JP7443919B2

JP7443919B2 - センサユニットおよび赤外線センシングシステム

Info

Publication number: JP7443919B2
Application number: JP2020081518A
Authority: JP
Inventors: 浩太郎福田; 修三小田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-05-01
Filing date: 2020-05-01
Publication date: 2024-03-06
Anticipated expiration: 2040-05-01
Also published as: JP2021175960A

Description

本発明は、センサユニットおよび赤外線センシングシステムに関するものである。

従来、透過部材の一方側に配置され、透過部材の他方側から当該一方側に透過した電磁波に応じて透過部材の当該他方側の状態に関する推定を行うセンサユニットが知られている。例えば、車両に搭載された可視光レーザセンサユニットは、ガラス、樹脂等の透過部材の他方側から一方側に透過した可視光に基づいて、透過部材の当該他方側の物体の位置等を推定する。そして、このような透過部材の凍結、曇り等により透過部材を電磁波が通り難くなってしまわないよう、透過部材を加熱するヒータが取り付けられる技術も知られている。

また、透過部材を加熱するヒータが不要に作動し続けることを抑制するために、透過部材に温度センサを取り付けてヒータの温度を検出すること、および、ガラス温度センサの検出結果に応じてヒータのオン、オフを制御することが、特許文献１に記載されている。

特開２０１７－１１４１５４号公報

しかし、発明者の検討によれば、上記のように透過部材に温度センサが取り付けられると、透過部材を透過すべき電磁波の一部が温度センサによって遮られてしまい、それによって透過部材の上記他方側の状態に関する検知に悪影響が及ぶ可能性がある。

本発明は上記点に鑑み、従来、透過部材を他方側から一方側に透過した電磁波に応じて透過部材の当該他方側の状態に関する検知を行うセンサユニットにおいて、透過部材を透過すべき電磁波の一部が温度センサによって遮られてしまう可能性を低減することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、電磁波を透過する透過部材（１０ｂ）と、前記透過部材を加熱するヒータ（１３）と、前記透過部材の一方側に配置され、前記透過部材の全部または一部と重なる第１検知範囲（１０１）の方向から入射する赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた第１信号を出力すると共に、前記透過部材の他方側から一方側に前記透過部材を透過して前記第１検知範囲と全部または一部が重なる第２検知範囲（１０２）から入射する電磁波を受けて前記電磁波の強度に応じた第２信号を出力するセンシング部（１１、１２）と、前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定する温度推定部（１５ｂ）と、前記第２信号に基づいて前記透過部材の前記他方側の状態を推定する状態推定部（１５ｄ）と、前記温度推定部が推定した温度に応じて前記ヒータの作動を制御するヒータ制御部（１５ｅ）と、を備え、前記センシング部は、互いに別体で互いに異なる位置に配置される第１センサ（１１）および第２センサ（１２）を備え、前記第１センサは、前記第１検知範囲から入射する前記赤外線を受けて前記赤外線に応じた前記第１信号を出力し、前記第２センサは、前記第２検知範囲から前記透過部材を透過して入射する前記電磁波を受けて前記電磁波に応じた前記第２信号を出力し、前記第２検知範囲内に前記第１センサは入っていない、センサユニットである。
また、請求項３に記載の発明は、センサユニットであって、電磁波を透過する透過部材（１０ｂ）と、前記透過部材を加熱するヒータ（１３）と、前記透過部材の一方側に配置され、前記透過部材の全部または一部と重なる第１検知範囲（１０１）の方向から入射する赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた第１信号を出力すると共に、前記透過部材の他方側から前記一方側に前記透過部材を透過して前記第１検知範囲と全部または一部が重なる第２検知範囲（１０２）から入射する電磁波を受けて前記電磁波の強度に応じた第２信号を出力するセンシング部（１１、１２）と、前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定する温度推定部（１５ｂ）と、前記第２信号に基づいて前記透過部材の前記他方側の状態を推定する状態推定部（１５ｄ）と、前記温度推定部が推定した温度に応じて前記ヒータの作動を制御するヒータ制御部（１５ｅ）と、を備え、前記センシング部は、互いに別体で互いに異なる位置に配置される第１センサ（１１）および第２センサ（１２）を備え、前記第１センサは、前記第１検知範囲から入射する前記赤外線を受けて前記赤外線に応じた前記第１信号を出力し、前記第２センサは、前記第２検知範囲から前記透過部材を透過して入射する前記電磁波を受けて前記電磁波に応じた前記第２信号を出力し、当該センサユニットは、前記第１センサから出力される前記赤外線に応じた前記第１信号に基づいて、前記透過部材の前記他方側における物体の検知を行うナイトビュー部（１５ａ）を備え、前記温度推定部は、前記第２センサが作動しているときに前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定し、前記ナイトビュー部は、前記第２センサが作動していないときに前記第１信号に基づいて前記透過部材の前記他方側における物体の検知を行う、センサユニットである。
また、請求項５に記載の発明は、電磁波を透過する透過部材（１０ｂ）と、前記透過部材を加熱するヒータ（１３）と、前記透過部材の一方側に配置され、前記透過部材の全部または一部と重なる第１検知範囲（１０１）の方向から入射する赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた第１信号を出力すると共に、前記透過部材の他方側から前記一方側に前記透過部材を透過して前記第１検知範囲と全部または一部が重なる第２検知範囲（１０２）から入射する電磁波を受けて前記電磁波の強度に応じた第２信号を出力するセンシング部（１１、１２）と、前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定する温度推定部（１５ｂ）と、前記第２信号に基づいて前記透過部材の前記他方側の状態を推定する状態推定部（１５ｄ）と、前記温度推定部が推定した温度に応じて前記ヒータの作動を制御するヒータ制御部（１５ｅ）と、を備え、前記センシング部は、互いに別体で互いに異なる位置に配置される第１センサ（１１）および第２センサ（１２）を備え、前記第１センサは、前記第１検知範囲から入射する前記赤外線を受けて前記赤外線に応じた前記第１信号を出力し、前記第２センサは、前記第２検知範囲から前記透過部材を透過して入射する前記電磁波を受けて前記電磁波に応じた前記第２信号を出力し、前記透過部材および前記第１センサは車両に搭載され、前記第１センサは、前記車両の走行速度および外気温に応じて前記走行速度が高いほど低くかつ前記外気温が高いほど高く算出される温度（Ｔｘ）が所定のスタンバイ温度（Ｔｈ）より高いことに基づいて、作動を停止する、センサユニットである。

このように、温度推定部は、ヒータの作動の制御に用いられるヒータの温度を、赤外線の強度に応じた第１信号に基づいて推定する。したがって、センシング部が透過部材から離れた状態で、ヒータの温度を検知することができる。それ故、透過部材を透過すべき電磁波の一部が温度センサによって遮られてしまう可能性が低減される。

上記目的を達成するための請求項９に記載の発明は、電磁波を透過する透過部材（１０ｂ）を加熱するヒータ（１３）を制御する機能と、前記透過部材を透過して前記透過部材の一方側に入射する電磁波に基づいて前記透過部材の他方側の状態を推定する機能とを有するセンサユニットに用いられる赤外線センシングシステムであって、前記透過部材の前記一方側に配置され、前記透過部材からの赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた信号を出力する赤外線センサ（１１）と、前記信号に基づいて、前記センサユニットにおいて前記ヒータの制御のために用いられる前記ヒータの温度を推定する温度推定部（１５ｂ）と、を備え、前記センサユニットは、前記透過部材と、前記ヒータ（１３）と、前記透過部材の一方側に配置され、前記透過部材の全部または一部と重なる第１検知範囲（１０１）の方向から入射する赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた第１信号を出力すると共に、前記透過部材の他方側から前記一方側に前記透過部材を透過して前記第１検知範囲と全部または一部が重なる第２検知範囲（１０２）から入射する電磁波を受けて前記電磁波の強度に応じた第２信号を出力するセンシング部（１１、１２）と、前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定する前記温度推定部と、前記第２信号に基づいて前記透過部材の前記他方側の状態を推定する状態推定部（１５ｄ）と、有し、前記センシング部は、互いに別体で互いに異なる位置に配置される前記赤外線センサである第１センサ（１１）および第２センサ（１２）を備え、前記第１センサは、前記第１検知範囲から入射する前記赤外線を受けて前記赤外線に応じた前記第１信号を出力し、前記第２センサは、前記第２検知範囲から前記透過部材を透過して入射する前記電磁波を受けて前記電磁波に応じた前記第２信号を出力し、前記第２検知範囲内に前記第１センサは入っていない、赤外線センシングシステムである。
また、請求項１０に記載の発明は、電磁波を透過する透過部材（１０ｂ）を加熱するヒータ（１３）を制御する機能と、前記透過部材を透過して前記透過部材の一方側に入射する電磁波に基づいて前記透過部材の他方側の状態を推定する機能とを有するセンサユニットに用いられる赤外線センシングシステムであって、前記透過部材の前記一方側に配置され、前記透過部材からの赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた信号を出力する赤外線センサ（１１）と、前記信号に基づいて、前記センサユニットにおいて前記ヒータの制御のために用いられる前記ヒータの温度を推定する温度推定部（１５ｂ）と、を備え、前記センサユニットは、前記透過部材と、前記ヒータ（１３）と、前記透過部材の一方側に配置され、前記透過部材の全部または一部と重なる第１検知範囲（１０１）の方向から入射する赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた第１信号を出力すると共に、前記透過部材の他方側から前記一方側に前記透過部材を透過して前記第１検知範囲と全部または一部が重なる第２検知範囲（１０２）から入射する電磁波を受けて前記電磁波の強度に応じた第２信号を出力するセンシング部（１１、１２）と、前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定する前記温度推定部と、前記第２信号に基づいて前記透過部材の前記他方側の状態を推定する状態推定部（１５ｄ）と、有し、前記センシング部は、互いに別体で互いに異なる位置に配置される前記赤外線センサである第１センサ（１１）および第２センサ（１２）を備え、前記第１センサは、前記第１検知範囲から入射する前記赤外線を受けて前記赤外線に応じた前記第１信号を出力し、前記第２センサは、前記第２検知範囲から前記透過部材を透過して入射する前記電磁波を受けて前記電磁波に応じた前記第２信号を出力し、前記センサユニットは、前記第１センサから出力される前記赤外線に応じた前記第１信号に基づいて、前記透過部材の前記他方側における物体の検知を行うナイトビュー部（１５ａ）を備え、前記温度推定部は、前記第２センサが作動しているときに前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定し、前記ナイトビュー部は、前記第２センサが作動していないときに前記第１信号に基づいて前記透過部材の前記他方側における物体の検知を行う、赤外線センシングシステムである。
また、請求項１１に記載の発明は、電磁波を透過する透過部材（１０ｂ）を加熱するヒータ（１３）を制御する機能と、前記透過部材を透過して前記透過部材の一方側に入射する電磁波に基づいて前記透過部材の他方側の状態を推定する機能とを有するセンサユニットに用いられる赤外線センシングシステムであって、前記透過部材の前記一方側に配置され、前記透過部材からの赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた信号を出力する赤外線センサ（１１）と、前記信号に基づいて、前記センサユニットにおいて前記ヒータの制御のために用いられる前記ヒータの温度を推定する温度推定部（１５ｂ）と、を備え、前記センサユニットは、前記透過部材と、前記ヒータ（１３）と、前記透過部材の一方側に配置され、前記透過部材の全部または一部と重なる第１検知範囲（１０１）の方向から入射する赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた第１信号を出力すると共に、前記透過部材の他方側から前記一方側に前記透過部材を透過して前記第１検知範囲と全部または一部が重なる第２検知範囲（１０２）から入射する電磁波を受けて前記電磁波の強度に応じた第２信号を出力するセンシング部（１１、１２）と、前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定する前記温度推定部と、前記第２信号に基づいて前記透過部材の前記他方側の状態を推定する状態推定部（１５ｄ）と、有し、前記センシング部は、互いに別体で互いに異なる位置に配置される前記赤外線センサである第１センサ（１１）および第２センサ（１２）を備え、前記第１センサは、前記第１検知範囲から入射する前記赤外線を受けて前記赤外線に応じた前記第１信号を出力し、前記第２センサは、前記第２検知範囲から前記透過部材を透過して入射する前記電磁波を受けて前記電磁波に応じた前記第２信号を出力し、前記透過部材および前記第１センサは車両に搭載され、前記第１センサは、前記車両の走行速度および外気温に応じて前記走行速度が高いほど低くかつ前記外気温が高いほど高く算出される温度（Ｔｘ）が所定のスタンバイ温度（Ｔｈ）より高いことに基づいて、作動を停止する、赤外線センシングシステムである。

