流値を超えない値に設定される。例えば、家庭用電源Ｈに対して設けられた家庭用ブレーカに設定された上限電流値が１５Ａである場合、第１閾値は１５Ａよりも小さい値に設定される。

保護回路部２７７は、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に、第１コネクタ部７３ａから接続ケーブル２３０へと流れる電流を減衰または遮断する。本実施形態において保護回路部２７７は、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に、第１コネクタ部７３ａから第１変圧部７４へと流れる電流を減衰または遮断する。保護回路部２７７は、例えば、家庭用電源Ｈから供給される電流の値が第１閾値以上の場合に第１コネクタ部７３ａと第１変圧部７４との間を遮断するリレー回路を有してもよいし、家庭用電源Ｈから供給される電流の値が第１閾値以上の場合に第１コネクタ部７３ａから第１変圧部７４へと流れる電流を減衰させる減衰器を有してもよい。当該減衰器には、例えば、トランジスタなどが使用されてもよい。

なお、保護回路部２７７が第１コネクタ部７３ａから接続ケーブル２３０へと流れる電流を減衰または遮断する場合、つまり家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合には、無人飛行体において消費される電力が第１実施形態において述べた所定値以上となっている。

本実施形態において保護回路部２７７は、第１コネクタ部７３ａから接続ケーブル２３０へと流れる電流を減衰または遮断する状態が所定時間続いた場合に、第１コネクタ部７３ａから接続ケーブル２３０へと流れる電流を減衰または遮断する状態を解除する。所定時間は、例えば、数十秒から数分程度である。当該所定時間は、例えば、突風などの影響によって無人飛行体２１０における消費電力が一時的に上昇した際に、当該消費電力が上昇した状態が続く平均的な時間などに基づいて決められる。

本実施形態において電源装置２７０は、第１実施形態と異なり、電力情報送信部７５を有していない。電源装置２７０のその他の構成は、第１実施形態における電源装置７０のその他の構成と同様である。本実施形態の接続ケーブル２３０は、信号線３２を有していない点を除いて、第１実施形態における接続ケーブル３０と同様の構成である。

本実施形態において無人飛行体２１０は、第１実施形態と異なり、電流検出部１７を有していない。無人飛行体２１０の電源部２５０における電力切替部２５１は、図７に示すフローチャートに沿って電力切替制御を実行する。図７は、本実施形態における電力切替制御の手順の一例を示すフローチャートである。

図７に示すように、電力切替制御において電力切替部２５１は、バッテリ６０から印加される電圧が第２変圧部５２から印加される電圧より大きいか否かを判定する（ステップＳ２１）。第１コネクタ部７３ａから第１変圧部７４へと流れる電流が保護回路部２７７によって減衰も遮断もされない場合において、第２変圧部５２から電力切替部２５１に印加される電圧は、バッテリ６０から電力切替部２５１に印加される電圧よりも僅かに大きくなっている。そのため、第１コネクタ部７３ａから第１変圧部７４へと流れる電流が保護回路部２７７によって減衰も遮断もされない場合、バッテリ６０から印加される電圧は第２変圧部５２から印加される電圧より小さい（ステップＳ２１：ＮＯ）。この場合、電力切替部２５１は、無人飛行体２１０に使用される電力を切り替えずに、電源装置２７０から供給される電力、すなわち家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体２１０の電力として使用する（ステップＳ２２）。

なお、第１コネクタ部７３ａから第１変圧部７４へと流れる電流が保護回路部２７７によって減衰も遮断もされない場合において第２変圧部５２から電力切替部２５１に印加される電圧と、バッテリ６０から電力切替部２５１に印加される電圧とは、いずれも無人飛行体２１０の各部に電力を供給する際の電圧として利用可能な範囲内の値である。

一方、第１コネクタ部７３ａから第１変圧部７４へと流れる電流が保護回路部２７７によって減衰または遮断されると、接続ケーブル２３０を介して無人飛行体２１０へと供給される電力が小さくなり、第２変圧部５２から電力切替部２５１に印加される電圧も低くなる。その結果、バッテリ６０から電力切替部２５１に印加される電圧が第２変圧部５２から電力切替部２５１に印加される電圧よりも相対的に大きくなる（ステップＳ２１：ＹＥＳ）。この場合、電力切替部２５１は、無人飛行体２１０に使用される電力を切り替え、バッテリ６０から供給される第２電力を無人飛行体２１０の電力として使用する（ステップＳ２３）。

上述したように保護回路部２７７は、第１コネクタ部７３ａから接続ケーブル２３０へと流れる電流を減衰または遮断する状態が所定時間続いた場合に、第１コネクタ部７３ａから接続ケーブル２３０へと流れる電流を減衰または遮断する状態を解除する。そのため、ステップＳ２３において、電力切替部２５１が無人飛行体２１０に使用される電力をバッテリ６０から供給される第２電力に切り替えてから所定時間が経過すると、保護回路部２７７は、第１コネクタ部７３ａから接続ケーブル２３０へと流れる電流を減衰または遮断する状態を解除する。これにより、第２変圧部５２から印加される電圧がバッテリ６０から印加される電圧よりも再び大きくなり（ステップＳ２１：ＮＯ）、電力切替部２５１は、無人飛行体２１０に使用される電力を家庭用電源Ｈから供給される第１電力に切り替える（ステップＳ２２）。