このように、温度推定部は、ヒータの作動の制御に用いられるヒータの温度を、赤外線の強度に応じた信号に基づいて推定する。したがって、センシング部が透過部材から離れた状態で、ヒータの温度を検知することができる。それ故、透過部材を透過すべき電磁波の一部が温度センサによって遮られてしまう可能性が低減される。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態に係るセンサユニットおよび車両の図である。センサユニットの斜視図である。センサユニットの電気的接続関係を示すブロック図である。赤外線センサの光軸方向を含むと共に天地方向に平行な断面でセンサユニットを切った断面図である。赤外線センサの検知範囲と物体センサの検知範囲の位置関係を示す図である。図４のＶ－Ｖ断面図である。赤外線センサ制御のフローチャートである。物体センサ制御のフローチャートである。ヒータ制御のフローチャートである。センサユニットの作動事例を示すタイミング図である。ヒータへ印加する電圧のデューティ比とヒータの推定温度との対応関係を示すグラフである。第２実施形態におけるヒータの構成を示す断面図である。第３実施形態におけるヒータの構成を示す断面図である。温度推定処理と赤外線センサ制御の処理内容を示す図である。

（第１実施形態）
以下、第１実施形態について説明する。図１に示す様に、本実施形態のセンサユニット１は、車両２に搭載され、車両の周囲（例えば車両の前方）の物体を、当該物体から到来する所定の周波数帯の電磁波により検知する。検知対象の物体は、障害物、人、信号機、道路標識、白線等、どのような物体でもよい。

このセンサユニット１は、図２、図３に示すように、ケース１０、センシング部、ヒータ１３、ヒータ用電源１４、制御部１５を備える。センシング部は、互いに別体の赤外線センサ１１と物体センサ１２を有する。また、赤外線センサ１１と制御部１５は赤外線センシングシステムを構成する。

ケース１０は、赤外線センサ１１および物体センサ１２を収容する部材である。ケース１０は、例えば、センサユニット１の検知対象がある側（例えば車両２の前側）を車両２が遮らないような位置（例えば車両２の前端）に、配置される。なお、図示してはいないが、ヒータ用電源１４、制御部１５もケース１０に収容されていてもよいし、収容されていなくてもよい。

ケース１０は、図２、図４に示すように、非透過部材１０ａおよび透過部材１０ｂを有する。非透過部材１０ａは、ケース１０の本体部に相当し、赤外線センサ１１および物体センサ１２等を収容する。そして、非透過部材１０ａは、上述の所定の周波数帯の電磁波も赤外線も透過しない。

透過部材１０ｂは、ケース１０の蓋部に相当し、センサユニット１、車両２等が収容された非透過部材１０ａの内部と外部とを仕切る、透明な板形状の部材である。非透過部材１０ａも透過部材１０ｂも、ケース１０の内部に配置された赤外線センサ１１、物体センサ１２等を保護するための部材である。透過部材１０ｂの一方側が非透過部材１０ａの内部側であり、他方側が非透過部材１０ａの外部側である。

赤外線センサ１１は、非透過部材１０ａの内部において、透過部材１０ｂから離れて配置される。赤外線センサ１１は、第１センサに対応する。赤外線センサ１１は、入射する赤外線を集光させる光学系と、集光された赤外線を撮像して電気信号に変換する撮像素子と、当該電気信号に応じてサーモグラフィを生成して制御部１５に出力する画像処理回路と、を有する。サーモグラフィは、第１信号に対応する。赤外線センサ１１は、例えば遠赤外線カメラでもよいし、遠赤外線以外の赤外線を受けるカメラであってもよい。

光学系の光軸は、透過部材１０ｂおよびヒータ１３を貫くように伸びる。したがって、透過部材１０ｂおよびヒータ１３を透過して車両２の外部からケース１０の内部に入射した赤外線が、当該光学系に入射して撮像素子に到達する。また、ヒータ１３および透過部材１０ｂから放射された赤外線も、当該光学系に入射して撮像素子に到達する。

図５に示すように、赤外線センサ１１によって車両２の外部の検出対象が検出できる方向範囲すなわち第１検知範囲１０１は、透過部材１０ｂにおいては、透過部材１０ｂの一部と重なるが、他の例として、透過部材１０ｂの全部と重なってもよい。なお、この方向範囲は、赤外線センサ１１の光学系内を起点とする方向範囲である。図５では、第１検知範囲１０１の内部に点ハッチングが付され、第２検知範囲１０２の内部に斜線ハッチングが付されている。

撮像素子は、アレー状に配置されてそれぞれ赤外線を受けて受けた赤外線の強度に応じた電気信号を出力する複数の受光素子を有する。受光素子とサーモグラフィの画素とが、１対１に対応する。

画像処理回路は、ナイトビューモードと温度検知モードの２つのモードで作動可能である。制御部１５から画像処理回路へ出力される制御信号に従って、この２つのモードが切り替わる。

画像処理回路は、各受光素子から出力された電気信号の信号強度に対して所定のテーブルを適用することでサーモグラフィの各画素の画素値を決定する。なお、各受光素子から出力された電気信号の信号強度は、その受光素子で受けた赤外線の放出源の温度と対応する。具体的には、信号強度が高いほど放出源の温度が高い。

そして、当該所定のテーブルとして、ナイトビューモードでは第１のテーブルが用いられ、温度検知モードでは第２のテーブルが用いられる。第１のテーブルは、車両２の外部において温度を発する検知対象（例えば、人）の温度範囲に対する感度が高くなるよう、電気信号の信号強度と画素値との対応関係が設定されている。第２のテーブルは、透過部材１０ｂの温度範囲に対する感度が高くなるよう、電気信号の信号強度と画素値との対応関係が設定されている。前者の温度範囲を第１温度範囲といい、後者の温度範囲を第２温度範囲という。第１温度範囲と第２温度範囲は全く重ならなくてもよいし、部分的に重なってもよい。

また、第１温度範囲の方が第２温度範囲よりも高温の温度範囲となる。すなわち、第１温度範囲の最大温度は第２温度範囲の最大温度よりも高温であり、第１温度範囲の最低温度は第２温度範囲の最低温度よりも高温である。

第１のテーブルでは、第２温度範囲よりも第１温度範囲の方が感度が高い。ここで、感度が高いとは、単位温度変化量当たりの輝度値の変化量が大きいことをいう。例えば、第１のテーブルでは、第２温度範囲に該当する信号強度は、画素値として常にゼロ（すなわち最低値）が割り当てられる。

第２のテーブルでは、第１温度範囲よりも第２温度範囲の方が感度が高い。例えば、第２のテーブルでは、第１温度範囲に該当する信号強度は、画素値として常に最大値が割り当てられる。

なお、ナイトビューモードにおいて出力されるサーモグラフィも、温度検知モードにおいて出力されるサーモグラフィも、第１信号に対応する。

物体センサ１２は、非透過部材１０ａの内部において、透過部材１０ｂから離れて配置される。物体センサ１２は第２センサに対応する。物体センサ１２は、赤外線センサ１１とは別体で、赤外線センサ１１と光軸を共有せず、赤外線センサ１１とは異なる位置に、配置される。このとき、赤外線センサ１１の第１検知範囲１０１内に物体センサ１２は入っておらず、物体センサ１２の第２検知範囲１０２内に赤外線センサ１１は入っていない。

このように、赤外線センサ１１と物体センサ１２が別体となって互いに異なる位置に配置されることで、センシング部の配置の自由度が高くなる。例えば、赤外線の検知に適した位置に赤外線センサ１１を配置し、電磁波の検知に適した位置に物体センサ１２を配置することができる。

物体センサ１２は、透過部材１０ｂおよびヒータ１３を透過部材１０ｂの上記他方側から上記一方側に透過して入射する上記所定の周波数帯の電磁波に応じて、検知対象を検出するための信号を制御部１５に出力する。この信号は第２信号に対応する。透過部材１０ｂの一方側は、透過部材１０ｂを基準として赤外線センサ１１、物体センサ１２がある側である。透過部材１０ｂの他方側は、車両２の外部（例えば前方）の検出したい対象がある空間である。

物体センサ１２は、非透過部材１０ａ内において、赤外線センサ１１とは異なる場所に配置される。具体的には、赤外線センサ１１と物体センサ１２は、赤外線センサ１１の光軸方向に対しても物体センサ１２の軸線方向に対しても交差する方向に並んでいる。

物体センサ１２は、例えば、可視光レーザを検出対象に照射してその反射光に基づいて検出対象の位置等を検出するレーザセンサであってもよい。この場合、反射光が、透過部材１０ｂおよびヒータ１３を透過して入射する上記所定の周波数帯の電磁波である。

あるいは、物体センサ１２は、例えば、ミリ波を検出対象に照射してその反射波に基づいて検出対象の位置等を検出するミリ波センサであってもよい。この場合、反射波が、透過部材１０ｂおよびヒータ１３を透過して入射する上記所定の周波数帯の電磁波である。

図５に示すように、物体センサ１２によって検出対象が検出できる方向範囲すなわち第２検知範囲１０２は、透過部材１０ｂにおいては、透過部材１０ｂの一部と重なるが、他の例として、透過部材１０ｂの全部と重なってもよい。また、第２検知範囲１０２は、図５に示すように第１検知範囲１０１と一部のみが重なってもよいが、全部が重なっていてもよい。なお、物体センサ１２の軸線方向は、第２検知範囲１０２の中心を貫く線の方向である。この方向範囲は、物体センサ１２の光学系内を起点とする方向範囲である。

ヒータ１３は、透過部材１０ｂを加熱する装置である。上述のようなケース１０、赤外線センサ１１、物体センサ１２の構成により、透過部材１０ｂは、赤外線および上記所定の周波数帯の電磁波を良好に透過することが望ましい。例えば、透過部材１０ｂが曇ったり透過部材１０ｂの表面で水分が凍結した場合、赤外線センサ１１および物体センサ１２による車両２の外部の物体の検出が妨げられる。ヒータ１３が透過部材１０ｂを加熱する目的の１つは、このような状況において防曇および解氷を行うことである。

ヒータ１３は、図６に示すように、透明導電フィルム１３０、第１電極１３１、第２電極１３２を含んでいる。透明導電フィルム１３０は、導電性を有すると共に透明なフィルム形状の部材であり、透過部材１０ｂの全面に貼り付けられている。あるいは、透明導電フィルム１３０は、透過部材１０ｂの一部の面にのみ貼り付けられていてもよい。透明導電フィルム１３０は発熱部に相当する。以下、ヒータ１３の発熱部の温度を単にヒータ１３の温度という。

透明導電フィルム１３０は、図４に示すように透過部材１０ｂの赤外線センサ１１とは反対側の面に貼り付けられてもよいし、逆に透過部材１０ｂの赤外線センサ１１と同じ側の面に貼り付けられてもよい。あるいは、ヒータ１３は、透過部材１０ｂの内部に挟まれるように配置されていてもよい。

第１検知範囲１０１は、透明導電フィルム１３０の存在領域の一部または全部を含む。このように、第１検知範囲１０１が透明導電フィルム１３０の存在領域の少なくとも一部を含んでいることで、そうでない場合に比べ、赤外線センサ１１がヒータ１３の温度をより高い精度で特定することができる。また、ヒータ１３は、より効果的に赤外線センサ１１による車両の周囲の検知性能を高めることができる。

また、第２検知範囲１０２は、透明導電フィルム１３０の存在領域の一部または全部を含む。したがって、ヒータ１３は、より効果的に物体センサ１２による車両の周囲の検知性能を高めることができる。また、第１検知範囲１０１と第２検知範囲１０２が重なった範囲も、透明導電フィルム１３０の存在領域の一部または全部を含む。

第１電極１３１および第２電極１３２は、図３に示すヒータ用電源１４の異なる極に接続される。第１電極１３１は、透明導電フィルム１３０の一方側の端部に接続され、第２電極１３２は、透明導電フィルム１３０の他方側の端部に接続される。このようになっていることで、ヒータ用電源１４からヒータ１３への電力供給がある場合は、第１電極１３１、透明導電フィルム１３０、第２電極１３２の順に電流が流れる。その際、透明導電フィルム１３０に電流が流れることで、透明導電フィルム１３０が発熱する。このようにして透明導電フィルム１３０において生じた熱により、透過部材１０ｂが加熱される。

ヒータ用電源１４は、上述の通り、第１電極１３１、第２電極１３２を介して透明導電フィルム１３０に電力供給を行う電源回路である。ヒータ用電源１４の作動は、制御部１５によって制御される。

制御部１５は、赤外線センサ１１、物体センサ１２、ヒータ用電源１４を制御する装置である。制御部１５は、図３に示すように、ナイトビュー処理１５ａ、温度推定処理１５ｂ、赤外線センサ制御１５ｃ、物体センサ制御１５ｄ、ヒータ制御１５ｅ等を同時並行で実行することができる。

制御部１５は、ナイトビュー処理１５ａを実行することでナイトビュー部として機能し、温度推定処理１５ｂを実行することで温度推定部として機能する。また制御部１５は、物体センサ制御１５ｄを実行することで状態推定部として機能し、ヒータ制御１５ｅを実行することでヒータ制御部として機能する。

制御部１５は、これらの制御および処理を実行するために、ＣＰＵ、メモリ等を有するマイクロコンピュータとして実現されていてもよい。その場合、ＣＰＵがメモリにあらかじめ記録されたプログラムを実行することで、上述の制御および処理が実現される。なお、メモリは、非遷移的実体的記憶媒体である。

また、制御部１５は、これらの制御および処理を実行するよう回路構成されたＩＣであってもよい。この場合、制御部１５は、回路構成がプログラム可能なＦＰＧＡ等の回路であってもよいし、回路構成がプログラム不可能な回路であってもよい。

以下、制御部１５が実行するこれらの処理および制御について説明すると共に、センサユニット１の作動について説明する。

制御部１５は、ナイトビュー処理１５ａを実行することで、赤外線センサ１１から出力されたサーモグラフィに基づいて、車両２の外部の物体（例えば人）の位置、移動速度等を算出し、算出した位置、移動速度等を、車両２内の他の装置に繰り返し出力する。算出した位置、移動速度等の出力先は、不図示の自動ブレーキ装置である。なお、後述する通り、制御部１５がナイトビュー処理１５ａを実行している間は、赤外線センサ１１はナイトビューモードで作動する。

自動ブレーキ装置は、赤外線センサ１１または物体センサ１２からの信号に基づいて検出された車両の周囲（例えば前方）の物体の位置等に基づいて、必要に応じて車両２の制動装置を自動的に作動させる。自動的にとは、ブレーキペダル押下等の運転者の制動操作に起因せずに、という意味である。なお、自動ブレーキ装置においては、乗員の設定等に基づいて、上記の自動ブレーキ機能のオン（すなわち実行）、オフ（すなわち非実行）が切り替え可能となっている。

制御部１５は、赤外線センサ１１が温度検知モードで作動中、温度推定処理１５ｂを実行することで、温度検知モードの赤外線センサ１１から出力されたサーモグラフィ中の所定の画素に基づいて、ヒータ１３の温度を繰り返し定期的に推定する。所定の画素は、サーモグラフィの全画素でもよいし、上述の第２温度範囲内に対応する画素値を有する全画素のみでもよい。なお、制御部１５によって推定されたヒータ１３の温度は、実質的に透過部材１０ｂと同じである。

具体的には、制御部１５は上記所定の画素の画素値の代表値（例えば、平均値、中央値、最大値、最小値）を算出し、算出した代表値から、ヒータ１３の温度を推定する。代表値とヒータ１３の温度との対応関係は、あらかじめマップとして制御部１５に記録されている。算出されたヒータ１３の温度は、後述する通り、ヒータ制御１５ｅで用いられる。なお、後述する通り、制御部１５が温度推定処理１５ｂを実行している間は、赤外線センサ１１は温度検知モードで作動する。その結果、赤外線センサ１１から出力されるサーモグラフィは、透過部材１０ｂの温度を良好に示す状態（すなわち、第２温度範囲に対して感度が良い状態）になる。

制御部１５は、ナイトビュー処理１５ａと温度推定処理１５ｂを、互いに排他的に実行する。すなわち、制御部１５は、ナイトビュー処理１５ａを実行している間は温度推定処理１５ｂを実行せず、温度推定処理１５ｂを実行している間はナイトビュー処理１５ａを実行しない。

制御部１５は、赤外線センサ制御１５ｃ、物体センサ制御１５ｄ、ヒータ制御１５ｅの実行において、それぞれ、図７、図８、図９に示す処理を実行する。これら制御において、フラグ１、フラグ２、フラグ３が利用される。

フラグ１は、赤外線センサ１１がナイトビューモードで作動するときにオンとなり、そうでない場合にオフとなる。フラグ２は、物体センサ１２が作動する場合にオンとなり、作動しない場合にオフとなる。フラグ３は、ヒータ１３が作動する場合にオンとなり、作動しない場合にオフとなる。

以下、図１０に示す事例に基づいて、赤外線センサ制御１５ｃ、物体センサ制御１５ｄ、ヒータ制御１５ｅの処理内容について説明する。

［初期動作］
赤外線センサ制御１５ｃにおいて制御部１５は、まずステップＳ１０５で、赤外線センサ１１および制御部１５が正常に作動可能か否かを判定する。例えば、以下の（ａ）から（ｄ）のうち１つまたは任意の組み合わせに基づいて、正常に作動可能か否かを判定する。組み合わせは、論理和でも論理積でもよい。
（ａ）車両２の走行用のエンジンがオンか否か
（ｂ）車両２のイグニッションスイッチがオンか否か
（ｃ）赤外線センサ１１の診断結果が正常か否か
（ｄ）制御部１５の自己診断結果が正常か否か

赤外線センサ１１および制御部１５が正常に作動可能でなければ、ステップＳ１１０に進み、乗員に警告するためにアラートをオンにする。例えば、車室内の異常表示灯をオンにする。続いてステップＳ１１５で、赤外線センサ１１の作動をオフにする。これにより、赤外線センサ１１の消費電力が、作動時よりも大きく低下する。制御部１５は更にステップＳ１２０でフラグ１をオフに設定し、ステップＳ２０５に戻る。

ステップＳ１０５で赤外線センサ１１および制御部１５が正常に作動可能であれば、ステップＳ１２５に進み、アラートをオフにする。例えば、車室内の異常表示灯をオフにする。

物体センサ制御１５ｄにおいて制御部１５は、まずステップＳ２０５で、物体センサ１２および制御部１５が正常に作動可能か否かを判定する。例えば、車両２の走行用のエンジンがオンか否か、車両２のイグニッションスイッチがオンか否か、物体センサ１２の診断結果が正常か否か、制御部１５の自己診断結果が正常か否かのうち１つまたは任意の組み合わせに基づいて、正常に作動可能か否かを判定する。組み合わせは、論理和でも論理積でもよい。

物体センサ１２および制御部１５が正常に作動可能でなければ、ステップＳ２１０に進み、乗員に警告するためにアラートをオンにする。続いてステップＳ２１５で、物体センサ１２の作動をオフにする。これにより、物体センサ１２の消費電力が、作動時よりも大きく低下する。制御部１５は更にステップＳ２２０でフラグ２をオフに設定し、ステップＳ２０５に戻る。ステップＳ２０５で赤外線センサ１１および制御部１５が正常に作動可能であれば、ステップＳ２２５に進み、アラートをオフにする。

ヒータ制御１５ｅにおいて制御部１５は、まずステップＳ３０５で、ヒータ１３および制御部１５が正常に作動可能か否かを判定する。例えば、車両２の走行用のエンジンがオンか否か、車両２のイグニッションスイッチがオンか否か、ヒータ１３の診断結果が正常か否か、制御部１５の自己診断結果が正常か否かのうち１つまたは任意の組み合わせに基づいて、正常に作動可能か否かを判定する。組み合わせは、論理和でも論理積でもよい。