このとき、無人飛行体２１０において消費される電力が所定値よりも小さく、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値が第１閾値よりも小さくなっている場合には、保護回路部２７７が第１コネクタ部７３ａから接続ケーブル２３０へと流れる電流を減衰も遮断もしないため、電力切替部２５１は、無人飛行体２１０に使用される電力を家庭用電源Ｈから供給される第１電力にし続ける。

一方、無人飛行体２１０において消費される電力が所定値以上で、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値が第１閾値以上となる場合が続いている場合には、保護回路部２７７が第１コネクタ部７３ａから接続ケーブル２３０へと流れる電流を再び減衰または遮断するため、電力切替部２５１は、無人飛行体２１０に使用される電力をバッテリ６０から供給される第２電力に再び切り替える。その後、保護回路部２７７は、所定時間経過後に第１コネクタ部７３ａから接続ケーブル２３０へと流れる電流を減衰または遮断する状態を再び解除し、電力切替部２５１は、再び上述したのと同様の判定を行って電力の切り替えを行う。

無人飛行体２１０のその他の構成は、第１実施形態の無人飛行体１０のその他の構成と同様である。無人飛行体システム２００のその他の構成は、第１実施形態の無人飛行体システム１００のその他の構成と同様である。

本実施形態によれば、電源装置２７０には、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に動作する保護回路部２７７が設けられている。保護回路部２７７は、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に、第１コネクタ部７３ａから接続ケーブル２３０へと流れる電流を減衰または遮断する。電力切替制御において電力切替部２５１は、家庭用電源Ｈから接続ケーブル２３０を介して電力切替部２５１に印加される電圧が、バッテリ６０から電力切替部２５１に印加される電圧よりも大きい場合に、家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体２１０の電力として使用し、かつ、バッテリ６０から電力切替部２５１に印加される電圧が、電源装置２７０から接続ケーブル２３０を介して電力切替部２５１に印加される電圧よりも大きい場合に、バッテリ６０から供給される第２電力を無人飛行体２１０の電力として使用する。

そのため、第１閾値を家庭用電源Ｈに対して設けられた家庭用ブレーカに設定された上限電流値よりも小さい値に適切に設定することで、家庭用電源Ｈから電源装置２７０へと流れる電流が家庭用ブレーカの上限電流値を超えそうになった場合に、保護回路部２７７によって接続ケーブル２３０を介して無人飛行体２１０へと流れる電流を少なくできる。これにより、家庭用電源Ｈから接続ケーブル２３０を介して電力切替部２５１に印加される電圧が低くなり、電力切替部２５１は、無人飛行体２１０に使用される電力をバッテリ６０から供給される第２電力に切り替える。したがって、電源装置２７０の電源として家庭用電源Ｈを使用する場合に、無人飛行体２１０において消費される電力が急激に上昇する場合などであっても、家庭用電源Ｈに設けられた家庭用ブレーカが落ちることを抑制しつつ、無人飛行体２１０への電力供給が停止することを抑制できる。このようにして、家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体２１０の電力として利用できる。

また、本実施形態では、保護回路部２７７が家庭用電源Ｈから電源装置２７０へと流れる電流を直接監視できるため、家庭用電源Ｈから電源装置２７０へと流れる電流が、家庭用ブレーカに設定された上限電流値を超えることをより好適に抑制できる。また、本実施形態では、電力切替部２５１が家庭用電源Ｈから接続ケーブル２３０を介して電力切替部２５１に印加される電圧の大きさとバッテリ６０から電力切替部２５１に印加される電圧の大きさとを比較して電力を切り替えるため、電源装置２７０から電力切替部２５１に信号を送る必要がない。これにより、電源装置２７０に電力情報送信部７５を設ける必要がなく、接続ケーブル２３０に信号線３２を設ける必要もない。

また、本実施形態によれば、保護回路部２７７は、第１コネクタ部７３ａから接続ケーブル２３０へと流れる電流を減衰または遮断する状態が所定時間続いた場合に、第１コネクタ部７３ａから接続ケーブル２３０へと流れる電流を減衰または遮断する状態を解除する。そのため、保護回路部２７７が電流を減衰または遮断する状態を解除した際に、無人飛行体２１０において消費される電力が、家庭用ブレーカを落とさずに家庭用電源Ｈからの第１電力を使用可能な電力に戻っていれば、電力切替部２５１によって、無人飛行体２１０の電力として使用される電力を家庭用電源Ｈからの第１電力に再び戻すことができる。このように、本実施形態によれば、バッテリ６０から無人飛行体２１０へと供給される電流の大きさに関する情報を電源装置２７０の保護回路部２７７へと送らなくても、自動的に、無人飛行体２１０で使用される電力を、家庭用電源Ｈから供給される第１電力に戻すことができる。

なお、保護回路部２７７が電流を減衰または遮断する状態を解除した際に、無人飛行体２１０において消費される電力が家庭用電源Ｈからの第１電力を使用可能な電力に戻っていない場合には、上述したように、無人飛行体２１０で使用される電力がすぐにバッテリ６０から供給される第２電力に戻る。しかしながら、その後、所定時間ごとに保護回路部２７７が同様に電流の減衰または遮断を解除する動作を行うため、無人飛行体２１０において消費される電力が家庭用電源Ｈからの第１電力を使用可能な電力に戻った際に、無人飛行体２１０で使用される電力を家庭用電源Ｈから供給される第１電力に好適に戻すことができる。