ヒータ１３および制御部１５が正常に作動可能でなければ、ステップＳ３１５に進み、ヒータ１３の作動をオフにする。これにより、ヒータ１３の消費電力が、作動時よりも大きく低下する。制御部１５は更にステップＳ３２０でフラグ３をオフに設定し、ステップＳ３０５に戻る。ステップＳ３０５で赤外線センサ１１および制御部１５が正常に作動可能であれば、ステップＳ３２５に進む。

［時点ｔ０以降］
図１０の事例の時点ｔ０以降、赤外線センサ１１、物体センサ１２、ヒータ１３、制御部１５は正常に作動しているものとする。そして、時点ｔ０において、上述の自動ブレーキ装置の自動ブレーキ機能がオフからオンに切り替わったとする。また、ヒータ１３の温度はスタンバイ温度Ｔｈより十分大きいとする。また、時点ｔ０の直前において、フラグ１、２、３の値は、いずれもオフであったとする。

このとき、物体センサ制御１５ｄにおいて制御部１５は、ステップＳ２２５に続くステップＳ２３０で、自動ブレーキ機能がオンかつナイトビューモードがオフであるか否かを判定する。ナイトビューモードのオン、オフは、車両２の周囲が暗いか否かに基づいて制御部１５が判定する。車両２の周囲が暗いか否かは、例えば、現在の時刻に基づいて現在が夜か否かで判定されてもよいし、車両２の外部の明るさを検知する不図示の照度センサに基づいて判定されてもよい。時点ｔ０においては、ナイトビューモードがオフであるとする。

時点ｔ０においては、自動ブレーキがオンであり、かつ、ナイトビューモードがオフであるので、制御部１５はステップＳ２３０からステップＳ２３５に進み、フラグ２をオフからオンに切り替え、続くステップＳ２４０で物体センサ１２の作動をオンにする。

これにより、物体センサ１２が作動し始める。更に制御部１５はステップＳ２４５で、物体検知処理を行う。具体的には、物体センサ１２から出力された信号に基づいて、車両の周囲（例えば前方）の検知対象の物体（例えば障害物、人、信号機、道路標識、白線等）の検知処理を行う。制御部１５はこの検知処理によって得た検知対象の物体の位置等の情報を、自動ブレーキ装置に出力する。これにより、自動ブレーキ装置は、検知対象の物体の位置等の情報に基づいて、車両２の制動装置を自動的に作動させるか否かを判定し、作動させると判定した場合は、実際に制動装置を自動的に作動させる。ステップＳ２４５の後、処理はステップＳ２０５に戻る。ステップＳ２０５、Ｓ２２５、Ｓ２３０、Ｓ２３５、Ｓ２４０、Ｓ２４５の処理が繰り返されることで、物体検知処理が繰り返し実行される。

またこのとき、ヒータ制御１５ｅにおいて制御部１５は、ステップＳ３０５に続くステップＳ３２５で、仮ヒータ温度Ｔｘがスタンバイ温度Ｔｈ未満であるか否かを判定する。仮ヒータ温度Ｔｘは、外気温、車速、電力に基づいて推定されるヒータ１３の温度である。

外気温は、車室外の温度であり、不図示の外気温センサの出力に基づいて特定される。車速は車両２の走行速度であり、不図示の車速センサの出力に基づいて特定される。電力は、ヒータ用電源１４からヒータ１３に供給される電力であり、ヒータ用電源１４からヒータ１３への印加電圧およびヒータ１３に流れる電流に基づいて算出される。ヒータ１３に流れる電流は、不図示の電流計の出力に基づいて特定される。

仮ヒータ温度Ｔｘは、外気温が高いほど高く算出される。透過部材１０ｂおよびヒータ１３の赤外線センサ１１側とは反対側に車両の外部空間があるからである。また仮ヒータ温度Ｔｘは、車速が高いほど低く算出される。車速が高いほどヒータ１３および透過部材１０ｂと熱交換する空気の流量が多いからである。また仮ヒータ温度Ｔｘは、電力が高いほど高く算出される。電力が高いほどヒータ１３の発熱量が多いからである。

本事例においては、時点ｔ０では仮ヒータ温度Ｔｘはスタンバイ温度Ｔｈより高いとする。この場合、制御部１５はステップＳ３２５からステップＳ３１５に進み、ヒータ１３の作動をオフに維持する。制御部１５は更にステップＳ３２０でフラグ３をオフに維持し、ステップＳ３０５に戻る。

また赤外線センサ制御１５ｃにおいて制御部１５は、ステップＳ１２５に続くステップＳ１３０で、ナイトビューモードがオンであるか否かを判定する。時点ｔ０ではナイトビューモードがオフなので、続いてステップＳ１５０に進み、フラグ２、フラグ３の両方がオンか否かを判定する。時点ｔ０では、上述のようにステップＳ２３５でフラグ２がオンになっているが、ステップＳ３２０でフラグ３がオフになっているので、ステップＳ１５０では否定判定が為される。したがってステップＳ１５０に続いてステップＳ１１５で赤外線センサ１１の作動が停止され、ステップＳ１２０でフラグ１がオフになる。ステップＳ２１０の後、ステップＳ１０５に戻る。

時点ｔ０以降、時点ｔ１の直前まで、時点ｔ０と同じ作動が続く。その間、ヒータ１３は作動せず、ヒータ１３の温度は低下していく。このように、時点ｔ０から時点ｔ１の直前までの期間では、自動ブレーキ機能がオンでありナイトビューモードがオフであり仮ヒータ温度Ｔｘがスタンバイ温度Ｔｈより高いため、赤外線センサ１１およびヒータ１３が停止して物体センサ１２が作動する。そしてこの期間、フラグ１、３がオフであると共に、フラグ２がオンである。また、仮ヒータ温度Ｔｘがスタンバイ温度Ｔｈより高いことに基づいて赤外線センサ１１が作動を停止することで、透過部材１０ｂやヒータ１３の温度が十分高い場合に赤外線センサ１１の無駄な電力消費を低減することができる。

［時点ｔ１以降］
時点ｔ１において、自動ブレーキ機能がオンかつナイトビューモードがオフの状態が継続したまま、ヒータ制御１５ｅのステップＳ３２５において、仮ヒータ温度Ｔｘがスタンバイ温度Ｔｈよりも低いと判定されたとする。

この場合、物体センサ制御１５ｄにおいて制御部１５は、時点ｔ１でも自動ブレーキ機能がオンなので、時点ｔ０から時点ｔ１の直前までと同様、ステップＳ２３５でフラグ２をオンに維持し、ステップＳ２４０で物体センサ１２の作動をオンに維持する。そして、ステップＳ２４５で物体検知処理を行い、ステップＳ２０５に戻る。

そしてこの場合、ヒータ制御１５ｅにおいて制御部１５は、上述の通りステップＳ３２５で仮ヒータ温度Ｔｘがスタンバイ温度よりも低いと判定した後、ステップＳ３３０に進む。そしてステップＳ３３０では、フラグ１がオンであるか否かを判定する。時点ｔ１ではフラグ１がオフなので、ステップＳ３３０で否定判定が為される。したがって、制御部１５はステップＳ３４５に進み、フラグ２がオンであるか否かを判定する。上述の通り、時点ｔ１ではステップＳ２３５でフラグ２がオンに設定されるので、ステップＳ３４５で肯定判定が為される。したがって制御部１５は、ステップＳ３４５に続いてステップＳ３５０でフラグ３をオンに設定する。

続くステップＳ３５５では、赤外線センサ１１の出力に応じたヒータ１３の推定温度を取得する。具体的には、赤外線センサ１１から出力されたサーモグラフィに基づいて温度推定処理１５ｂで算出されたヒータ１３の最新の温度を取得する。後述するように、時点ｔ２以降は、赤外線センサ１１は温度検知モードで作動する。

続いてステップＳ３６０では、直前のステップＳ３５５で取得したヒータ１３の推定温度に応じてヒータ制御を行う。具体的には、図１１に示すように、ヒータ１３の推定温度が高くなるほどヒータ１３の発熱量が小さくなるよう、ヒータ用電源１４を制御する。

例えば、図１１のグラフに示すように、ヒータ用電源１４からヒータ１３に電圧を印加する場合の電圧を一定とし、ヒータ１３の推定温度が高くなるほどデューティ比が小さくなるよう、ヒータ用電源１４をデューティ制御する。ここでデューティ比は、ある周期においてヒータ用電源１４からヒータ１３に電圧を印加する時間をＸ、ヒータ用電源１４からヒータ１３に電圧を印加しない時間をＹとすると、Ｘ／（Ｘ＋Ｙ）となる。制御部１５は、例えばＸを固定値（例えば３０秒）とし、ヒータ１３の推定温度が高くなるほどＹを大きくしてもよい。あるいは制御部１５は、例えばＸ＋Ｙを固定値（例えば３分）とし、ヒータ１３の推定温度が高くなるほどＸを小さくしてもよい。

なお、制御部１５は、ヒータ１３の推定温度が所定の閾値温度Ｔｊより高い場合、デューティ比をゼロとする。すなわち、ヒータ用電源１４からヒータ１３への電圧印加を止め、ヒータ１３の作動を停止する。また、ヒータ１３の推定温度が所定の閾値温度Ｔｊより低い場合、図１０に示すように、ヒータ用電源１４からヒータ１３へ印加される電圧は、上述のように定められた正のデューティ比でオンとオフを繰り返す。

なお、閾値温度Ｔｊは、スタンバイ温度Ｔｈより低い。スタンバイ温度Ｔｈは、ヒータ１３が動作可能状態に入るかどうかを判定するために大まかな判定値であるのに対し、閾値温度Ｔｊは、動作可能状態において実際に動作するか否かを判定するための判定だからである。

また、閾値温度Ｔｊは、ヒステリシスを実現する可変値であってもよい。その場合、閾値温度Ｔｊは、上述のデューティ比がゼロより大きい場合の方が、デューティ比がゼロである場合よりも低い。

図１０の事例では、時点ｔ１においてはヒータ１３の推定温度が閾値温度Ｔｊより高いとする。したがって、制御部１５は、ステップＳ３６０でヒータ１３をデューティ比ゼロで停止したままにする。ステップＳ３６０の後、ステップＳ３０５に戻る。

また赤外線センサ制御１５ｃにおいて制御部１５は、ステップＳ１３０で、ナイトビューモードがオフであると判定し、ステップＳ１５０に進む。そしてステップＳ１５０では、ステップＳ２３５でフラグ２がオン維持され、ステップＳ３５０でフラグ３がオンになっているので、フラグ２、３の両方がオンになっていると判定し、ステップＳ１５５に進む。ステップＳ１５５では、フラグ１をオフに維持する。

続いてステップＳ１６０では、ヒータ温度検知動作指示を赤外線センサ１１に出力する。これにより、赤外線センサ１１の画像処理回路は温度検知モードで作動し始め、上述の通り、透過部材１０ｂのうち第１検知範囲１０１内の各部の温度を特定できるサーモグラフィを繰り返し出力し始める。続いてステップＳ１４５では、所定時間待機し、その後、ステップＳ１０５に戻る。この所定時間は、０秒でも、１０ミリ秒でも、１秒でも、１分でも、５分でも、１０分でもよい

時点ｔ１以降、時点ｔ２の直前まで、時点ｔ１と同じ作動が続く。その間、ヒータ１３は作動せず、ヒータ１３の温度は低下していく。このように、時点ｔ１から時点ｔ２の直前までの期間では、自動ブレーキ機能がオンでありナイトビューモードがオフでありヒータ１３の推定温度が閾値温度Ｔｊより高い。このため、ヒータ１３が停止して、物体センサ１２が作動し、赤外線センサ１１が温度検知モードで作動する。そしてこの期間、フラグ１がオフであると共に、フラグ２、３がオンである。

［時点ｔ２以降］
時点ｔ２において、自動ブレーキ機能がオンかつナイトビューモードがオフの状態が継続したまま、ヒータ制御１５ｅのステップＳ３５５において、取得されたヒータ１３の推定温度が閾値温度Ｔｊよりも低くなったとする。すると制御部１５は続くステップＳ３６０で、ヒータ１３の推定温度が閾値温度Ｔｊよりも低いことに基づいて、上述の通り、当該推定温度に応じた正のデューティ比で、ヒータ１３を作動させる。これにより、ヒータ１３が透過部材１０ｂを加熱し、透過部材１０ｂによる電磁波の透過性を良好に維持する。制御部１５による赤外線センサ制御１５ｃ、物体センサ制御１５ｄの処理内容は、時点ｔ１から時点ｔ２直前までの期間と同じである。

時点ｔ２以降、時点ｔ５の直前まで、自動ブレーキ機能オンかつナイトビューモードオフの状態が続く。その際、赤外線センサ１１および物体センサ１２の作動内容およびフラグ１、２、３の値は維持される。そして、時点ｔ２から時点ｔ３までは、赤外線センサ１１の出力に基づいた推定温度の変化に応じてヒータ１３への電圧印加のデューティ比が変化する。そして時点ｔ３を過ぎてから時点ｔ４の直前まで、赤外線センサ１１の出力に基づく推定温度が閾値温度Ｔｊを超えることで、ヒータ１３への電圧印加のデューティ比がゼロになる。すなわち、ヒータ１３作動が停止する。そして時点ｔ４から時点ｔ５の直前まで、赤外線センサ１１の出力に基づく推定温度が閾値温度Ｔｊより低下することで、ヒータ１３への電圧印加のデューティ比がゼロより大きい値で推移する。

［時点ｔ５以降］
時点ｔ５において、ナイトビューモードがオフのまま、自動ブレーキ機能がオフになったとする。このとき、物体センサ制御１５ｄにおいて制御部１５は、ステップＳ２２５に続くステップＳ２３０で、自動ブレーキ機能がオフなので、ステップＳ２１５に進む。
そしてステップＳ２１５で物体センサ１２の作動を停止し、続くステップＳ２２０でフラグ２をオフに切り替える。その後、ステップＳ２０５に戻る。

またこのとき、赤外線センサ制御１５ｃにおいて制御部１５は、ステップＳ１２５に続くステップＳ１３０で、ナイトビューモードがオフであると判定してステップＳ１５０に進む。そしてステップＳ１５０では、上述のようにステップＳ２２０でフラグ２がオフに設定されているので、ステップＳ１１５に進む。そしてステップＳ１１５で、赤外線センサ１１の作動を停止し、ステップＳ１２０でフラグ１をオフに維持する。ステップＳ１２０の後、ステップＳ１０５に戻る。

またこのとき、ヒータ制御１５ｅにおいて制御部１５は、ステップＳ３０５に続くステップＳ３２５で、仮ヒータ温度Ｔｘがスタンバイ温度Ｔｈ未満であると判定し、ステップＳ３３０に進む。そしてステップＳ３３０では上述のようにフラグ１がステップＳ１２０でオフになっているので、ステップＳ３４５に進む。そしてステップＳ３４５では上述のようにフラグ２がステップＳ２２０でオフになっているので、ステップＳ３１５に進む。そしてステップＳ３１５でヒータ１３の作動を停止し、ステップＳ３２０でフラグ３をオフに切り替える。

このように、自動ブレーキ機能もナイトビューモードもオフの場合は、赤外線センサ１１、物体センサ１２、ヒータ１３のいずれも作動せず、フラグ１、２、３はすべてオフとなる。時点ｔ５以降、時点ｔ６の直前まで、時点ｔ５と同じ作動が続く。その間、ヒータ１３は作動せず、ヒータ１３の温度は余熱で若干上昇した後低下していく。

［時点ｔ６以降］
時点ｔ６において、ナイトビューモードがオフのまま、自動ブレーキ機能がオンになったとする。このとき、物体センサ制御１５ｄにおいて制御部１５は、ステップＳ２２５に続くステップＳ２３０で、自動ブレーキ機能がオンかつナイトビューモードがオフであると判定してステップＳ２３５に進む。そしてステップＳ２３５ではフラグ２をオンに切り替え、続くステップＳ２４０で物体センサ１２の作動をオンにする。これにより、物体センサ１２が作動し始める。更に制御部１５はステップＳ２４５で、物体検知処理を行い、ステップＳ２０５に戻る。

またこのとき、ヒータ制御１５ｅにおいて制御部１５は、ステップＳ３２５で仮ヒータ温度Ｔｘがスタンバイ温度Ｔｈよりも低いと判定してステップＳ３３０に進んだとする。すると制御部１５は、ステップＳ３３０でフラグ１がオフであると判定してステップＳ３４５に進み、更にステップＳ３４５でフラグ２がオンであると判定してステップＳ３５０に進む。

そして制御部１５はステップＳ３５０でフラグ３をオフに設定し、続くステップＳ３５５で上述の通り赤外線センサ１１の出力に応じたヒータ１３の推定温度を取得する。続いてＳ３６０で、当該推定温度に応じたヒータ１３の制御を、既に説明した通りに行う。

時点ｔ６においては、直前のステップＳ３５５において取得されたヒータ１３の推定温度が閾値温度Ｔｊよりも低いとする。したがって制御部１５はステップＳ３６０で、ヒータ１３の推定温度が閾値温度Ｔｊよりも低いことに基づいて、上述の通り、当該推定温度に応じた正のデューティ比で、ヒータ１３を作動させる。

またこのとき、赤外線センサ制御１５ｃにおいて制御部１５は、ステップＳ１２５に続くステップＳ１３０で、ナイトビューモードがオフであると判定してステップＳ１５０に進み、フラグ２、３の両方がオンであると判定してステップＳ１５５に進む。

そしてステップＳ１５５でフラグ１をオフに維持し、続くステップＳ１６０でヒータ温度検知動作指示を赤外線センサ１１に出力する。これにより、赤外線センサ１１の画像処理回路は温度検知モードで作動し始め、上述の通り、透過部材１０ｂのうち第１検知範囲１０１内の各部の温度を特定できるサーモグラフィを繰り返し出力し始める。続いてステップＳ１４５では、所定時間待機し、その後、ステップＳ１０５に戻る。

時点ｔ６以降、時点ｔ７の直前まで、時点ｔ６と同じ作動が続く。その間、ヒータ１３は作動せず、ヒータ１３の温度は上昇に転じる。このように、時点ｔ６から時点ｔ７の直前までの期間では、自動ブレーキ機能がオンでありナイトビューモードがオフでありヒータ１３の推定温度が閾値温度Ｔｊより低い。このため、ヒータ１３が作動して、物体センサ１２が作動し、赤外線センサ１１が温度検知モードで作動する。そしてこの期間、フラグ１がオフであると共に、フラグ２、３がオンである。

［時点ｔ７以降］
時点ｔ７において、自動ブレーキ機能がオンのまま、車両の周囲が暗くなってナイトビューモードがオンに切り替わったとする。この場合、物体センサ制御１５ｄにおいて制御部１５は、ステップＳ２３０で、ナイトビューモードがオフでないと判定し、ステップＳ２１５に進む。そしてステップＳ２１５で物体センサ１２の作動を停止し、続くステップＳ２２０でフラグ２をオフに切り替え、ステップＳ２０５に戻る。ナイトビューモードがオンになると物体センサ１２の作動が停止するのは、物体センサ１２の代わりに赤外線センサ１１で車両２の周囲の障害物等の物体を検知するためである。

またこの場合、赤外線センサ制御１５ｃにおいて制御部１５は、ステップＳ１３０でナイトビューモードであると判定してステップＳ１３５に進む。ステップＳ１３５では、フラグ１をオンに設定する。続いてステップＳ１４０では、ナイトビュー動作指示を赤外線センサ１１に出力する。これにより、赤外線センサ１１はナイトビューモードで作動する。その結果、赤外線センサ１１から出力されるサーモグラフィは、透過部材１０ｂの他方側すなわち車両２の周囲（例えば前方）における障害物、標識等の発熱する物体の温度を良好に示す状態（すなわち、第１温度範囲に対して感度が良い状態）になる。続いてステップＳ１４５では、既述の通り所定時間待機し、その後、ステップＳ１０５に戻る。

またこの場合、ヒータ制御１５ｅにおいて制御部１５は、ステップＳ３２５で仮ヒータ温度Ｔｘがスタンバイ温度Ｔｈよりも低いと判定したとする。すると続いてステップＳ３３０でフラグ１がオンであると判定し、ステップＳ３３５に進む。ステップＳ３３５では、フラグ３をオンに設定する。

続いてステップＳ３４０では、直前のステップＳ３２５で算出された仮ヒータ温度Ｔｘをヒータ１３の推定温度として取得する。このようにするのは、赤外線センサ１１がナイトビューモードで使用されているので、赤外線センサ１１を用いて温度検知ができないからである。

続くステップＳ３６０では、直前のステップＳ３４０で取得したヒータ１３の推定温度に応じてヒータ制御を行う。推定温度とヒータ制御の内容との関係は、ステップＳ３５５からステップＳ３６０に進んだ場合と同じである。ステップＳ３６０の後、ステップＳ３０５に戻る。

時点ｔ７以降、自動ブレーキ機能オンかつナイトビューモードオンの状態が続く。その際、赤外線センサ１１の作動内容、物体センサ１２の停止、およびフラグ１、２、３の値は維持される。そして、時点ｔ７から時点ｔ８までは外気温、車速、電力に基づいた推定温度の上昇に応じてヒータ１３への電圧印加のデューティ比が低下する。そして時点ｔ８を過ぎてからは、外気温、車速、電力に基づいた推定温度が閾値温度Ｔｊを超えることで、ヒータ１３への電圧印加のデューティ比がゼロになる。