＜第３実施形態＞
図８は、本実施形態における無人飛行体システム３００の一部の構成を示すブロック図である。なお、以下の説明において、上述した実施形態と同様の構成については、適宜同一の符号を付すなどにより説明を省略する場合がある。

図８に示すように、本実施形態の無人飛行体システム３００における電源装置３７０は、保護回路部３７７の構成が異なる点を除いて、第２実施形態の電源装置２７０と同様の構成である。電源装置３７０の保護回路部３７７は、第１コネクタ部７３ａと第１変圧部７４との間に設けられている。保護回路部３７７は、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に動作する。当該第１閾値は、上述した第２実施形態において述べた第１閾値と同様である。保護回路部３７７は、第１電流検出部３７７ａと、信号送信部（動作部）３７７ｂと、を有する。

第１電流検出部３７７ａは、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値を検出可能である。本実施形態において第１電流検出部３７７ａは、第１コネクタ部７３ａと第１変圧部７４との間に設けられている。第１電流検出部３７７ａの構成は、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値を検出可能であれば、特に限定されない。

信号送信部３７７ｂは、第１電流検出部３７７ａによって検出された電流の値が第１閾値以上の場合に所定の動作を行う動作部である。本実施形態において信号送信部３７７ｂは、第１電流検出部３７７ａによって検出された電流の値が第１閾値以上の場合に、電力切替部３５１に有線または無線で信号を送る。つまり、本実施形態において、動作部である信号送信部３７７ｂの所定の動作は、電力切替部３５１に有線または無線で信号を送ることである。本実施形態において信号送信部３７７ｂは、接続ケーブル３０の信号線３２を介して、電力切替部３５１に信号を送る。なお、信号送信部３７７ｂは、無線によって電力切替部３５１に信号を送ってもよい。

本実施形態の無人飛行体３１０は、第１実施形態の電流検出部１７の代わりに、第２電流検出部３１７を有する。第２電流検出部３１７は、無人飛行体３１０に供給される電流を検出可能である。第２電流検出部３１７は、電流検出部１７と同様の構成であり、電流検出部１７と同様にして無人飛行体３１０に供給される電流を検出する。

無人飛行体３１０の電源部３５０における電力切替部３５１は、図９に示すフローチャートに沿って電力切替制御を実行する。図９は、本実施形態における電力切替制御の手順の一例を示すフローチャートである。

図９に示すように、電力切替制御において電力切替部３５１は、家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体３１０の電力として使用している状態（ステップＳ３１）において、信号送信部３７７ｂからの信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ３２）。信号送信部３７７ｂからの信号を受信していない場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、電力切替部３５１は、家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体３１０の電力として使用し続ける（ステップＳ３１）。

一方、信号送信部３７７ｂからの信号を受信した場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、電力切替部３５１は、バッテリ６０から供給される第２電力を無人飛行体３１０の電力として使用する（ステップＳ３３）。つまり、電力切替制御において電力切替部３５１は、信号送信部３７７ｂからの信号を受信した場合、すなわち動作部である信号送信部３７７ｂが所定の動作を行った場合に、無人飛行体３１０で使用される電力を、家庭用電源Ｈから供給される第１電力から、バッテリ６０から供給される第２電力に切り替える。

なお、無人飛行体３１０で使用される電力がバッテリ６０から供給される第２電力に切り替えられると、家庭用電源Ｈから無人飛行体３１０へと電力が供給されなくなるため、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して電源装置３７０に供給される電流の値が低下する。これにより、第１電流検出部３７７ａにおいて検出される電流の値が第１閾値よりも小さくなり、信号送信部３７７ｂから電力切替部３５１に信号が送られなくなる。

無人飛行体３１０で使用される電力がバッテリ６０から供給される第２電力に切り替えられた後、電力切替部３５１は、第２電流検出部３１７によって検出された電流の値が第２閾値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ３４）。ここで、第２閾値は、第１実施形態において述べた所定の閾値と同様である。つまり、第２閾値は、例えば、家庭用電源Ｈに対して設けられた家庭用ブレーカに設定された上限電流値に基づいて決められる。

第２電流検出部３１７によって検出された電流の値が第２閾値以上の場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、電力切替部３５１は、バッテリ６０から供給される第２電力を無人飛行体３１０の電力として使用し続ける（ステップＳ３３）。一方、第２電流検出部３１７によって検出された電流の値が第２閾値よりも小さい場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、電力切替部３５１は、家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体３１０の電力として使用する（ステップＳ３１）。つまり、電力切替制御において電力切替部３５１は、第２電流検出部３１７によって検出された電流の値が第２閾値よりも小さい場合に、無人飛行体３１０で使用される電力を、バッテリ６０から供給される第２電力から、家庭用電源Ｈから供給される第１電力に切り替える。その後、電力切替部３５１は、再びステップＳ３２の判定を行い、以降同様にして無人飛行体３１０で使用される電力を切り替えていく。

無人飛行体３１０のその他の構成は、第１実施形態の無人飛行体１０のその他の構成と同様である。無人飛行体システム３００のその他の構成は、第１実施形態の無人飛行体システム１００のその他の構成と同様である。

本実施形態によれば、保護回路部３７７は、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値を検出可能な第１電流検出部３７７ａと、第１電流検出部３７７ａによって検出された電流の値が第１閾値以上の場合に所定の動作を行う動作部としての信号送信部３７７ｂと、を有する。電力切替制御において電力切替部３５１は、動作部としての信号送信部３７７ｂが所定の動作を行った場合に、無人飛行体３１０で使用される電力を、家庭用電源Ｈから供給される第１電力から、バッテリ６０から供給される第２電力に切り替える。