このように、時点ｔ７以降の期間は、自動ブレーキ機能もナイトビューモードもオンであり仮ヒータ温度Ｔｘがスタンバイ温度Ｔｈより低い。このため、物体センサ１２が作動せず、赤外線センサ１１がナイトビューモードで作動する。そしてこの期間、フラグ１、３がオンであると共に、フラグ２がオフである。

そして、制御部１５は、物体センサ１２が作動していないときに、ナイトビュー処理１５ａによって、赤外線センサ１１からのサーモグラフィに基づいて、車両の周囲における物体を検知する。このようにすることで、物体センサ１２が作動していないときに、赤外線センサ１１をヒータ１３の温度検知以外の用途に使用することができる。

またこの期間、仮ヒータ温度Ｔｘが閾値温度Ｔｊより低ければヒータ１３は作動する。これにより、ヒータ１３が透過部材１０ｂを加熱し、透過部材１０ｂによる赤外線の透過性を良好に維持する。

なお、上記の時点ｔ０かの時点ｔ１直前までの期間に仮ヒータ温度Ｔｘがスタンバイ温度Ｔｈと同じかそれ以上であるために、ステップＳ３２０でフラグ３がオフになる。そしてその結果、赤外線センサ制御１５ｃのステップＳ１５０で否定判定が為され、赤外線センサ１１が停止される。つまり、ヒータ１３が作動する可能性が比較的低い場合に赤外線センサ１１が停止することで、赤外線センサ１１の無駄な使用による無駄な電力消費が抑制される。

このことは、ヒータ制御１５ｅのステップＳ３０５で否定判定が為された場合も同じである。つまり、ステップＳ３０５で否定判定されるようなヒータ１３が作動する可能性が無い場合に赤外線センサ１１が停止することで、赤外線センサ１１の無駄な使用による無駄な電力消費が抑えられる。

また、時点ｔ５から時点ｔ６の直前までの期間においては、フラグ１もフラグ２もオフであるため、ヒータ制御１５ｅのステップＳ３３０、Ｓ３４５、Ｓ３１５の順に処理が実行されることでヒータ１３の作動が停止される。このヒータ１３の作動の停止は、ヒータ１３の温度によらず行われる。このようにするのは、物体センサ１２が作動せずかつ赤外線センサ１１がナイトビューモードでない場合は、そもそもヒータ１３を動かす必要がないからである。このようにすることで、ヒータ１３の無駄な電力消費を抑制できる。

以上説明した通り、物体センサ１２から出力された信号に基づいて制御部１５が物体検知処理を行っているときに、赤外線センサ１１から出力されたサーモグラフィに基づいて推定されたヒータ１３の温度に応じて、ヒータ１３の作動が制御される。

このように、制御部１５は、ヒータ１３の作動の制御に用いられるヒータ１３の温度を、赤外線の強度に応じた信号（すなわちサーモグラフィ）に基づいて算出する。したがって、赤外線センサ１１が透過部材１０ｂから離れた状態で、ヒータ１３の温度を検知することができる。それ故、透過部材１０ｂを透過すべき電磁波の一部が温度センサによって遮られてしまう可能性が低減される。

（第２実施形態）
次に第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して、ヒータ１３の温度検知手法およびそれに応じたヒータ１３の制御手法が異なる。以下、第１実施形態に対する本実施形態の変更点を中心に説明する。

本実施形態のヒータ１３は、第１実施形態の透明導電フィルム１３０、第１電極１３１、第２電極１３２に加え、透明導電フィルム１３０ａ、第３電極１３３、第４電極１３４を有する。

透明導電フィルム１３０は、第１実施形態と同様の構造を有し、第１実施形態と同様に、一端で第１電極１３１に接続され、他端で第２電極１３２に接続される。透明導電フィルム１３０は、第１加熱部に対応する。

透明導電フィルム１３０ａは、透明導電フィルム１３０と同様の構造を有し、一端で第３電極１３３に接続され、他端で第４電極１３４に接続される。透明導電フィルム１３０ａは、第２加熱部に対応する。

透明導電フィルム１３０と透明導電フィルム１３０ａとは、電気的に導通しておらず、それぞれ独立にヒータ用電源１４から電圧の印加を受ける。ヒータ用電源１４は、第１電極１３１と第２電極１３２との間の電圧Ｖａと、第３電極１３３と第４電極１３４との間の電圧Ｖｂとを、互いに独立に制御することが可能である。

透明導電フィルム１３０、１３０ａは、第１実施形態の透明導電フィルム１３０と同様、透過部材１０ｂに貼り付けられている。そして、第１検知範囲１０１のうち第１サブ範囲１０１ａと透明導電フィルム１３０とは、一部または全部が重なっている。また、第１検知範囲１０１のうち第２サブ範囲１０１ｂと透明導電フィルム１３０ａとは、一部または全部が重なっている。

第１サブ範囲１０１ａと第２サブ範囲１０１ｂは、互いに異なる範囲である。第１サブ範囲１０１ａと第２サブ範囲１０１ｂは互いに部分的に重なり合っていてもよいし、互いに全く重なっていなくてもよい。

第１サブ範囲１０１ａは透明導電フィルム１３０ａと全く重なっていなくてもよいし、第１サブ範囲１０１ａの一部が透明導電フィルム１３０ａの一部と重なっていてもよい。同様に、第２サブ範囲１０１ｂは透明導電フィルム１３０と全く重なっていなくてもよいし、第２サブ範囲１０１ｂの一部が透明導電フィルム１３０の一部と重なっていてもよい。

だだし、第１サブ範囲１０１ａが透明導電フィルム１３０と重なる範囲の面積は、第２サブ範囲１０１ｂが透明導電フィルム１３０と重なる範囲の面積よりも、大きい。同様に、第２サブ範囲１０１ｂが透明導電フィルム１３０ａと重なる範囲の面積は、第１サブ範囲１０１ａが透明導電フィルム１３０ａと重なる範囲の面積よりも、大きい。したがって、透明導電フィルム１３０は主に第１サブ範囲１０１ａを加熱し、透明導電フィルム１３０ａは主に第２サブ範囲１０１ｂを加熱する。

また、第１サブ範囲１０１ａは、物体センサ１２による第２検知範囲１０２の一部または全部と重なってもよいし、第２検知範囲１０２に全く重ならなくてもよい。同様に、第２サブ範囲１０１ｂは、第２検知範囲１０２の一部または全部と重なってもよいし、第２検知範囲１０２に全く重ならなくてもよい。

また、本実施形態において制御部１５は、温度推定処理１５ｂにおいて、図１４に示すように、透明導電フィルム１３０の温度と透明導電フィルム１３０ａの温度とを別々に推定する。具体的には、制御部１５は、温度検知モードで作動している赤外線センサ１１から取得したサーモグラフィのうち、第１サブ範囲１０１ａ内の温度を示す画素の画素値の代表値Ｘａと、第２サブ範囲１０１ｂ内の温度を示す画素の画素値の代表値Ｘｂを算出する。そして制御部１５は、算出した前者の代表値から透明導電フィルム１３０の温度Ｔａを推定し、後者の代表値から透明導電フィルム１３０ａの温度Ｔｂを推定する。

また、制御部１５は、ヒータ制御１５ｅのステップＳ３５５において、上述のように推定された透明導電フィルム１３０、１３０ａの温度Ｔａ、Ｔｂを取得する。そして続くステップＳ３６０で、それら温度Ｔａ、Ｔｂに基づいて、透明導電フィルム１３０、１３０ａへの通電を別々に制御する。

具体的には、透明導電フィルム１３０の推定温度Ｔａが高くなるほど、透明導電フィルム１３０の発熱量が小さくなるよう、すなわち、透明導電フィルム１３０への印加電圧のデューティ比Ｄａを小さくするよう、ヒータ用電源１４を制御する。推定温度Ｔａとデューティ比Ｄａとの対応関係は、図１１で示したものと同等である。

また、透明導電フィルム１３０ａの推定温度Ｔｂが高くなるほど、透明導電フィルム１３０ａの発熱量が小さくなるよう、すなわち、透明導電フィルム１３０ａへの印加電圧のデューティ比Ｄｂを小さくするよう、ヒータ用電源１４を制御する。推定温度Ｔｂとデューティ比Ｄｂとの対応関係は、図１１で示したものと同等である。

このようにすることで、透明導電フィルム１３０の温度と透明導電フィルム１３０ａの温度が大きく異なる場合、例えば、透明導電フィルム１３０の領域の透過部材１０ｂにのみ雪が付着している場合等において、効率的に透過部材１０ｂを加熱できる。すなわち、ヒータ１３の温度分布の非一様性に対応してヒータ１３の作動を制御することができる。

また、本実施形態において、第１実施形態と同等の構成および作動からは、第１実施形態と同等の効果を得ることができる。

（第３実施形態）
次に第３実施形態について、図１３を用いて説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して、ヒータ１３の構成が異なる。本実施形態のヒータ１３は、第１実施形態と同等の第１電極１３１、第２電極１３２に加え、銅線等の熱線ヒータ１３６を有している。

熱線ヒータ１３６は、蛇行する形状で透過部材１０ｂに貼り付けられている。熱線ヒータ１３６は発熱部に相当する。本実施形態におけるヒータの温度は熱線ヒータ１３６の温度に相当する。第１検知範囲１０１は、熱線ヒータ１３６の存在領域の一部または全部を含む。また、第２検知範囲１０２も、熱線ヒータ１３６の存在領域の一部または全部を含む。このような熱線ヒータ１３６を有するヒータ１３が用いられても、第１実施形態と同等の作動および効果を得ることができる。

（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記実施形態において、センサから車両の外部環境情報（例えば車外の湿度）を取得することが記載されている場合、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報を受信することも可能である。あるいは、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報に関連する関連情報を取得し、取得した関連情報からその外部環境情報を推定することも可能である。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記各実施形態に対する以下のような変形例および均等範囲の変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。

また、本開示に記載の制御部１５及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部１５及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部１５及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

（変形例１）
上記実施形態で制御部１５は、図１０の時点ｔ７以降のナイトビューモード時のヒータ制御１５ｅにおいて、ステップＳ３４０、Ｓ３６０を実行することで、サーモグラフィに基づく温度ではなく仮ヒータ温度Ｔｘに基づいてヒータ１３の制御を行っている。

しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。制御部１５は、図１０の時点ｔ７以降のナイトビューモード時のヒータ制御１５ｅにおいて、まず赤外線センサ１１を温度検知モードで作動させた状態でサーモグラフィを取得し、そのサーモグラフィに基づいてヒータ１３の温度を推定してもよい。制御部１５はその後、このように推定した温度に基づいてヒータ１３を制御しながら、赤外線センサ１１をナイトビューモードで作動させてナイトビュー処理１５ａを実行してもよい。

また、上記実施形態では、赤外線センサ１１は、ナイトビューモードと温度検知モードを排他的に切り替えている。しかし、赤外線センサ１１は、ナイトビューモードと温度検知モードを両方同時に実現してもよい。例えば、赤外線センサ１１の画像処理回路は、撮像素子から出力された電気信号に対して第１のテーブルを適用したサーモグラフィを出力すると同時に、当該電気信号に対して第２のテーブルを適用したサーモグラフィを出力してもよい。この場合も、制御部１５は、ナイトビューモード時のヒータ制御１５ｅにおいて、サーモグラフィに基づくヒータ１３の推定温度に基づいてヒータ１３の制御を行うことができる。

（変形例２）
上記実施形態では、赤外線センサ１１と物体センサ１２が１つのセンシング部を構成している。しかし、物体センサ１２が廃され、赤外線センサ１１のみがセンシング部を構成してもよい。この場合、当該センシング部が受ける電磁波とは、赤外線である。

またこの場合、赤外線センサ１１および制御部１５は上記変形例１のように作動する。すなわち、温度検知モードにおける赤外線センサ１１の出力に基づいて推定された透過部材１０ｂの温度に基づいてヒータ１３の作動が制御される状態で、ナイトビューモードにおける赤外線センサ１１の出力に基づいて車両２の周囲の物体が検知される。この場合、温度検知モードで赤外線センサ１１から出力されるサーモグラフィが第１信号に対応し、ナイトビューモードで赤外線センサ１１から出力されるサーモグラフィが第２信号に対応する。また、制御部１５は、ナイトビュー処理１５ａを実行することで状態推定部として機能する。

（変形例３）
上記実施形態では、物体センサ１２の出力およびナイトビューモードにおける赤外線センサ１１の出力に基づいて、車両２の周囲の物体の検知が行われる。しかし、検知されるのは、車両２の周囲の物体に限られない。例えば、透過部材１０ｂの他方側における日射量、天候、霧の有無等であってもよいし、二酸化炭素の濃度であってもよいし、大気汚染の原因となる微小粒子状物質の濃度でもよい。検知されるのは、透過部材１０ｂの他方側の状態であればよい。

（変形例４）
上記実施形態では、制御部１５はケース１０の内部に配置されているが、制御部１５はケース１０の外部にあってもよい。例えば、制御部１５は車両２のダッシュボードに配置されてもよい。

（変形例５）
上記実施形態においては、センサユニット１は車両に搭載されているが、センサユニット１は必ずしも車両に搭載されていなくてもよい。

（変形例６）
上記実施形態において、ナイトビュー処理１５ａ、物体センサ制御１５ｄの実行時に制御部１５が出力する情報の出力先は、自動ブレーキ装置である。しかし、出力先は、自動ブレーキ装置に限らず、透過部材１０ｂの他方側の状態に応じて作動を変更する他の装置であってもよい。あるいは、出力先は、受けた情報を記録するだけの装置であってもよいし、受けた情報を車両２の外部に無線送信するだけの装置であってもよい。

（変形例６）
上記実施形態においては、ヒータ１３は、赤外線センサ１１がナイトビューモードで作動しているか物体センサ１２が作動しているときにのみ作動して、透過部材１０ｂを加熱する。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。ヒータ１３は、常に透過部材１０ｂを赤外線センサ１１、物体センサ１２の作動、非作動に無関係に、常に作動していてもよい。

（変形例７）
上記実施形態において、赤外線センサ１１は、ナイトビューモードでない場合は、物体センサ１２もヒータ１３も作動しているときに限り、温度検知モードで作動する。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。赤外線センサ１１は、ナイトビューモードでない場合は、フラグ２、３の状態に関わらず常に温度検知モードで作動していてもよい。

（変形例８）
上記実施形態では、赤外線センサ１１の第１検知範囲１０１は、ヒータ１３において発熱する発熱部の存在領域の少なくとも一部を含む。しかし、第１検知範囲１０１が発熱部の存在領域を全く含まなくてもよい。そのような場合でも、発熱部が透過部材１０ｂを加熱することで、第１検知範囲１０１の温度も上昇するからである。

（変形例９）
上記実施形態において、ヒータ１３の存在領域が第１検知範囲１０１の内部のみならず第１検知範囲１０１の外部も含む場合、第１検知範囲１０１、第２検知範囲１０２の外部かつヒータ１３の存在領域に、サーミスタが配置されていてもよい。その場合、制御部１５は、当該サーミスタの検出したヒータ１３の温度と、赤外線センサ１１からの出力に基づいて推定したヒータ１３の温度を補正してもよい。

（変形例１０）
赤外線センサ１１は上記実施形態のようなナイトビューモードを有しておらず、作動時は常に温度検知モードのみで作動してもよい。

（変形例１１）
上記実施形態では、仮ヒータ温度Ｔｘは、外気温、車速、電力に基づいて算出される。しかし仮ヒータ温度Ｔｘは外気温と車速のみに基づいて算出されてもよい。

（変形例１２）
上記実施形態では、制御部１５は車両２に搭載されているが、車両２の外部の建造物内等に設置されてもよい。その場合、制御部１５は、赤外線センサ１１、物体センサ１２、ヒータ用電源１４等と、無線通信を介した通信経路で通信する。

（まとめ）
上記各実施形態の一部または全部で示された第１の観点によれば、センサユニットは、電磁波を透過する透過部材と、前記透過部材を加熱するヒータと、前記透過部材の一方側に配置され、前記透過部材の全部または一部と重なる第１検知範囲の方向から入射する赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた第１信号を出力すると共に、前記透過部材の他方側から一方側に前記透過部材を透過して前記第１検知範囲と全部または一部が重なる第２検知範囲から入射する電磁波を受けて前記電磁波の強度に応じた第２信号を出力するセンシング部と、前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定する温度推定部と、前記第２信号に基づいて前記透過部材の前記他方側の状態を推定する状態推定部と、前記温度推定部が推定した温度に応じて前記ヒータの作動を制御するヒータ制御部と、を備える。

また、第２の観点によれば、前記センシング部は、互いに別体で互いに異なる位置に配置される第１センサおよび第２センサを備え、前記第１センサは、前記第１検知範囲から入射する前記赤外線を受けて前記赤外線に応じた前記第１信号を出力し、前記第２センサは、前記第２検知範囲から前記透過部材を透過して入射する前記電磁波を受けて前記電磁波に応じた前記第２信号を出力する。このように、第１センサと第２センサが別体となって互いに異なる位置に配置されることで、センシング部の配置の自由度が高くなる。

また、第３の観点によれば、センサユニットは、前記第１センサから出力される前記赤外線に応じた前記第１信号に基づいて、前記透過部材の前記他方側における物体の検知を行うナイトビュー部を備え、前記温度推定部は、前記第２センサが作動しているときに前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定し、前記ナイトビュー部は、前記第２センサが作動していないときに前記第１信号に基づいて前記透過部材の前記他方側における物体の検知を行う。このようにすることで、第２センサが作動していないときに、第１センサをヒータの温度検知以外の用途に使用することができる。

また、第４の観点によれば、前記透過部材、前記第１センサ、および前記第２センサは、車両に搭載され、前記第１センサは、前記車両の走行速度および外気温に応じて前記走行速度が高いほど低くかつ前記外気温が高いほど高く算出される温度が所定のスタンバイ温度より高いことに基づいて、作動を停止する。このようにすることで、透過部材の温度が十分高い場合にも赤外線センサの無駄な電力消費を低減することができる。

また、第５の観点によれば、前記ヒータ制御部は、前記温度推定部が推定した前記ヒータの温度が閾値温度より高いことに基づいて、前記ヒータの作動を停止する。このようにすることで、ヒータの無駄な電力消費を低減することができる。

また、第６の観点によれば、前記第１検知範囲は、前記ヒータにおいて発熱する発熱部の存在領域の少なくとも一部を含む。このようにすることで、ヒータの温度をより高い精度で特定することができる。

また、第７の観点によれば、前記ヒータは、前記第１検知範囲のうち第１サブ範囲を加熱する第１加熱部と、前記第１検知範囲のうち前記第１サブ範囲と異なる第２サブ範囲を加熱する第２加熱部と、を備え、前記温度推定部は、前記第１信号のうち前記第１サブ範囲の温度を示す信号に基づいて前記第１加熱部の温度を推定し、前記第１信号のうち前記第２サブ範囲の温度を示す信号に基づいて前記第２加熱部の温度を推定し、前記ヒータ制御部は、前記温度推定部によって推定された前記第１加熱部の温度に基づいて前記第１加熱部の作動を制御し、前記温度推定部によって推定された前記第２加熱部の温度に基づいて前記第２加熱部の作動を制御する。このようにすることで、ヒータ１３の温度分布の非一様性に対応してヒータ１３の作動を制御することができる。

また、第８の観点によれば、電磁波を透過する透過部材を加熱するヒータを制御する機能と、前記透過部材を透過して前記透過部材の一方側に入射する電磁波に基づいて前記透過部材の他方側の状態を推定する機能とを有するセンサユニットに用いられる赤外線センシングシステムは、前記透過部材の前記一方側に配置され、前記透過部材からの赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた信号を出力する赤外線センサと、前記信号に基づいて、前記センサユニットにおいて前記ヒータの制御のために用いられる前記ヒータの温度を推定する温度推定部と、を備える。