そのため、第１閾値を家庭用電源Ｈに対して設けられた家庭用ブレーカに設定された上限電流値よりも小さい値に適切に設定することで、家庭用電源Ｈから電源装置３７０へと流れる電流が家庭用ブレーカの上限電流値を超えそうになった場合に、保護回路部３７７の信号送信部３７７ｂが所定の動作を行い、当該所定の動作に基づいて電力切替部３５１によって、無人飛行体３１０に使用される電力をバッテリ６０から供給される第２電力に切り替えることができる。したがって、電源装置３７０の電源として家庭用電源Ｈを使用する場合に、無人飛行体３１０において消費される電力が急激に上昇する場合などであっても、家庭用電源Ｈに設けられた家庭用ブレーカが落ちることを抑制しつつ、無人飛行体３１０への電力供給が停止することを抑制できる。このようにして、家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体３１０の電力として利用できる。

本実施形態では、動作部は、第１電流検出部３７７ａによって検出された電流の値が第１閾値以上の場合に電力切替部３５１に有線または無線で信号を送る信号送信部３７７ｂである。そのため、家庭用電源Ｈから電源装置３７０へと流れる電流が家庭用ブレーカの上限電流値を超えそうになった場合に、信号送信部３７７ｂから電力切替部３５１へと信号が送られ、電力切替部３５１によって、無人飛行体３１０に使用される電力をバッテリ６０から供給される第２電力に好適に切り替えることができる。

また、本実施形態では、保護回路部３７７が家庭用電源Ｈから電源装置３７０へと流れる電流を直接監視できるため、家庭用電源Ｈから電源装置３７０へと流れる電流が、家庭用ブレーカに設定された上限電流値を超えることをより好適に抑制できる。また、保護回路部３７７の信号送信部３７７ｂが電力切替部３５１に電力を切り替える信号を送るため、電力切替部３５１においてバッテリ６０から印加される電圧と第２変圧部５２から印加される電圧とを比較する必要がなく、電力切替部３５１における制御を容易にできる。

また、本実施形態によれば、無人飛行体３１０は、無人飛行体３１０に供給される電流を検出可能な第２電流検出部３１７を有する。電力切替制御において電力切替部３５１は、第２電流検出部３１７によって検出された電流の値が第２閾値よりも小さい場合に、無人飛行体３１０で使用される電力を、バッテリ６０から供給される第２電力から、家庭用電源Ｈから供給される第１電力に切り替える。そのため、無人飛行体３１０で使用される電力がバッテリ６０からの第２電力に切り替えられた後、無人飛行体３１０で消費される電力が低下した際に、無人飛行体３１０で使用される電力を家庭用電源Ｈから供給される第１電力に戻すことができる。これにより、本実施形態によれば、無人飛行体３１０において消費される電力が上昇した場合に無人飛行体３１０で使用される電力を好適にバッテリ６０からの第２電力に切り替えつつ、無人飛行体３１０において消費される電力が元に戻った場合に無人飛行体３１０で使用される電力を好適に家庭用電源Ｈからの第１電力に戻すことができる。

なお、本実施形態において、第２電流検出部３１７は設けられなくてもよい。この場合、電力切替制御において電力切替部３５１は、無人飛行体３１０で使用される電力をバッテリ６０から供給される第２電力に切り替えてから所定時間後に、無人飛行体３１０で使用される電力を、バッテリ６０から供給される第２電力から、家庭用電源Ｈから供給される第１電力に切り替えてもよい。

この場合において、無人飛行体３１０で使用される電力が家庭用電源Ｈから供給される第１電力に切り替えられた場合、無人飛行体３１０において消費される電力が、家庭用ブレーカを落とさずに家庭用電源Ｈからの第１電力を使用可能な電力に戻っていれば、電力切替部３５１は、無人飛行体３１０で使用される電力を、家庭用電源Ｈから供給される第１電力に維持する。一方、無人飛行体３１０において消費される電力が家庭用電源Ｈからの第１電力を使用可能な電力に戻っていなければ、第１電流検出部３７７ａによって検出される電流の値が第１閾値以上となるため、信号送信部３７７ｂから電力切替部３５１へと信号が送られる。したがって、電力切替部３５１は、無人飛行体３１０に供給される電力をバッテリ６０から供給される第２電力へと再びすぐに切り替える。このように、この構成によれば、無人飛行体３１０に第２電流検出部３１７を設けることなく、無人飛行体３１０に供給される電力を、バッテリ６０から供給される第２電力から、家庭用電源Ｈから供給される第１電力に戻すことができる。

また、本実施形態では、動作部を信号送信部３７７ｂとしたが、これに限られない。動作部は、例えば、リレー回路を有し、第１電流検出部３７７ａによって検出された電流の値が第１閾値以上の場合に当該リレー回路によって保護回路部３７７の回路の状態を変化させる部分であってもよい。この場合、動作部における所定の動作は、保護回路部３７７の回路の状態を変化させることである。また、この場合、電力切替部３５１は、有線または無線により保護回路部３７７の回路の状態変化を読み取った場合に、無人飛行体３１０で使用される電力を、家庭用電源Ｈから供給される第１電力から、バッテリ６０から供給される第２電力に切り替える。