１センサユニット
１０ｂ透過部材
１１赤外線センサ
１２物体センサ
１３ヒータ
１５制御部

Claims

電磁波を透過する透過部材（１０ｂ）と、
前記透過部材を加熱するヒータ（１３）と、
前記透過部材の一方側に配置され、前記透過部材の全部または一部と重なる第１検知範囲（１０１）の方向から入射する赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた第１信号を出力すると共に、前記透過部材の他方側から前記一方側に前記透過部材を透過して前記第１検知範囲と全部または一部が重なる第２検知範囲（１０２）から入射する電磁波を受けて前記電磁波の強度に応じた第２信号を出力するセンシング部（１１、１２）と、
前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定する温度推定部（１５ｂ）と、
前記第２信号に基づいて前記透過部材の前記他方側の状態を推定する状態推定部（１５ｄ）と、
前記温度推定部が推定した温度に応じて前記ヒータの作動を制御するヒータ制御部（１５ｅ）と、を備え、
前記センシング部は、互いに別体で互いに異なる位置に配置される第１センサ（１１）および第２センサ（１２）を備え、
前記第１センサは、前記第１検知範囲から入射する前記赤外線を受けて前記赤外線に応じた前記第１信号を出力し、
前記第２センサは、前記第２検知範囲から前記透過部材を透過して入射する前記電磁波を受けて前記電磁波に応じた前記第２信号を出力し、
前記第２検知範囲内に前記第１センサは入っていない、センサユニット。
前記第１センサから出力される前記赤外線に応じた前記第１信号に基づいて、前記透過部材の前記他方側における物体の検知を行うナイトビュー部（１５ａ）を備え、
前記温度推定部は、前記第２センサが作動しているときに前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定し、
前記ナイトビュー部は、前記第２センサが作動していないときに前記第１信号に基づいて前記透過部材の前記他方側における物体の検知を行う、請求項１に記載のセンサユニット。
センサユニットであって、
電磁波を透過する透過部材（１０ｂ）と、
前記透過部材を加熱するヒータ（１３）と、
前記透過部材の一方側に配置され、前記透過部材の全部または一部と重なる第１検知範囲（１０１）の方向から入射する赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた第１信号を出力すると共に、前記透過部材の他方側から前記一方側に前記透過部材を透過して前記第１検知範囲と全部または一部が重なる第２検知範囲（１０２）から入射する電磁波を受けて前記電磁波の強度に応じた第２信号を出力するセンシング部（１１、１２）と、
前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定する温度推定部（１５ｂ）と、
前記第２信号に基づいて前記透過部材の前記他方側の状態を推定する状態推定部（１５ｄ）と、
前記温度推定部が推定した温度に応じて前記ヒータの作動を制御するヒータ制御部（１５ｅ）と、を備え、
前記センシング部は、互いに別体で互いに異なる位置に配置される第１センサ（１１）および第２センサ（１２）を備え、
前記第１センサは、前記第１検知範囲から入射する前記赤外線を受けて前記赤外線に応じた前記第１信号を出力し、
前記第２センサは、前記第２検知範囲から前記透過部材を透過して入射する前記電磁波を受けて前記電磁波に応じた前記第２信号を出力し、
当該センサユニットは、前記第１センサから出力される前記赤外線に応じた前記第１信号に基づいて、前記透過部材の前記他方側における物体の検知を行うナイトビュー部（１５ａ）を備え、
前記温度推定部は、前記第２センサが作動しているときに前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定し、
前記ナイトビュー部は、前記第２センサが作動していないときに前記第１信号に基づいて前記透過部材の前記他方側における物体の検知を行う、センサユニット。
前記透過部材および前記第１センサは車両に搭載され、
前記第１センサは、前記車両の走行速度および外気温に応じて前記走行速度が高いほど低くかつ前記外気温が高いほど高く算出される温度（Ｔｘ）が所定のスタンバイ温度（Ｔｈ）より高いことに基づいて、作動を停止する、請求項１ないし３のいずれか１つに記載のセンサユニット。
電磁波を透過する透過部材（１０ｂ）と、
前記透過部材を加熱するヒータ（１３）と、
前記透過部材の一方側に配置され、前記透過部材の全部または一部と重なる第１検知範囲（１０１）の方向から入射する赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた第１信号を出力すると共に、前記透過部材の他方側から前記一方側に前記透過部材を透過して前記第１検知範囲と全部または一部が重なる第２検知範囲（１０２）から入射する電磁波を受けて前記電磁波の強度に応じた第２信号を出力するセンシング部（１１、１２）と、
前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定する温度推定部（１５ｂ）と、
前記第２信号に基づいて前記透過部材の前記他方側の状態を推定する状態推定部（１５ｄ）と、
前記温度推定部が推定した温度に応じて前記ヒータの作動を制御するヒータ制御部（１５ｅ）と、を備え、
前記センシング部は、互いに別体で互いに異なる位置に配置される第１センサ（１１）および第２センサ（１２）を備え、
前記第１センサは、前記第１検知範囲から入射する前記赤外線を受けて前記赤外線に応じた前記第１信号を出力し、
前記第２センサは、前記第２検知範囲から前記透過部材を透過して入射する前記電磁波を受けて前記電磁波に応じた前記第２信号を出力し、
前記透過部材および前記第１センサは車両に搭載され、
前記第１センサは、前記車両の走行速度および外気温に応じて前記走行速度が高いほど低くかつ前記外気温が高いほど高く算出される温度（Ｔｘ）が所定のスタンバイ温度（Ｔｈ）より高いことに基づいて、作動を停止する、センサユニット。
前記ヒータ制御部は、前記温度推定部が推定した前記ヒータの温度が閾値温度（Ｔｊ）より高いことに基づいて、前記ヒータの作動を停止する、請求項１ないし３のいずれか１つに記載のセンサユニット。
前記第１検知範囲は、前記ヒータにおいて発熱する発熱部（１３０、１３０ａ、１３６）の存在領域の少なくとも一部を含む、請求項１ないし６のいずれか１つに記載のセンサユニット。
前記ヒータは、前記第１検知範囲のうち第１サブ範囲（１０１ａ）を加熱する第１加熱部（１３０）と、前記第１検知範囲のうち前記第１サブ範囲と異なる第２サブ範囲（１０１ｂ）を加熱する第２加熱部（１３０ａ）と、を備え、
前記温度推定部は、前記第１信号のうち前記第１サブ範囲の温度を示す信号に基づいて前記第１加熱部の温度を推定し、前記第１信号のうち前記第２サブ範囲の温度を示す信号に基づいて前記第２加熱部の温度を推定し、
前記ヒータ制御部は、前記温度推定部によって推定された前記第１加熱部の温度に基づいて前記第１加熱部の作動を制御し、前記温度推定部によって推定された前記第２加熱部の温度に基づいて前記第２加熱部の作動を制御する、請求項１ないし７のいずれか１つに記載のセンサユニット。
電磁波を透過する透過部材（１０ｂ）を加熱するヒータ（１３）を制御する機能と、前記透過部材を透過して前記透過部材の一方側に入射する電磁波に基づいて前記透過部材の他方側の状態を推定する機能とを有するセンサユニットに用いられる赤外線センシングシステムであって、
前記透過部材の前記一方側に配置され、前記透過部材からの赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた信号を出力する赤外線センサ（１１）と、
前記信号に基づいて、前記センサユニットにおいて前記ヒータの制御のために用いられる前記ヒータの温度を推定する温度推定部（１５ｂ）と、を備え、
前記センサユニットは、
前記透過部材と、
前記ヒータ（１３）と、
前記透過部材の一方側に配置され、前記透過部材の全部または一部と重なる第１検知範囲（１０１）の方向から入射する赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた第１信号を出力すると共に、前記透過部材の他方側から前記一方側に前記透過部材を透過して前記第１検知範囲と全部または一部が重なる第２検知範囲（１０２）から入射する電磁波を受けて前記電磁波の強度に応じた第２信号を出力するセンシング部（１１、１２）と、
前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定する前記温度推定部と、
前記第２信号に基づいて前記透過部材の前記他方側の状態を推定する状態推定部（１５ｄ）と、有し、
前記センシング部は、互いに別体で互いに異なる位置に配置される前記赤外線センサである第１センサ（１１）および第２センサ（１２）を備え、
前記第１センサは、前記第１検知範囲から入射する前記赤外線を受けて前記赤外線に応じた前記第１信号を出力し、
前記第２センサは、前記第２検知範囲から前記透過部材を透過して入射する前記電磁波を受けて前記電磁波に応じた前記第２信号を出力し、
前記第２検知範囲内に前記第１センサは入っていない、赤外線センシングシステム。
電磁波を透過する透過部材（１０ｂ）を加熱するヒータ（１３）を制御する機能と、前記透過部材を透過して前記透過部材の一方側に入射する電磁波に基づいて前記透過部材の他方側の状態を推定する機能とを有するセンサユニットに用いられる赤外線センシングシステムであって、
前記透過部材の前記一方側に配置され、前記透過部材からの赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた信号を出力する赤外線センサ（１１）と、
前記信号に基づいて、前記センサユニットにおいて前記ヒータの制御のために用いられる前記ヒータの温度を推定する温度推定部（１５ｂ）と、を備え、
前記センサユニットは、
前記透過部材と、
前記ヒータ（１３）と、
前記透過部材の一方側に配置され、前記透過部材の全部または一部と重なる第１検知範囲（１０１）の方向から入射する赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた第１信号を出力すると共に、前記透過部材の他方側から前記一方側に前記透過部材を透過して前記第１検知範囲と全部または一部が重なる第２検知範囲（１０２）から入射する電磁波を受けて前記電磁波の強度に応じた第２信号を出力するセンシング部（１１、１２）と、
前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定する前記温度推定部と、
前記第２信号に基づいて前記透過部材の前記他方側の状態を推定する状態推定部（１５ｄ）と、有し、
前記センシング部は、互いに別体で互いに異なる位置に配置される前記赤外線センサである第１センサ（１１）および第２センサ（１２）を備え、
前記第１センサは、前記第１検知範囲から入射する前記赤外線を受けて前記赤外線に応じた前記第１信号を出力し、
前記第２センサは、前記第２検知範囲から前記透過部材を透過して入射する前記電磁波を受けて前記電磁波に応じた前記第２信号を出力し、
前記センサユニットは、前記第１センサから出力される前記赤外線に応じた前記第１信号に基づいて、前記透過部材の前記他方側における物体の検知を行うナイトビュー部（１５ａ）を備え、
前記温度推定部は、前記第２センサが作動しているときに前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定し、
前記ナイトビュー部は、前記第２センサが作動していないときに前記第１信号に基づいて前記透過部材の前記他方側における物体の検知を行う、赤外線センシングシステム。
電磁波を透過する透過部材（１０ｂ）を加熱するヒータ（１３）を制御する機能と、前記透過部材を透過して前記透過部材の一方側に入射する電磁波に基づいて前記透過部材の他方側の状態を推定する機能とを有するセンサユニットに用いられる赤外線センシングシステムであって、
前記透過部材の前記一方側に配置され、前記透過部材からの赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた信号を出力する赤外線センサ（１１）と、
前記信号に基づいて、前記センサユニットにおいて前記ヒータの制御のために用いられる前記ヒータの温度を推定する温度推定部（１５ｂ）と、を備え、
前記センサユニットは、
前記透過部材と、
前記ヒータ（１３）と、
前記透過部材の一方側に配置され、前記透過部材の全部または一部と重なる第１検知範囲（１０１）の方向から入射する赤外線を受けて前記赤外線の強度に応じた第１信号を出力すると共に、前記透過部材の他方側から前記一方側に前記透過部材を透過して前記第１検知範囲と全部または一部が重なる第２検知範囲（１０２）から入射する電磁波を受けて前記電磁波の強度に応じた第２信号を出力するセンシング部（１１、１２）と、
前記第１信号に基づいて前記ヒータの温度を推定する前記温度推定部と、
前記第２信号に基づいて前記透過部材の前記他方側の状態を推定する状態推定部（１５ｄ）と、有し、
前記センシング部は、互いに別体で互いに異なる位置に配置される前記赤外線センサである第１センサ（１１）および第２センサ（１２）を備え、
前記第１センサは、前記第１検知範囲から入射する前記赤外線を受けて前記赤外線に応じた前記第１信号を出力し、
前記第２センサは、前記第２検知範囲から前記透過部材を透過して入射する前記電磁波を受けて前記電磁波に応じた前記第２信号を出力し、
前記透過部材および前記第１センサは車両に搭載され、
前記第１センサは、前記車両の走行速度および外気温に応じて前記走行速度が高いほど低くかつ前記外気温が高いほど高く算出される温度（Ｔｘ）が所定のスタンバイ温度（Ｔｈ）より高いことに基づいて、作動を停止する、赤外線センシングシステム。