＜第４実施形態＞
図１０は、本実施形態における無人飛行体システム４００の一部の構成を示すブロック図である。なお、以下の説明において、上述した実施形態と同様の構成については、適宜同一の符号を付すなどにより説明を省略する場合がある。

図１０に示すように、本実施形態の無人飛行体システム４００において、バッテリ４６０および電力切替部４７９は、電源装置４７０に設けられている。電力切替部４７９には、バッテリ４６０と第１コネクタ部７３ａとが電気的に接続されている。電力切替部４７９は、第１変圧部７４と電気的に接続されている。本実施形態において家庭用電源Ｈから無人飛行体４１０に電力が供給される場合、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａに供給された電流は、電力切替部４７９および第１変圧部７４をこの順に通って、接続ケーブル４３０へと流れ、接続ケーブル４３０を介して無人飛行体４１０の第２変圧部５２へと流れる。本実施形態の接続ケーブル４３０は、例えば、第２実施形態の接続ケーブル２３０と同様である。

バッテリ４６０は、電力切替部４７９を介して第１変圧部７４に電気的に接続されている。本実施形態においてバッテリ４６０から無人飛行体４１０に電力が供給される場合、バッテリ４６０から供給される電流は、電力切替部４７９および第１変圧部７４をこの順に通って、接続ケーブル４３０へと流れ、接続ケーブル４３０を介して無人飛行体４１０の第２変圧部５２へと流れる。バッテリ４６０は、家庭用電源Ｈと発電機Ｇとのうち電源装置４７０に接続された電源から供給される電力の一部によって充電可能な充電式のバッテリである。バッテリ４６０は、ケース７１の内部に収容されている。

本実施形態において電源装置４７０は、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値およびバッテリ４６０から供給される電流の値を検出可能な第３電流検出部４９０を有する。第３電流検出部４９０は、これらの各電流の値を検出可能であれば、どのような構成であってもよい。第３電流検出部４９０は、家庭用電源Ｈから無人飛行体４１０へと電流が流れる場合には第１コネクタ部７３ａから電力切替部４７９へと流れる電流を検出する。第３電流検出部４９０は、バッテリ４６０から無人飛行体４１０へと電流が流れる場合にはバッテリ４６０から電力切替部４７９へと流れる電流を検出する。第３電流検出部４９０の検出結果は、電力切替部４７９に送られる。

電源装置４７０の電力切替部４７９は、図１１に示すフローチャートに沿って電力切替制御を実行する。図１１は、本実施形態における電力切替制御の手順の一例を示すフローチャートである。

図１１に示すように、電力切替制御において電力切替部４７９は、家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体４１０の電力として使用している状態（ステップＳ４１）において、第３電流検出部４９０によって検出された電流の値が第１閾値以上か否かを判定する（ステップＳ４２）。当該第１閾値は、上述した第２実施形態において述べた第１閾値と同様である。ここで、ステップＳ４２において第３電流検出部４９０によって検出される電流は、家庭用電源Ｈから第１コネクタ部７３ａを介して供給される電流の値、すなわち第１コネクタ部７３ａから電力切替部４７９へと流れる電流の値である。

第３電流検出部４９０によって検出された電流の値が第１閾値よりも小さい場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、電力切替部４７９は、家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体４１０の電力として使用し続ける（ステップＳ４１）。一方、第３電流検出部４９０によって検出された電流の値が第１閾値以上の場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、電力切替部４７９は、バッテリ４６０から供給される第２電力を無人飛行体４１０の電力として使用する（ステップＳ４３）。つまり、電力切替制御において電力切替部４７９は、第３電流検出部４９０によって検出される電流の値が第１閾値以上の場合に、無人飛行体４１０で使用される電力を、家庭用電源Ｈから供給される第１電力から、バッテリ４６０から供給される第２電力に切り替える。

無人飛行体４１０で使用される電力がバッテリ４６０から供給される第２電力に切り替えられた後、電力切替部４７９は、第３電流検出部４９０によって検出された電流の値が第３閾値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ４４）。第３閾値は、電流値が当該第３閾値となるバッテリ４６０の電力と同じ大きさの電力を家庭用電源Ｈから無人飛行体４１０に供給する際に、家庭用電源Ｈから電源装置４７０に流れる電流の値が家庭用ブレーカに設定された上限電流値を超えない値に設定される。第３閾値は、例えば、第１実施形態で述べた所定の閾値および第２実施形態で述べた第２閾値と同じ値にできる。なお、バッテリ４６０の電圧が家庭用電源Ｈの電圧と同じ、またはほぼ同じ場合には、例えば、第３閾値は、第１閾値と同じ値に設定できる。ステップＳ４４において第３電流検出部４９０によって検出される電流は、バッテリ４６０から供給される電流の値、すなわちバッテリ４６０から電力切替部４７９へと流れる電流の値である。

第３電流検出部４９０によって検出された電流の値が第３閾値以上の場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、電力切替部４７９は、バッテリ４６０から供給される第２電力を無人飛行体４１０の電力として使用し続ける（ステップＳ４３）。一方、第３電流検出部４９０によって検出された電流の値が第３閾値よりも小さい場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、電力切替部４７９は、家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体４１０の電力として使用する（ステップＳ４１）。つまり、電力切替制御において電力切替部４７９は、第３電流検出部４９０によって検出された電流の値が第３閾値よりも小さい場合に、無人飛行体４１０で使用される電力をバッテリ４６０から供給される第２電力から、家庭用電源Ｈから供給される第１電力に切り替える。その後、電力切替部４７９は、再びステップＳ４２の判定を行い、以降同様にして無人飛行体４１０で使用される電力を切り替えていく。

無人飛行体４１０は、バッテリ６０および電流検出部１７が設けられておらず、かつ、電源部４５０が電力切替部５１を有していない点を除いて、第１実施形態の無人飛行体１０と同様の構成である。本実施形態の無人飛行体４１０においては、電源部４５０の第２変圧部５２で変圧された電力が制御部４０に直接的に供給される。無人飛行体システム４００のその他の構成は、第１実施形態の無人飛行体システム１００のその他の構成と同様である。

本実施形態によれば、電力切替制御において電力切替部４７９は、第３電流検出部４９０によって検出される電流の値が第１閾値以上の場合に、無人飛行体４１０で使用される電力を、家庭用電源Ｈから供給される第１電力から、バッテリ６０から供給される第２電力に切り替え、かつ、第３電流検出部４９０によって検出された電流の値が第３閾値よりも小さい場合に、無人飛行体４１０で使用される電力をバッテリ４６０から供給される第２電力から、家庭用電源Ｈから供給される第１電力に切り替える。そのため、第１閾値を家庭用電源Ｈに対して設けられた家庭用ブレーカに設定された上限電流値よりも小さい値に適切に設定することで、家庭用電源Ｈから電源装置４７０へと流れる電流が家庭用ブレーカの上限電流値を超えそうになった場合に、電力切替部４７９によって、無人飛行体４１０に使用される電力をバッテリ４６０から供給される第２電力に切り替えることができる。したがって、電源装置４７０の電源として家庭用電源Ｈを使用する場合に、無人飛行体４１０において消費される電力が急激に上昇する場合などであっても、家庭用電源Ｈに設けられた家庭用ブレーカが落ちることを抑制しつつ、無人飛行体４１０への電力供給が停止することを抑制できる。このようにして、家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体４１０の電力として利用できる。また、第３閾値を家庭用ブレーカに設定された上限電流値に基づいて適切に設定することで、無人飛行体４１０に使用される電力を家庭用電源Ｈから供給される第１電力に好適に戻すこともできる。

また、本実施形態によれば、バッテリ４６０および電力切替部４７９は、電源装置４７０に設けられている。そのため、無人飛行体４１０に対してバッテリ４６０および電力切替部４７９を搭載することなく、無人飛行体４１０で使用される電力を切り替えることができる。これにより、電源装置４７０に接続される無人飛行体４１０をどのような無人飛行体としても、無人飛行体４１０で使用される電力を切り替えることができる。したがって、使用者は、電源装置４７０を用意するのみで、無人飛行体４１０を従来の無人飛行体のままとしつつ、家庭用電源Ｈから供給される第１電力を無人飛行体４１０の電力として利用することが可能となる。そのため、使用者の利便性を向上できる。

なお、本実施形態の電力切替部４７９は、第１実施形態の電力切替部５１と同様にして無人飛行体４１０で使用される電力を切り替えてもよいし、第２実施形態の電力切替部２５１と同様にして無人飛行体４１０で使用される電力を切り替えてもよいし、第３実施形態の電力切替部３５１と同様にして無人飛行体４１０で使用される電力を切り替えてもよい。

また、本実施形態の第３電流検出部４９０は、第１変圧部７４から接続ケーブル４３０に流される電流の値を検出して、電力切替部４７９に送ってもよい。この場合、電力切替制御において電力切替部４７９は、第３電流検出部４９０によって検出された電流の値が第４閾値よりも小さい場合に無人飛行体４１０で使用される電力を家庭用電源Ｈから供給される第１電力とし、かつ、第３電流検出部４９０によって検出された電流の値が第４閾値以上の場合に無人飛行体４１０で使用される電力をバッテリ４６０から供給される第２電力としてもよい。この場合、第４閾値は、接続ケーブル４３０を流れる電流が当該第４閾値となる電力を家庭用電源Ｈから無人飛行体４１０に供給する際に、家庭用電源Ｈから電源装置４７０に流れる電流の値が家庭用ブレーカに設定された上限電流値を超えない値に設定される。

＜第５実施形態＞
図１２は、本実施形態における無人飛行体システム５００の一部の構成を示すブロック図である。なお、以下の説明において、上述した実施形態と同様の構成については、適宜同一の符号を付すなどにより説明を省略する場合がある。

図１２に示すように、本実施形態の無人飛行体システム５００における電源装置５７０は、バッテリ５６０が接続される第３コネクタ部５７３ｃを有する。第３コネクタ部５７３ｃは、例えば、図３に示した第１コネクタ部７３ａおよび第２コネクタ部７３ｂと同様に設けられている。第３コネクタ部５７３ｃは、第３電源ケーブル５８３によってバッテリ５６０と電気的に接続される。本実施形態においてバッテリ５６０は、電源装置５７０に対して外部から接続される外部バッテリである。第３コネクタ部５７３ｃの図示しない端子部は、第１変圧部７４と電気的に接続されている。

電源装置５７０のその他の構成は、第４実施形態の電源装置４７０のその他の構成と同様である。無人飛行体システム５００のその他の構成は、第４実施形態の無人飛行体システム４００のその他の構成と同様である。

本実施形態によれば、電源装置５７０は、バッテリ５６０が接続される第３コネクタ部５７３ｃを有する。そのため、バッテリ５６０を電源装置５７０に対して外部から接続可能な外部バッテリとすることができる。したがって、バッテリ５６０の交換が容易である。また、無人飛行体４１０の種類などに応じて、バッテリ５６０を適宜変更することが容易である。これらにより、使用者の利便性をより向上できる。

なお、上述した第１実施形態から第５実施形態において説明した電力切替部、保護回路部、電流検出部、電力送信部、および無人飛行体の制御部などを含む無人飛行体システムの各構成要素における機能の少なくとも一部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが、図示しない記憶部に記憶された制御プログラム、すなわちソフトウェアを実行することで実現される。また、無人飛行体システムの各構成要素における機能の少なくとも一部は、例えば、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、およびＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの回路部を含むハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されていてもよい。図示しない記憶部は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）、およびフラッシュメモリなどの記憶媒体によって実現される。

以上に本発明における実施の形態について説明したが、本発明は上述した各実施形態の構成のみに限定されず、以下の構成および方法を採用することもできる。

電力切替部は、上述した電力切替制御を実行可能であれば、どのような構成であってもよい。電力切替部は、上述した電力切替制御以外の制御を実行可能であってもよい。電力切替部は、例えば、電源装置の故障、および接続ケーブルの断線など無人飛行体システムに何らかの障害が生じて、地上局の電源装置からの給電ができなくなった場合に、無人飛行体で使用される電力を無人飛行体に搭載されたバッテリの電力に自動的に切り替える制御を行ってもよい。

電力切替制御は、無人飛行体において消費される電力が所定値よりも小さい場合に、電源装置に接続された電源から供給される第１電力を無人飛行体の電力として使用し、かつ、無人飛行体において消費される電力が所定値以上の場合に、バッテリから供給される第２電力を無人飛行体の電力として使用する制御であれば、特に限定されない。電力切替制御は、無人飛行体で消費される電力量を検出して、当該電力量に基づいて電力の切り替えを行う制御であってもよい。電力切替部は、電源装置に電源として発電機が接続されている場合に電力切替制御を実行してもよい。

電源装置は、電源と電気的に接続されるコネクタ部を１つのみ有してもよい。この場合、当該コネクタ部には、家庭用電源と発電機とのいずれの電源も接続可能となっていてもよい。この場合、電源装置には、電源として家庭用電源を使用するモードと電源として発電機を用いるモードとの間で電源装置の使用モードを切り替えるためのスイッチが設けられていてもよい。

家庭用電源から第１コネクタ部を介して供給される電流の値が所定の閾値以上の場合に動作する保護回路部は、家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が所定の閾値以上の場合に、第１コネクタ部から接続ケーブルへと流れる電流を減衰または遮断することと、無人飛行体に有線または無線で信号を送ることと、の両方を実行してもよい。この場合、電力切替部は、第２実施形態で説明したように電力切替制御を実行してもよいし、第３実施形態で説明したように電力切替制御を実行してもよい。

本発明が適用される無人飛行体システムにおける無人飛行体は、どのような種類の無人飛行体であってもよい。無人飛行体は、照明装置を有しなくてもよいし、撮像装置を有しなくてもよい。また、１つの電源装置に対して、複数の無人飛行体が連結されて接続されてもよい。この場合、無人飛行体の数は、２つ以上であれば、特に限定されない。

以上、本明細書において説明した各構成および各方法は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

１０，２１０，３１０，４１０…無人飛行体、１７…電流検出部、３０，２３０，４３０…接続ケーブル、５１，２５１，３５１，４７９…電力切替部、６０，４６０，５６０…バッテリ、７０，２７０，３７０，４７０，５７０…電源装置、７３ａ…第１コネクタ部（コネクタ部）、７３ｂ…第２コネクタ部、１００，２００，３００，４００，５００…無人飛行体システム、２７７，３７７…保護回路部、３１７…第２電流検出部、３７７ａ…第１電流検出部、３７７ｂ…信号送信部（動作部）、５７３ｃ…第３コネクタ部、Ｇ…発電機（電源）、Ｈ…家庭用電源（電源）

Claims (7)

1. 無人飛行体と、
   電源に接続され、前記無人飛行体に接続ケーブルを介して電力を供給する電源装置と、
   前記無人飛行体または前記電源装置に設けられた電力切替部と、
   前記電力切替部に電気的に接続されたバッテリと、
   を備え、
   前記電力切替部は、前記無人飛行体において消費される電力に基づいて前記無人飛行体の電力として使用される電力を切り替える電力切替制御を実行可能であり、
   前記電力切替制御において前記電力切替部は、
   前記無人飛行体において消費される電力が所定値よりも小さい場合に、前記電源から供給される第１電力を前記無人飛行体の電力として使用し、かつ、
   前記無人飛行体において消費される電力が前記所定値以上の場合に、前記バッテリから供給される第２電力を前記無人飛行体の電力として使用し、
   前記バッテリおよび前記電力切替部は、前記無人飛行体に設けられ、
   前記電源装置は、
   前記電源としての家庭用電源に電気的に接続される第１コネクタ部と、
   前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に動作する保護回路部と、
   を有し、
   前記保護回路部は、
   前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値を検出可能な第１電流検出部と、
   前記第１電流検出部によって検出された電流の値が前記第１閾値以上の場合に所定の動作を行う動作部と、
   を有し、
   前記電力切替制御において前記電力切替部は、
   前記動作部が前記所定の動作を行った場合に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第１電力から前記第２電力に切り替え、
   前記無人飛行体で使用される電力を前記第１電力から前記第２電力に切り替えてから所定時間後に、前記無人飛行体において消費される電力によらず自動的に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第２電力から前記第１電力に切り替える、無人飛行体システム。
2. 前記動作部は、前記第１電流検出部によって検出された電流の値が前記第１閾値以上の場合に前記電力切替部に有線または無線で信号を送る信号送信部である、請求項１に記載の無人飛行体システム。
3. 前記電源装置は、前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して前記電源装置に供給される電力を変換して前記接続ケーブルに流す変圧部を有し、
   前記無人飛行体は、前記無人飛行体に供給される電流を検出可能な第２電流検出部を有し、
   前記電力切替制御において前記電力切替部は、前記第２電流検出部によって検出された電流の値が第２閾値よりも小さい場合に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第２電力から前記第１電力に切り替える、請求項１に記載の無人飛行体システム。
4. 無人飛行体と、
   電源に接続され、前記無人飛行体に接続ケーブルを介して電力を供給する電源装置と、
   前記無人飛行体または前記電源装置に設けられた電力切替部と、
   前記電力切替部に電気的に接続されたバッテリと、
   を備え、
   前記電力切替部は、前記無人飛行体において消費される電力に基づいて前記無人飛行体の電力として使用される電力を切り替える電力切替制御を実行可能であり、
   前記電力切替制御において前記電力切替部は、
   前記無人飛行体において消費される電力が所定値よりも小さい場合に、前記電源から供給される第１電力を前記無人飛行体の電力として使用し、かつ、
   前記無人飛行体において消費される電力が前記所定値以上の場合に、前記バッテリから供給される第２電力を前記無人飛行体の電力として使用し、
   前記バッテリおよび前記電力切替部は、前記無人飛行体に設けられ、
   前記電源装置は、
   前記電源としての家庭用電源に電気的に接続される第１コネクタ部と、
   前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して前記電源装置に供給される電力を変換して前記接続ケーブルに流す変圧部と、
   前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に動作する保護回路部と、
   を有し、
   前記保護回路部は、
   前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値を検出可能な第１電流検出部と、
   前記第１電流検出部によって検出された電流の値が前記第１閾値以上の場合に所定の動作を行う動作部と、
   を有し、
   前記無人飛行体は、前記無人飛行体に供給される電流を検出可能な第２電流検出部を有し、
   前記電力切替制御において前記電力切替部は、
   前記動作部が前記所定の動作を行った場合に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第１電力から前記第２電力に切り替え、
   前記第２電流検出部によって検出された電流の値が第２閾値よりも小さい場合に、前記無人飛行体で使用される電力を前記第２電力から前記第１電力に切り替える、無人飛行体システム。
5. 無人飛行体と、
   電源に接続され、前記無人飛行体に接続ケーブルを介して電力を供給する電源装置と、
   前記無人飛行体または前記電源装置に設けられた電力切替部と、
   前記電力切替部に電気的に接続されたバッテリと、
   を備え、
   前記電力切替部は、前記無人飛行体において消費される電力に基づいて前記無人飛行体の電力として使用される電力を切り替える電力切替制御を実行可能であり、
   前記電力切替制御において前記電力切替部は、
   前記無人飛行体において消費される電力が所定値よりも小さい場合に、前記電源から供給される第１電力を前記無人飛行体の電力として使用し、かつ、
   前記無人飛行体において消費される電力が前記所定値以上の場合に、前記バッテリから供給される第２電力を前記無人飛行体の電力として使用し、
   前記バッテリおよび前記電力切替部は、前記無人飛行体に設けられ、
   前記電源装置は、
   前記電源としての家庭用電源に電気的に接続される第１コネクタ部と、
   前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が第１閾値以上の場合に動作する保護回路部と、
   を有し、
   前記電力切替制御において前記電力切替部は、
   前記家庭用電源から前記接続ケーブルを介して前記電力切替部に印加される電圧が、前記バッテリから前記電力切替部に印加される電圧よりも大きい場合に、前記第１電力を前記無人飛行体の電力として使用し、かつ、
   前記バッテリから前記電力切替部に印加される電圧が、前記電源装置から前記接続ケーブルを介して前記電力切替部に印加される電圧よりも大きい場合に、前記第２電力を前記無人飛行体の電力として使用し、
   前記保護回路部は、
   前記家庭用電源から前記第１コネクタ部を介して供給される電流の値が前記第１閾値以上の場合に、前記第１コネクタ部から前記接続ケーブルへと流れる電流を減衰または遮断し、
   前記第１コネクタ部から前記接続ケーブルへと流れる電流を減衰または遮断する状態が所定時間続いた場合に、前記無人飛行体において消費される電力によらず自動的に、前記第１コネクタ部から前記接続ケーブルへと流れる電流を減衰または遮断する状態を解除する、無人飛行体システム。
6. 前記電源装置は、前記電源としての発電機に電気的に接続される第２コネクタ部を有する、請求項１から５のいずれか一項に記載の無人飛行体システム。
7. 前記電力切替部は、前記発電機から前記第２コネクタ部を介して前記電源装置に電力が供給される場合には前記電力切替制御を実行しない、請求項６に記載の無人飛行体システム。

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